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Youssef El Khalfaoui

Mécanique analytique :
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Mécanique analytique

Recueil des problèmes :

? ?
Exercice 1 Stabilité d’un cerceau autour d’une nutation uniforme :
Soit R0 (O, ~x, ~y0 , ~z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec (O, ~z0 ) vertical ascendant
lié à un bâti fixe (S0 ). Un cerceau (S)de centre d’inertie G, de rayon a et de masse mroule sans
glisser sur le plan (Π) = (0, ~x0 , ~y0 ). On repère sa position par les coordonnées (x, y, z) de G et
par les angles d’Euler habituels (ψ, θ, ϕ). On désigne par R1 (G, ~u, ~v , ~z0 ) et R2 (G, ~u, w,
~ ~z) les deux
repères intermédiaires et par R(G, ~x, ~y , ~z) le repère orthonormé direct lié à (S). Le point de
−→
contact entre (S) et (Π) est noté avec IG = aw. ~ L’axe (G, ~z) est normal au plan du cerceau et la
réaction de (Π) sur (S) est représentée par un glisseur dont le support passe parle point I et de
résultante R~ 1 = Z~z0 (liaison sans frottement).
Youssef El Khalfaoui

~z0

~z0
~z
ϕ w
~
θ ~v
θ
G
~y0

ψ ~u

I
~x0

1. Construire les figures de calcul. En déduire l’expression de Ω(S/R

~ 0 ) par ses composantes
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dans la base (~u, w,

~ ~z).
2. Montrer que la condition géométrique de contact entre le cerceau (S) et le plan (Π) est :

z = a sin θ (Lp )

Préciser la nature de cette liaison.

Exclamation-Triangle Dans la suite du problème la liaison géométrique (Lp ) sera prise comme
primitive
3. Quel est le nombre de degrés de liberté du système ? Proposer alors un champ de vitesses
virtuelles (C.V.V.) adéquat à l’étude de ce problème.
4. Calculer l’énergie cinétique du cerceau T (S/R0 ).
5. Calculer la puissance virtuelle des efforts extérieurs appliqués au système. En déduire les
composantes des forces généralisées Qi et l’expression de la fonction de force U .
6. Calculer la vitesse de glissement en I de (S) par ses composantes dans la base (~u, ~v , ~z0 ).
7. Écrire les équation cinématiques de liaison traduisant le non-glissement en I. On notera
(Lc ) la liaison cinématique formé par ces deux équations.
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8. En déduire la relation
 2
2 2 2 2 2 2
ẋ + ẏ = a sin θθ̇ + a ϕ̇ + ψ̇ cos θ (1)

9. Écrire l’intégrale première de l’énergie cinétique et montrer, compte tenu de (1), que cette
 Mécanique analytique
intégrale se met sous la forme :
3 1 2E 2g
2(ϕ̇ + ψ̇ cos θ)2 + θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ = − sin θ (2)
2 2 ma2 a
Où E est une constante représentant l’énergie mécanique du système.
Exclamation-Triangle Dans la suite du problème la liaison géométrique (Lc ) sera prise comme
complémentaire
10. En utilisant un C.V.V. compatible avec la liaison primitive (Lp ) et la liaison complémentaire
(Lc ), écrire les équations de Lagrange avec multiplicateurs. On notera λ1 et λ2 ces deux
multiplicateurs.
11. Montrer que l’élimination de x, y, λ1 et λ2 conduit aux équations différentielles suivantes :
ψ̈ sin θ − 2θ̇ϕ̇ = 0 (3)
d  
2 ϕ̇ + ψ̇ cos θ − θ̇ψ̇ sin θ = 0 (4)

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dt
12. Á partir des équations (3) et (4) étudier les mouvements pour lesquels le cerceau (S) garde
une inclinaison constante θ = θ0 . Conclure.
On rappelle que la matrice d’inertie du cerceau est donnée par :
 
1 2
 2 ma 0 0 
(S) 1 2
MO =  0
 
ma 0 
 2 2

0 0 ma

Exercice 2 Étude d’un mécanisme pendulaire :

Partie 1 : Étude par le formalisme Lagrangien :

Le système étudié est composé d’une barre (AB) de masse m, de longueur 2a et de deux charnières
de masses négligeables. Les deux extrémités A et B de la barre peuvent glisser, sans frottement,
sur les axes (O, ~x) et (O, ~y ) grâce à ces deux charnières. Le centre d’inertie G de la barre est lié au

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point fixe C de l’axe (O, ~y ) par un ressort élastique de raideur k et de longueur initiale l0 (l0 > a).
Au cours du mouvement le ressort demeure horizontal et parallèle à l’axe (O, ~x) (voir figure). La
configuration du système est complètement déterminé par l’angle O que fait la barre (AB) avec
l’axe des abscisses.
k
On notera ω02 = .
m
~y

G
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O θ
A ~x
Mécanique analytique

1. Caractériser mécaniquement le système.

2. Exprimer les coordonnées (x, y)du centre d’inertie G de la barre AB en fonction de θ.
3. Donner l’expression de l’énergie cinétique du système.
4. Établir son énergie potentielle.
5. En déduire son Lagrangien.
6. Déterminer l’équation d’Euler-Lagrange du mouvement. On notera (Lθ ) cette équation.
7. Après avoir justifié son existence, écrire l’intégrale première de l’énergie cinétique.
8. Montrer que cette intégrale se ramène à une équation du type θ̇2 = f (θ).
9. À quoi servirait une tell équation ?
Partie 2 : Étude par le formalisme Hamiltonien :
10. Calculer l’impulsion généralisée pθ .
11. En utilisant la transformée de Legendre, déterminer le Hamiltonien H du système.
12. H reprèsente-t-il l’énergie totale du système? Justifier votre réponse.
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13. Déterminer les équations canoniques du mouvement.

14. En déduire l’équation du mouvement (Lθ ) déterminée à la question 6. de la première partie.
Conclure
Partie 3 : Linéarisation et résolution de l’équation du mouvement : Dans
cette partie on suppose que θ  1.
15. Linéariser (Lθ ) et montrer qu’elle se ramène à une équation du type :

θ̈ + Ω2 θ = C (E)

Où Ω et C sont des constantes à préciser.

16. Quel est le sens physique de la grandeur Ω?
17. Résoudre l’équation (E) et donner l’expression de θ(t). On notera A et B les deux constantes
d’intégration.
Question bonus : Après ce long travail d’analyse, faites une synthèse, très succincte, en guise de
conclusion à ce sujet thématique.
On rappelle que la Hamiltonien H d’un système mécanique n’est autre que la transformée de
Legendre du Lagrangien L en q̇ :
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H = L (L) = pi q̇i − L
q̇ → p

Exercice 3 Étude dynamique et énergétique d’un système pendulaire :

Soit R0 (0, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec (O, ~z0 ) vertical ascendant
lié à un bâti fixe (S0 ), le système mécanique étudié (Σ) est composé :
? Un disque homogène (D) de centre C, de rayon a et de masse M .
? Une tige (T ) de masse négligeable, de longueur l, dont une extrémité reste en C (liaison
parfaite).
? Un point matériel (P ) de masse m, fixé à l’autre extrémité de la tige.
Le disque roule sur une droite matérialisée (∆) confondue avec l’axe (O~y0 ) et le système
reste dans le plan (O, ~y0 , ~z0 ).
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La droite (∆) est animée d’un mouvement de translation rectiligne telle que la vitesse
d’un point quelconque de (∆) soit égale à ~v (∆) = α(t)~y0 où α est une fonction qui dépend
explicitement du temps t.
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~z0

~z0

A
a
θ
C
~y0

(O, ~x0 ) ϕ (∆)

(D) G

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I ~y0

y(t) P
(T )
~u

Exclamation-Triangle Dans tout le problème, on supposera que le disque roule sans glisser sur la droite
mobile (∆) :
−→
CP
Soit A un point lié au disque (distinct de C) et ~u = −→ un vecteur unitaire, on pose alors :
CP
 −→ −→  −→ −→
θ = ~y0 , CA , ϕ = CI, ~u , y = OI = ~y0 .OC et OC = y~y0 + z~z0

Partie 1 : Étude cinématique et détermination analytique des équation

de liaison :
1. Proposer un paramétrage adéquat pour le système (Σ).

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2. Donner l’expression de Ω
~ (D)/R .
0
3. Déterminer la condition géométrique de contact entre (D) et l’axe (∆).
Exclamation-Triangle Dans la suite du problème, on notera (Lg ) cette équation géométrique de liaison :
4. Calculer ~v (C ∈ (D)/R0 ), ~v (I ∈ (D)/R0 ) et ~v (P/R0 ).
5. Calculer la vitesse de glissement en I du disque sur (∆). En déduire la condition de roulement
sans glissement de (D) sur (∆).
Exclamation-Triangle Dans la suite du problème, on notera (Lc ) cette équation cinématique de liaison :
Partie 2 : Étude dynamique-I : Le CVV est compatible avec (Lg ) mais
non compatible avec (Lc ) :
Exclamation-Triangle Prendre comme CVV le champ (ẏ ∗ , θ̇∗ , ϕ̇∗ ) :
6. Calculer l’énergie cinétique du point matériel (P ) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
7. Calculer l’énergie cinétique du disque (D) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
8. En déduire l’énergie cinétique du système (Σ) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
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9. ans faire de calcul, donner l’expression de ~v ∗ (I) (vitesse virtuelle du point I).
10. Calculer les puissances virtuelles des efforts extérieurs. En déduire les expressions des forces
généralisées Qi .
11. Écrire les équations de Lagrange. Mettre en évidence l’existence de deux coordonnées
cycliques.
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Partie 3 : Étude dynamique-II : Le CVV est compatible à la fois avec

(Lg ) et (Lc ) :
Exclamation-Triangle Prendre comme CVV le champ (ẏ ∗ , ϕ̇∗ ) :
12. Calculer l’énergie cinétique du système (Σ) dans son mouvement par rapport à (R0 ).
13. Montrer que T (Σ/R0 ) = T2 + T1 + T0 où T2 , T1 et T0 sont des expressions à préciser et à
définir.
14. Calculer les puissances virtuelles des efforts extérieurs. En déduire les forces généralisées Qi
et une fonction de force U .
15. Écrire les nouvelles équations de Lagrange. En déduire une intégrale première du mouvement.
16. A-t-on l’intégrale première de l’énergie cinétique? Justifier votre réponse.
17. A-t-on l’intégrale première de Painlevé? Justifier votre réponse.
On donne la matrice centrale d’inertie du disque:
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1
 
M a2 0 0
2 
(D)
 1 2

MC =   0 Ma 0 
4 
 1 2

0 0 Ma
4 (~
x0 ,~
y0 ,~
z0 )

Exercice 4 Étude dynamique et énergétique d’un double pendule amorti :

Soit R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère orthonormé direct supposé galiléen avec (O, ~x0 ) vertical descendant
lié à un bâti fixe (S0 ). Le système mécanique étudié (Σ) est composé de deux tiges rigides (OA)
et (AB) de masses négligeables et de longueurs respectives l1 et l2 (l1 6= l2 ). La tige (OA) est
articulée en O et porte, en son extrémité A, une masse m1 . La tige (AB) est articulée en A et
porte, en son extrémité B, une masse ponctuelle m2 (m1 6= m2 ). Afin d’amortir les oscillations
du double pendule ainsi constitué, un ressort élastique de raideur k et de longueur à vide l0 est
accroché entre le point A et le point C appartenant à l’axe (O, ~x0 ). La liaison en C est telle que
le ressort reste toujours horizontal. Le système mécanique, composé des deux tiges et du ressort,
oscille dans le plan (O, ~x0 , ~y0 ).
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(O, ~z0 )
~y0
l1
θ1 (t)

A
C
l2
θ2 (t)
B

~x0
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Partie 2 : Étude par le formalisme Lagrangien :

1. Quelles sont les coordonnées généralisées du système ? Justifier votre réponse.
2. Calculer la vitesse du point matériel A.
3. En déduire l’expression de l’énergie cinétique de la particule A.
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4. Calculer la vitesse du point matériel B.
5. En déduire l’expression de l’énergie cinétique de la particule B.
6. Montrer que l’énergie cinétique de (Σ) peut être mise sous la forme quadratique suivante :

T = A0 θ̇12 + B0 θ̇22 + C0 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ1 )

Où A0 , B0 et C0 sont des constantes à déterminer. Préciser leur dimension et leurs représen-

tations physiques.
7. Calculer l’énergie potentielle de la pesanteur du système.
8. Calculer l’énergie potentielle élastique emmagasinée par le ressort.
9. Donner alors l’expression de l’énergie potentielle totale de (Σ).
10. En déduire l’expression du Lagrangien du système.
11. Déterminer les équations d’Euler-Lagrange.
Partie 2 : Étude par le formalisme Hamiltonien :

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Exclamation-Triangle Dans cette partie, on enlève le ressort et on ne garde que le double pendule :
12. Sans faire de calcul, donner la nouvelle expression de l’énergie potentielle totale V .
13. Calculer les impulsions généralisées p1 et p2 associées aux coordonnées θ1 et θ2 . Que
représentent physiquement p1 et p2 ? Justifier votre réponse.
14. En déduire les expression de θ̇1 et θ̇2 (vitesses généralisées) en fonction de p1 , p2 , θ1 et θ2 .
15. Montrer que l’énergie cinétique du système peut être mise sous la forme :
1 
T = p1 θ̇1 + p2 θ̇2
2
16. En déduire que H = T + V où H est le Hamiltonien du système. Interpréter physiquement
ce résultat.
17. Exprimer H en fonction de p1 , p2 , θ1 , θ2 , θ̇1 et θ̇2 .
18. En déduire l’expression définitive de H en fonction de p1 , p2 , θ1 et θ2 .
19. En se servant des équation canoniques, déterminer les vitesses généralisées θ̇1 et θ̇2 . Com-
menter le résultat obtenu.

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Exercice 5
Relativement au repère de référence R0 (O0 , ~x0 , ~y0 , ~z0 ). On considère le système Σ = S1 ∪ S2 de la
figure ci-dessous, composé de deux barres homogènes (AB) et (BC) (solides parfaits) identiques,
de masse m, de longueur l, de centre de masserespectif  G1 et G2 , reliée entre elles par une liaison
imparfaite au point B telle que : C~ 1→2 = −C θ̇ − ψ̇ ~z0 et soumise à la liaison par un ressort de
raideur k et de longueur à vide l0 reliant leurs centres de masse G1 , G2 . Le mouvement de la barre
(AB) dont l’extrémité est confondue avec l’origine du repère est imposé ψ = ωt où ω est constante.
1. Calculer la puissance réelle développée par le poids p~2 = −mg~y0 .
2. Calculer la puissance réelle développée par le poids p~2 dans une transformation virtuelle
compatible avec la liaison telle quelle existe à l’instant t.  
3. Calculer la puissance réelle est virtuelle développées par le couple C
~ 1→2 = −C θ̇ − ψ̇ ~z0 .
4. Calculer la puissance virtuelle développée par l’action du ressort sur la barre (BC) dans les
mêmes conditions qu’en 2.
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~y0

G2

B
G1

(O0 ≡ A, ~z0 ) ψ = ωt
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~x0

Exercice 6
Dans le plan (O0 , ~x0 , ~y0 ) du repère R0 (O0 , ~x0 , ~y0 , ~z0 ) de référence, on considère le système bielle et
manivelle Σ = S1 ∪ S2 de la figure ci dessous, composé d’un disque (manivelle volant, solide parfait
S1 ) de masse M , de rayon R et de centre de masse C ≡ O0 confondu avec l’origine du repère de
référence et d’une barre homogène (AB) (bielle, solide parfait S2 ) de masse m, de longueur L et
de centre de masse G, dont l’extrémité B est supposée en déplacement sans frottement suivant
l’axe (O0 , ~x0 ) (la glissière empêche tout déplacement vertical du point B) et l’autre extrémité est
−−→
liée au point A du disque avec O0 A = a~x. En plus des liaisons (supposées parfaites) on suppose
que la bielle est soumise à une force extérieure F~ = −F ~x0 et le disque (manivelle) est soumis au
torseur extérieur : ( )
~ O0
R
τext→disque =
M~O = Cf ~z0
0
O0

1. Donner les équations de liaison du système. Combien de degrés de liberté possède le système
?
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2. En utilisant les théorèmes généraux séparément au disque et à la barre, écrire les équations
du mouvement.
3. Calculer l’énergie cinétique T (Σ/R0 ) et potentielle U du système en fonction des quatre
coordonnées, θ, α, xG = x et yG = y. Exprimer T (Σ/R) et potentielle U en fonction de la
seule coordonnée généralisées θ.
~y0

~y ~x

A
G
θ •
α
(O0 ≡ C, ~z0 ) B ~x0
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 Mécanique analytique
Exercice 7
Soit R0 (O, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère orthonormé direct, avec (O, ~y0 ) vertical ascendant, supposé galiléen.
On considère un système mécanique articulé (Σ) composé d’un disque homogène (D), de masse m,
de centre d’inertie C et de rayon a, et d’une tige homogène (T ) de même masse m, de longueur 2b
et de centre de masse G. Le centre d’inertie C du disque est relié à deux ressorts identiques de
même constante de rigidité k et de longueur à vide l0 . On admet que le disque roule sans glisser sur
l’axe (O, ~x0 ) et que la liaison au centre de masse C est parfaite. On prendra comme coordonnées
généralisées du système: x(t), l’abscisse du centre d’inertie C du disque, et θ(t), l’angle de rotation
de la tige, à l’instant t. On supposera que x(t = 0) = l0 et θ(t = θ) = 0 (configuration de repos).
Les deux repères orthonormés directs intermédiaires R(C, ~x, ~y , ~z) et R1 (C, ~x1 , ~y1 , ~z1 ) sont liés
respectivement au disque (D) et à la tige (T ). On désignera par la constante g l’accélération de la
pesanteur.
~y0

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~y0 ~y1
~y0

~v θ
ϕ(t) ~y1 ~z0 ~x0
θ
~x ~x1

C
~v ~y0
(O0 , ~z0 ) I θ(t) G ~x0 ~x
ϕ
ϕ
x(t)
~z0 ~x0
2l0
(T )

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~x1

Exclamation-Triangle Toute les grandeurs vectorielles seront exprimées dans la base (~x0 , ~y0 , ~z0 ) :
1. Donner les expressions de Ω(D/R
~ 0 ) et Ω(T /R0 ).
~
2. Calculer V~ (C/R0 ) et V~ (G/R0 ).
3. Déterminer la matrice d’inertie de la tige en G relativement à la base (~x1 , ~y1 , ~z1 ).
4. Calculer la vitesse de glissement en I de (D) sur l’axe (O, ~x0 ). En déduire la condition de
roulement sans glissement en I du disque.
5. Donner alors l’expression de la vitesse angulaire ϕ̇ en fonction de ẋ et a.
Exclamation-Triangle Dans la suite du problème, ϕ̇ sera remplacée par son expression en fonction de ẋ
et a :
6. Déterminer l’énergie cinétique du disque dans son mouvement par rapport à R0 .
7. Déterminer l’énergie cinétique de la tige dans son mouvement par rapport à R0 .
8. En déduire l’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport à R0 .
9. Calculer l’énergie potentielle du système. On négligera les termes constants.
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10. Montrer que le Lagrangien du système est :

  1 5 4 2 2

L x, θ, ẋ, θ̇ = m ẋ + b θ̇ + 2bẋθ̇ cos θ − k(x − l0 )2 + mgb cos θ
2
2 2 3
11. Déterminer les équations d’Euler-Lagrange du mouvement.
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12. Déterminer les positions d’équilibre du système.

13. En utilisant le critère de Lejeune-Dirichlet, étudier leur stabilité.
14. Linéariser les équations d’Euler-Lagrange au voisinage de la position d’équilibre (x, θ) =
(l0 , 0).
k g
On posera : ω12 = , ω22 = , Y = bθ et X = x − l0 .
m b
Et on donne :
1 2
 
ma 0 0
4 
(D)
 1 2 
MC =  0
 ma 0 
4 
 1 2
0 0 ma
2 (~
x,~
y ,~
z)
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Exercice 8
Soit R0 (0, ~x0 , ~y0 , ~z0 ) un repère orhtonormé direct supposé être galiléen, avec (O, ~y0 ) vertical
ascendant. On considère un pendule simple constitué par un fil inextensible, sans masse et de
longueur l, au bout duquel est accroché une masse ponctuelle B de masse. Ce pendule est soumis
à l’action de sons poids. Son point de suspension A de masse M est astreint à se déplacer,
sans frottement, sur un plan incliné d’angle α constant. La position du point A est repérée par
X(t) = O0 A. Le mouvement du système ainsi formé par les deux particules A et B a lieu dans le
plan vertical (O, ~x0 , ~y0 ).
~y0

O0 X(t)

A
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a
θ(t) l

B α
O ~x0
~u

1. Montrer que le système admet deux degrés de liberté.

2. Quelles sont les coordonnées généralisées adéquates pour ce système?
−→ −−→
3. Exprimer les vecteurs positions OA et OB par leurs coordonnées dans la base (~x0 , ~y0 , ~z0 ).
4. En déduire les vitesses V~ (A/R0 ) et V~ (B/R0 ) par leurs composantes dans la même base.
5. Calculer les énergies cinétiques T (A/R0 ) et T (B/R0 ) des deux particules A et B.
6. Calculer l’énergie potentielle V (X, θ) du système sachant que V (0, 0) = −mgl.
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7. Montrer que le Lagrangien du système est :

  1 1  
L X, θ, Ẋ, θ̇ = (M +m)Ẋ 2 + m l2 θ̇2 + 2lẊ θ̇ cos(θ + α) +(M +m)gX sin θ+mgl cos θ
2 2
8. Établir les équations d’Euler-Lagrange.
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Exclamation-Triangle Dans la suite du problème, on considère α = 0. Le point A se déplace alors
horizontalement sur l’axe (O, ~x0 ), et le point B continue d’osciller dans le plan
vertical (O, ~x0 , ~y0 ) :
9. Sans faire de calcul, donner l’expression du nouveau Lagrangien du système.
10. Établir les nouvelles équations d’Euler-Lagrange. En déduire une intégrale première et
préciser sa loi de conservation en se basant sur le théorème de Noether.
11. Déterminer une deuxième intégrale première du mouvement et préciser sa loi de symétrie en
utilisant, encoure une fois, le théorème de Noether.
12. En intégrant l’une des deux intégrales premières du mouvement, montrer que X = F (θ, t).
On donne : X(t = 0) = 0, Ẋ(t = 0) = V0 , θ(t = 0) = θ0 et θ̇(t = 0) = 0.
m
Afin de simplifier l’écriture, on posera µ = .
m+M
13. En déduire que l’équation du mouvement en θ peut se mettre sous la forme :
f (θ)θ̈ + g(θ)θ̇2 + h(θ) = 0

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(Lθ )
Où f, g et h sont des fonctions de θ à déterminer.
14. Montrer que dans le cas des oscillations lentes à faibles amplitudes, l’équation du mouvement
(Lθ ) peut se met sous la forme :
θ̈ + ω02 θ = 0
Où ω0 est une constante à préciser.
Indication : prendre sin θ ≈ θ et cos θ ≈ 1.
15. Déterminer la solution θ(t).
16. En déduire la solution X(t).
17. Déterminer les positions d’équilibre du système et étudier leur stabilité.

Exercice 9

Dans le plan vertical (O, ~x, ~y ) du repère orthonormé direct et galiléen R0 (O,~i, ~j, ~k) où (O, ~x) est
la verticale descendante, on considère dans le champ de pesanteur ~g , le mouvement du système
conservatif (Σ) constitué de :
? D’une tige (AB) rectiligne, de masse m, de longueur 2L, de centre G et d’axe G~u.

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? D’un ressort longitudinal, sans masse, de raideur k et de longueur naturelle L.
La tige peut tourner librement autour de son extrémité A qui peut se déplacer sans frottement
sur l’axe horizontal (O, ~y ). Le ressort relie, à tout instant, A au point fixe O.

(O, ~k) ~j A
y
~i (k, L)
G
θ
~v

B
x ~u
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x
−→
On introduit
 le repère orthonormé direct R(A, ~u, ~v , ~z) lié à la tige (AB) et on pose : OA = y j et
~
θ = A~i, A~u
1. Montrer que la barre admet deux degrés de liberté.
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2. Déterminer les expressions des énergies cinétiques T (Σ/R0 ) et potentielle V(Σ/R0 ) de (Σ)
par rapport à R0 . En considérant qu’à t = 0, θ = 0 et y = L : V(0, 0) = 0.
3. Déterminer les positions d’équilibre de (Σ) et étudier leur stabilité à l’aide du théorème de
Leujeune-Dirichlet.
4. Soit (y e , θe ) la position stable trouvée, en introduisant les infiniment petits du premier ordre
suivants :
ε = y − y e et µ = θ − θe
Donner les expressions des énergies cinétique T (Σ/R0 ) et potentielle V(Σ/R0 ) réduites à
l’ordre 2 au voisinage de la position d’équilibre stable.
5. Donner l’expression du Lagrangien.
k 3g
6. On pose Ω2 = et 2Ω2 = :
m 4L
6.1. Écrire le système des équations du mouvement linéarisées au voisinage de la position
d’équilibre stable. En cherchant les solutions particulières de ce système, ayant même
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pulsation et même phase :

ε = A cos(ωt + ϕ) et µ = B cos(ωt + ϕ)

6.2. Écrire l’équation caractéristique associée à ce système d’équations linéarisées. Montrer

que le système (Σ) admet deux modes propores de vibration dont on déterminera les
pulsations propres ω1 et ω2 en fonction de Ω.
Ai
7. Pour chaque mode de vibration i calculer le rapport des amplitudes = αi .
Bi
8. Sachant qu’à l’instant initial t = 0 :

ε(t = 0) = εO et µ(t = 0) = ε̇(t = 0) = µ̇(t = 0) = 0

Donner les expressions des amplitudes des vibrations libres Ai et Bi en fonction de ε0 et αi .

Exercice 10
Considérons un double pendule constitué d’un point matériel M1 , de masse m1 , lié par un fil
inextensible de longueur l1 à une position fixe O. Un deuxième point matériel M1 de masse m2
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est lié par un fil inextensible de longueur l2 à M1 :

~g l1
θ1

M1

l2
θ2
M2

1. Quel est le nombre de degré(s) de liberté ? En déduire les coordonnées généralisées appro-
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priées.
2. Exprimer les vitesses de M1 et M2 dans la base polaire.
3. Donner l’énergie cinétique de M1 et de M2 , et déduire l’énergie cinétique totale du système.
4. Faire l’inventaire des forces appliquées au systèmes et calculer le travail virtuel élémentaire
total du système.
 Mécanique analytique
5. Déduire les composantes de la résultante des forces généralisées.
6. Calculer l’énergie potentielle (En prenant comme origine des potentiels le plan situé à la
distance l1 + l2 de O).
7. Chercher les positions d’équilibre et déduire la position d’équilibre stable.
8. Déduire l’expression de Lgrangien du système.
9. Exprimer les équations d’Euler-Lagrange.
10. On suppose que m1 = m2 et l1 = l2 = l, et que le pendule double effectuera des petites
oscillations θ1 , θ2  1, sin θ ≈ θ, cos θ ≈ 1 et θ̇12 = θ̇22 = 0 :
10.1. Simplifier les équations de Lagrange.
10.2. Déterminer les pulsations propres du système.
10.3. Trouver le rapport d’amplitude dans les modes normaux. Conclure.

Exercice 11

Youssef El Khalfaoui
Un boule de masse m est fixée à l’une des extrémités d’une barre dans masse de longueur l l’autre
extrémité de la barre est fixée par un axe à un piston oscillant verticalement selon l’équation
de mouvement h(t) = h0 cos ωt comme illustré sur la figure ci-dessous. Pour un tel système le
mouvement de m se fait uniquement dans le plan (x, y). On appelle θ l’angle que fait la barre l
avec l’axe vertical (Oy) lors de s rotation autour de l’axe (Oz) :
y
θ m

h(t)
~g

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x

1. Montrer que le système possède un seul degré de liberté dont θ est la coordonnées généralisée.
2. Exprimer les coordonnées (x, y) de la position du centre de gravité de m en fonction de
l, h0 , θ, ω et t.
3. Calculer la vitesse de m et déduire son énergie cinétique T .
4. Écrire le potentiel V. On prend à t = 0, θ0 = θ(t = 0) = 0 et V(θ0 ) = 0.
5. Déduire le Lagrangien de m.
6. De l’équation de Lagrange déduire l’équation de mouvement de m.
7. Réécrire l’équation de mouvement en fonction de θ0 , en posant θ0 = θ − π et en faisant
l’approximation des faibles déplacements sin θ ≈ θ.
8. Que devient cette équation si l’on fixe le piston à la position h(t) = h0 = 0.

Exercice 12
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Deux pendules simples de même longueur l, de même masse m, mobiles dans un même plan
vertical, sont reliés par un ressort de raideur k à une distance h de l’extrémité, sa longueur est
choisie de façon que les deux pendules soient verticaux à l’équilibre.
Mécanique analytique

O1 O2

h G1 G2
k
θ1 θ2

M1 M2

1. On suppose que les oscillations sont de faible amplitude.

1.1. Montrer que le Lagrangien du système est de la forme :
1 1 1 1
L = ml2 θ̇12 + ml2 θ̇22 − (mgl + kh2 )θ12 − (mgl + kh2 )θ22 + kh2 θ1 θ2
2 2 2 2
Youssef El Khalfaoui

1.2. À l’aide des équations de Lagrange, trouver les équations de mouvement pour les
variables angulaires θ1 et θ2 .
1.3. Chercher les pulsations propres du système en fonction de h et déterminer la valeur H
de h qui maximise les pulsations propres.
1.4. Trouver les modes propres puis les solutions générales du système.
1.5. On se place dans le cas h = H. Chercher les rapports d’amplitude µ1 et µ2 et réécrire
ensuite les solutions θ1 et θ2 .
2. On suppose dans un premier cas qu’à t = 0 : θ1 = θ2 = θ0 et θ̇1 = θ̇2 = 0. Déterminer dans
ce cas les solutions θ1 et θ2 .
3. Commenter les oscillations dans ce cas et dessiner un graphiques (θ1 (t), θ2 (t)) pour illustrer
vos propos.
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