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Youssef El Khalfaoui

Mécanique
des solides indéformables:

Offre Be In Sciences
ßRésultats de nos étudiants :

q į À l × +212 675-012855
 ¨ Préparations aux examens : §
Exercice 1
Mécanique 2

Dans le plan (x0 Oy0 ) d’un repère fixe orthonormé direct galiléen R0 (O, #– x 0 , #–
y 0 , #–
z 0 ) où (O #–x 0)
désigne la verticale descendante, on considère un cerceau (C) de centre C, de rayon a et de masse
m, fixe au point O, qui effectue un mouvement de rotation autour du point O. Les extrémités
d’une barre (AB) homogène, pesante de masse m, de longueur 2l < 2a, et de centre d’inertie G,
#\– # – #x– , #–
se déplaçant sans frottement sur (C). On pose 2α = (AC, CB), θ = ( \ 0 u ) et on note par g
l’intensité de la pesanteur.
On définit deux autres repères intermédiaires orthonormés directs R1 = (O, #– x , #–
y , #–
gr
z 0 ) lié au
# – # –
#– OC #– #– #– #– CG
cerceau (C) tel que x = # – et R2 = (C, u , v , z 0 ) lié à la barre (AB) tel que u = # – , et
∥OC∥ ∥CG∥
Youssef El Khalfaoui

on désigne par φ l’angle entre les axes (Ox0 ) et (Ox).

o.

Tous les résultats devront être exprimés dans la base R2 .

#– (C)
se
O y0 #–
v

φ C C
B
#–
cn
y
θ #–
u A
A α
#–
x G
#–
eic
x0
B
#–
u
#–
x
q į ć À l

Partie 1 : Cinématique
S
#–
1 Déterminer la vitesse absolue, V (G/R0 ), du centre d’inertie G de la barre (AB). En déduire
#–
En déduire la vitesse absolue, V (A ∈ (AB)/R0 ), du point A de la barre.
#–
2 Déterminer la vitesse absolue, V (A ∈ C/R0 ), du point A du cerceau. En déduire la vitesse
#–
nI
de glissement, V g ((AB)/C), de la barre (AB) sur le cerceau C.
Partie 2 : Cinétique
1 Déterminer le torseur cinétique de la barré (AB) au point G.
2 Déterminer le torseur dynamique de la barre (AB) au point C.
eB
3 Calculer l’énergie cinétique, Ec de la barre (AB).
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Partie 3 : Dynamique
1 En appliquant le théorème du moment dynamique, déterminer une équation du mouvement
de la barre (AB).
2 Déduire à partir du théorème de l’énergie cinétique une intégrale premièrẹ du mouvement.
#– #–
3 Calculer explicitement les réactions R A et R B aux points A et B respectivement en fonction
#– # –
des paramètres du système. On évaluera R A dans la base ( #– u 1 , #–
v 1 , #–
z 0 ) défini par CA = a #–
u 1,
#– #– #– #– #– #– #– # – #– #– #– #–
v 1 = z 0 ∧ u 1 et R B dans la base ( u 2 , v 2 , z 0 ) défini par CB = a u 2 et v 2 = z 0 ∧ u 2 .
#–
4 Calculer explicitement les composantes de la réaction R o = Ru #– u + Rv #– v au point de contact
O.

2
Exercice 2
Soient R0 (O, #–
x , #–
y , #–
z ) un repère fixe orthonormé direct et R1 (O, #–
u , #–
v , #–
z ) un repère orthonormé
direct obtenu à partir de R0 par une rotation d’angle θ. Un disque D de centre C, de masse m

Mécanique 2
et de rayon a roule sans glisser sur l’axe Ou tout en restant dans le plan (Ox, Oy) du repère R0 .
#– #\
– # –
On pose OI = r #– u et (Cx, CP ) = φ où I est le point de contact du disque avec l’axe Ou et P
#–
un point du disque. On défini le repère orthonormé direct lié au disque par Rs (C, x#–s , y#–s , k ) avec
# – #–
CP = ax#–s . On note par RI = Ru #– u + Rv #–
v la réaction au point I et on néglige le moment de
résistance au roulement. Tous les résultats seront exprimés dans la base (O, #– u , #–
v , #–
z ).
#–
y #–
#–
v ys

rg
#–
xs

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φ #–
x #–

s.o
u
C

I
θ
#–

e
x
#– #–
1 Calculer la vitesse V (C/R0 ) du centre C du disque. En déduire la vitesse V (I ∈ D/R0 )
du point I du disque par rapport à R0 .
#–
nc
2 Calculer la vitesse de glissement Vg (D/O #–
u ) du disque par rapport à l’axe Ou. En déduire,
à partir de la condition de roulement sans glissement, une équation différentielle qui lie les
paramètres du système. Quel est le degré de liberté du système?
ie
#–
3 Calculer la vitesse d’entraînement Ve (I ∈ D/R0 ) du point I par rapport à R0 et la vitesse
#– #–
relative Vr (I ∈ D/R1 ). Retrouver l’expression de la vitesse absolue du point I, V (I ∈
#–
D/R0 ) et déduire la vitesse de glissement Vg (D/Ou). Que peut-on conclure.

q į ć À l
Sc

4 Déterminer le torseur cinétique du disque au point I.

5 Déterminer le torseur dynamique du disque au point I.
6 En utilisant le théorème du moment dynamique déterminer une équation du mouvement en
fonction de r, θ et de leurs dérivées.
#–
7 En utilisant le théorème de la résultante dynamique déterminer la réaction RI au point I.
In

8 En utilisant le théorème de l’énergie cinétique, établir une deuxième équation du mouve-

ment.

Exercice 3
Be

Un disque (D) d’épaisseur négligeable, de centre C, de rayon R est constitué :

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• d’un disque homogène (d) de centre C, de rayon r, de masse surfacique ρ1 .

• d’une couronne circulaire (s) concentrique homogène, de rayon intérieur r, de rayon extérieur
R, de masse surfacique ρ2 , solidaire de (d).
On désigne par m1 et m2 les masses respectives de (d) et (s).
1 Déterminer la matrice principale d’inertie de (D) au point√ C.
m1 r 2
On choisit pour la suite du problème = 2 et = .
m2 R 3
ρ1
Calculer alors le rapport des masses surfaciques et exprimer la matrice principale d’inertie
ρ2
de (D) au point C en fonction de M (masse totale de (D) ) et R.

3
 y1
Mécanique 2

θ
R #–
g x
C C
r #–
e y1
#– I
#–
ey ex
α
gr

#–
e x1 x1
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2 Le mouvement du disque (D) est étudié dans un référentiel galiléen (R) auquel est associé
le repère orthonormé direct (O, #– e x1 , #–
e y1 , #–
e z1 ). Tout en restant dans le plan (O, #– e x1 , #–
o.
e y1 )
le disque est assujetti à rouler sur un axe (O, #– e x ) incliné d’un angle α sur l’horizontale
(O, #–e x1 ) (0 < α < π/2). Soit I le point de contact. Le plan incliné se comporte comme un
tapis roulant (T ) qui se déplace à vitesse constante #– v (T /R) = v #–
e x (v > 0) suivant (O, #–
se
e x)
#– #– #–
: Soit x l’abscisse du centre C dans le repère (O, e x , e y , e z ) et θ l’angle que fait un rayon
de (D) avec l’axe (O, #– e x ).
Le disque est posé à l’instant t = 0 en O(x(0) = 0, θ(0) = 0) avec une vitesse initiale
cn
#–
v (I, D/R) = v0 #– e x (v0 > 0 avec v0 ̸= v, ẋ(0) = ẋ0 et θ̇(0) = θ̇0 ). On désigne par g
l’intensité du champ de pesanteur supposé uniforme.
Soit (T, N, 0) les composantes dans (O, #– e x , #–
e y , #–
e z ) de l’action de contact R en I du plan
incliné sur (D).
Déterminer la vitesse de glissement #–
eic
v g en I et la condition de roulement sans glissement.
3 Le mouvement a lieu sans frottement
a. Calculer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du disque par rapport au référentiel
q į ć À l

(R).
b. Déterminer à l’aide des théorèmes généraux les intégrales premières du mouvement
S
(on montrera que θ̇ est constant).
c. Exprimer la dérivée par rapport au temps de la citesse de glissement. Discuter alors des
différentes phases du mouvement (on déterminera lorsque cela est possible les instants
où la vitesse de glissement s’annule et où le disque redescend).
nI

4 Le mouvement a lieu avec frottement de glissement suivant les lois de Coulomb.

a. Déterminer à l’aide des théorèmes généraux les équations du mouvement.
b. Exprimer ẋ(t) et θ̇(t) dans les cas de roulement avec et sans glissement.
c. Exprimer la dérivée par rapport au temps de la vitesse de glissement. Discuter les
différentes phases du mouvement.
eB

d. Dans les cas où le roulement sans glissement se maintient, exprimer l’instant tf où

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la vitesse de glissement s’annule. Déterminer alors ẋ(t) pour t > tf . Quelle relation
satisfait θ̇0 lorsque le disque redescend avant tf ?

Exercice 4 Entraînement d’une sphère par frottements

On considère une sphère creuse homogène, de centre O, de rayon intérieur a, et de masse m,
mobile sans frottement autour d’un axe horizontal (∆) passant par O. À l’intérieur de cette
sphère, on trouve un dispositif constitué d’une tige homogène AB, de masse m2 et de deux
disques homogènes, de rayon b et de masse m3 , respectivement centrés sur A et B. La tige dont
le centre d’inertie se trouve sur (∆), est mobile sans frottement autour de cet axe. Les disques
sont également mobiles sans frottement autour d’axes parallèles à (∆) et soudés en A et B sur la

4
tige AB. Chacun d’eux est en contact ponctuel avec la sphère. On donne les moments d’inertie
J1 et J2 de la sphère et de la tige par rapport à l’axe (∆) et le moment d’inertie J3 d’un disque
par rapport à son axe:

Mécanique 2
2m 2 m2 m3 2
J1 = a J2 = (a − b)2 J3 = b
3 3 2
On suppose les frottements entre les disques et la sphère suffisants pour que les disques puissent
rouler sans glisser sur la sphère. On note φ̇ et θ̇ les vitesses de rotation de la sphère et de la tige
autour de l’axe (∆), β̇ la vitesse de rotation propre des disques. La tige est soumise à des forces
de frottement fluide qui se réduisent à un couple moteur dont le moment par rapport à (∆) vaut
−hθ̇. À la date t = 0, le système étant au repos, on impose à la tige un couple dont le moment
constant et égal à C.

rg
y

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s.o
#– φ
#–
eθ
er
θ
O x

e
a
ie nc
1 Établir la relation de roulement sans glissement des disques sur la sphère.
2 Établir une équation différentielle satisfaite par la vitesse de rotation φ̇ de la sphère
a m m
3 Établir l’équation horaire de la sphère creuse en prenant b = , m2 = et m3 = .
4 10 6

q į ć À l
Sc

Exercice 5 Mouvements d’un losange lié à un cercle

On considère un losange matériel (L) de sommets A, B, C, D, plein, homogène, √ pesant, de masse

M , de centre d’inertie G, dont la longueur des diagonales est AC = 2 3 et BD = 2a. Les deux
In

sommets A et C du losange sont assujettis à rester sur un cercle (Γ) de centre O, de centre O, de
rayon 2a, situé dans un plan horizontal et glissent sans frottement sur ce cercle. Le losange peut
tourner librement autour de la diagonale AC sans que cette rotation soit entravée par le cercle.
Ainsi, lorsque le losange se trouve dans le plan du cercle, alternativement l’un de ses sommets, B
ou D, est confondu avec le point O alors que l’autre se trouve sur le cercle lui-même, lors de la
Be

réalisation technique la diagonale BD devra être légèrement inférieure à 2a de manière à éviter

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le contact entre B ou D et le cercle, mais on ne tiendra pas compte de ce fait et tout le long du
problème on considérera la longueur BD comme étant égale à 2a.
#– #– #– #–
• (O, i1 , j1 , k1 ) le repère lié au cercle (∆); k1 étant le vertical ascendant;
#– #– #– #– # – #–
• (G, i , j , k ) un repère lié à (L), i étant le vecteur unitaire porté par le vecteur GB et j
# –
celui porté par le vecteur GA.
#–
\ # –
La position du losange par rapport au cercle Γ est définie par les deux angles ψ = ( i1 , OG) et
#[– #– #– #– #–
θ = (k1 , k ). On introduit le repère (Ri ) : (O, i2 , j , k1 ). La position de G est définie grâce à
#–
l’angle psi et on passe de (Γ) à (Ri ) par rotation de cet angle autour de k1 . θ, angle de rotation
propre du losange, permet de passer de (Ri ) à (L) par une rotation de cet angle autour de l’axe
#–
portant j .

5
 #–
z1
Mécanique 2

#–
z #–
y2

#–
y1
D
G
A
gr
C B
#–
x1 #–
#– x
x2
Youssef El Khalfaoui

o.
Toutes les bases utilisées sont orthonormées de sens direct.
#– #–
k1 j1
#– #–
se
k j #–
i2
θ ψ
cn
ψ
#– #– #– #–
j i2 k1 i1
G θ O
eic
#–
i
#–
On désigne par #– g = −g k1 le champ de pesanteur supposé uniforme. Les actions de contact en A
#–
q į ć À l

seront modélisées par un glisseur de résultante RA passant par A, de même les actions de contact
#–
en C le seront par un glisseur de résultante RC passant par C. On désigne par rA et ZA les
#–
S
composantes de RA respectivement par rapport à #– a (vecteur unitaire de OA et de même sens)
#– #–
et par rapport à k1 . On désigne par rC et ZC les composantes de RC respectivement par rapport
# – #–
à #–
c (vecteur unitaire de OC et de même sens) et par rapport à k1 . Le cercle est immobile. Le
nI
référentiel lié au cercle (Γ) est considéré comme étant un référentiel galiléen.
#–
1 Déterminer le vecteur rotation instantané Ω(L/Γ) du losange (L). Exprimer ce vecteur
dans la base liée à (L).
2 Déterminer la vitesse de G et son accélération par rapport à (Γ). Exprimer ces vecteurs
dans la base liée à (L).
eB
¯ L), de (L) en G dans la base liée à (L).
3 Calculer l’opérateur central d’inertie, J(G,
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4 Calculer le moment cinétique de (L) en O dans (Γ), #– σ (O, L/Γ). Exprimer ce vecteur dans
la base liée à (L).
5 Calculer l’énergie cinétique de (L) dans son mouvement par rapport à (Γ), Ec (L/Γ).
6 En appliquant le théorème du moment cinétique et le théorème de l’énergie cinétique, en dé-
duire les deux équations qui régissent le mouvement du losange (deux intégrales premières),
équations qui lient ψ̇ à θ pour l’une et θ̇ à ψ̇ et à θ pour l’autre. En déduire que θ̇ vérifie
une équation du type θ̇2 = f (θ) dont on explicitera la forme.
7 Déterminer ZA + ZC en fonction de M et g, puis rA + rC en fonction de M, a, ψ̇ et ψ̈. En
déduire rA et rC en fonction de ces mêmes paramètres.