Correction Du Problème 2 (Extrait de L'examen 2018/201) : R H. Ait Rimouch
Correction Du Problème 2 (Extrait de L'examen 2018/201) : R H. Ait Rimouch
Correction Du Problème 2 (Extrait de L'examen 2018/201) : R H. Ait Rimouch
AIT RIMOUCH
4) En déduire, dans la base de ℛ0 , 𝑉⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ). On notera (2) l’expression obtenue. Que
représente cette vitesse ? Exprimer, dans la base de ℛ0 , 𝑉⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ).
⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆0 ) = −(𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇ 𝑦⃗ 0 .
⃗⃗(𝐼 ∈ 𝑆1 /𝑆0 ) − 𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 1 𝑂2 𝑑[(𝑎−𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0 ] 𝑑𝑧⃗0
⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) =
𝑉 = = −𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 − (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃) = −𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 , car 𝑧⃗0 fixe
𝑑𝑡/1 𝑑𝑡/1 𝑑𝑡/1
dans 1 .
Autre manière : 𝑉⃗⃗(𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) = 𝑉⃗⃗(I ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) + ⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝑂2 = (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜃̇𝑦⃗0 + 𝜃̇ ⃗𝑥⃗0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(S2/S1) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐼𝑂2
5) Déterminer, graphiquement et analytiquement, la position du centre instantané de rotation,
𝐼2/1 , du mouvement de l’excentrique (𝑆2 ) par rapport au piston (𝑆1 ).
⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂2 ∈𝑆2 /𝑆1 )
Ω(S2 /S1 )∧𝑉 𝜃𝑥⃗ ∧(−𝑒𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 ) ̇ ̇
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Analytiquement : 𝑂 2 𝐼2/1 = 2 = 0 𝜃̇2 = 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0
⃗⃗⃗(S2 /S1 )‖
‖Ω
Géométriquement : voir figure
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆2 /𝑆1 ) passant par 𝐼 et la ⊥ à 𝑉
𝐼2/1 est à l’intersection de la ⊥ à 𝑉 ⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑆2 /𝑆1 )
passant par 𝑂2.
2) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂2 du solide (𝑆2 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
Torseurs cinétique et dynamique de (S2) au point O2.
𝑚2 𝑉⃗⃗ (𝐶/0 ) = 𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑧⃗2 = 𝑚2 𝑒𝜃̇(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗0 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0 )
𝐼𝑂2 𝑥 0 0
[𝒞 (S2 /0 )] = 𝐼𝑂2𝑦 ⃗⃗(S2 /R 0 ) = 𝐼𝑂 𝑥 𝜃̇𝑥⃗0
⃗Ω
𝜎⃗𝑂2 (𝑆2 /0 ) = ( 0 0 ) 2
0 0 𝐼𝑂2 𝑧
𝑂2 { (𝑥⃗0 ,𝑦
⃗⃗2 ,𝑧⃗2 )
et
𝑚2 𝛤⃗ (𝐶/0 ) = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 2 𝑦⃗2 = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 + 𝑠𝑖𝑛𝑧⃗0 )
[𝒟 (𝑆2 /0 )] = {
𝛿⃗𝑂 (𝑆2 /0 ) = 𝐼𝑂 𝑥 𝜃̈𝑥⃗0 = ⃗⃗
2
0 2
𝑂2
car 𝜃̈ = 0
3) Déterminer les torseurs cinétique et dynamique au point 𝑂1 du solide (𝑆1 ) dans son
mouvement par rapport à (𝑆0 ).
Torseurs cinétique et dynamique de (S1) au point O1.
𝑚1 𝑉 ⃗⃗ (𝑂1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̇ 𝑧⃗0 = 𝑚1 𝑒𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃𝑧⃗0
⃗⃗ (𝐺1 /0 ) = 𝑚1 𝑉
[𝒞 (𝑆1 /0 )] = {
𝜎⃗𝑂1 (𝑆1 /0 ) = ⃗0⃗
𝑂1
et
𝑚1 𝛤⃗ (𝐺1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̈ 𝑧⃗0 = 𝑚1 𝑒(𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑧⃗0 = −𝑚1 𝑒𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗0
[𝒟 (𝑆1 /0 )] = {
𝑂1
𝛿⃗𝑂1 (𝑆1 /0 ) = ⃗0⃗
4) Déterminer :
a- l’énergie cinétique 𝑇2 du disque (𝑆2 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
2𝑇(𝑆2 /0 ) = [𝒞 (𝑆2 /0 )]. [𝒱 (𝑆2 /0 )] , l’application du produit au point 𝑂2 donne :
1 𝑚2 𝑎2
Soit : 𝑇2 = 𝑇(𝑆2 /0 ) = 𝐼𝑂2 𝑥 𝜃̇ 2 = ( + 𝑒2 )𝜃̇ 2
2 2 2
b- l’énergie cinétique 𝑇1 du piston (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport au bâti.
1 1
𝑇1 = 𝑇(𝑆1 /0 ) = 𝑚1 𝑧̇ 2 = 𝑚1 𝑒 2 𝜃̇ 2 𝑐𝑜𝑠2 𝜃
2 2
c- l’énergie cinétique 𝑇 du système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ), dans son mouvement / à ℛ0
1 𝑚2 𝑎2 𝑚2 𝑎2 𝜃̇ 2
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 = 𝑚1 𝑧̇ 2 + ( + 𝑒2 ) 𝜃̇ 2 = ((𝑚1 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑚2 )𝑒 2 + )
2 2 2 2 2
Partie III : Théorèmes généraux et énergétique. On s’intéresse au système () = (𝑆1 ) ∪ (𝑆2 ).
1) Application du PFD à (𝑆1 ) dans son mouvement par rapport à ℛ0 .
a- Faire le bilan et écrire, au point 𝑂1 dans la base de ℛ0 , le torseur des actions
mécaniques extérieures exercées sur le piston (𝑆1 ).
Bilan des actions mécaniques extérieures agissant sur (S1) :
𝑃⃗⃗ = −𝑚1 𝑔𝑧⃗0 𝑃⃗⃗ = −𝑚1 𝑔𝑧⃗0
action de la pesanteur : [(𝑝𝑒𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑢𝑟𝑆1 ) ] = { 1 = { 1 ;
⃗⃗
0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂1 𝐺1 ∧ (−𝑚1 𝑔𝑧⃗0 ) = 0
G1 O1
⃗⃗⃗
𝑅0/1 = 𝑌01 𝑦 ⃗⃗0 + 𝑍01 𝑧⃗⃗0
action de la liaison glissière : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑆0 𝑆1) ] = { ;
⃗⃗⃗⃗O ( 𝑆 𝑆 ) = 𝐿01 𝑥⃗0
ℳ
O1 1 0 1
2
𝛤(𝐺1/0 ) = 𝑚1 𝑧̈ 𝑧⃗⃗0 = −𝑚1𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧⃗⃗0
𝑚 ⃗⃗⃗ −𝑚 𝑔𝑧⃗⃗ + ⃗⃗⃗
𝑅0/1 + ⃗⃗⃗
𝑅2/1 + ⃗⃗⃗
𝐹𝑅/1
{ 1 = { 1 0
⃗𝛿⃗ (𝑆 / ) = ⃗⃗⃗
𝑂1 1 0 0 (𝐿0/1 + 𝑒𝑍21 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑥
⃗⃗0
𝑂1 O1
⃗0⃗
action du moteur M sur (𝑆1 ) : [(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑀𝑆1) ] = {
⃗⃗𝑚 = 𝐶𝑚 𝑥
;
𝑂2
𝒞 ⃗⃗0
2 2
𝛤(𝐶/0) = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦
𝑚2 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ − 𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑧
⃗⃗0
[𝒟 (S2 /0 )] = { 0
⃗𝛿⃗ = ⃗⃗⃗
𝑂2 𝑂2 (𝑆2 /0 ) 0
⃗⃗⃗
𝐹( 𝑒𝑥𝑡𝑆2) = (𝑌02 + 𝑌12 )𝑦
⃗⃗⃗ + (𝑍02 + 𝑍12 − 𝑚2 𝑔)𝑧
⃗⃗0
0
[(𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑒𝑥𝑡 𝑆2 ) ] = {
⃗⃗⃗⃗⃗⃗O ( 𝑒𝑥𝑡𝑆 ) = [−𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12 + 𝐶𝑚 ]𝑥
ℳ ⃗⃗0
O2 2 2
2
𝑌02 + 𝑌12 = −𝑚2 𝑒𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 (8)
2
D’où : 𝑍02 + 𝑍12 = 𝑚2 (𝑔 − 𝑒𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃) (9) .
− 𝑚2 𝑔𝑒𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑒𝑍12 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝑎 − 𝑒𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑌12 + 𝐶𝑚 = 0 (10)
𝓟𝒊𝒏𝒕 à = 𝓟(𝑺𝟏 ↔𝑺𝟐) = [𝑭(𝑺𝟐 𝑺𝟏) ]. [𝓥 (𝑺𝟏 /𝟎 )] + [𝑭(𝑺𝟏𝑺𝟐) ]. [𝓥 (𝑺𝟐 /𝟎 )]