Exercice n°1 : Modélisation d'un réservoir d'eau

On vous propose de modéliser le fonctionnement d'un réservoir d'eau dont on

souhaite asservir la hauteur d'eau que l'on note h et qui peut évoluer au cours
du temps. On considère que le réservoir cylindrique possède une section
transversale S=0,3m2. On considère qu'à t=0 le réservoir possède une
hauteur h=2m.

On note qe le débit qui alimente le réservoir et on note qs le débit sortant

et dont on suppose que sa valeur est proportionnelle à la hauteur d'eau de
telle sorte que qs=K.h avec K=0,6.10-3 (SI). Les grandeurs qe, qs et h
évoluent en fonction du temps et l'on considéra donc les notations qe(t),
qs(t) et h(t) dans la suite de l'exercice.
Q1 : Que représente un débit ? Quelle est l'unité du coefficient K ?

Q2 : Si l'on considère une petite variation de volume d'eau dans le

réservoir d'eau (que l'on note dV) dans un laps de temps très court (que l'on
note dt) en déduire une équation différentielle simple entre dV/dt, qs(t) et
qe(t).

Q3 : En utilisant la relation précédente montrer que le comportement du réservoir d'eau vis à vis de
sa hauteur d'eau par rapport au débit d'entrée s'approche d'un système linéaire du 1er ordre dont
vous exprimerez la fonction de transfert en p et dont vous préciserez la constante de temps .

Q4 : Pourrait-on considérer le système comme linéaire si le débit de sortie 𝑞𝑠 = 𝛼√ℎ (modèle plus
proche des équations d'écoulement d'un fluide dans un réservoir) ?

Q5 : En conservant le modèle linéaire simplifié, représenter alors l'évolution de la hauteur d'eau

lorsque le débitd'entrée qe passe de 0 à 5dm3/s à l'instant t=0+.

Q6 : Proposer les éléments à mettre en place afin d'asservir le niveau d'eau dans le réservoir.

Exercice n°2 : Identification & modélisation d'un capteur de température

A travers cet exercice on vous propose de modéliser
un capteur de température AD22103 dont le
constructeur précise que sa tension de sortie est de
la forme : Vout=0,25V + (28mV/°C)TA

TA désigne la température de la surface sensible du

capteur AD22103. Pour tenir compte du temps de
réponse de ce capteur on propose la modélisation
suivante dans laquelle TEXT désigne la température
extérieure que l'on souhaite mesurer :
+3,3V

AD22103
Vout
Q1 : En utilisant l'extrait de la documentation
constructeur proposé ci-contre, déterminer la
constante de temps  dans le cas "MOVING AIR".
Expliquer votre mode opératoire compte tenu du
modèle proposé (1er ordre)

Page 1 sur 5
Q2 : Que désigne le terme "STILL AIR" et pour quelle raison la constante de temps est plus petite dans le cas
"MOVING AIR" ?

Q3 : Dans le modèle proposé quelle est la valeur de la constante K ? Si l'on se place en régime permanent
quelle est la tension obtenue en sortie du capteur pour une température de 20°C

Q4 : On place le capteur de température en sortie d'un sèche-cheveux et l'on suppose que la

température TEXT passe instantanément de 20°C à 65°C lorsque l'on actionne le sèche-cheveux.
Représenter l'évolution de la sortie Vout au cours du temps avec un minimum de précision.

Exercice n°3 : Identification d'un processus physique

On souhaite retrouver les paramètres d'une fonction de transfert H(p) d'un processus physique à partir de 2
identifications effectuées dans un premier temps en boucle ouverte puis dans un second temps en boucle
fermée.
E S1 E  VCDE S2
H(p) K=10 H(p)

On vous propose sur le chronogramme suivant, les réponses indicielles sur les sorties S1 & S2.

Q1 : Justifier simplement en observant la sortie S1 que le modèle H(p) est un modèle de type passe bas mais
dont l'ordre est supérieur à 1.

Q2 : Si l'on suppose que la fonction H(p) est un système linéaire passe bas du 2nd ordre (caractérisé par m &
o) et dont le gain est de 0dB, montrer que la fonction de transfert en boucle fermé peut aussi se mettre sous
la forme d'un second ordre caractérisé par un coefficient d'amortissement m1 et une pulsation propre o1.

Q3 : A partir des informations données par le curseur, en déduire les valeurs de m1 et o1 puis les valeurs de
m & o.
m


Rappel ; D1 %  100.e 1 m 2
;
tP 
w0 . 1  m 2

Q4 : Justifier simplement la valeur finale de la sortie S2.

Exercice n°4 : Application directe du critère de Routh

Q1 : On considère la fonction de transfert en boucle fermée telle que

1
𝑇(𝑝) =
1 + 2𝑝 + 𝑎𝑝 + 4𝑝 + 𝑝

En appliquant le critère de Routh, déterminer la valeur limite de a qui rend le système stable.
Page 2 sur 5
 Exercice n°5 : Stabilité
On considère un processus physique à asservir dont Consigne
on donne la fonction de transfert H(p) tel que :

𝟏
𝑯(𝒑) = 𝟐
𝒆𝒕 𝒘𝟏 = 𝟏𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝒑 𝒑
𝒘𝟏 . 𝟏 + 𝒘𝟏
Q1 : Ce processus est inséré dans un système asservi composé d'un retour unitaire et d'un correcteur
proportionnel dont le gain (linéaire) est K. Représenter le schéma bloc de ce système asservi en complétant le
schéma de la figure proposée. Indiquer ou se trouve le signal erreur (p)

Q2 : Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p).

Q3 : Que peut-on dire de la stabilité de ce système ?

Exercice n°6 : Un asservissement de position

Pour cet exercice on s'intéresse à l'asservissement en position d'un
chariot sur un tapis entrainé en mouvement par un moteur à courant
continu comme schématisé ci-contre.
On considère que la fonction de transfert qui relie la tension de
commande du moteur u(t) à la vitesse linéaire du chariot vc(t) peut être

modélisée sous la forme suivante

𝑽𝒄(𝒑) 𝑮
=
𝑼(𝒑) 𝟏 + 𝝉. 𝒑
dans laquelle
 =0,6s désigne la constante de temps mécanique et G = 0,2 (SI)

Q1 : Quelle est l'unité du coefficient G ?

Q2 : On désigne par xc(t) la position du chariot à l'instant t. Quelle est la relation entre vc(t) et xc(t) ? En
déduire la fonction de transfert H(p) reliant U(p) à Xc(p).
Comme on désire effectuer un asservissement de position, on
utilise un potentiomètre relié à la poulie permettant de connaitre
la position du chariot. On récupère une tension image de la
position de telle sorte que Vx=.Xc avec =2,5 (SI).
On effectue une correction proportionnelle avec un amplificateur K.

Q3 : Quelle est l'unité du coefficient  ?

Q4 : Calculer la fonction de transfert H(p)=Xc(p)/E(p) en boucle fermée 2nd ordre dont vous préciserez
l'expression du coefficient d'amortissement m , de la pulsation propre o et de l'amplification statique A.

Q5 : Afin d'obtenir un temps d'établissement à 5% minimal, on fixe 𝑚 = 1/√2. En déduire la valeur du

correcteur proportionnel K.

Q6 : Tracer l'évolution de la position xc(t) si l'on applique en entrée un échelon de tension compris entre 0 et
2V en précisant la valeur du premier dépassement et l'instant pour lequel à lieu de dépassement. On suppose
qu'à l'origine on se situe à la position xc=0.

Exercice n°2 : Correction proportionnelle pour la confection d'un sirop

Pour cet exercice on s'intéresse à la régulation de température d'un réacteur de cuisson utilisé pour la confection
d'un sirop. Les données du problème correspondent au réacteur. La mise en température nécessite un temps de
réaction rapide au moment l'injection des produits.

Page 3 sur 5
 La régulation en température est assurée par une commande simultanée de 2 électrovannes permettant de
chauffer ourefroidir le mélange à partir de 2 sources thermiques à 90°C

Afin de mettre en place l'asservissement on effectue un essai en boucle ouverte du système dans
lequel on note la variation de température du réacteur Tr par rapport à la commande en tension des
2 électrovannes. On obtient le relevé réponse, lorsque la tension de commande Uv passe de 0 à 1V.

Q1 : On propose de modéliser la fonction de transfert du dispositif en boucle ouverte sous la forme ci-contre et
pour laquelle on donne m=1,8 et fo=1Hz. Justifier que la réponse indicielle proposée n'est pas celle d'une fonction
de transfert du 1er ordre. Quelle est la valeur du paramètre KT ainsi que son unité ?
Afin d'accélérer la mise en température du réacteur de cuisson, on utilise un correcteur proportionnel dont on fixe la
valeur K=1,2. On note Tc la consigne concernant les variations de température que l'on souhaite obtenir dans le
réacteur.

Q2 : Calculer la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p)=Tr(p) / Tc(p) du système asservi et montrer
qu'elle peut se mettre sous la forme d'une fonction de transfert passe bas du 2nd ordre dont vous préciserez
l'expression du coefficient d'amortissement m1 , de la pulsation propre o1 et de l'amplification statique .

Q3 : Calculer les valeurs des grandeurs m1, fo1 et . Compte tenu de la valeur de m1 que peut-on dire de la
réponse indicielle ?

Q4 : Tracer avec un minimum de précision, la réponse de la fonction de transfert en boucle fermée sur le
document réponse pour un échelon de température correspondant à une variation Tc de 0 à 10°C. Vous
superposerez votre tracé avec le tracé proposé en boucle ouverte.

Q5 : Que peut-on conclure sur le choix de ce correcteur ?

Page 4 sur 4