Élément de TP Regulation

Ministère de l’Éducation Nationale, de la
Formation Professionnelle, de l’Enseignement

Supérieure et de la Recherche scientifique
Université Sultan Moulay Slimane École Supérieur
de Technologie de Béni Mellal
Élément de la régulation industrielle
Compte rendu du TP
Nom & Prénom de l’étudiant :

- DAHIB Soukaina
Classe : 2ère année du Diplôme Universitaire de Technologie
ANNEE UNIVERSITAIRE : 2023/2024

Étude théorique
Description du système :
Soit un Système de Régulation Automatique (SRA) qui permet le réglage d’une pression dans
un réacteur chimique en agissant sur la température de chauffe par le biais de l’énergie apportée
par la vapeur d’eau chaude.
Le schéma fonctionnel en l'absence de perturbation est donné par la figure ci-dessous.
PC : Contrôleur de pression
TP : Capteur/transmetteur de Pression
Qe : débit du produit à l'entrée du réacteur (kg/s) constant,
QV : débit de la vapeur d'eau (kg/s),
Tv : température de la vapeur, (°K)
Pr : pression réacteur (Pa)
Ps : grandeur physique traduite par le capteur (Pa) proportionnelle à la température.

X : déplacement du clapet de la vanne
(%) u : sortie du régulateur (signal de
commande).
Indices : e - entrée, s -sortie
Pc(t) : Consigne de pression,
E(t) : Erreur/écart de réglage
Consigne : Pression dans le réacteur : Pc
Paramètre à réguler : Pression à l'intérieur du réacteur : Pr
Perturbation : Tv : température de la vapeur, (°K)
Dans tout le TP, on considèrera que la perturbation Tv est nulle.
Schéma fonctionnel du système :
Le schéma fonctionnel du système est donné par la figure ci-dessous :
A. Étude en Boucle Ouverte
1. Détermination de la fonction de transfert de la vanne
Pour trouver la fonction de transfert Wvanne(p) à partir de l'équation différentielle

donnée, nous allons utiliser la transformée de Laplace. La transformée de Laplace
de la dérivée de la fonction dx(t)/dt est pX(p)−x (0), où x (0) est la valeur initiale
de x(t).
En appliquant la transformée de Laplace à l'équation différentielle donnée, nous

avons :
⇒p2X(p)−px(0)−x′(0)+3(pX(p)−x(0)+2X(p)=0.3U(p)
En utilisant les conditions initiales standard x (0) =0 et x′ (0) =0 pour un système stable à
l'équilibre, nous obtenons :
𝑝²X(p)+3pX(p)+2X(p)=0.3U(p)
Factorisons X(p) et U(p) pour obtenir la fonction de transfert Wvanne(p) :

𝑋(𝑝) 0,3 0.15
= = = 𝑊vanne(𝑝)
U(𝑝) 2 + 3𝑝 + p² 1 + 1.5𝑝 + 0.5 p2
Maintenant, Wvanne(p) est la fonction de transfert de la vanne.
2. Détermination de la fonction de transfert du sous-système
Quand on isole le sous-système « Échangeur de chaleur, Réacteur, Capteur et Transmetteur de

pression » et que l'on introduit une variation du déplacement du clapet de la vanne x(t) sous
forme d'un saut d'une valeur de 0.6mm, la pression du réacteur, indiquée à la sortie du
transmetteur, varie jusqu'à une valeur de 6 bars
Pour l’autre sous système, d’après la figure 3 on a un courbe de 1ére ordre s’écrit sous la forme
1/𝑘1+‫ 𝑝ح‬avec k=6/0.6=10bar/mm et ‫ =ح‬5𝑠
Donc la fonction de transfert en boucle ouverte est :
10 0.15 1.5
𝐆(𝐛𝐨) = × =
1 + 5𝑝 1 + 1.5𝑝 + 0.5 p² 1 + 6.5𝑝 + 8p2 + 2.5p3
3. On étudie la stabilité en boucle ouverte :
D’après Critères de Routh Hurwitz :
La première condition est vérifié

p3 2.5 6.5
p2 8 1
p1 99/16 0
p0 1 0
éléments de la première colonne sont de même signe donc le système est stable
B. Etude en boucle fermée

On forme le schéma de la figure suivante.
1. Régulation P : La fonction de transfert en boucle fermée :
L’erreur statique en fonction de k est :
On prend l’entrée est un échelon unitaire donc

Le domaine auquel k doit appartenir pour garantir la stabilité du système bouclé :
p3 2.5 6
p2 8 1.5k+1
p1 2.5[1.5k+1]- 0
52/8
p0 1+1.5k 0
Pour que le système être stable il faut que :
k˃0 (1ere condition) et 2.5(1.5k+1)-52/8˃0  k<13.2
1.5k+1˃0  k˃-2/3 Donc 0 < k<13.2
2. Régulation PI
3. Régulation PID:
La fonction du transfert du système bouclé :

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ANNEE UNIVERSITAIRE : 2023/2024

Le schéma fonctionnel en l'absence de perturbation est donné par la figure ci-dessous.

Qe : débit du produit à l'entrée du réacteur (kg/s) constant,

QV : débit de la vapeur d'eau (kg/s),

Tv : température de la vapeur, (°K)

Pr : pression réacteur (Pa)

Ps : grandeur physique traduite par le capteur (Pa) proportionnelle à la température.

Indices : e - entrée, s -sortie

Pc(t) : Consigne de pression,

E(t) : Erreur/écart de réglage

Consigne : Pression dans le réacteur : Pc

Paramètre à réguler : Pression à l'intérieur du réacteur : Pr

Perturbation : Tv : température de la vapeur, (°K)

Dans tout le TP, on considèrera que la perturbation Tv est nulle.

Schéma fonctionnel du système :

Le schéma fonctionnel du système est donné par la figure ci-dessous :

A. Étude en Boucle Ouverte

1. Détermination de la fonction de transfert de la vanne

Pour trouver la fonction de transfert Wvanne(p) à partir de l'équation différentielle

En appliquant la transformée de Laplace à l'équation différentielle donnée, nous

Factorisons X(p) et U(p) pour obtenir la fonction de transfert Wvanne(p) :

Maintenant, Wvanne(p) est la fonction de transfert de la vanne.

2. Détermination de la fonction de transfert du sous-système

Quand on isole le sous-système « Échangeur de chaleur, Réacteur, Capteur et Transmetteur de

Donc la fonction de transfert en boucle ouverte est :

3. On étudie la stabilité en boucle ouverte :

D’après Critères de Routh Hurwitz :

La première condition est vérifié

B. Etude en boucle fermée

1. Régulation P : La fonction de transfert en boucle fermée :

L’erreur statique en fonction de k est :

On prend l’entrée est un échelon unitaire donc

Pour que le système être stable il faut que :

k˃0 (1ere condition) et 2.5(1.5k+1)-52/8˃0  k<13.2

1.5k+1˃0  k˃-2/3 Donc 0 < k<13.2

La fonction du transfert du système bouclé :

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