TP 2

République Tunisienne
Ministère de l’Enseignement Supérieur

Université de Sfax
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax
Département Génie Mécanique
COMPTE RENDU : TP Nº 2
Commande d’un système non linéaire
Nom et Prénom :
BENTAHER Jaafar Sadok
AKKARI Rayhane
Groupe :
GEM2S3/G1
Professeur:
Ms. Dammak Tarek
Année Universitaire : 2023/2024
11
TP Auto non linéaire
I. Objectif :
Le but de ce TP est l’étude de la commande d’un système non linéaire par une approche linéaire.
II. Présentation du système non linéaire :

Soit le système hydraulique suivant qui est constitué de deux réservoirs en cascade :
En posant comme variables d’état x1=h2 et x2=h1, on obtient le modèle d’état suivant :
On s’intéresse au problème de la régulation du niveau h2 a une valeur désirée constante hd. La

variable de commande étant la tension u(t) de la pompe.
ENIS 1 2023/2024
III. Etude du système en boucle ouverte :
1) Le schéma de simulation du système en boucle ouverte :
Figure 1: schéma de bloc du système en boucle ouverte
2) Enregistrer les courbes de réponse x1(t), x2(t) à u(t) =10 :
Figure 2 : Courbe de réponse x1(t)
 Gain :0.0012
 Temps de réponse : ~80s
 Système lent
ENIS 2 2023/2024
Figure 3: Courbe de réponse x2(t)
 Gain :0.0013
 Temps de réponse : ~85s
 Système lent
3) Comportement du système :
On observe une réponse indicielle avec une durée longue pour atteindre la phase permanente
La durée de réponse d'un système non linéaire dépend de plusieurs facteurs, tels que la complexité
des dynamiques internes, la présence de seuils de commutation, les boucles de rétroaction non
linéaires, les non-linéarités de saturation, etc. Ces éléments peuvent contribuer à des phénomènes
de ralentissement ou d'accélération de la réponse du système, ce qui impacte directement sa durée
de réponse globale.
IV. Commande linéaire du système :

Autour d’un point de fonctionnement constant donnée par :
X1= X10, u = u0
1) Modèle d’état linéarise

Les matrices correspondantes au système trouvés
après linéarisation
ENIS 3 2023/2024
2) Déterminer les valeurs K1 et K2 :
3) Schéma de simulation du système bouclé correspondant :
Figure 4: Schéma de simulation du système bouclé
Figure 5: Réponse x1(t)
ENIS 4 2023/2024
Figure 6: Réponse x2(t)
Après la linéarisation on remarque d’après ces courbes que les durées de réponses deviennent
plus petites : le temps de réponse diminue d’une façon remarquable.
4) Simulation du système pour une consigne hd qui varie de ±0.02 (x10) :
ENIS 5 2023/2024
Figure 7: Courbe de réponse x1(t)
Figure 8 : Courbe de réponse U(t)
5) Analyser le comportement du système :

Les résultats de simulation et ceux d’expérimentation, sont présentés sur les figures. Nous
pouvons remarquer bien qu’on a abouti à des résultats satisfaisants en terme de poursuite, avec
un dépassement maximal admissible et un temps de réponse environ de 30 sec, ce qui est
acceptable par rapport à la nature de systèmes hydrauliques.
Des pics sont apparus au niveau de la surface de glissement, ceci est dû au changement brusque
de la consigne. En outre, cette commande manifeste une robustesse remarquable vis-à-vis des
erreurs de modélisation et des bruits de mesure. En effet, cette commande est calculée à base
d’un modèle simplifié du système hydraulique, avec des dynamiques négligées.
ENIS 6 2023/2024
6) Etudier l’effet de l’augmentation de la variation de la consigne hd autour

du point de fonctionnement x10 :
Figure 9 : Courbe de réponse x1(t) avec hd varie ±0.05
Figure 10: Courbe de réponse x2(t) avec hd varie ±0.05
ENIS 7 2023/2024
Une fois que le système a atteint son nouvel état stable après l'augmentation de la variation de
ℎ𝑑hd, il fonctionnera de manière régulière et stable tant que la consigne reste constante et que les
conditions environnementales restent inchangées.
Figure 11: Courbe de réponse U(t) avec hd varie ±0.05
ENIS 8 2023/2024
Figure 14 : Courbe de réponse U(t) avec hd varie ±0.074
ENIS 9 2023/2024
Conclusion :
La méthode de Runge-Kutta est principalement utilisée pour résoudre numériquement des
équations différentielles ordinaires (EDO). Bien qu'elle ne soit pas directement appliquée pour
réduire l'effet de l'augmentation de la variation de la consigne dans un système automatique non
linéaire, elle peut être utilisée pour simuler et étudier le comportement du système sous différentes
conditions de consigne. Voici comment vous pouvez l'appliquer pour atteindre cet objectif :
Modélisation du système : Formulez les équations différentielles ordinaires qui décrivent le
comportement dynamique de votre système non linéaire autour de son point de fonctionnement.
Assurez-vous d'intégrer la consigne dans ces équations, de manière qu'elle influe sur le
comportement du système.
Discrétisation temporelle : Choisissez un pas de temps approprié pour discrétiser le temps. Ce
pas de temps devrait être suffisamment petit pour capturer les variations rapides du système tout
en restant efficace du point de vue computationnel.
Implémentation de la méthode de Runge-Kutta : Utilisez la méthode de Runge-Kutta pour
résoudre numériquement les équations différentielles décrivant votre système. Les itérations de
cette méthode permettent de calculer les valeurs des variables d'état du système à chaque pas de
temps, en prenant en compte la consigne à chaque itération.
Analyse des résultats : Étudiez le comportement du système simulé sous différentes conditions
de consigne. Analysez comment les variations de la consigne affectent les variables d'état du
système, telles que les sorties ou les états internes.
Optimisation des paramètres du système : Utilisez les résultats de la simulation pour ajuster les
paramètres du système afin de réduire l'effet des variations de la consigne. Cela peut impliquer des
ajustements dans les composants mécaniques, électriques ou logiciels du système.
En utilisant la méthode de Runge-Kutta de cette manière, vous pouvez obtenir des informations
précieuses sur la façon dont votre système réagit aux variations de la consigne et sur les mesures
à prendre pour atténuer cet effet.
ENIS 10 2023/2024

TP 2

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II. Présentation du système non linéaire :

On s’intéresse au problème de la régulation du niveau h2 a une valeur désirée constante hd. La

III. Etude du système en boucle ouverte :

1) Le schéma de simulation du système en boucle ouverte :

Figure 1: schéma de bloc du système en boucle ouverte

2) Enregistrer les courbes de réponse x1(t), x2(t) à u(t) =10 :

Figure 2 : Courbe de réponse x1(t)

Figure 3: Courbe de réponse x2(t)

IV. Commande linéaire du système :

1) Modèle d’état linéarise

2) Déterminer les valeurs K1 et K2 :

3) Schéma de simulation du système bouclé correspondant :

Figure 4: Schéma de simulation du système bouclé

Figure 5: Réponse x1(t)

Figure 6: Réponse x2(t)

4) Simulation du système pour une consigne hd qui varie de ±0.02 (x10) :

Figure 7: Courbe de réponse x1(t)

Figure 8 : Courbe de réponse U(t)

5) Analyser le comportement du système :

6) Etudier l’effet de l’augmentation de la variation de la consigne hd autour

Figure 9 : Courbe de réponse x1(t) avec hd varie ±0.05

Figure 10: Courbe de réponse x2(t) avec hd varie ±0.05

Figure 11: Courbe de réponse U(t) avec hd varie ±0.05

Figure 12 : Courbe de réponse x1(t) avec hd varie ±0.074

Figure 13 : Courbe de réponse x2(t) avec hd varie ±0.074

Figure 14 : Courbe de réponse U(t) avec hd varie ±0.074

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