Module : Commande intelligente

TD N°1 Commande par logique flou

Exercice 1 :
Soit A et B deux ensemble flous définis comme suit :

µA (x)
µB (x)
1
1

x
0 x
20 40 60 0
40 60 80
µA (x) µB (x)
1 1

x x
0 0
40 60 80 60 80

- Tracer les graphes A , B , A  B , A  B

Exercice 2:
Supposons les fonctions d’appartenances suivantes: A= Trap [4, 5, 8, 9] et B= Trian [3, 4, 6]
- Donner la formule mathématique de chaque fonction
- Tracer les graphes A  B , A , A  B

Exercice 3:
On définit sur le domaine 𝑋 = [0, 2𝜋] un ensemble flou 𝐴 représenté par une fonction d’appartenance
𝜇𝐴 (𝑥) suivante:

1- Donner l’expression analytique de 𝜇𝐴 (𝑥).

2- Déterminer l’intervalle des valeurs de x tel que Supp  A    x  X , tel que  A  x   0 .

3- Déterminer l’intervalle des valeurs de x tel que A 0.25   x  X , tel que  A  x   0.25 .

4- Donner l’expression analytique de A , dessiner A

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 Exercice 4 :
Soit la fonction d’appartenance d’un système d’inférence flou donnée par la figure suivante :
Froid Bon Chaud
1
Degree of membership
0.8

0.6

0.4

0.2

0 5 10 15 20 25 30
Temperature °C

1- Déterminer l’univers de discours, la variable linguistique et les valeurs linguistiques.

2- Donner la fuzzification 17°C, 11°C et 15°C.

Exercice 5 :
La figure 1 présente un système d’inférence floue pour la détection des extrasystoles ventriculaires
avec trois ensemble flou rythme cardiaque (RR), rapport de rythme présente sur le rythme suivant
(RRp/RRs) et la largeur du complexe QRS (LQRS).
1- Déterminer pour chaque ensemble flou l’univers de discours, variables linguistiques, valeur
linguistiques
2- Donner les fonctions d’appartenances
1- moyen et grand pour l’ensemble RR 2 - petit ou grand pour l’ensemble RRp/RRs
3- non grand pour l’ensemble LQRS
Moy grand
1
Degree of membership

0.8

0.6

0.4

0.2

100 150 200 250 300 350

RR
petit grand
1
Degree of membership

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Rapport

Moy grand
1
Degree of membership

0.8

0.6

0.4

0.2

0 10 20 30 40 50 60 70 80
LQRS

Figure 1. Système d’inférence floue pour la détection des extrasystoles ventriculaires.

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Exercice 6 :
On souhaite commander l’installation de chauffage d’un immeuble à l’aide d’un contrôleur
flou. On dispose de deux sondes de température : l’une à l’extérieur de l’immeuble l’autre à l’intérieur
(grandeur interne).
Sur la base de ces deux mesures et en faisant appel aux règles d’inférence, le contrôleur flou doit
régler la puissance de l’installation de chauffage.
On choisit deux intervalles flous et des fonctions d’appartenance de type trapézoïdales pour la
température externe en définissant le « froid » comme correspondant à une température inférieur à 5°C
et le « chaud » comme étant une température supérieur à 20°C.
On choisit trois intervalles flous et des fonctions d’appartenance de type trapézoïdales pour la
température interne en définissant le « froid » comme correspondant à une température inférieur à
15°C, le « bon » comme étant une température comprise entre 19°C et 21°C et le « chaud » comme
étant une température supérieur à 25°C.
On choisit quatre intervalles flous pour définir la puissance de l’installation avec des fonctions
d’appartenance en forme de raie. On définit les valeurs suivantes :

Puissance Valeur en %
Nulle 0
Faible 33
Moyenne 67
Maximale 100

1- Quel type du contrôleur flou s’agit-il ?

2- Tracer les fonctions d’appartenance de la température intérieure, température extérieur et la
puissance du chauffage
3- Quel est le nombre de règles floues
4- Etablir le tableau d’inférence correspondant
5- Si l’opérateur « et » est réalisé par le calcule du minimum et l’opérateur « ou » est réalisé par le
calcul du maximum et la déffuzzification se fait par le calcule du centre de gravité, trouver la
puissance de chauffage si la température extérieur est de 10°C et la température intérieur est de
22°C
6- Même question si on utilise la méthode d’inférance som-prod

Exercice 7 :
Soit un contrôleur flou, représenté dans la figure suivante :

Les univers de discours de l’erreur (e), changement d’erreur (de), et les commandes u1 et u2,
sont partitionnés en sous-ensembles flous comme le montre la figure 1.

1- Quel type du contrôleur flou s’agit-il ?

2- Donner la valeur du degré d'appartenance aux sous-ensembles flous NB, N, P et PB, pour une
erreur e= -0.2
3- Donner la valeur du degré d'appartenance aux sous-ensembles flous NB, N, P et PB, pour
un changement d’erreur de= 0.1
4- En utilisant la base des règles donnée dans le tableau 1, et la méthode d’inférence Max- min
4-1 Donner les règles actives pour u1 et u2.
4-2 tracer la fonction d'appartenance résultante. Pour u1 et u2
4-3 calculer la valeur de la commande u1 par la méthode du centre de gravité (prendre le
pas=0.1), et u2 par la méthode de la moyenne de maxima et la méthode du centre de
gravité avec un pas=0.2.

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 e
Tableau 1 : la base des règles
u1/u2 NB N P PB
NB Z Z Z P
de N N Z P P
P N N P P
PB N N P P

NB N P PB
1
D egree of m em bers hip

0.8
0.6

0.4
0.2
0
-1 -0.8 ‐0.7 -0.6 -0.4 ‐0.3 -0.2 0 0.2 0.3 0.4 0.6 0.7 0.8 1
e
e

‐1.25 ‐0.4 0.1 0.2 0.75 1.25

N Z P
1
D egree of m em bership

0.8

0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.15 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
u1
N Z P
1
Degree of membership

0.8
0.6
0.4

0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
u2
Figure 1 : Les sous-ensembles flous.

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Exercice 8 :
Contrôleur flou : Ajustement d’une vanne dans une usine de fonderie. Il s’agit de régler un paramètre
u servant au débit d’une vanne servant au débit d’une vanne entre un réceptacle contenant du métal en
fusion. Et un deuxième basin don le niveau est mesuré par la hauteur h. Ce dernier se déversant dans
un moule.
Le paramètre qualifiant h est défini dans l’intervalle de 75 cm à 85 cm.
Le paramètre qualifiant dh est défini dans l’intervalle de -0.9 cm/s à 1.2 cm/s.
La commande u prend les valeurs entre -1 et 1.
Les fonctions d’appartenance correspondantes aux différents paramètres sont définies par :

1- Paramètre d’entrée h :
Petit Trapèze [75 77 78 79]
Moyen Trapèze [78 79 81 83]
Haut Trapèze [80 83 85 85]

2- Paramètre d’entrée dh :
Très négative Triangle [-0.9 -0.7 -0.3]
Négative Triangle [-0.4 0 0.2]
Positive Triangle [0 0.4 0.6]
Très positive Triangle [0.5 0.8 0.8]

3- Paramètre de sortie u :
Bas Triangle [-1 -0.4 -0.2]
Moyen_haut Triangle [-0.4 0 0.8]
Haut Triangle [0.2 0.8 1]

Les règles d’inférence sont comme suit :

h Petit Moyen Haut
dh
Très négative Haut Haut Bas
Négative Haut Haut Bas
Positive Haut Bas Bas
Très positive Moyen_haut Bas Bas

a- Spécifier les différentes étapes de la conception d’un contrôleur

b- Appliquer chaque étape au problème donné en précisant les connaissances utilisées.
Quelle est la spécificité de la matrice d’inférence ?
c- Simuler le fonctionnement du contrôleur avec les paramètres d’entrée suivants : h=81.5 et dh=0.1.
1) Définition des E/S du contrôleur
2) Fuzzification
3) Définition de la base de règles (floues)
4) lnférence sur lês règles activées (selon Mâmdâni)
5) Défuzzification (par Centre de gravité : CG avec un pas=0.1)
h

Contrôleur flou u
dh

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Exercicee 9 :
On veut calculer la tension
t de coommande (u) d’un moteu ur à CC à paartir des messures de la viitesse (V)
et de l’éccart de vitessse (EV). Pourr cela on veuut utiliser la logique
l flouee.
Sachant que : V  16600 rd / s ; EV  1600 rd r / s ; u  12 volt
On donnne la base de connaissancce suivante duu système :
V
GN PN ZE PP GP
G
EV
GN
N GP
PN
N PP ZE
ZE
E GP PP ZE PN GN
G
PP
P ZE PN
GP
P GN

G : Grand Négatif
GN N
PN
N : Petit Néggatif
ZE
E : Zéros
PP
P : Petit posiitif
G : Grand poositif
GP

Sachant que les fonctions

fo d’aappartenancees sont triaangulaires et
e identiquess avec un taux de
chevauchhement de 50%,
5 donnerr les degrés de vérité dee chaque règgle en considdérant l’opérrateur Et
pour les prémisses des
d règles. Calculer la vaaleur de la so
ortie pour unn vecteur d’eentré apparteenant à la
zone griise. Nous deevons prendrre des valeuurs d’entrée V  200 rd / s et EV  600
6 rd / s . Toutes
T les
phases nécessaires
n doivent figgurer expliciitement (Fuzzzyfication, Agrégation des règles,…). On
utilisera d’abord Maamdani (aveec un pas=3) puis Sugu ueno. (L’opérateur Et esst réalisé parr le min,
l’opérateeur Ou est rééalisé par le max,
m l’impliccation Alorss est réalisé par
p le produitt)

Exercicee 10 : Calcuuler la tensiion en utilissant le centrre de gravité de la fonction d’appaartenance

résultantte suivante par la méthodde des surfacees élémentaires.

0.5

0.3

Tension (voolt)
1 5 8 10 13 2
22 25
5

6/6