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Université Abdelmalek Essaâdi Année 2019/2020
Faculté des Sciences
Département de Physique
– Tétouan –

Epreuve de ”Mécanique du Point Matériel”

Filière : SMPC

( Durée 1h:30min – Documents non autorisés )

Questions de cours : (4 points)

Considérons un point matériel M de masse m en mouvement dans un référentiel galiléen

R(Oxyz). Les vecteurs vitesse et accélération de M dans R sont respectivement ~v (M/R)
et ~γ (M/R). On note F~ la résultante des forces appliquées à M et ~σO (M/R) le moment
cinétique en O de M par rapport à R.

1) Enoncer et démontrer le théorème du moment cinétique en O dans R.

2) En déduire que si F~ est une force centrale (dirigée vers le centre O), alors le
moment cinétique ~σO (M/R) reste constant au cours du mouvement.

Exercice : (6 points)

Un point M se déplace sur une courbe représentée dans le repère cartésien R(Oxyz) de
base (~ex , ~ey , ~ez ), par les équations suivantes:

 x(t) = t


y(t) = t2 − t

z(t) = 0


où t est le temps.

1) Déterminer les composantes et le module de la vitesse ~v(M/R) à l’instant t.

2) Déterminer les composantes de l’accélération ~γ (M/R) à l’instant t.
3) Déterminer les vecteurs de la base de Frenet (~et , ~en , ~eb ) sachant que ~eb = ~ez .
4) En déduire les composantes tangentielle γt et normale γn de l’accélération du
point M.
5) Déterminer le rayon de courbure R de la trajectoire en fonction du temps t.

1
2

Problème : (10 points)

Une bille M de masse m, supposée ponctuelle, est traversée par une tige (OT ) et peut
glisser le long de cette tige sans frottement. La tige est animée d’un mouvement de rota-
tion uniforme (vitesse angulaire constante ω) autour de l’axe vertical (Oz) .

\
• La tige (OT ) est repérée dans le référentiel R1 (Ox1 y1 z1 ) par l’angle α = Ox1 , OT qui
est constant (voir Figure 1), et la bille est repérée sur la tige par OM = r(t).
• R1 (Ox1 y1 z1 ) le référentiel relatif.
• R(Oxyz) le réfŕentiel absolu supposé cartésien.

1) Le référentiel R1 est -il galiléen? justifier votre réponse.

−−→
2) Donner en fonction de α et r(t) l’expression du vecteur position OM dans la
base (~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ).
3) Donner en fonction de α et ṙ(t) l’expression de la vitesse ~v(M/R1 ) dans la base
(~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ).
4) Donner en fonction de ṙ(t) et r(t), l’énergie cinétique Ec (M/R1 ) et l’énergie
potentielle de la pesanteur Epp (M/R1 ).
5) Donner l’expression de l’accélération ~γe (M) dans la base (~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ).
6) Donner en fonction de r(t) l’expression de l’énergie potentielle Epe (M/R1 )
associée à la force d’inertie d’entrainement F~ie .
7) Enoncer le théorème de l’énergie mécanique dans R1 , et déduire l’équation
différentielle régissant le mouvement de la bille M dans R1 .
8) Déterminer r(t) sachant qu’à t = 0: r = r0 et ṙ = 0.

• Note: On considèrera les constantes d’intégration nulles à l’origine.

Figure 1.
Université Abdelmalek Essaâdi Année 2019/2020
Faculté des Sciences
Département de Physique
– Tétouan –

Epreuve de Rattrapage de ”Mécanique du Point Matériel”

Filière : SMPC1
Durée 1h:30min – Documents non autorisés

Problème : (14 points)

On considère le repère cartésien (fixe) R(Oxyz) de base orthonormée directe (~ex , ~ey , ~ez ),
tel que (xOy) étant le plan vertical.
• Soit une tige (O1 A), faisant un angle θ1 constant avec l’horizontale, en mouvement tel
que son extrémité O1 astreint à se déplacer le long de l’axe (O ~ex ) (voir Figure 1 au
verso), avec :
−−→ 1 2
OO1 = a t ~ex
2
où t est le temps et a est une constante réelle et positive.
On désigne par R1 (O1 x1 y1 z1 ) un repère lié à la tige (O1 A) (repère relatif), de base or-
thonormée directe (~ex1 , ~ey1 , ~ez1 ) tel que :
(~e\ ex1 ) = (~e\
x, ~ y, ~
ey1 ) = θ1 et ~ez1 = ~ez
• Soit un anneau M de masse m (assimilé à un point matériel) se déplaçant sans frottement
−−−→
le long de la tige et repéré dans R1 par O1 M = x1 (t) ~ex1 .
−
→
• On note Ω (R1 /R) le vecteur rotation de R1 par rapport à R.
→
−
1) Justifier pourquoi Ω (R1 /R) = ~0.
d~
e
2) En déduire que d~edtx1 |R = ~0 et dty1 |R = ~0.
3) Exprimer dans la base (~ex , ~ey , ~ez ):
a– La vitesse relative ~v (M/R1 ) du point M.
b– La vitesse absolue ~v (O1 /R) du point O1 .
c– La vitesse d’entraı̂nement ~ve (M) de M.
d– La vitesse absolue ~v (M/R) du point M.
4) Exprimer dans la base (~ex , ~ey , ~ez ):
e– L’accélération relative ~γ (M/R1 ) du point M.
f– L’accélération absolue ~γ (O1 /R) du point O1 .
g– L’accélération d’entraı̂nement ~γe (M) de M.
h– L’accélération de Coriolis ~γC (M) du point M.
i– L’accélération absolue ~γ (M/R) du point M.
5) En appliquant le principe fondamental de la dynamique dans R :
j– Déterminer l’équation différentielle donnant x1 (t).
→
−
k– Déterminer les composantes de la réaction R exercée sur M par la tige.

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1
2

Figure 1.

Exercice : (6 points)

Un point M se déplace sur une courbe représentée dans le repère cartésien R(Oxyz) de
base (~ex , ~ey , ~ez ), par les équations suivantes :

 x(t) = 3a cos(ω t)

y(t) = 3b sin(ω t)

 z(t) = 0

où t est le temps, ω, a et b des constantes réelles positives telles que a < b.

1) Déterminer l’équation et la nature de la trajectoire.

2) Déterminer les composantes et le module de la vitesse ~v (M/R) à l’instant t.
3) Déterminer les composantes de l’accélération ~γ (M/R) à l’instant t.
4) Montrer que le mouvement du point M est à accélération centrale.
5) Déterminer les vecteurs de la base de Frenet (~et , ~en , ~eb ) sachant que ~eb = ~ez .
6) En déduire les composantes tangentielle γt et normale γn de l’accélération du
point M.
7) Déterminer le rayon de courbure Rc de la trajectoire en fonction du temps t.

• Note: La correction de votre copie tiendra compte de la présentation.

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2
 v 2 (4t + 3) 2
γn = = où R est le rayon de courbure qui est égal au rayon du cercle trajectoire.
R R

r r r r (4t + 3) 2 r
γ R ( M ) = γ t et + γ n en = 4et + en
R
Université Abdelmalek Essaâdi Année universitaire 2012/13
Faculté des Sciences Filière SMPC
Tétouan Semestre S1

Module Physique 1
Corrigé du contrôle de mécanique 2009/2010

Exercice 1:
Le référentiel choisi est ℜ(Oxyz) , on supposera que ω = cste ≠ 0 et b = cste ≠ 0 .
 x = 3b cos(ωt) 
1) Les coordonnés de M sont: M  y = b sin(ωt)  . Puisque z = 0 , la trajectoire du
 z=0  (e
,e
,e
)
x y z

mouvement est une courbe du plan xOy . L’équation cartésienne de cette courbe
x
s’obtient par élimination de t entre x et y . Il suffit alors de voir que cos(ωt) = et
3b
2 2
y 2 2  x  y
sin(ωt) = , ce qui donne : cos (ωt) + sin (ωt) =   +   = 1 . L’équation cartésienne
b  3b   b 
2 2
 x  y
de la trajectoire est :   +   = 1 . C’est l’équation de l’ellipse de centre O , de
 3b   b 
demi-grand axe 3b et de demi-petit axe b .

2) a)* Vitesse de M :




On a : OM = 3b cos(ωt)ex + b sin(ωt)e y , et par définition de la vitesse dans ℜ(Oxyz) :



dOM
v R (M) = , ce qui donne après dérivation par rapport au temps:
dt R




v R (M) = −3bω sin(ωt)ex + bω cos(ωt)ey .

* Equation de l’hodographe :



Soit P le point décrivant l’hodographe de pôle O , alors: OP = v R (M) . Posons :
X = −3bω sin(ωt)





OP = Xex + Ye y + Zez , il vient : Y = bω cos(ωt) . On en déduit que l’hodographe est
Z = 0

contenu dans le plan XOY . Son équation cartésienne s’obtient en utilisant la même
2 2
 X   Y 
astuce que dans 1) pour éliminer le temps. On obtient alors:   +  = 1 . Il s’agit
 3bω   bω 
donc de l’ellipse inscrite dans le plan Z = 0 , de centre O , de demi-grand axe 3bω et de
demi-petit axe bω .

b) Composantes du vecteur accélération

dv R (M)



On a : γ R (M) = . D’où γ R (M) = −3bω2 cos(ωt)ex − bω2 sin(ωt)e y .
dt R

1
Exercice 2:
Les référentiels qui interviennent dans cet exercice sont :
- ℜ(Oxyz) référentiel galiléen (absolu) de base cartésienne ( e
, e
, e
) ;
x y z




- ℜ1 (O1x1 y1z1 ) référentiel mobile lié au disque (relatif) de base ( e , e , e ) .
x1 y1 z1

Le mouvement relatif de ℜ1 / ℜ est un pur mouvement de rotation autour de l’axe Oy ,










il est défini par: OO1 = 0 et Ω ( R1 / R ) = θ ex ∧ ez = −θ ey = − ωe y = − ωey1 .

Remarque : ici θ est l’angle de la rotation qui va de l’axe des x vers l’axe des z , pour




trouver le vecteur rotation instantané il suffit de prendre Ω ( R 1 / R ) = θ ex ∧ ez ;
attention donc au singe moins devant ω , c’est peut-être là la seule difficulté dans cet
exercice, le reste est évident.

z1 x1

ez


ex1 θ = ωt
ez1 M
Figure 1


O ex x




1) On a dans ℜ1 (O1x1 y1z1 ) : OM = x1ex1 . Par projection de ce vecteur sur les axes du







repère ( ex , e y , ez ) , il vient ℜ(Oxyz) : OM = x1 cos(ωt)ex + x1 sin(ωt)ez .

2) a) * Vitesse relative de M .




dOM 

On a : v r (M) = v R1 (M) = . La dérivation du vecteur OM par rapport à t dans le
dt R
1




référentiel ℜ1 , où le vecteur ex1 est fixe, donne : v r (M) = x 1ex1 .

* Vitesse d’entraînement :



dOO1


On a : v e (R 1 / R) = + Ω ( R 1 / R ) ∧ O1M .
dt R




dOO1






Or OO1 = 0 ⇒ = 0 et Ω ( R 1 / R ) = −ωe y1 , d’où : v e (R 1 / R) = −ωe y1 ∧ x1ex1 , soit
dt R



v e (R 1 / R) = ωx1ez1 .

2
* Vitesse absolue :





Par composition des vitesses, on a : v a (M) = v R (M) = v r (M) + v e (R 1 / R) . D’où




v a (M) = x 1ex1 + ωx1ez1 .

b) * Accélération relative du point M :

dv (M)
On a : γ r (M) = r . Par dérivation composante à composante de la vitesse relative
dt R1



calculée précédemment (car on est dans R 1 ), il vient : γ r (M) = 
x1ex1 .

* Accélération d’entraînement :




d 2 OO1 dΩ ( R 1 / R ) 




On a : γ e (R 1 / R) = + ∧ O M + Ω ( R / R ) ∧  Ω ( R / R ) ∧ O 1M 

dt 2 R dt
1 1  1
R

Or:




d 2 OO1

• OO1 = 0 ⇒ =0
dt 2 R






dΩ ( R 1 / R )
dΩ ( (R1 / R) ) 


• Ω ( R 1 / R ) = −ωe y1 = cste ⇒ = 0 , ce qui donne ∧ O1M = 0 .
dt R
dt R




• En utilisant Ω ( R 1 / R ) ∧ O1M = ωx1ez1 calculée dans la question 2) a)










Ω ( R 1 / R ) ∧ Ω ( R 1 / R ) ∧ O1M  = −ωe y1 ∧ ωx1ez1 , soit Ω ( R 1 / R ) ∧ Ω ( R 1 / R ) ∧ O1M  = −ω2 x1ex .
1

En additionnant les trois termes de l’accélération d’entraînement, il vient:

γ e (R1 / R) = −ω2 x1ex1 .

* Accélération de Coriolis :







On a: γ c (R 1 / R) = 2Ω ( R 1 / R ) ∧ v r (M) . D’où γ c (R1 / R) = −2ωe y1 ∧ x 1ex1 , soit



γ c (R 1 / R) = 2ωx 1ez1

* Accélération absolue






Par composition des accélérations, on a : γ a (M) = γ R (M) = γ r (M) + γ e (R1 / R) + γ c (R 1 / R) ,





x1ex1 − x1ω2 ex1 + 2ωx 1ez1 . En réarrangeant cette expression, il vient
ce qui donne : γ a (M) = 




finalement : γ a (M) = ( 
x1 − ω2 x1 ) ex1 + 2ωx 1ez1 .

Remarque : je vous suggère d’appliquer le principe fondamental de la dynamique en

supposant que le point matériel est soumis à son poids et à la réaction de la rainure
sans aucun frottement. On notera m la masse du système. Déterminer ensuite la loi
horaire du mouvement et calculer les composantes de la réaction.

3
Université Abdelmalek Essaâdi Année universitaire 2012/13
Faculté des Sciences Filière SMPC
Tétouan Semestre S1

Module Physique 1
Corrigé du contrôle de mécanique 2008/2009

Problème:
Dans le référentiel ℜ(Oxyz) , on considère les deux points matériels M1 et M 2 dont











les positions sont définies par : r1 = OM1 = 2tex − t 2 e y + 3t 2 ez et r2 = OM 2 = 5t 2 ex + t 3 e y − 3tez .
       

1) a) * Vitesse de M1 dans ℜ(Oxyz) :


dOM1
On a : v R (M1 ) = . D’où v R (M1 ) = 2ex − 2te y + 6tez .
    
dt R
* Vitesse de M 2 dans ℜ(Oxyz) :






dOM 2
On a : v R (M 2 ) = . D’où v R (M 2 ) = 10tex + 3t 2 ey − 3ez .
    
dt R

b) * Accélération de M1 dans ℜ(Oxyz) :


dv R (M1 )
On a : γ R (M1 ) = . D’où γ R (M1 ) = −2e y + 6ez .
   
dt R

* Accélération de M 2 dans ℜ(Oxyz) :


dv (M )
On a : γ R (M 2 ) = R 2 . D’où γ R (M 2 ) = 10ex + 6te y .
   
dt R

2) a) On a : O1M 2 = M1M 2 = OM 2 − OM1 = 5t 2 ex + t 3 e y − 3tez − ( 2tex − t 2 e y + 3t 2 ez ) , soit après

















      







regroupement des composantes: O1M 2 = (5t 2 − 2t)ex + (t 3 + t 2 )e y − (3t + 3t 2 )ez .
  







dO1M 2
b) Par définition de la vitesse de M 2 dans ℜ1 (O1xyz) , on a : v R1 (M 2 ) = . Ce qui

dt R
1

2
donne v R1 (M 2 ) = (10t − 2)ex + (3t + 2t)e y − (3 + 6t)ez . L’accélération de M 2 dans ℜ1 (O1xyz) ,
   

dv R1 (M 2 )
est: γ R1 (M 2 ) = , soit : γ R1 (M 2 ) = 10ex + (6t + 2)e y − 6ez .
    
dt R
1

c) Par définition de la vitesse d’entrainement, on a:


dOO1 




v e (R 1 / R) = + Ω ( R 1 / R ) ∧ O1M . Or ℜ1 (O1xyz) est en pur mouvement de translation

dt R
 
par rapport à ℜ(Oxyz) , donc Ω ( R 1 / R ) = 0 , et O1 = M1 , d’où v e (R 1 / R) = v R (M1 ) ,
 

v e (R 1 / R) = 2ex − 2te y + 6tez .

   

1





  d 2 OO1
d) Puisque Ω ( R 1 / R ) = 0 , l’accélération d’entrainement se réduit à : γ e (R 1 / R) = ,

dt 2 R
c’est-à-dire γ e (R 1 / R) = γ R (M1 ) . γ e (R1 / R) = −2e y + 6ez .
    

3) Le mouvement de ℜ2 (O2 x 2 y 2 z 2 ) par rapport ℜ(Oxyz) se compose d’un mouvement de







translation de vecteur OO 2 = OM1 et d’un mouvement de rotation de vecteur de

rotation instantanée Ω ( R 2 / R ) = ωez = ωez 2 . On en déduit que le mouvement de
 

ℜ(Oxyz) par rapport à ℜ2 (O2 x 2 y 2 z 2 ) se compose du mouvement de translation de


vecteur O2 O = −OM1 et du mouvement de rotation de vecteur Ω ( R / R 2 ) = −ωez = −ωez2 .









  

a) La vitesse de M 2 dans ℜ2 (O2 x 2 y 2 z 2 ) , s’obtient par composition des vitesses, soit :


dO 2 M 2
v R 2 (M 2 ) = = v R (M 2 ) + v e (R / R 2 ) .
  
dt R
2





dO 2 O 





La vitesse d’entrainement est : v e (R / R 2 ) = + Ω ( R / R 2 ) ∧ OM 2 .

dt R
2









dO 2 O dO 2 O
• = v R 2 (O) = − v R (M1 ) ⇒ = −2ex + 2tey − 6tez
    
dt R dt R
2 2

• Ω ( R / R 2 ) ∧ OM 2 = −ωez ∧ ( 5t ex + t e y − 3tez ) ⇒ Ω ( R / R 2 ) ∧ OM 2 = −5ωt 2 e y + ωt 3 ex






  2 3  




  

D’où v R 2 (M 2 ) = (10tex + 3t 2 e y − 3ez ) + ( −2ex + 2te y − 6tez ) + ( ωt 3 ex − 5ωt 2 e y ) . Après

        

simplification, il vient : v R 2 (M 2 ) = (10t − 2 + ωt 3 )ex + (3t 2 + 2t − 5ωt 2 )ey + (−3 − 6t)ez .

   

b) L’accélération de M 2 dans ℜ2 (O2 x 2 y 2 z 2 ) , s’obtient par composition des


d 2 O2M 2
accélérations, soit : γ R 2 (M 2 ) = = γ R (M 2 ) + γ e (R / R 2 ) + γ c (R / R 2 ) .
   
2
dt R 2

* L’accélération d’entraînement est :


dΩ ( R / R 2 )





d 2 O2O
 





  





γ e (R / R 2 ) = + ∧ + Ω ( ) ∧ Ω ( ) ∧

OM 2 R / R 2  R / R 2 OM 2
dt 2 R dt R2
2

2





d O2O
• = γ R 2 (O) = −γ R (M1 ) = 2ey − 6ez
   
2
dt R2




 dΩ ( R / R 2 ) 
• Ω ( R / R 2 ) = cste ⇒ =0
dt R2






• Ω ( R / R 2 ) ∧ OM 2 = −5ωt e y + ωt ex
2 3

⇒ Ω ( R / R 2 ) ∧ Ω ( R / R 2 ) ∧ OM 2  = −ωez ∧ ( −5ωt 2 ey + ωt 3 ex ) = −5ω2 t 2 ex − ω2 t 3 ey

 




     
 
D’où γ e (R / R 2 ) = −5ω2 t 2 ex + (2 − ω2 t 3 )ey − 6ez .
   

2
 
* L’accélération de Coriolis est : γ c (R / R 2 ) = 2Ω ( R / R 2 ) ∧ v R (M 2 ) , soit
 

γ c (R / R 2 ) = −2ωez ∧ (10tex + 3t 2 e y − 3ez ) , ou encore γ c (R / R 2 ) = −20ωte y + 6ωt 2 ex .

       

En substituant dans la formule de composition des accélérations, on obtient:

γ R 2 (M 2 ) = (10ex + 6tey ) + ( −5ω2 t 2 ex + (2 − ω2 t 3 )e y − 6ez ) + ( 6ωt 2 ex − 20ωtey ) . En simplifiant, il
       

vient finalement : γ R 2 (M 2 ) = (10 − 5ω2 t 2 + 6ωt 2 )ex + (2 + 6t − 20ωt − ω2 t 3 )e y − 6ez .

   

Remarque: dans ce problème, il faut voir que : v R (O) = − v R (O2 ) = − v R (M1 ) et

  
2

γ R 2 (O) = −γ R (O 2 ) = −γ R (M1 ) qui traduisent tout simplement la relativité du mouvement.

  

3
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