Controle A21

Exercice 1 / 2
Questionnaire Exercice 2 / 5
CONTRÔLE
Exercice 3 / 6
MEC6319 Exercice 4 / 7
TOTAL / 20
Sigle du cours
Identification de l’étudiant(e)
Nom : Prénom :
Signature : Matricule : Groupe :
Sigle et titre du cours Groupe Trimestre

MEC6319 – Conception et commande des mécanismes 01 Automne 2021
Professeur Local Téléphone
Lionel Birglen B-450.25 3329
Jour Date Durée Heures
Mercredi 6 octobre 2021 1 h 30 12 h 45 à 14 h 15
Documentation Calculatrice
Aucune Aucune Les cellulaires, agendas
Toute Toutes électroniques ou
téléavertisseurs sont interdits.
⊠ Voir directives particulières ⊠ Non programmable
Directives particulières
Le détail des calculs doit apparaître dans les pages précédant la zone-réponse. Les
notes de cours de MEC6319 sont permises sans les solutions aux exercices et sans
aucune note manuscrite ajoutée.
Bon travail à tous et à toutes !
Cet examen contient 4 exercices sur un total de 12 pages (excluant cette page).
Important
La pondération de cet examen est de 20 %.
Vous devez répondre sur : ⊠ le questionnaire le cahier les deux
Vous devez remettre le questionnaire : ⊠ oui non
L’étudiant doit honorer l’engagement pris lors de la signature du code de conduite.

— Exercice 1 : (2 points)
Soit les vecteurs suivants :    
1 3
u1 =  2  et u2 =  2  . (1)
3 1
On vous demande :
1. (2 points) De donner un troisième vecteur de norme égale à 5 exactement et perpendiculaire aux deux
vecteurs précédents. Simplifier au maximum les expressions.
Note : cet exercice est adapté du livre Calcul vectoriel et linéaire (1976).
MEC6319 page 1 de 12 Contrôle périodique - Automne 2021

Exercice 1 (suite)

Soit les trois vecteurs suivants :
     
1 2 0
u1 =  0 , u2 =  1 , u3 =  −1 . (2)
1 1 1
On vous demande :
1. (3 points) De déterminer si ces trois vecteurs sont linéairement dépendants ou non (à justifier). En
déduire la dimension et une base du sous-espace vectoriel engendré par ces trois vecteurs.
2. (2 points) De déterminer si le vecteur suivant fait partie du sous-espace engendré par les trois vecteurs
ci-dessus :  
3
u4 =  −2 . (3)
6
Note : cet exercice est adapté du livre Calcul vectoriel et linéaire (1976).

Soit le mécanisme plan PRRP illustré sur la figure ci-dessous :
Les deux liaisons prismatiques sont constituées par les blocs rectangulaires glissant le long des lignes for-
mant le bâti (indiqué par les hachures) et ces lignes s’intersectent en O en faisant un angle α entre elles.
Les deux liaisons rotoı̈des sont aux extrémités de la membrure binaire de longueur l.
L’entrée du mécanisme est l’angle θ et sa sortie est la position du point P définie par un vecteur rOP = [x y]T .
Ce point P est au point milieu de la membrure binaire. L’angle α est constant tout comme la longueur l et
α 6= kπ (k ∈ Z). Notez que l’angle θ est négatif sur la figure (sens horaire).
On vous demande :
1. (3 points) D’exprimer les composantes de rOP en fonction de θ, l et α et uniquement de ces trois
paramètres. L’expression finale doit être la plus simple possible.
2. (3 points) D’exprimer le vecteur v défini par :
ṙOP = vθ̇ (4)
et d’en déduire la ou les expressions des valeurs de θ correspondantes à une configuration singulière de
ce mécanisme.

Exercice 2 (suite)

Exercice 2 (suite)

Soit le système de trois visseurs illustré ci-dessous :
Les visseurs à pas nul ξ 10 et ξ 20 sont distincts (non-coincidents), non-parallèles et contenus dans le plan Π1 .
Le plan Π2 est quant à lui parallèle à Π1 et distinct de celui-ci. Le visseur à pas nul ξ 30 est inclus dans le
plan Π2 .
On vous demande :
1. (2 points) De donner le système de torseurs réciproques à V = {ξ 10 , ξ 20 , ξ 30 }. Ce système doit être décrit
de manière géométrique et toute définition d’élément géométrique (point, droite, plan, etc.) qui n’est
pas sur la figure doit être faite clairement.
2. (2 points) De trouver les mobilités permises par ce système de visseurs en terme de translation et
rotation. Définissez clairement le repère dans lequel vous exprimez ces mobilités ainsi que tout vecteur,
point, ou autre élément (au besoin) que vous utilisez.
3. (2 points) De donner l’interprétation mécanique la plus simple du système V, c’est-à-dire de décrire la
chaine cinématique dont les visseurs sont ceux de la figure mais avec des liaisons mécaniques usuelles
(rotoide, prismatique, cylindrique, etc.). Dessinez ce mécanisme (croquis).
4. (1 point) De commenter comment le système de torseurs réciproques de la première question change si
ξ 30 n’est pas complètement inclus dans le plan Π2 ou un plan parallèle à Π2 .

Exercice 3 (suite)

Exercice 3 (suite)

Exercice 3 (suite)
Prof. Lionel Birglen

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L’étudiant doit honorer l’engagement pris lors de la signature du code de conduite.

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ṙOP = vθ̇ (4)

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Prof. Lionel Birglen

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