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    Multi Physique tp3

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    Ce document présente l'étude analytique et pratique d'un système de pendule double. L'étude analytique détaille le modèle mécanique, les équations du mouvement et l'énergie du système. L'étude pratique décrit la modélisation du système sur COMSOL et l'analyse temporelle des résultats.

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    UFD502 : Modélisation systèmes pluri-

    technologiques
    TP3 : système pendule double

    Meriem BEGTACHE Année 2020-2021


    11

    Table des matières


    1. Introduction....................................................................................................................................3
    2. Etude analytique............................................................................................................................3
    3. Etude pratique................................................................................................................................5

    2 Année 2020-2021
    11

    1. Introduction 
    Dans ce TP, on vas modéliser le système mécanique d’un pendule double à l'aide de
    COMSOL .

    2. Etude analytique
    On a le système mécanique d’un pendule double :

    Le mouvement se fait dans un plan (OYZ) dans les paramètres de configuration sont ( y 1, z 1)
    et ( y 2, z 2)

    Les contraintes : z 12+ y12=l 12

    ( z 2−z ¿ ¿ 1)2 +( y ¿ ¿ 2− y 1)2=l22 ¿ ¿

    Degré de liberté =nombre de paramètres de configuration –le nombre de contraintes

    DDL=4-2=2

    Les coordonnées généralises : θ1 et θ 2

    om1=l 1 sinθ 1 ⃗j+l 1 cos θ1 ⃗k


    On a ⃗

    om 2=¿ ⃗
    ⃗ om 1+⃗
    m 1 m2=l 1 sin θ1 ⃗j+ l 1 cos θ 1 k⃗ +l 2 sin θ2 ⃗j+l 2 cos θ 2 k⃗

    om 2=¿
    ⃗

    L’énergie cinétique :

    T =T 1+T 2

    3 Année 2020-2021
    11

    1 1
    T = m 1 v 1+ m 2 v 2
    2 2

    1 1
    T = m 1 l 12 θ˙12 + m 2 [l ¿ ¿ 1 ¿ ¿ 2 θ̇12+ l22 θ̇22+ 2l 1 l 2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1−θ2)]¿ ¿
    2 2

    L’énergie potentielle :

    V=m 1 g z 1+ m 2 g z2

    V =−(m 1 +m 2) g l 1 cos ( θ1 ) −¿ m 2 g l 2 cos ( θ2 ) ¿

    Le lagrangien :

    L=T −V

    1 1
    L= ( m1 +m 2 ) l 12 θ̇12+ m2 l 22 θ̇22 +m 2 l 1 l 2 θ̇1 θ˙2 cos (θ1−θ 2)+ ( m 1 +m 2 ) g l 1 cos(θ1 )+ ( m 2 ) g l 2 cos(θ 2)
    2 2

    En appliquant les équations de Lagrange, on obtient les équations du mouvement 

    d ∂ L ∂L
    − =0
    dt ∂ θ˙1 ∂ θ1

    d ∂ L ∂L
    − =0
    dt ∂ θ˙1 ∂ θ1

    ( m1 +m2 ) l 1 θ̈1 +m2 l 2 θ¨2 cos (θ1−θ 2)+m2 l 2 θ̇22 sin (θ ¿ ¿ 1−θ2 ¿ )+ ( m1+ m2) g sin ( θ1 ) =0 ¿ ¿
    d ∂ L ∂L
    − =0
    dt ∂ θ˙2 ∂ θ2

    l 1 θ¨1 cos (θ1−θ 2)+l 2 θ¨2−l 1 θ̇12 sin(θ ¿ ¿ 1−θ 2¿ )+ g sin θ2=0¿ ¿

    Ce système possède des solutions périodiques décomposables et sensible aux


    conditions initiales.

    3. Etude pratique
    On modélise le système mécanique d’un pendule double sur Comsol.
    On commence par crée un pivot entre les deux bras.

    4 Année 2020-2021
    11

    Figure 1modélisation de système sur COMSOL

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    Figure 2 affichage des vecteurs vitesse

    On étudie le système temporellement :

    6 Année 2020-2021
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    Figure 3étude temporelle du système

    On obtient les deux graphes suivants :

    7 Année 2020-2021
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    Figure 4 le graphe de rotation relative en fonction de temps

    8 Année 2020-2021
    11

    Figure 5les graphes des forces de la liaisons suivant les composantes x,y,z

    9 Année 2020-2021

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