Du Ladder Au Grafcet

ELEMENTS D’AUTOMATISME PAGE 1 SUR 23
INITIATION A LA
PROGRAMMATION DES
AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
(API)
DU LADDER AU GRAFCET
STRUCTURES D’UN SYSTEME AUTOMATISE

Tous les systèmes automatisés répondent, en général, à la même structure :
o Une partie opérative
o Une partie commande
o Un pupitre (dialogue)
IIa) LE PUPITRE -OPERATEUR
T. TABIOU Formateur Expert TSMIe AFPA

C’est « élément » regroupe tous les boutons et voyants assurant la mise en marche, les arrêts
d’urgence et autre commande. Ainsi, l'opérateur dialogue avec la partie commande du système à l'aide de
boutons poussoirs du pupitre ou d'un terminal de programmation, et en inverse la partie commande peut
dialoguer avec l'opérateur à l'aide de voyants, de compteurs, d'afficheurs du pupitre, etc...
IIb ) LA PARTIE COMMANDE
Cette partie contrôle le déroulement du cycle et fournie alors des signaux de commande de type
électrique ou pneumatique vers les pré actionneurs
En effet le pupitre communique avec la partie commande soit à l'aide de signaux soit directement avec les
interfaces de sortie pour les commandes d'arrêt d'urgence par exemple, en cas de dysfonctionnement de la
partie commande.
En retour la partie commande enverra des signaux vers le pupitre qui permettront à l'opérateur de suivre le
fonctionnement du système automatisé.
En outre la partie commande dialogue avec la partie opérative au travers d'interfaces d'entrées et de
sorties. Si la partie commande est un automate, ce qui est souvent le cas dans notre étude, il est nécessaire de
changer la nature du signal ou de l'énergie de sortie et inversement pour l'entrée.
On utilise alors des interfaces qui peuvent être soit des interfaces d'entrées de l'automate, soit des interfaces
de sorties de l'automate afin de rendre compatible les signaux de sorte que les ordres puissent être
compréhensibles.
IIc) LA PARTIE OPERATIVE
Ce secteur de l’automatisme relie les actionneurs et capteurs de type électrique, pneumatique ou

hydraulique aux divers éléments mécaniques et ce pour effectuer des actions dans une logique organisée;
les interfaces vont permettre alors l'établissement de cette communication entre la partie commande et la
partie opérative.

II ) LES FONCTIONS DE BASE D’UN AUTOMATE
Un automate programmable permet de remplacer une réalisation câblée comportant des composants
combinatoires et séquentiels par un programme.
Un programme étant une suite d'instructions, qui sont exécutées l'une après l'autre. Si une entrée
change alors qu'on ne se trouve pas sur l'instruction qui la traite et que l'on ne repasse plus sur ces
instructions, la sortie n'est pas modifiée.
Le bouclage permanent sur l'ensemble ou sur une partie du programme est parfois nécessaire si besoin
était.
Par rapport au câblage classique, on peut noter quelques désavantages apparents :

➢ Temps de réponse tributaire du temps de scrutation (le changement des entrées étant
pris en compte au maximum après le temps d'un passage sur l'ensemble des
instructions du programme ; ce temps de scrutation est très, souvent de l'ordre de la
milliseconde
➢ Non simultanéité (on n’exécute qu'une instruction à la fois). Cependant, les temps sont
en général très inférieurs aux temps de réponses des capteurs et actionneurs.
L'avantage ici est que c'est programmable, donc très facilement modifiable.
II-A) CONSTITUTION D’UN AUTOMATE DU TYPE API
Tout API possède outre l’unité centrale (processeur, mémoire, bus):
II-A1) DES ENTREES / SORTIES
➢ Les entrées transforment les signaux électriques en provenance de capteurs et des organes de
commandes (boutons poussoirs, fin de course, …) en informations compréhensibles par
l’automate.
➢ Les sorties transmettent au pré actionneurs et aux organes de dialogues et de signalisation les
ordres de commande et d’affichage résultant de l’exécution du programme.
Les entrées sorties sont alors affectées à des adresses d’automate.

II-A11) EXEMPLE D’AFFECTATION ENTREE / SORTIE

CAS D’AFFECTATION ET DE RACCORDEMENT DU TSX 17
entrées : I comme INPUT

Sorties : O comme OUTPUT
Entrées Sorties
Nom du composant Adresse Automate Nom du composant Adresse Automate
KA I0,0 H1 O0,0
KM I0,1 H2 O0,1
S1 I0,2 KA O0,2
S2 I0,3 KA1 O0,3
S3 I0,4 KA2 O0,4
S4 I0,5 KA3 O0,5
S5 I0,6 KM1 O0,6
1Fdc1 I0,7 KM2 O0,7
1Fdc2 I0,8
2Fdc1 I0,9
2Fdc2 I0,10
3Fdc1 I0,11
3Fdc2 I0,12
II-A12 ) CABLAGE DE L’AUTOMATE
Alimentation
des sorties A1 A1
KA3 KM2
X1 X1 A1 A1 A1 A1
A2 A2
H1 H2 KA KA1 KA2 KM1
ALIMENTATION
A.P.I.
X2 X2 A2 A2 A2 A2
N L C0 0 C1 1 C2 2 C3 3 C4-7 4 5 6 7
TSX 17
0V 24V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
2FdC2
KA S1 S3 S5 1FdC2 3FdC2
KM S2 S4 1FdC1 2FdC1 3FdC1

II-B) PROGRAMMATION D’UN AUTOMATE (API)

Pour réaliser le fonctionnement d’un automatisme, l’on doit définir un programme fixant les
opérations successives à exécuter. Cette programmation se fait à l’aide d’un logiciel utilisant le plus
souvent deux types de langage spécifique à l’automate programmable :
✓ Le langage à contacts ( Ladder) adapté au traitement logique,
✓ Le langage Grafcet adapté au traitement séquentiel
Le programme automate est structuré en trois parties scrutées consécutivement par l’automate
o Réceptivités complexes
Préliminaire o Sécurité programmée
Langage à contacts o Communication
Séquentiel o Etapes Grafcet

Langage GRAFCET o Condition de transitions
Postérieur o Affectations des sorties

Langage à contacts Associées aux étapes
II-B1) LE LANGAGE A CONTACT (OU LADDER)

Un programme écrit en langage à contact ou lader se compose d’une suite de réseaux exécutés
séquentiellement par l’automate.
Dessiné entre deux barres de potentiel, un réseau est un ensemble d’éléments graphiques représentant :
✓ Les entrées/sorties de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs, contacts, etc.)
✓ Des fonctions d’automatismes (temporisations, compteurs, etc.)
✓ Des opérations arithmétiques, logiques ou spécifiques,
✓ Les variables internes de l’automate.
Ainsi, si le programme automate peut être une suite d’instructions élémentaires qui sont la
transcription directe de réseaux de schémas à contacts, l’organisation d’un réseau est assez précise ; en effet,
entre les deux barres de potentiel, le nombre de lignes (7 souvent pour le logiciel PL7) et de colonnes (11
pour le logiciel PL7) n’est pas illimité.

II-B11) PRINCIPAUX SYMBOLES GRAPHIQUES DU LADDER
Graphe Désignation Fonction
Contact passant lorsqu’il est

Contact à fermeture actionné
Contact passant lorsqu’il n’est

Eléments de test
Contact à ouverture pas actionné
Connexion
horizontale Relier en série des éléments
Connexion Relier en parallèle des

verticale éléments
La sortie prend la valeur du

Bobine directe résultat de la zone de test
Eléments d’ action
La sortie prend la valeur inverse du

Bobine inversée résultat de la zone de test
Bobine La sortie conserve l’état 1 après sa

S d’enclenchement mise à 1
Bobine de La sortie conserve l’état 0 après sa

R
déclenchement mise à 0
%CI
%CI : numéro du compteur
E R : remise à zéro
R
Compteur S : présélection
S D
CU : entrée comptage
décompteur %CI CD : entrée décomptage
Eléments d’ action
CU
E : sortie débordement
F
CD D : sortie présélection atteinte
F : sortie débordement
%TI %TI : numéro du temporisateur

TB : Base de temps 1mn, 1s, 100ms, 10ms
E D Temporisateur TP : Valeur de présélection
TB E : réarmement, réinitialisation
%TI C : entrée contrôle
C R D : sortie de temporisation écoulée
TP R : sortie de temporisation en cours

II-B12) EXEMPLE DE TRADUCTION D’UN SCHEMA CLASSIQUE EN LADDER

1KB = O0,1
1KC = O0,6
1KB S2 S1 S2 = I0,5
On affecte aux contacts FcD = I0,2
les addresses comme suit S3 = I0,8
S1 = I0,1
1KA1 = O0,4
1KC 1KA1 1KA2 = O0,7
FcD KA1 = O0,4
I0,1 O0,4 O0,7 O0,4
S3 1KA2
I0,5 I0,2 I0,8
O0,1 O0,6
KA1
SCHEMA CLASSIQUE LADER EQUIVALENT
II-B13) LE TSX 17 ET LES PRINCIPAUX SYMBOLES GRAPHIQUES DU LADDER
On sait que le fonctionnement de l’automatisme l’est par l’intermédiaire d’un programme qui n’est autre
qu’un suite d’instruction ; avec le TSX 17, le nom donné à ce langage « liste d’instructions » est le PL7-1.
Transcription en
Contact Langage PL7-1 Interprétation
(LOAD I0,00)
IO,OO
L I0,00 Lire l’état de l’entrée 0
( LOAD NOT I0,01)

IO,O1
LN I0,01 Lire l’état inverse de l’entrée 1
OO,OO
= O 0,00 Transférer le résultat dans la sortie 0
OO,O1
=N O 0,01 Transférer l’inverse du résultat dans la
sortie 1

III ) LE GRAFCET (GRAphe de Commande Etape Transition)
III-A) CAHIER DE CHARGE DE LA PARTIE COMMANDE

On sait que la partie opérative est le processus physique à automatiser alors que la partie commande
est un automatisme qui élabore en sortie :
✓ des ordres destinés au processus et
✓ des signaux de visualisation en fonction
o des comptes rendus venant du processus et
o des consignes qu’ils reçoit de l’entrée.
Le cahier des charges d’un automatisme est de ce fait la description de son comportement en
fonction de l’évolution de son environnement ( entrées, conditions générales d’utilisation.)
Ainsi, pour la mise en œuvre de l’automatisme, l’on cherche dans le cahier de charge une description
claire et très explicite du rôle et des performances de l’automatisme ; pour ce, l’on présente souvent la
description en deux parties successives et complémentaires.
III-A1) NIVEAU 1 : SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES
Face aux informations émanant de la partie opérative, les spécifications fonctionnelles vont
caractériser les réactions de l’automatisme ; ceci devant permettre de mieux cerner les tâches de la partie
commande.
Partant, les spécifications fonctionnelles doivent définir de façon très explicite les différentes
fonctions, informations et commandes impliquées dans l’automatisation de la partie opérative et, ce, sans
préjuger en aucune façon des technologies.
Ainsi, peu importe à ce stade que l’on effectue un déplacement à l’aide d’un vérin (hydraulique ou
pneumatique) ou d’un moteur électrique ; ce qu’il faut, c’est savoir dans quelle circonstance le déplacement
doit s’effectuer.
Cependant, les sécurités de fonctionnement doivent être mentionnées à ce niveau car elles ne dépendent pas
directement de la technologie des capteurs ou actionneurs.
III-A2) NIVEAU 2 : SPECIFICATIONS TECHNOLOGIQUES
Elles précisent la façon dont l’automatisme devra physiquement être réalisé ; ici interviennent les
renseignements sur la nature exacte des capteurs et actionneurs employés, leurs caractéristiques et les
contraintes qui peuvent en découler
Ici peuvent s’ajouter des spécifications d’environnement de l’automatisme : température, humidité,
poussières, tension d’alimentation, etc.

III-A 3) NECESSITE D’UN OUTIL DE PRESENTATION
Les spécifications exprimées en langage courant engendrent un risque permanant d’incompréhension

entre le rédacteur et le lecteur du cahier de charge. En outre, pour décrire de façon très précise des systèmes
séquentiels, le langage courant s’y prêtent très mal.
Ainsi, disposer d’un outil normalisé de représentation d’un cahier de charge, est plus qu’indispensable et le
Grafcet est cet outil.
III-B) NECESSITE D’UN OUTIL DE PRESENTATION

Le GRAFCET est un outil utilisable tant au niveau 1 qu’au niveau 2. Le fonctionnement de
l’automatisme est alors décrit par un graphe constitué par un ensemble :
➢ D’ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS

Une ETAPE correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une
certaine DUREE (même faible mais jamais nulle). L'action doit être stable, c'est à dire que
l'on fait la même chose pendant toute la durée de l'étape, mais la notion d'action est assez
large, en particulier composition de plusieurs actions, ou à l'opposé l'inaction (étape dite
d'attente).
o Représentation
n° Action
Etape
On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle à gauche,
l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un entier
positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux
étapes différentes n'aient le même numéro.
L’étape initiale qui est en début de cycle est représentée comme suit :

➢ DE TRANSITIONS auxquelles sont associées des RECEPTIVITES

Une TRANSITION est une condition de passage d'une étape à une autre. Elle n'est que
logique (dans son sens Vrai ou Faux), sans notion de durée.
La condition est définie par une RECEPTIVITE qui est généralement une expression de
l'état des CAPTEURS.
o Représentation
Réceptivité
On représente une transition par un petit trait horizontal sur une liaison verticale. On note à
droite la réceptivité
➢ DE LIAISONS ORIENTEES reliant les étapes aux transitions et les transitions aux étapes,
Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une extrémité
d'une liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition.
o Représentation
On la représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une verticale est
parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche. Une horizontale est
parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche ; mais souvent il n’y a pas de
flèche sur l’horizontale car la représentation du grafcet est souvent sans ambiguïté.
➢ DE RENVOI D’ORIGINE OU DE DESTINATION

Pouvant être classé dans les liaisons, un renvoi permet de savoir l’origine ou la destination
quand le grafcet ne peut pas « tenir sur une page « ou s’il est un peut complexe.
o Représentation
n
Renvoi de
Renvoi destination
d'origine
n
Dans un cas, n est le numéro de l’étape d’où l’on vient et dans l’autre n est le numéro de
l’étape où l’on va.

III-B1) EXEMPLE INTRODUCTIF
Supposons un chariot pouvant avancer (Av) ou reculer (aR) sur un rail limité par deux capteurs G et
D ;on suppose le chariot initialement en G.
Départ
aR
Av
G C D
Quand on appuie sur le bouton DEPART, le chariot C avance jusqu'en D, puis recule jusqu'en G où
il s’arrête pour attendre à nouveau un DEPART et recommencer.
Il vient alors :
Départ
2 Av
3 aR
Ici, si cet exemple est assez compréhensible, on peut toujours se poser quelques questions du genre
« en passant de l’étape 2 à l’étape 3, dans quel état le système laisse l’état 2 ? ». D’où la nécessité de
règles d’évolution.

IV) REGLES D’EVOLUTION DANS LE GRAFCET

Aux règles d’utilisation des trois éléments de base que sont :
o L’étape et ses actions
o La transition et sa réceptivité
o Les liaisons orientées
S’ajoutent des règles d’évolution qui définissent les conditions dans lesquelles les étapes peuvent être actives
ou inactives.
IV-A) REGLE 1 : INITIALISATION
Les étapes INITIALES sont celles qui sont actives au début du fonctionnement et caractérisent
le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative. On les représente en
doublant les côtés des symboles.
Les étapes initiales sont souvent des étapes d'attente pour ne pas effectuer une action dangereuse par
exemple à la fin d'une panne de secteur.
IV-B) REGLE 2 : FRANCHISSEMENT D’UNE TRANSITION
Une TRANSITION est soit validée, soit non validée (et pas à moitié validée) ; une transition est en
fait dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition sont achevées.
Etape Action (s)

n
Etape Action (s)

n+1
Ainsi, le franchissement d’une transition ne peut se produire :

o Que lorsque cette transition est validée,
o Et que la réceptivité associée à cette transition est vraie
Quand ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est alors
obligatoirement franchie.

IV-C) REGLE 3 : EVOLUTION DES ETAPES ACTIVES

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation simultanée de TOUTES les étapes
immédiatement suivante et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement précédentes.
Etape n Etape n Etape n

inactive active inactive
KA* (M+A) = KA* (M+A) = 0

0 ou 1 KA* (M+A) = 1
Etape Etape Etape n

n+1 n+1 active
Transition Transition validée Transition franchie

non validée car étape n active car réceptivité vraie
mais non franchissable ET étape n désactivée
car réceptivité non vraie
IV-D) REGLE 4 : EVOLUTIONS SIMULTANEES
Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément franchies

(ou du moins toutes franchies dans un laps de temps négligeable pour le fonctionnement). La durée
limite dépend du "temps de réponse" nécessaire à l'application (très différent entre un système de
poursuite de missile et une ouverture de serre quand le soleil est suffisant).
IV-E) REGLE 5 : ACTIVATION ET DESACTIVATION SIMULTANEES D’UNE

MEME ETAPE
Si, au cours du fonctionnement de l’automatisme, une même étape doit être désactivée et
activée simultanément, elle RESTE active.

V) STRUCTURES DE BASE
V-A) SELECTION DE SEQUENCE (DIVERGENCE EN OU)
10 Action D
x y
11 Action E 12 Action F
o Si 10 est active et si x seul est vrai,

• alors on aura la désactivation de 10 et l’activation de 11
- 12 restera inchangé.
o Si 10 est active et si y seul est vrai,
• alors on aura la désactivation de 10 et l’activation de 12
- 11 restera inchangé.
o Si 10 active et si x et y vrai,
• Alors on aura la désactivation 10 et l’activation de 11 et 12
V-B) ATTRIBUTION DE SEQUENCE ( CONVERGENCE EN OU)
10 Action A 11 Action B
x y
12 Action C
o Si 10 est active et x vraie sans y,

• alors il y a désactivation de 10 et activation de 12 et,
- 11 reste inchangé
o Si 11 est active et y vraie sans x,

• alors il y a désactivation de 11 et activation de 12 et,
- 10 reste inchangé
o Si 10 et 11 et x et y sont vraie, alors 12 seule est active

V-C) SEQUENCES SIMULTANEES
Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps, ces
séquences sont dites Séquences Simultanées
Après l’activation simultanée de ces séquences, les évolutions des étapes actives dans chacune des
séquences deviennent alors indépendantes.
Pour assurer la synchronisation de la désactivation de plusieurs séquences en même temps, des étapes
d’attentes réciproques sont généralement prévues.
V-C1) SEQUENCES SIMULTANEES : DIVERGENCE EN ET
10 Action D
x
11 Action E 12 Action F
o Si 10 est active et si x est vraie,

• alors il y a désactivation de 10 et activation de 11 et 12.
V-C2) SEQUENCE SIMULTANEES : CONVERGENCE EN ET
10 Action A 11 Action B
x y
12 13
14 Action C
o Si 12 est active seule et z vraie

• alors aucun changement.
o Si 13 est active seule et z vraie
• alors aucun changement.
o Si 12 et 13 sont actives et z vraie,
• alors activation 14 et désactivation de 12 et 13

V-D) SAUT D’ ETAPE

Le saut d’étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à effectuer dans ces
étapes deviennent inutiles ou sans objet.
11 Action B
b b
12 Action C
c
13 Action D
d
14
Action E
e
Après l’activation de l’étape 11, il y a saut à l’étape 14 si la réceptivité b est vraie (i.e. que b n’est pas
vérifiée)
V-E) REPRISE DE SEQUENCE

La reprise de séquence permet au contraire de recommencer plusieurs fois la même séquence tant
que la condition fixée n’est pas obtenue
11
Action B
b
12 Action C
c
13 Action D
d
d
14 Action E
Après l’activation de l’étape 13, il y a reprise de la séquence 12-13 par la réceptivité d tant que la
réceptivité d n’est pas vraie.

V-F) CAS PARTICULIERS

V-F1) EFFET MAINTENU
Cette situation concerne la représentation d’actions ou plus précisément d’ordres, dont l’effet doit se
poursuivre pendant la durée d’un certain nombre d’étapes consécutives (on parlera après de SET et RESET)
11 Action B
y
13 Action B Action C
V-F2) MACRO-ETAPE
Une macro-étape est la représentation unique d’un ensemble d’étapes et de transitions nommé
expansion de la macro-étape
Etape d'entrée
E30 Action A
11 Action B a
b
13 Action K
M30 Macro-Etape k
m
11 Action P
12 Action C p
c
S30
GRAFCET
PRINCIPAL
Etape de Sortie
EXPANSION DE LA
MACRO-ETAPE

VI ) EXEMPLES
VI-A) EXEMPLE DE SEQUENCES SIMULTANEES
UNITE DE PERÇAGE ET TARAUDAGE
Poste 3
Taraudage
Poste 2
Perçages
Poste 1
0 Evacuation et
Chargements des
Marche Automatique pièces
Rotation 1/3
1 tour Plateau
Fin de Rotation
évacuation Descente Descente

11 pièce 21 Rapide 31 Rapide
Pièce évacuée Position Travail Position Travail

Chargement Descente Broche Taraudage
12 pièce 22 Travail 32
Pièce en place Position Basse Position Basse
Remontée Broche Dégagement
13 23 Rapide 33 Taraud
Position Haute Fin de dégagement

Fin de Remontée
24 Perçage 34 Rapide
Position Haute
Fin de
35 Taraudage
=1
Marche Marche Continue

Cycle par Cycle

VI-B) SYNTHESE DU GRAFCET

Cet exemple ci (purement fictif) est juste pour illustrer l’ensemble des séquences types pouvant être
rencontrées de façons courantes. Partant, les réceptivités et les actions associées aux étapes sont de type
ordinaire.
1 Etape Initiale
a
2 Action A
b.c b.c
Saut 3 Action B
d'étape
d
4 Action C
e
5 Action D Entrée en séquences
simultanées
f
Retour à l'étape
Initiale Action E Action H
6 10
h k
7 Action F 11 Action I
Séquences
i i
simultanées
8 Action G
j
9 12
Sortie de séquences
e simultanées
13 Action J
Sélection de séquences
m.n m.n
14 Action K 16 Action M
Séquences
p Reprise d'étape r
Exclusives
15 Action L s.t 17 Action N
q s.t
Sorties de séquences
Eclusives
18 Action P

VI-C) GRAFCET DE NIVEAU 1 & DE NIVEAU 2

PRESSE DE FABRICATION DE PIECES A PARTIR DE POUDRES COMPRIMEES
VI-C1) PARTIE OPERATIVE --- PARTIE COMMANDE
La partie opérative schématisée ci-dessous se compose de :
➢ D’un poinçon inférieur fixe C
➢ D’un poinçon supérieur A et d’une matrice B mobiles
➢ D’un dispositif de chargement de matière et d’évacuation de pièce
Opérateur
AUTRES PARTIES OPERATIVES
( EXEMPLE DU DISPOSITIF DE
CHARGEMENT ET D'EVACUATION)
ORDRES
INFORMATIONS
Consignes Voyants
Montée Position
Haute
Poinçon
Supérieur
ORDRES
A
INFORMATIONS
Descente Position
INFORMATIONS
PARTIE Basse
COMMANDE Position
Haute
Montée
B
Position
Basse
Descente
Poinçon Inférieur C
INFORMATIONS
INFORMATIONS
PARTIE OPERATIVE
VI-C2) FONCTIONNEMENT GENERAL DU SYSTEME
Cycle de fonctionnement :
o Matrice en position haute, Poinçon supérieur en position haute
- La partie supérieure de la matrice est dégagée; ce qui permet l’introduction de la matière
o Descente du poinçon supérieur, compression de la matière par pénétration dans la matrice
- Remontée du poinçon supérieur en fin de compression
o Descente de la matrice jusqu’au poinçon inférieur

- Libération puis évacuation de la pièce venant d’être comprimée.

o La matrice reprend sa place et un nouveau cycle peut alors commencer
VI-C3) FONCTIONNEMENT DE LA PARTIE COMMANDE
Le fonctionnement de la partie commande peut alors être décrit comme suit :
Etape 1 : action : mise en place de la matière

Transition 1-2 : réceptivité : matière en place et départ cycle
Etape 2 : action : descente du poinçon (début compression)
Transition 2-3 : réceptivité : fin de compression
Etape 3 : action : remontée du poinçon
Transition 3-4 : réceptivité : poinçon en haut
Etape 4 : action : descente matrice
Transition 4-5 : réceptivité : matrice en bas
Etape 5 : action : évacuation de la pièce comprimée
Transition 5-6 : réceptivité : pièce évacuée
Etape 6 : action : remontée matrice
Transition 6-1 : réceptivité : matrice en haut
Il est évident qu’il est plus commode de représenter ce fonctionnement sous forme graphique ; d’où
le GRAFCET.
De plus, aux actions strictement nécessaires au fonctionnement, d’autres actions vers l’extérieur sont
indispensables ; (Cas du dialogue avec l’opérateur : voyant d’appel pour l’évacuation de la pièce etc. ) en
outre, certaines considérations fonctionnelles attribuent des actions à l’étape initiale (chargement de la
pièce, sécurité électrique, mécanique etc. ;)
VI-C4) GRAFCET DE NIVEAU 1

Ici, le grafcet ne va prendre en compte que l’aspect fonctionnel sans aucune implication technologique ;
ainsi, on ne sait par exemple pas comment physiquement donner l’ordre de descente au poinçon, ni
comment s’assurer que la pièce est évacuée.
Il vient alors :

1 Mise en place de la pièce
Matière en place et départ cycle
2 Descente du poinçon supérieur
Fin de compression
3 Remontée du poinçon supérieur
Poinçon supérieure en position haute
4 Descente de la matrice
Matrice en position basse
5 Evacuation de la pièce
Evacuation terminée
6 Remontée de la matrice
Mise en position haute

o La mise en place de la matière est assurée manuellement par l’opérateur
• Un voyant est allumé pendant toute l’opération
• L’opérateur autorise la poursuite des opérations en appuyant sur un bouton-poussoir d
o Les mouvements du poinçon supérieur et de la matrice sont effectués au moyen de vérins électro-
hydrauliques double effet à commande : a+, a- puis b+ et b-
• Les positions haute et basse du poinçon et de la matrice sont contrôlées par des capteurs de
fins de course respectivement
a0, a1, b0,b1
L’évacuation de la pièce est obtenue au moyen d’un jet d’air maintenue pendant quelque seconde ; cet air
est commandé par une électrovanne E
On peut alors récapituler les variables ainsi que leur signification ; il est commode de les représenter
sous forme d’un tableau ; l’on peut alors établir pour la commande le grafcet de niveau 2.

❑ LES ORDRES
o Vers l’Opérateur et l’Extérieur
- V : voyant « Prêt »
o Commande des actionneurs
- a+: Descente poinçon
1 V
- a- : Remontée poinçon
- b- : Descente matrice d
- b+: Remontée matrice 2 a+
- E : Evacuation a1
o Temporisation
3 a-
- LT1 : Lancement de la temporisation d’évacuation
a0
❑ LES INFORMATIONS
o Déroulement du cycle 4 b-
- d : départ cycle b0
o Fin de course des actionneurs E LT1

5
- a1 : position basse du poinçon
ft1
- a0 : position haute du poinçon
- b0 : position basse de la matrice 6 b+
- b1 : position haute de la matrice b1
o Fin de temporisation
- ft1 : Fin de temporisation d’évacuation

On reprend le niveau 2 mais en affectant les entrées sorties de l’automate utilisé.
On y reviendra avec le TM221M16RG
Merci

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Du Ladder Au Grafcet

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ELEMENTS D’AUTOMATISME PAGE 1 SUR 23

STRUCTURES D’UN SYSTEME AUTOMATISE

IIa) LE PUPITRE -OPERATEUR

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IIb ) LA PARTIE COMMANDE

IIc) LA PARTIE OPERATIVE

Ce secteur de l’automatisme relie les actionneurs et capteurs de type électrique, pneumatique ou

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II ) LES FONCTIONS DE BASE D’UN AUTOMATE

Par rapport au câblage classique, on peut noter quelques désavantages apparents :

II-A) CONSTITUTION D’UN AUTOMATE DU TYPE API

Tout API possède outre l’unité centrale (processeur, mémoire, bus):

II-A1) DES ENTREES / SORTIES

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II-A11) EXEMPLE D’AFFECTATION ENTREE / SORTIE

entrées : I comme INPUT

II-A12 ) CABLAGE DE L’AUTOMATE

KM S2 S4 1FdC1 2FdC1 3FdC1

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II-B) PROGRAMMATION D’UN AUTOMATE (API)

Séquentiel o Etapes Grafcet

Postérieur o Affectations des sorties

II-B1) LE LANGAGE A CONTACT (OU LADDER)

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II-B11) PRINCIPAUX SYMBOLES GRAPHIQUES DU LADDER

Graphe Désignation Fonction

Contact passant lorsqu’il est

Contact passant lorsqu’il n’est

Contact à ouverture pas actionné

Connexion Relier en parallèle des

La sortie prend la valeur du

La sortie prend la valeur inverse du

Bobine La sortie conserve l’état 1 après sa

Bobine de La sortie conserve l’état 0 après sa

%TI %TI : numéro du temporisateur

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II-B12) EXEMPLE DE TRADUCTION D’UN SCHEMA CLASSIQUE EN LADDER

SCHEMA CLASSIQUE LADER EQUIVALENT

II-B13) LE TSX 17 ET LES PRINCIPAUX SYMBOLES GRAPHIQUES DU LADDER

( LOAD NOT I0,01)

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III ) LE GRAFCET (GRAphe de Commande Etape Transition)

III-A) CAHIER DE CHARGE DE LA PARTIE COMMANDE

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III-A 3) NECESSITE D’UN OUTIL DE PRESENTATION

Les spécifications exprimées en langage courant engendrent un risque permanant d’incompréhension

III-B) NECESSITE D’UN OUTIL DE PRESENTATION

➢ D’ETAPES auxquelles sont associées des ACTIONS

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➢ DE TRANSITIONS auxquelles sont associées des RECEPTIVITES

➢ DE RENVOI D’ORIGINE OU DE DESTINATION

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III-B1) EXEMPLE INTRODUCTIF

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IV) REGLES D’EVOLUTION DANS LE GRAFCET

Etape Action (s)

Etape Action (s)

Ainsi, le franchissement d’une transition ne peut se produire :

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