CANopEn M340 Manuel Utilisateur

35013945 05/2010
Modicon M340 avec Unity

Pro
CANopen
Manuel utilisateur
05/2010
35013945.04
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéris-
tiques techniques générales sur la performance des produits auxquels il se réfère.
Le présent document ne peut être utilisé pour déterminer l'aptitude ou la fiabilité de
ces produits pour des applications utilisateur spécifiques et n'est pas destiné à se
substituer à cette détermination. Il appartient à chaque utilisateur ou intégrateur de
réaliser, sous sa propre responsabilité, l'analyse de risques complète et appropriée,
et d'évaluer et de tester les produits dans le contexte de leur l'application ou
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Partie I Mise en oeuvre matérielle de CANopen . . . . . . . . . . 11
Chapitre 1 Mise en œuvre matérielle des processeurs BMX P34. . 13
Description des processeurs : BMX P34 2010/20102/2030/20302. . . . . . 14
Equipements Modicon M340H (renforcés) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Diagnostic visuel des processeurs CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Chapitre 2 Présentation des équipements CANopen . . . . . . . . . . . 21
Equipements CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Equipements de commande de mouvement CANopen . . . . . . . . . . . . . . 24
Equipements d'entrée/sortie CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Autres équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Partie II Mise en œuvre logicielle des communications
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Chapitre 3 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Principe de mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Performances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
PDO d'équipement et allocation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Chapitre 4 Configuration de la communication sur bus CANopen 51
4.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Configuration bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Comment accéder à l'écran de configuration du bus CANopen . . . . . . . . 54
Editeur de bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Ajout d'un équipement sur le bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Comment supprimer/déplacer/copier un équipement de bus . . . . . . . . . . 59
Affichage du bus CANopen dans le navigateur du projet . . . . . . . . . . . . . 61
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4.3 Configuration des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Fonctions des esclaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Configuration sous Unity avec UC 2010 / 2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Configuration à l'aide de Unity avec des UC 20102/20302 . . . . . . . . . . . 73
Configuration à l'aide d'un outil externe : Logiciel de configuration . . . . . 83
Configuration manuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4 Configuration du maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Comment accéder à l'écran de configuration du maître CANopen . . . . . 88
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 2010/ 2030. . . 90
Description de l'écran de configuration du maître pour les UC 2010/ 2030 92
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 20102/ 20302. 95
Description de l'écran de configuration du maître pour les UC 20102/
20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Chapitre 5 Mise en œuvre du logiciel Catalog Manager . . . . . . . . . . 101
5.1 Présentation de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Catalog Manager Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Contenu de la fenêtre Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Utilisation de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Comment lancer Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Comment ajouter un équipement à Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . 112
Comment ajouter une fonction à un équipement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Paramètres de configuration de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Paramètres de configuration Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Fonction MFB pour Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Limites de compatibilité CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Comment copier ou supprimer une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Comment importer/exporter ou supprimer un ou plusieurs équipements
utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Comment fermer Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Exemple de création d'un îlot STB dédié et optimisé . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3 Dépannage de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Description du code d'abandon SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Code d'anomalie d'importation EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Chapitre 6 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Echanges à l'aide de PDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Echanges à l'aide de SDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Exemple de fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Exemple de requête Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Chapitre 7 Mise au point de la communication sur bus CANopen . 173
Comment accéder aux écrans de mise au point des équipements distants 174
Ecran de mise au point du maître CANopen pour les UC 2010/ 2030 . . 175
Ecran de mise au point du maître CANopen pour les UC 20102/ 20302 177
Ecrans de mise au point des esclaves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
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Chapitre 8 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Comment effectuer un diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Diagnostics du maître pour les UC 2010 / 2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Diagnostics du maître pour les UC 20102 / 20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Diagnostic esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Chapitre 9 Objets langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.1 Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Présentation des objets langage pour la communication CANopen . . . . . 191
Objets langage à échanges implicites associés à la fonction métier . . . . 192
Détails des objets à échange implicite de type d'IODDT
T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier . . . . 194
Détails des objets à échange explicite de type d'IODDT
T_COM_STS_GEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Gestion des échanges et des comptes rendus avec des objets explicites 198
9.2 Objet langage de l'IODDT spécifique à CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX IODDT . . . . . . . . . . . . . . . 201
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX_EXPERT IODDT . . . . . . . 214
Objets langage associés à la configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.3 Objets d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Objets d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Partie III Mise en route : exemple de mise en oeuvre
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Chapitre 10 Description de l'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Vue d'ensemble de l'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Chapitre 11 Installation de l'application avec Unity Pro . . . . . . . . . . 239
11.1 Présentation de la solution utilisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Choix technologiques effectués . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Différentes étapes du processus utilisant Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
11.2 Développement de l'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Création du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Configuration du bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Configuration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Configuration de l'équipement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Déclaration des variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Création du programme dans SFC pour la gestion de la séquence de
déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Création d'un programme en langage LD pour l'exécution de l'application 262
Création d'un programme en langage LD pour l'animation de l'écran
d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Création d'un programme en langage ST pour la configuration du Lexium 265
Création d'une table d'animation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Création de l'écran d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
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Chapitre 12 Démarrage de l'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Exécution de l'application en mode Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Annexe A Entrée Maître CANopen du dictionnaire d'objets locaux 281
Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS301 . . . . . . 282
Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS302 . . . . . . 287
Entrées du Dictionnaire d'objets spécifiques aux constructeurs de milieu
de gamme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Annexe B Relation entre les PDO et les variables STB . . . . . . . . . . 297
Configuration des îlots STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Annexe C Actions et transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
6 35013945 05/2010
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser
avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa
maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette
documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des
risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou
simplifient une procédure.
35013945 05/2010 7
REMARQUE IMPORTANTE
L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements
électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider
Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l’utilisation de cet
appareil.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de
connaissances dans le domaine de la construction et du fonctionnement des
équipements électriques et installations et ayant bénéficié d'une formation de
sécurité afin de reconnaître et d’éviter les risques encourus.
8 35013945 05/2010
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel décrit la mise en œuvre d'un réseau CANopen sur des automates de la
gamme Modicon M340.
NOTE : s'agissant des questions de sécurité, les termes « Objets d'urgence » et
« Erreur irrécupérable » sont employés dans ce manuel conformément à la
définition donnée par le document DS301 de l'association CiA (CAN in Automation).
Champ d'application
Cette documentation est applicable à partir de Unity Pro 5.0.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert la maîtrise de la conception et de la
programmation des systèmes de contrôle. Seules les personnes ayant l'expertise
adéquate sont autorisées à programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Commentaires utilisateur
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
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10 35013945 05/2010
Bus CANopen
35013945 05/2010
Mise en oeuvre matérielle de

CANopen
I
Objet de cette partie
Cette partie décrit les différentes possibilités de configuration matérielle d'une
architecture de bus CANopen.
Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre Titre du chapitre Page
1 Mise en œuvre matérielle des processeurs BMX P34 13
2 Présentation des équipements CANopen 21
35013945 05/2010 11
Bus CANopen
12 35013945 05/2010
CANopen sur les processeurs BMX P34
35013945 05/2010
Mise en œuvre matérielle des

processeurs BMX P34
1
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente les processeurs BMX P34 équipés d'un port CANopen, ainsi
que leur mise en œuvre.
Pour une explication des différences entre les UC P34 201/2030 et 20102/20302,
consultez le chapitre Restrictions de compatibilité CANopen (voir page 138).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Description des processeurs : BMX P34 2010/20102/2030/20302 14
Equipements Modicon M340H (renforcés) 16
Installation 17
Diagnostic visuel des processeurs CANopen 18
35013945 05/2010 13
Description des processeurs : BMX P34 2010/20102/2030/20302
Vue d'ensemble
Chaque station automate est pourvue d'un processeur BMX P34 •••••.
Il existe cinq processeurs de la gamme Modicon M340 disposant d'un port
CANopen :
z le BMX P34 2010/20102, qui possède également un port USB et un port série,
z le BMX P34 2030/20302/20302H (voir page 16), qui comporte également un port
USB et un port Ethernet.
Les processeurs BMX P34 ••••• ont une apparence simple et comportent un
emplacement de carte mémoire.
Les figures ci-après présentent les processeurs BMX P34 2010 et BMX P34 2030
vus de l'avant :
14 35013945 05/2010
Numéro Désignation
1 Bloc de visualisation
2 Port USB.
3 Emplacement SD-Card
4 SerialPort
5 Port Ethernet
6 Port CANopen
Ces processeurs sont des maîtres de bus, ils ne peuvent pas fonctionner comme
esclaves. Ils sont reliés par des connecteurs SUB D 9 points et permettent la
connexion d'équipements esclaves prenant en charge le protocole CANopen.
NOTE : il ne peut exister qu'un processeur BMX P34 ••••• maître par bus.
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Equipements Modicon M340H (renforcés)
M340H
Les équipements Modicon M340H (renforcé) sont des versions renforcées des
équipements M340. Ils peuvent être utilisés à des températures extrêmes (-25 à
70ºC, -13 à 158ºF) et dans des environnements chimiques difficiles.
Dans les conditions de température normales (0 à 60 ºC, 32 à 140 ºF), les
équipements M340H ont les mêmes caractéristiques que les équipements M340
standard.
En cas de températures extrêmes (-25 à 0 ºC et 60 à 70 ºC, -13 à 32 ºF et 140 à
158 ºF), les versions renforcées peuvent avoir des puissances nominales réduites,
qui affectent les calculs d'alimentation des applications Unity Pro.
Si ces équipements sont utilisés à des températures hors de la plage 25 à 70° C (-
13 à 158° F), ils peuvent fonctionner de manière anormale.
ATTENTION
N'utilisez pas les équipements M340H hors des plages de températures
autorisées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Les cartes électroniques du matériel renforcé sont dotées d'un revêtement

enrobant. Cette protection, associée à une installation et une maintenance
appropriées, offre une plus grande robustesse dans des environnements chimiques
difficiles.
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Installation
Vue d'ensemble
Les processeurs BMX P34 2010/20102 2030/20302 équipés d'un port CANopen
sont montés dans des racks BMX XBP •••• alimentés par des modules
BMX CPS ••••.
NOTE : l'extraction/insertion sous tension du processeur interrompt le fonction-
nement du bus. Pour redémarrer le bus, vous devez réinitialiser l'alimentation.
Connecteurs CANopen
Le port CANopen des processeurs est équipé d'une connexion SUB-
La figure ci-après représente le connecteur CANopen des modules (mâle) et des
câbles (femelle).
Broche Signal Description

1 - Réservés
2 CAN_L Ligne du bus CAN_L (bas)
3 CAN_GND Masse CAN
4 - Réservés
5 Réservés Protection CAN optionnelle
6 GND Masse optionnelle
7 CAN_H Ligne du bus CAN_H (haut)
8 - Réservés
9 Réservés Alimentation externe CAN
(dédiée aux opto-coupleurs et aux émetteurs-
récepteurs)
Optionnelle
NOTE : CAN_SHLD et CAN_V+ ne sont pas installés sur les processeurs de la

gamme Modicon M340. Il s'agit de connexions réservées.
35013945 05/2010 17
Diagnostic visuel des processeurs CANopen
Vue d'ensemble
Les processeurs BMX P34 ••••• de la gamme Modicon M340 sont équipés de
plusieurs voyants de visualisation de l'état du module.
Les processeurs BMX P34 2010/20102/2030/20302 équipés d'un port CANopen
ont en façade deux voyants qui indiquent l'état du bus :
z un voyant CAN RUN vert,
z un voyant CAN ERR rouge.
En fonctionnement normal, le voyant CAN ERR est éteint et le voyant CAN RUN est
allumé.
Les figures suivantes présentent les voyants en façade des modules :
18 35013945 05/2010
Etat des voyants

Le chronogramme suivant représente les états possibles des voyants :
35013945 05/2010 19
Description
Le tableau suivant décrit le rôle des voyants CAN RUN et ERR :
Voyant Allumé Flash Clignotant Eteint Clignotement lent
CAN RUN Le maître est Simple : le maître est Le maître est pré- - Démarrage des
(vert) opérationnel. arrêté. opérationnel ou autotests du maître
Triple : téléchargement l'initialisation est en cours. CANopen.
du firmware CANopen en
cours.
CAN ERR Bus arrêté. Le réseau CAN est Configuration incorrecte OK. Une anomalie s'est
(rouge) Le contrôleur perturbé. ou configuration logique produite pendant le
CAN est à l'état Simple : au moins un des différente de la démarrage du
« BUS OFF ». compteurs a atteint ou configuration physique : coprocesseur
dépassé le niveau esclaves manquants, CANopen. Le maître
d'alerte. différents ou CANopen ne peut
Double : défaut de supplémentaires détectés. pas démarrer. Si cet
surveillance détecté état est conservé,
(Nodeguarding ou vous devez changer
Heartbeat) l'UC.
20 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
35013945 05/2010
Présentation des équipements

CANopen
2
Objet de cette section
Cette section présente les différents équipements CANopen.
Sujet Page
Equipements CANopen 22
Equipements de commande de mouvement CANopen 24
Equipements d'entrée/sortie CANopen 29
Autres équipements 32
35013945 05/2010 21
Esclaves CANopen
Equipements CANopen
Vue d'ensemble
Les équipements que l'on peut connecter à un bus CANopen et configurer dans
Unity Pro sont regroupés selon leurs fonctions :
z les équipements de commande de mouvement,
z les équipements d'entrée/sortie,
z les autres équipements.
NOTE : seuls les équipements du Hardware Catalog peuvent être utilisés avec Unity
Pro. Les nouveaux équipements doivent être importés dans le Hardware Catalog à
partir du Hardware Catalog Manager. Cette importation est disponible depuis
Unity 4.0.
NOTE : une présentation en lecture seule de Hardware Catalog Manager est
disponible dans Unity Pro (dans le Hardware Catalog).
Equipements de commande de mouvement

Les équipements de commande de mouvement permettent de piloter des moteurs.
Ces équipements sont les suivants :
z Altivar,
z Lexium,
z IcLA,
z Osicoder,
z Telsys T,
z Moteur pas à pas SD328A.
Equipements d'entrée/sortie
Les modules d'entrée/sortie fonctionnent en tant que modules distants. Ces
équipements sont les suivants :
z Tego Power,
z Advantys FTB,
z Advantys OTB,
z Advantys FTM,
z Preventa.
22 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Autres équipements
z Ilots Advantys STB,
z Tesys U,
z Vanne terminale Festo,
z Parker Moduflex.
Les îlots STB permettent également le contrôle des entrées/sorties.
35013945 05/2010 23
Esclaves CANopen
Equipements de commande de mouvement CANopen
Vue d'ensemble
Les équipements de commande de mouvement permettent de piloter des moteurs.
z Altivar
z Lexium
z IcLA
z Osicoder
z Tesys T
z Moteur pas à pas SD328A
Equipements Altivar
Un équipement Altivar permet de contrôler la vitesse d'un moteur par un contrôle
vectoriel de flux.
La figure suivante présente un exemple d'équipement Altivar :
NOTE : la version minimale du micrologiciel recommandée pour l'équipement

ATV31 T est V 1.3.
NOTE : la version minimale du micrologiciel recommandée pour l'ATV31, l'ATV61
et l'ATV71 est V 1.1.
NOTE : l'ATV31 V 1.7 n'est pas pris en charge. Il peut néanmoins être utilisé en le
configurant avec un profil ATV31 1.2. Dans ce cas, seules les fonctions ATV31 V 1.2
seront disponibles.
NOTE : ATV71 : si vous devez le déconnecter du bus CANopen, mettez
l'équipement hors tension. Si vous ne mettez pas l'équipement hors tension, une
erreur fatale de bus surviendra lors de la reconnexion au bus. Ce problème est
corrigé dans les versions V 1.2 et ultérieures du micrologiciel ATV71.
NOTE : ATV61 : si vous devez le déconnecter du bus CANopen, mettez
l'équipement hors tension. Si vous ne mettez pas l'équipement hors tension, une
erreur fatale de bus surviendra lors de la reconnexion au bus. Ce problème est
corrigé dans les versions V 1.4 et ultérieures du micrologiciel ATV61.
24 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Equipements Lexium
Les variateurs Lexium 05 compatibles avec les servomoteurs BSH forment une
gamme compacte et dynamique pour des machines de différentes classes de
puissance (0,4 à 6 kW) et de tensions d'alimentation.
La conception compacte du variateur Lexium 05 et l'utilisation de composants
intégrés (filtre de ligne, résistance de freinage et fonction de sécurité) réduit au
minimum l'espace requis dans les armoires de commande. Le variateur intègre la
fonction de sécurité de coupure d'alimentation (Power Removal) qui empêche le
démarrage intempestif du moteur.
Les options d'application d'usage général sont un autre avantage du variateur
Lexium 05 :
z contrôleur de couple ou variateur de vitesse via les entrées analogiques,
z boîte de vitesse électronique via l'interface RS422,
z automate de positionnement ou variateur de vitesse via l'interface de bus de
terrain.
Le variateur est proposé pour quatre types de tension :
z 115 VCA monophasé,
z 230 VCA monophasé et triphasé,
z 400/480 VCA triphasé.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Lexium :

Lexium 15 MFB est V 1.003.
Lexium 05 est V 1.120.
Lexium 15 LP est V 1.45.
Lexium 15 MH est V 6.64.
35013945 05/2010 25
Esclaves CANopen
Equipements IcLA
Les équipements IcLA sont des variateurs compacts intelligents. Ils intègrent tous
les éléments nécessaires aux tâches de mouvement : automate de positionnement,
électronique de puissance et servocommande, commande moteur pas à pas.
La figure suivante donne un exemple d'équipement IcLA :
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT D'EQUIPEMENT NON INTENTIONNEL
Utilisez les équipements ICLA IFA avec la version 1.105 du micrologiciel ou une
version ultérieure.
Utilisez les équipements ICLA IFE avec la version 1.104 du micrologiciel ou une
Utilisez les équipements ICLA IFS avec la version 1.107 du micrologiciel ou une
26 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Equipements Osicoder
L'équipement Osicoder est un capteur de position angulaire.
Son axe, lié mécaniquement à l'arbre de la machine qui l'entraîne, fait tourner un
disque qui comporte une succession de zones opaques et transparentes. La
lumière émise par des diodes électroluminescentes est détectée par des
photodiodes chaque fois qu'elle traverse les zones transparentes du disque. Les
photodiodes génèrent alors un signal électrique qui est amplifié et converti en signal
numérique avant d'être transmis vers une unité de traitement ou un variateur de
vitesse électronique. La sortie électrique du codeur représente ainsi, sous forme
numérique, la position angulaire de l'axe d’entrée.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Osicoder :
NOTE : la version minimale du micrologiciel pour les équipements Osicoder est

V 1.0.
Système de gestion de moteur Tesys T

Le système de gestion de moteur Tesys T propose des fonctions de détection des
surcharges, de mesure et de surveillance pour les moteurs CA monophasés et
triphasés à vitesse constante jusqu'à 810 A.
Son utilisation dans les panneaux de commande moteur permet :
z d'accroître la disponibilité opérationnelle des installations,
z d'améliorer la flexibilité, de la conception du projet à sa mise en œuvre,
z d'augmenter la productivité en rendant accessibles toutes les informations
nécessaires au fonctionnement du système.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Tesys T :
35013945 05/2010 27
Esclaves CANopen
Moteur pas à pas SD328A

Le SD328A est un moteur pas à pas universel.
Il présente un entraînement puissant et compact associé à certains moteurs pas à
pas proposés par Schneider Electric Motion.
L'équipement comprend une sortie pour la connexion directe d'un frein d'arrêt
facultatif.
La figure suivante donne un exemple de moteur pas à pas SD328A :
28 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Equipements d'entrée/sortie CANopen
Vue d'ensemble
Les modules d'entrée/sortie fonctionnent en tant que modules distants.
z Tego Power
z Advantys FTB
z Advantys OTB
z Advantys FTM
z Preventa
Equipements Tego Power

Tego Power est un système modulaire qui standardise et simplifie la mise en œuvre
des départs-moteurs avec ses circuits de contrôle et d'alimentation précâblés. De
plus, ce système permet de personnaliser le départ-moteur ultérieurement, de
réduire le temps de maintenance et d'optimiser l'espace du panneau en réduisant le
nombre de bornes et d'interfaces intermédiaires ainsi que la propagation.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Tego Power :
NOTE : la version minimale pour TegoPower APP_1CCO0 et TegoPower

APP_1CCO2 est V 1.0
35013945 05/2010 29
Esclaves CANopen
Equipements Advantys FTB

Le distributeur Advantys FTB se compose de plusieurs entrées/sorties qui
permettent aux capteurs et aux actionneurs d'être reliés.
NOTE : la version minimale du micrologiciel pour le FTB est V 1.07
NOTE : pour l'équipement FTB 1CN16CM0, le fonctionnement est garanti à partir
de la version 1.05 du micrologiciel.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Advantys FTB :
Equipements Advantys OTB

Un équipement Advantys OTB permet de réaliser des îlots d'entrée/sortie TOR
(132 voies max. dans les limites) ou analogique (48 voies max.) IP20 et de les
brancher à proximité des capteurs actifs.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Advantys OTB :
NOTE : la version minimale pour l'OTB est V 2.0.
AVERTISSEMENT
Utilisez les équipements Advantys OTB avec la version 2.0 du micrologiciel ou une
30 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Advantys FTM CANopen

Le système modulaire Advantys FTM permet de relier un nombre variable de
boîtiers de répartition d'entrées/sorties, à l'aide d'une interface de communication
unique (module de bus de terrain).
Ces boîtiers de répartition sont reliés au module à l'aide d'un câble hybride qui
comprend le bus interne et l'alimentation (interne, capteur et actionneur).
Les boîtiers de répartition d'entrées/sorties ne dépendent pas du type de bus de
terrain. Cela permet de réduire le nombre de références de boîtiers. Le système est
prêt à l'emploi une fois installé.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Advantys FTM CANopen :
Equipements Preventa
Les équipements Preventa sont des automates électroniques pour la surveillance
des fonctions de sécurité.
La figure suivante donne un exemple d'équipement Preventa :
35013945 05/2010 31
Esclaves CANopen
Autres équipements
Vue d'ensemble
z Ilot STB
z Tesys U
z Vanne terminale Festo
z Parker Moduflex
Ilot STB
Un îlot Advantys STB est composé de plusieurs modules d'entrée/sortie.
Les éléments modulaires de l'îlot sont branchés sur un bus local CANopen à l'aide
d'un module d'interface réseau NIM.
Les modules STB sont utilisables uniquement dans un îlot STB.
La figure suivante présente un exemple d'îlot :
Description :
Numéro Désignation
1 Module d'interface réseau
2 Module de distribution d'alimentation
3 Modules d'entrées/sorties distribuées. Ces modules peuvent être :
z des modules d'entrées/de sorties numériques ;
z modules d'entrées/sorties analogiques ;
z des cas spéciaux.
4 Plaque de terminaison de bus d'îlot
32 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Equipements Tesys U
Les départs-moteurs TeSys U-Line permettent de contrôler le moteur, qu'il s'agisse
d'un départ-moteur de base avec une protection contre les surcharges thermiques
à composants solides ou d'un régulateur de moteur sophistiqué qui communique sur
des réseaux et inclut une protection des moteurs programmable.
Cet équipement exécute les fonctions suivantes :
z Protection et contrôle des moteurs monophasés ou triphasés :
z fonction de rupture d'isolation,
z protection contre les courts-circuits électroniques,

z protection contre les surcharges électroniques,
z commutation.
z Contrôle de l'application :
z état (fonctions de protection, par exemple surcharge en attente),
z surveillance d'état (exécution en cours, prêt, ...),

z surveillance d'application (temps d'exécution, nombre d'anomalies, valeurs de
courant moteur),
z consignation des erreurs détectées (5 dernières erreurs enregistrées, avec
les valeurs des paramètres moteur).
La figure suivante donne un exemple d'équipement Tesys U :
35013945 05/2010 33
Esclaves CANopen
Vanne terminale Festo

CPV Direct :
Les vannes CPV sont des robinets d'intercommunication série, qui en sus de leur
fonction de vanne contiennent toutes les gaines pneumatiques nécessaires à
l'alimentation, l'évacuation, ainsi que les conduites de travail.
Les gaines d'alimentation sont un composant central des sections de vanne et
permettent le passage d'un débit d'air direct dans les sections. Cela permet
d'atteindre des débits maximums. Toutes les vannes sont équipées d'un contrôleur
de pilotage pneumatique afin d'optimiser les performances.
Le nœud de bus de terrain est directement intégré à l'interface électrique de la
vanne terminale. Par conséquent, celui-ci occupe un minimum d'espace.
L'extension de chaîne facultative permet de relier une vanne terminale additionnelle
et des modules d'E/S au nœud du bus de terrain Fieldbus Direct.
La vanne terminale CPV est disponible en trois tailles :
z CPV10
z CPV14
z CPV18
La figure suivante donne un exemple de vanne terminale Festo :
34 35013945 05/2010
Esclaves CANopen
Terminal CPX :
Le terminal électrique CPX est un système périphérique modulaire pour vannes
terminales. Ce système est spécialement conçu pour que la vanne terminale
s'adapte à différentes applications.
Options de connexion variables pour les composants pneumatiques de la vanne
terminale (MPA/CPA/VTSA)
Connexion électrique flexible pour capteurs et actionneurs
Le terminal CPX peut également être utilisé sans vanne comme un système d'E/S
distantes.
La figure suivante donne un exemple d'équipement terminal CPX :
Parker Moduflex
Le système à vanne Parker Moduflex est un système d'automatisation pneumatique
flexible.
Selon le type d'application, vous pouvez assembler des îlots courts ou longs
(jusqu'à 16 sorties). L'indice de protection IP 65-67 (étanchéité à l'eau et à la
poussière) permet d'installer la vanne près des cylindres pour obtenir un temps de
réponse plus court et une consommation d'air plus faible. Le module CANopen de
système à vanne Parker Moduflex (P2M2HBVC11600) peut être utilisé comme un
équipement CANopen amélioré dans une configuration Modicon M340.
Le module P2M2HBVC11600 doit être équipé de la version 1.4 ou supérieure du
micrologiciel.
Pour plus d'informations sur le câblage, les modèles de voyant, les procédures de
configuration et la fonctionnalité du module P2M2HBVC11600, reportez-vous à la
documentation utilisateur fournie par Parker.
35013945 05/2010 35
Esclaves CANopen
Vannes autonomes de la série « S » :

Pour les cylindres isolés sur une machine, il est préférable d'installer la vanne à
portée de main. L'utilisation d'un module autonome est idéale dans ce type de
configuration ; le temps de réponse et la consommation d'air sont réduits au
maximum. Les modules périphériques peuvent être installés directement sur la
vanne.
La figure suivante donne un exemple d'électrovanne unique de la série « S » :
La figure suivante donne un exemple d'équipement pilote d'air de la série « S » :
Modules d'îlot à vanne de la série « T »

Conçu pour les petits groupes de cylindres nécessitant des îlots à vannes courts
localisés.
Les modules possédant différents passages et différentes fonctions peuvent être
combinés dans le même robinet d'intercommunication d'îlot, ce qui leur permet de
s'adapter à toutes les exigences d'équipement d'une machine.
La figure suivante donne un exemple de module d'îlot à vanne de la série « T » :
36 35013945 05/2010
Bus CANopen
35013945 05/2010
Mise en œuvre logicielle des

communications CANopen
II
Objet de cette partie
Cette partie décrit les différentes possibilités de configuration logicielle, de
programmation et de diagnostic d'une application CANopen.

3 Généralités 39
4 Configuration de la communication sur bus CANopen 51
5 Mise en œuvre du logiciel Catalog Manager 101
6 Programmation 157
7 Mise au point de la communication sur bus CANopen 173
8 Diagnostic 181
9 Objets langage 189
35013945 05/2010 37
Bus CANopen
38 35013945 05/2010
35013945 05/2010
Généralités
3
Ce chapitre décrit les principes de mise en œuvre logicielle de CANopen sur le bus
Modicon M340.
Sujet Page
Principe de mise en œuvre 40
Méthodologie de mise en oeuvre 41
Performances 42
PDO d'équipement et allocation de la mémoire 46
35013945 05/2010 39
Principe de mise en œuvre
Vue d'ensemble
Pour mettre en œuvre d'un bus CANopen, il est nécessaire de définir le contexte
physique de l'application dans laquelle le bus est intégré (rack, alimentation,
processeur, modules), puis d'en assurer la mise en œuvre logicielle.
La mise en œuvre logicielle s'effectue de deux manières avec Unity Pro :
z en mode local;
z en mode connecté.
Principe de mise en œuvre

Le tableau ci-après présente les différentes phases de mise en œuvre :
Mode Phase Description

Local Configuration Saisie des paramètres de configuration.
Local ou Symbolisation Symbolisation des variables associées au port CANopen du
connecté processeur BMX P34 ••••.
Programmation Programmation des fonctions spécifiques :
z des objets bit ou mot associés,
z des instructions spécifiques.
Connecté Transfert Transfert de l'application vers l'automate.

Mise au point Différents moyens sont accessibles pour la mise au point de
Diagnostic l'application, le pilotage des entrées/sorties et les messages
de diagnostic :
z les objets langage ou IODDT,
z l'écran de mise au point de Unity Pro,
z la signalisation par les voyants.
Local ou Documentation Impression des différentes informations relatives à la

connecté configuration du port CANopen.
NOTE : l'ordre défini ci-dessus est donné à titre indicatif. Le logiciel Unity Pro permet
d'utiliser les éditeurs dans l'ordre souhaité de manière interactive.
AVERTISSEMENT
Utilisez les informations système de diagnostic et surveillez le temps de réponse
de la communication. Lorsque la communication est perturbée, le temps de
réponse peut se révéler trop important.
40 35013945 05/2010
Méthodologie de mise en oeuvre
Présentation
Le logigramme suivant présente la méthodologie de mise en œuvre du port
CANopen des processeurs BMX P34 ••••:
35013945 05/2010 41
Performances
Introduction
Les diverses performances de CANopen sont présentées ci-après.
Impact sur le temps de cycle de tâche

Le temps consacré à chaque cycle de tâche est le suivant :
Tâche Typique
Entrées CANopen 10 μs / PDO
Sorties CANopen 80 μs + 15 μs / PDO
Diagnostic 120 μs
42 35013945 05/2010
Communication par SDO
L'illustration suivante donne une vue d'ensemble de la gestion des SDO :
35013945 05/2010 43
Le tableau suivant définit les termes utilisés pour décrire le schéma des
communications par SDO :
Terme Définition
Tcycle Cycle de tâche utilisateur.
n Nombre de SDO s'exécutant en parallèle.
Tsdo Temps de traitement de n SDO (multiples de 5 ms en raison de la tâche
d'interrogation).
Temps Temps moyen d'exécution de tous les SDO de SDO1 à SDOn.
moyen Le temps moyen dépend de la valeur de Tcycle, n et Tsdo :
z Si Tcycle > Tsdo, Temps moyen = Tcycle.
z Si Tcycle < Tsdo, alors Temps moyen = NB x Tcycle et
NB = Tsdo / (Tcycle + 1)
NOTE : une tâche d'interrogation s'exécute toutes les 5 ms et à chaque cycle de

tâche pour vérifier la fin de l'échange. Cela est utile si l'utilisateur exécute de
nombreux SDO.
Exemple : pour un cycle de tâche de 50 ms, un nombre de 10 SDO/cycle Mast et un
temps d'échange SDO de 3 ms.
Avec la tâche d'interrogation, vous pouvez traiter 2 SDO/5 ms. Pour ce faire, vous
devez adresser ces SDO à deux équipements différents.
Nous pouvons donc lancer 10 SDO/cycle de tâche.
Démarrage du bus
Le temps de démarrage du bus CANopen est fonction du nombre d'équipements.
Le temps minimum nécessaire au démarrage d'un bus CANopen est 7 secondes.
Le temps de configuration d'un équipement est d'environ 0,8 seconde.
Le temps de démarrage d'un bus CANopen avec 64 équipements est d'environ
1 minute.
44 35013945 05/2010
Déconnexion/reconnexion d'un équipement
Déconnexion :
Le temps nécessaire à la détection de la déconnexion d'un équipement dépend du
contrôle d'erreur :
Contrôle d'erreur Description

Guardtime Le temps nécessaire pour détecter la déconnexion se calcule selon la
formule suivante : Durée de garde x Facteur de durée de vie.
Heartbeat Le temps nécessaire à la détection de la déconnexion se calcule selon
la formule suivante : Temps producteur Heartbeat + (Temps
producteur Heartbeat/2).
Reconnexion :
Toutes les secondes, le maître interroge l'équipement pour s'assurer de la
reconnexion de ce dernier. Le temps de reconnexion de l'équipement est d'environ
1 seconde s'il n'est pas seul sur le bus.
Si l'équipement est le seul sur le bus, sa déconnexion définit le maître comme en
cas de déconnexion totale du bus. Ensuite, le maître redémarre le bus ; le temps de
reconnexion de l'équipement est alors d'environ 7 secondes.
35013945 05/2010 45
PDO d'équipement et allocation de la mémoire
Vue d'ensemble
Le tableau ci-après décrit les limites de chaque équipement. Il indique par
conséquent la configuration maximum de l'application :
Famille Equipement F* Tx Rx Tx Rx Extra %MW %MW %M %M

PDO PDO Cob Cob Cob IN OUT IN OUT
Id Id Id
Commande de APP_1CC00 5 5 4 4 2 4 2 0 0
moteur
APP_1CC02 5 5 4 4 2 8 6 0 0
TeSysT_MMC_L 4 4 4 4 0 46 8 0 0
TeSysT_MMC_L_EV40 4 4 4 4 0 62 12 0 0
TeSysT_MMC_R 4 4 4 4 0 46 8 0 0
TeSysT_MMC_R_EV40 4 4 4 4 0 62 12 0 0
TeSysU_C_Ad 4 4 4 4 0 16 8 0 0
TeSysU_C_Mu_L 4 4 4 4 0 50 10 0 0
TeSysU_C_Mu_R 4 4 4 4 0 38 12 0 0
TeSysU_Sc_Ad 4 4 4 4 0 14 10 0 0
TeSysU_Sc_Mu_L 4 4 4 4 0 48 10 0 0
TeSysU_Sc_Mu_R 4 4 4 4 0 36 12 0 0
TeSysU_Sc_St 4 4 4 4 0 14 10 0 0
Détection Osicoder 2 0 2 0 0 2 0 0 0
E/S distribuées FTB_1CN08E08CMO 2 2 2 2 0 2 0 40 8
FTB_1CN08E08SP0 2 2 2 2 0 2 0 0 8
46 35013945 05/2010
Id Id Id
FTB_1CN12E04SP0 2 2 2 2 0 2 0 28 4
FTB_1CN16CM0 2 2 2 2 0 2 0 56 16
FTB_1CN16CP0 2 2 2 2 0 2 0 56 16
FTB_1CN16EM0 2 2 2 2 0 2 0 24 0
FTB_1CN16EP0 2 2 2 2 0 2 0 24 0
FTM_1CN10 5 5 4 4 2 54 50 0 0
OTB Island Sta 8 8 4 4 8 68 20 0 0
Ext 6 8 4 4 6 102 54 0 0
OTB_1C0_DM9LP 8 8 4 4 8 38 10 0 0
STB_NCO_1010 Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0
Ext 32 32 4 4 56 228 192 0 0
STB_NCO_2212 Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0
Ext 32 32 4 4 56 228 192 0 0
Adv 32 32 4 4 56 278 244 0 0
Lar 32 32 4 4 56 694 484 0 0
Mouvement et ATV31_V1_1 Bas 2 2 2 2 0 4 4 0 0
variateurs
Sta 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Ext 2 2 2 2 0 20 16 0 0
ATV31_V1_2 Bas 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Sta 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Ext 2 2 2 2 0 20 16 0 0
MFB 2 2 2 2 0 2 2 0 0
ATV31_V1_7 Bas 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Sta 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Ext 2 2 2 2 0 20 16 0 0
35013945 05/2010 47
Id Id Id
ATV31T_V1_3 Bas 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Sta 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Ext 2 2 2 2 0 20 16 0 0
ATV61_V1_1 Bas 3 3 3 3 0 8 8 0 0
Sta 3 3 3 3 0 32 20 0 0
Ext 3 3 3 3 0 70 62 0 0
Con 3 3 3 3 0 76 62 0 0
ATV71_V1_1 Bas 3 3 3 3 0 8 8 0 0
Sta 3 3 3 3 0 16 10 0 0
Ext 3 3 3 3 0 22 14 0 0
Con 3 3 3 3 0 80 58 0 0
MFB 3 3 3 3 0 6 6 0 0
IclA_IFA Def 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
IclA_IFE Def 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
IclA_IFS Def 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
LXM05_MFB 4 4 4 4 0 10 10 0 0
LXM05_V1_12 4 4 4 4 0 24 26 0 0
LXM15LP_V1_45 4 4 4 4 0 8 10 0 0
LXM15MH_V6_64 Def 4 4 4 4 0 96 134 0 0
MFB 4 4 4 4 0 8 10 0 0
SD3_28 4 4 4 4 0 22 20 0 0
Sécurité XPSMC16ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0
XPSMC32ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0
48 35013945 05/2010
Id Id Id
Equipements de CPV_C02 Bas 1 1 1 1 0 8 4 0 0
fournisseurs tiers
Adv 1 1 1 1 0 10 6 0 0
CpEx 1 1 1 1 0 10 4 0 0
CPX_FB14 BDIO 4 4 4 4 0 56 50 0 0
GDI 4 4 4 4 0 26 20 0 0
O
Adv 4 4 4 4 0 72 66 0 0
P2M2HBVC11600 1 1 1 1 0 2 2 0 0
Légende pour F*
Ext Etendu
Sta Standard
Sim Simple
Lar Grand
Bas De base
MFB MFB
Con Automate
Def Par défaut
Adv Avancé
CpEx Extension CP
BDIO DIO de base uniquement
GDIO AIO DIO générique
F* : Fonction
35013945 05/2010 49
50 35013945 05/2010
Configuration CANopen
35013945 05/2010
Configuration de la
communication sur bus CANopen
4
Ce chapitre présente la configuration d'un bus de terrain CANopen, du maître du
bus et des esclaves.
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous- Sujet Page
chapitre
4.1 Généralités 52
4.2 Configuration bus 53
4.3 Configuration des équipements 62
4.4 Configuration du maître 87
35013945 05/2010 51
4.1 Généralités
Généralités
Introduction
La configuration d'une architecture CANopen est intégrée dans Unity Pro.
Lorsque le canal du maître CANopen a été configuré, un nœud est automati-
quement créé dans le navigateur du projet. Il est alors possible de lancer l'éditeur
du bus depuis ce nœud, afin de définir la topologie du bus et configurer les éléments
CANopen.
NOTE : il n'est pas possible de modifier la configuration du bus CANopen en mode
connecté.
52 35013945 05/2010
4.2 Configuration bus

Cette section présente la configuration du bus CANopen.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet Page
Comment accéder à l'écran de configuration du bus CANopen 54
Editeur de bus CANopen 56
Ajout d'un équipement sur le bus 57
Comment supprimer/déplacer/copier un équipement de bus 59
Affichage du bus CANopen dans le navigateur du projet 61
35013945 05/2010 53
Comment accéder à l'écran de configuration du bus CANopen
Présentation
Cette section décrit comment accéder à l'écran de configuration du bus CANopen
pour un automate Modicon M340 muni d'une liaison CANopen intégrée.
54 35013945 05/2010
Procédure
Pour accéder au bus de terrain CANopen, procédez comme suit :
Etape Action
1 A partir du navigateur du projet, déployez le répertoire Configuration.
Résultat : L'écran suivant apparaît :
2 Pour ouvrir l'écran du bus CANopen, choisissez l'une des méthodes

suivantes :
z double-cliquez sur le sous-répertoire CANopen,
z sélectionnez le sous-répertoire CANopen et choisissez Ouvrir dans le
menu contextuel.
Résultat : la fenêtre CANopen apparaît :
35013945 05/2010 55
Editeur de bus CANopen
Présentation
Cet écran permet de déclarer les équipements connectés au bus.
Illustration
L'éditeur de bus CANopen se présente comme suit :
Eléments et fonctions
Ce tableau décrit les différentes zones constituant l'écran de configuration :
Numéro Elément Fonction

1 Bus Numéro de bus
Connexions Indique le nombre de points de connexions configurés.
configurées
2 Zone adresse Cette zone comprend les adresses des équipements
logique connectés au bus.
3 Zone module Cette zone comprend les équipements qui sont connectés
au bus.
Les points de connexion disponibles sont indiqués par un carré blanc vide.
56 35013945 05/2010
Ajout d'un équipement sur le bus
Marche à suivre
Cette opération permet d'ajouter, via le logiciel, un équipement connecté sur le bus
CANopen :
Etape Action
1 Accédez à l'écran de configuration CANopen (voir page 54).
2 Double-cliquez à l'endroit où le module doit être connecté.
Résultat : l'écran Nouvel équipement apparaît.
3 Saisissez le numéro du point de connexion correspondant à l'adresse.

Par défaut, le logiciel Unity Pro propose la première adresse consécutive libre.
35013945 05/2010 57
Etape Action
4 Dans le champ Communicateur, sélectionnez le type d'élément permettant la
communication sur le bus CANopen.
Pour les modules intégrant leurs communicateurs, cette fenêtre n'apparaît pas.
5 Validez par Ok.
Résultat : le module est déclaré.
58 35013945 05/2010
Comment supprimer/déplacer/copier un équipement de bus
Procédure de suppression d'un équipement

Cette opération permet de supprimer, via le logiciel, un équipement connecté sur le
bus CANopen :
Etape Action
1 Accédez à l'écran de configuration CANopen.
2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le point de connexion de
l'équipement à supprimer, puis cliquez sur Supprimer la station d'E/S.
Procédure de déplacement d'un équipement

Le déplacement d'un équipement ne correspond pas à un déplacement physique
sur le bus mais à un changement logique de l'adresse de l'équipement. Cette
opération entraîne donc la modification de l'adresse des objets d'entrées/sorties
dans le programme et un déplacement des variables associées à ces objets.
Etape Action
2 Sélectionnez le point de connexion à déplacer (un cadre entoure le point de
connexion sélectionné).
3 Faites un glisser/déplacer du point de connexion à déplacer sur un point de
connexion vide.
Résultat : l'écran Déplacer un équipement apparaît :
35013945 05/2010 59
Etape Action
4 Renseignez le numéro du point de connexion destinataire.
5 Confirmez le nouveau point de connexion par Ok.
Résultat : l'écran Déplacer un équipement apparaît :
6 Confirmez la modification par Oui pour modifier les adresses des objets
d'entrées/sorties dans le programme et déplacer les variables associées à ces
objets.
Procédure de copie d'un équipement

Cette fonction est similaire à la fonction de déplacement d'un équipement :
Etape Action
2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur l'équipement à copier, puis cliquez sur
Copier.
3 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le point de connexion souhaité, puis
cliquez sur Coller.
Résultat : l'écran Nouvel équipement apparaît :
4 Renseignez le numéro du point de connexion destinataire.

5 Confirmez le nouveau point de connexion par Ok.
60 35013945 05/2010
Affichage du bus CANopen dans le navigateur du projet
Présentation
Le bus CANopen est représenté dans le répertoire configuration du navigateur du
projet. Le numéro du bus est calculé automatiquement par Unity Pro.
NOTE : La valeur du numéro du bus n'est pas modifiable.
La figure suivante présente le bus CANopen avec ses esclaves dans le navigateur
du projet :
35013945 05/2010 61
4.3 Configuration des équipements

Cette section présente la configuration des paramètres initiaux des équipements
CANopen.
Il existe trois méthodes de configuration des paramètres initiaux :
z configuration à l'aide d'Unity Pro,
z configuration à l'aide d'un outil externe,
z configuration manuelle.
NOTE : Avant de configurer un équipement, il est fortement recommandé de
sélectionner sa fonction (si disponible).
Sujet Page
Fonctions des esclaves 63
Configuration sous Unity avec UC 2010 / 2030 67
Configuration à l'aide de Unity avec des UC 20102/20302 73
Configuration à l'aide d'un outil externe : Logiciel de configuration 83
Configuration manuelle 86
62 35013945 05/2010
Fonctions des esclaves
Vue d'ensemble
Afin de faciliter leur configuration, certains équipements CANopen sont représentés
au travers de fonctions.
Chaque fonction définit des PDO préaffectés, ainsi qu'un certain nombre de
variables de mise au point pouvant être affectées (onglet PDO de l'écran de
configuration de l'esclave).
NOTE : vous devez sélectionner la fonction avant de configurer l'esclave.
Fonctions disponibles
Les fonctions disponibles sont les suivantes :
Fonction Description Equipements

concernés
Tâches de base Cette fonction permet un contrôle simple de la vitesse. Altivar
MFB Cette fonction permet de contrôler l'équipement par
l'intermédiaire de la bibliothèque Motion Function Block
PLCOpen.
Standard Cette fonction permet un contrôle de la vitesse et/ou du
couple.
Tous les paramètres pouvant être mappés le sont dans
des PDO supplémentaires pour :
z un réglage des paramètres de fonctionnement
(durée d'accélération, etc.),
z une surveillance complémentaire (valeur courante,
etc.),
z un contrôle complémentaire (PID, commande des
sorties, etc.).
Avancé Cette fonction permet un contrôle de la vitesse et/ou du
couple.
Certains paramètres peuvent être configurés et peuvent
être également mappés dans les PDO pour permettre :
z un réglage des paramètres de fonctionnement
(durée d'accélération, etc.),
z une surveillance complémentaire (valeur courante,
etc.),
z un contrôle complémentaire (PID, commande des
sorties, etc.).
35013945 05/2010 63

concernés
Simple Utilisez ce profil si l'îlot ne contient pas de module d'E/S STB
analogique haute résolution ou les NCO1010 &
modules STB TeSys U. NCO2212
Ce profil contient :
z des informations relatives au diagnostic du NIM
(index 4 000-index 4 006),
z des informations d'entrée TOR 8 bits (index 6 000),
z des informations relatives aux entrées analogiques
basse résolution (index 6 401),
z des informations relatives aux sorties analogiques
basse résolution (index 6 411).
Ce profil limite le nombre d'entrées d'index ou de sous-
index pour n'importe lequel des objets répertoriés plus
haut (jusqu'à 32). Si la configuration de l'^lot dépasse
cette limite, utilisez le profil Grand.
Etendu Utilisez ce profil si l'îlot contient un module d'E/S
analogique haute résolution ou les
modules STB TeSys U. Ce profil contient :
Ce profil contient
(index 4 000-index 4 006),
haute résolution ou aux mots IHM (index 2 200-
221F),
haute résolution (index 3 200-321F),
z des informations sur les entrées TeSys U
(index 2 600-261F),
z des informations sur les sorties TeSys U
(index 3 600-361F).
64 35013945 05/2010

concernés
Avancé Utilisez ce profil si l'îlot contient des équipements STB
CANopen améliorés ou s'il est doté de caractéristiques NCO2212
particulières telles que des paramètres d'exécution
avec le module d'E/S analogique haute résolution ou
l'IHM ou les modules STB TeSys U.
Ce profil contient :
(index 4 000-index 4 006),
221F),
321F),
z des informations sur les entrées TeSys U
(index 2 600-261F),
z des informations sur les sorties TeSys U
(index 3 600-361F).
z des équipements CANopen tiers (index 2 000-
201F),
z des informations sur les RTP (index 4 100 et 4 101).

Profil Grand Utilisez ce profil si la configuration de l'îlot ne STB
correspond à aucun des profils ci-dessus. Il contient NCO1010 &
tous les objets disponibles pour l'îlot STB et utilise par NCO2212
conséquent un emplacement d'adresse mémoire plus
important sur le maître CANopen.
Contrôle Cette fonction est spécialement conçue pour les Altivar 61/71
communications CANopen à l'aide de la carte
contrôleur et de toutes les cartes d'application (contrôle
de la pompe, etc.) intégrées.
35013945 05/2010 65

concernés
Tâches de base Le niveau Basic est conçu pour configurer la vanne CPV Festo
terminale sans extension CP.
CP_Extension Ce niveau est conçu pour configurer les entrées/sorties,
y compris l'extension CP.
Basic_DIO_only Le niveau Basic est conçu pour configurer le CPX avec CPX Festo
des vannes pneumatiques et des E/S TOR uniquement.
Generic_DIO_AIO Le niveau générique DS401 est conçu pour configurer
les vannes et les E/S CPX, y compris les modules d'E/S
analogiques.
Avancé Le niveau Avancé est conçu pour configurer le nombre
maximum d'E/S, ainsi que l'ensemble complet des
paramètres.
Par défaut Cette fonction est la fonction par défaut de certains Tous les
équipements. Elle n'est pas modifiable. esclaves sauf
ATV et Lexium
NOTE : certains équipements ne peuvent gérer qu'une fonction. Dans ce cas, la

fonction est grisée et n'est pas modifiable.
66 35013945 05/2010
Configuration sous Unity avec UC 2010 / 2030
Vue d'ensemble
Les équipements qu'il est possible de configurer à l'aide de Unity sont indiqués dans
le catalogue matériel :
Marche à suivre
Pour configurer un esclave, procédez comme suit :
Etape Action
1 Accédez à l'écran de configuration du bus CANopen (voir page 54).
2 Double-cliquez sur l'esclave à configurer.
3 Configurez la fonction sur l'onglet Config.
4 Configurez les PDO sur l'onglet PDO.
5 Sélectionnez le contrôle d'erreur sur l'onglet Contrôle d'erreur.
35013945 05/2010 67
Onglet Config
La figure ci-après représente un écran de configuration d'esclave :
68 35013945 05/2010
Le tableau ci-après présente les différents éléments de l'écran de configuration et

leurs fonctions :

1 Onglets L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans ce
cas, il s'agit de l'écran de configuration.
2 Zone Module Rappelle le nom abrégé de l'équipement.
3 Zone Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à
configurer.
En cliquant sur l'équipement, les onglets suivants s'affichent :
z Description : présente les caractéristiques de l'équipement.
z CANopen : permet d'accéder aux SDO (voir page 163) (en
mode connecté).
z Objets d'E/S : permet de pré-symboliser les objets
d'entrées/sorties.
z Défaut : accessible uniquement en mode connecté.
En cliquant sur la voie, vous obtenez les onglets suivants :

z PDO(objets d'entrée/sortie)
z Contrôle d'erreur
z Configuration
z Mise au point, accessible uniquement en mode connecté
z Diagnostic, accessible uniquement en mode connecté.
4 Zone Ce champ vous permet de choisir la fonction esclave.
Paramètres
généraux
5 Zone Permet le paramétrage des voies des équipements.
Configuration Certains équipements peuvent être configurés à l'aide d'un outil
externe. Dans ce cas, la configuration est enregistrée dans
l'équipement. Vous ne pouvez pas saisir de paramètres car ce
champ est vide.
NOTE : pour plus d'informations sur les paramètres généraux, de configuration, de

réglage et de mise au point, reportez-vous à la documentation de chaque
équipement.
NOTE : Tous les paramètres ne sont pas transmis lorsque l'équipement intègre sa
configuration. L'UC transmet uniquement les paramètres qui diffèrent des valeurs
par défaut.
35013945 05/2010 69
Onglet PDO
Les PDO permettent de gérer le flux de communication entre le maître CANopen et
les esclaves. L'onglet PDO permet de configurer un PDO.
L'écran est divisé en trois parties :
z Transmit PDOs : informations transmises par l'esclave au maître,

z Receive PDOs : informations reçues du maître par l'esclave,
z Variables : variables pouvant être affectées aux PDO. Pour affecter une variable
à un PDO, faites un glisser/déposer de la variable vers le PDO souhaité. Il est
impossible d'affecter une variable à un PDO statique.
NOTE : pour configurer le STB NCO 1010, il faut identifier les objets valides pour
cet équipement et les configurer manuellement dans les PDO.
Pour plus d'informations sur la liste des objets associés, reportez-vous au manuel
de mise en œuvre du STB.
Pour plus d'informations sur l'utilisation des PDO, voir [...].
70 35013945 05/2010
Onglet Contrôle d'erreur

La surveillance peut être configurée sur l'onglet Contrôle d'erreur des modules
esclaves CANopen.
Deux méthodes vous sont proposées :

z Heartbeat : le principe du « Heartbeat » repose sur l'envoi de messages de
présence cycliques générés par un producteur Heartbeat. Un émetteur
(producteur) Heartbeat envoie des messages de façon récurrente. L'heure
d'envoi est configurée à l'aide de la valeur Temps producteur Heartbeat de
l'abonné. Un ou plusieurs éléments connectés au réseau reçoivent ce
message. Le consommateur Heartbeat surveille la réception des messages
Heartbeat. Par défaut, le temps consommateur est réglé sur (1,5 * Temps
producteur Heartbeat). Si la durée dépasse le Temps consommateur
Heartbeat (1,5 * Temps producteur Heartbeat), un événement
Hearbeat est créé, suivi par la défaillance de l'équipement.
Si un automate maître M340 est utilisé sur le bus CANopen, tous les abonnés
utilisant le mode de contrôle Heartbeat sont producteurs. Le maître surveille la
transmission et la réception des messages, et fait office de récepteur unique des
messages Heartbeat envoyés par les abonnés
Unity prend en charge des équipements qui sont uniquement producteurs
Heartbeat (et non consommateurs) et n'assure pas la garde des abonnés. Dans
ce cas, la valeur du temps consommateur Heartbeat de l'abonné est réglée sur 0.
Cette valeur s'affiche sur l'onglet de contrôle d'erreur de l'équipement.
Le maître peut envoyer des messages Heartbeat aux esclaves. Le temps
producteur Heartbeat du maître est réglé sur 200 ms (cette valeur n'est pas
modifiable).
35013945 05/2010 71
z Node guarding : la garde des abonnés (Node guarding) consiste à contrôler les
nœuds du réseau. Le maître NMT (Network Management, gestion des réseaux)
envoie une RTR (Remote Transmission Request, Requête d'émission à
distance) à intervalles réguliers (cette période est appelée Durée de garde) et
l'abonné concerné doit répondre dans le laps de temps imparti (la durée de vie
de l'abonné est égale à la Durée de garde multipliée par le Facteur de durée de
vie).
La valeur du Facteur de durée de vie (Life Time Factor) est réglée sur 2 et ne peut
pas être modifiée.
NOTE : certains équipements prennent en charge uniquement l'une des deux
fonctions : Heartbeat ou Node Guarding. Pour ceux qui prennent en charge les
fonctions Heartbeat et Node Guarding, la seule possibilité dans Unity Pro est le
mécanisme Heartbeat.
72 35013945 05/2010
Configuration à l'aide de Unity avec des UC 20102/20302
Vue d'ensemble
Les équipements qu'il est possible de configurer à l'aide de Unity sont indiqués dans
le catalogue matériel :
Procédure
Pour configurer un esclave, procédez comme suit :
Etape Action
1 Accédez à l'écran de configuration du bus CANopen (voir page 54).
2 Double-cliquez sur l'esclave à configurer.
3 Configurez la procédure d'amorçage sur l'onglet Bootup Procedure.
4 Intégrez un produit d'un fournisseur tiers à l'aide de l'onglet Object Dictionary.
5 Configurez la fonction sur l'onglet Config.
6 Configurez les PDO sur l'onglet PDO.
7 Sélectionnez le contrôle d'erreur sur l'onglet Contrôle d'erreur.
35013945 05/2010 73
Onglet Configuration
La figure ci-après représente un écran de configuration d'esclave :
1
\3.1\0.0 : IcIA_IFA
2 IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)
Contrôle
IcIA_IFA PDO d'erreur Bootup Object Dictionary Configuration
Voie 0
Index Libellé Valeur
0 300B:01 Settings.name1 0
1 300B:02 Settings.name2 0
2 300B:06 Commandes.eeprSave 0
3 300B:08 Commands.default 0
4 300F:03 Settings.l_max 0
5 300F:04 Setting.l_maxStop 0
6 300F:08 Control.KPn 0
7 300F:09 Control.TNn 0
8 300F:0A Control.KPp 0
9 300F:0B Control.KFPn 0
10 300F:0D Status.p_difPeak 0
11 300F:0F Settings.p_win 0
3 12 300F:10 Settings.p_winTime 0
13 300F:11 Settings.p_maxDif2 0
14 300F:13 Commands.SetEncPos 0
15 300F:14 Control.pscDamp 0
16 300F:15 Control.pscDelay 0
17 3014:0E Capture.CapLevel 0
18 3014:0F Capture.CapStart1 0
19 3014:10 Capture.CapStart2 0
20 3016:01 RS485.serBaud 0
21 3016:02 RS485.serAdr 0
22 3016:03 RS485.serFormat 0
23 3017:02 CAN.canAddr 0
24 3017:03 CAN.canBaud 0
25 301C:06 Motion.invertDir 0
26 301C:0B Settings.WarnOvrun 0
27 301C:0D Settings.SignEnable 0
28 301C:0E Settings.SignLevel 0
29 301C:15 Motion.dec_Stop 0
30 301C:18 Settings.Flt_pDiff 0
31 301D:17 Motion.v_target0 0
32 301D:1A Motion.acc 0
Fonction :
33 3020:02 Commands.del_err 0
4 Défaut
MAST
34 3021:01 I/O.IO_act 0
35 3022:01 I/O.IO_def 0
74 35013945 05/2010
Le tableau ci-après présente les différents éléments de l'écran de configuration et

leurs fonctions :

1 Onglets L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans
ce cas, il s'agit de l'écran de configuration.
2 Zone Module Rappelle le nom abrégé de l'équipement.
3 Zone Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication
à configurer.
En cliquant sur l'équipement, les onglets suivants
s'affichent :
z Description : présente les caractéristiques de
l'équipement.
z CANopen : permet d'accéder aux SDO (en mode
connecté).
d'entrées/sorties.

z PDO (objets d'entrée/sortie),
z Contrôle d'erreur,
z Bootup Procedure,
z Object Dictionary,
z Configuration,
z Mise au point, qui n'est accessible qu'en mode
connecté,
z Diagnostic, accessible uniquement en mode connecté.
4 Zone Général Ce champ vous permet de choisir la fonction esclave.

5 Zone Permet le paramétrage des voies des équipements.
Configuration Certains équipements peuvent être configurés à l'aide d'un
outil externe. Dans ce cas, la configuration est enregistrée
dans l'équipement. Vous ne pouvez pas saisir de paramètres
car ce champ est vide.
NOTE : pour plus d'informations sur les paramètres généraux, de configuration, de

réglage et de mise au point, reportez-vous à la documentation de chaque
équipement.
NOTE : tous les paramètres ne sont pas transmis lorsque l'équipement intègre sa
configuration. L'UC transmet uniquement les paramètres qui diffèrent des valeurs
par défaut.
35013945 05/2010 75
Onglet PDO
Les PDO permettent de gérer le flux de communication entre le maître CANopen et
les esclaves. L'onglet PDO permet de configurer un PDO.
L'écran est divisé en trois parties :
z Transmit PDOs : informations transmises par l'esclave au maître,

z Receive PDOs : informations reçues du maître par l'esclave,
z Variables : variables pouvant être affectées aux PDO. Pour affecter une variable
à un PDO, faites un glisser/déposer de la variable vers le PDO souhaité. Il est
impossible d'affecter une variable à un PDO statique.
NOTE : pour configurer le STB NCO 1010, il faut identifier les objets valides pour
cet équipement et les configurer manuellement dans les PDO.
Pour plus d'informations sur la liste des objets associés, reportez-vous au manuel
de mise en œuvre du STB.
Pour plus d'informations sur l'utilisation des PDO, voir [...].
76 35013945 05/2010
Onglet Contrôle d'erreur

La surveillance peut être configurée sur l'onglet Contrôle d'erreur des modules
esclaves CANopen.
PDO Error control Amorçage Dictionnaire d'objets Configuration
Error Control
Utiliser le protocole Node Guarding Durée de garde : 0 ms Facteur de durée de vie : 2
Utiliser le protocole Heartbeat

Temps producteur Heartbeat du device : 200 ms Temps consommateur Heartbeat du device : 300 ms
Deux méthodes vous sont proposées :

z Heartbeat : le principe du « Heartbeat » repose sur l'envoi de messages de
présence cycliques générés par un producteur Heartbeat. Un émetteur
(producteur) Heartbeat envoie des messages de façon récurrente. L'heure
d'envoi est configurée à l'aide de la valeur Temps producteur Heartbeat de
l'abonné. Un ou plusieurs éléments connectés au réseau reçoivent ce
message. Le consommateur Heartbeat surveille la réception des messages
Heartbeat. Par défaut, le temps consommateur est réglé sur (1,5 * Temps
producteur Heartbeat). Si la durée dépasse le Temps consommateur
Heartbeat (1,5 * Temps producteur Heartbeat), un événement
Hearbeat est créé, suivi par la défaillance de l'équipement.
Si un automate maître M340 est utilisé sur le bus CANopen, tous les abonnés
utilisant le mode de contrôle Heartbeat sont producteurs. Le maître surveille la
transmission et la réception des messages, et fait office de récepteur unique des
messages Heartbeat envoyés par les abonnés
Unity prend en charge des équipements qui sont uniquement producteurs
Heartbeat (et non consommateurs) et n'assure pas la garde des abonnés. Dans
ce cas, la valeur du temps consommateur Heartbeat de l'abonné est réglée sur 0.
Cette valeur s'affiche sur l'onglet Contrôle d'erreur de l'équipement.
Le maître peut envoyer des messages Heartbeat aux esclaves. Le temps
producteur Heartbeat du maître est réglé sur 200 ms (cette valeur n'est pas
modifiable).
z Node guarding : la garde des abonnés (Node guarding) consiste à contrôler les
nœuds du réseau. Le maître NMT (Network Management, gestion des réseaux)
envoie une RTR (Remote Transmission Request, Requête d'émission à
distance) à intervalles réguliers (cette période est appelée Durée de garde) et
l'abonné concerné doit répondre dans le laps de temps imparti (la durée de vie
de l'abonné est égale à la Durée de garde multipliée par le Facteur de durée de
vie).
La valeur du Facteur de durée de vie (Life Time Factor) est réglée sur 2 et ne peut
pas être modifiée.
NOTE : certains équipements prennent en charge uniquement l'une des deux
fonctions : Heartbeat ou Node Guarding. Pour ceux qui prennent en charge les
fonctions Heartbeat et Node Guarding, la seule possibilité dans Unity Pro est le
mécanisme Heartbeat.
35013945 05/2010 77
Onglet Bootup Procedure
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Vérifiez manuellement tous les contrôles désactivés sur l'équipement avant de
faire fonctionner le système.
En modifiant les paramètres par défaut affichés sur l'onglet Bootup Procedure,
vous remplacez les contrôles système standard.
L'onglet Bootup Procedure permet de configurer la procédure d'amorçage :

\3.1\0.0 : IcIA_IFA
IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)
IcIA_IFA PDO Contrôle d'erreur Bootup Object Dictionary Configuration

Voie 0 Mise sous tension
Configuration de la procédure d'amorçage
Restaurer
Aucune restauration L'option Restaurer est utilisée pour définir la
procédure de restauration autorisée pour un
Restaurer les paramètres de communication (1011:02)
équipement CANopen au démarrage.
Restaurer les paramètres d'application (1011:03) Paramètres de communication : 0x1000 -> 0x1FFF
(1011:01) Paramètres d'application : 0x6000 -> 0x9FFF
Restaurer tous les paramètres
Réinitialiser L'option de remise à zéro est utilisée pour configurer

Restaurer les paramètres de communication le type de réinitialisation à envoyer à l'équipement.
Paramètres de communication : 0x1000 -> 0x1FFF
Rétablir l'abonné Paramètres d'application : 0x6000 -> 0x9FFF
Vérifier l'abonné
L'option de vérification est utilisée pour contourner
Type d'équipement (1000:00) le test relatif au type d'équipement (0x1000)
Identité de l'équipement (1018:xx) ou à l'identité de l'équipement (0x1018).
Télécharger la configuration
Forcer les paramètres de communication L'option de téléchargement des configurations
est utilisée pour forcer les paramètres à envoyer
Forcer les paramètres d'application même s'ils sont identiques à la valeur par défaut.
Démarrage L'option de démarrage est utilisée pour définir

Démarrer l'abonné si l'équipement doit ou non être démarré
automatiquement par le maître.
Fonction :
Défaut
MAST Transfert de PDO
L'onglet Bootup Procedure permet de remplacer la procédure d'amorçage standard

pour les équipements non conformes aux normes CANopen
Le paragraphe suivant définit les différentes fonctionnalités de la procédure
d'amorçage :
z Type de restauration :
z Aucune restauration : option activée par défaut.
z Restaurer les paramètres de communication : option activée en fonction de
l'objet 0x1011sub02. Si elle est activée, tous les paramètres de 0x1000
à 0x1FFF sont restaurés.
78 35013945 05/2010
z Restaurer les paramètres d'application : option activée en fonction de

l'objet 0x1011sub03. Si elle est activée et que l'équipement applique
correctement le service, tous les paramètres d'application sont restaurés.
z Restaurer tous les paramètres : option activée en fonction de
l'objet 0x1011sub01. Si elle est activée, tous les paramètres sont restaurés
(valeur par défaut).
z Type de réinitialisation :
z Restaurer les paramètres de communication : cette option est toujours
activée. Si elle est activée, tous les paramètres de communication sont
réinitialisés.
z Rétablir l'abonné (valeur par défaut) : cette option est toujours activée. Si elle
est activée, tous les paramètres sont réinitialisés.
z Vérifier le type et l'identité de l'équipement (cochée par défaut) :
z Si la valeur d'identification du type d'équipement pour l'esclave figurant dans
le dictionnaire des objets 0x1F84 n'est pas 0x0000 (« non défini »),
comparez-la à la valeur réelle.
z Si l'ID fournisseur configuré dans le dictionnaire des objets 0x1F85 n'est
pas 0x0000 (« non défini »), lisez l'index esclave 0x1018, sous-index 1, et
comparez-le avec la valeur réelle.
z La même comparaison s'effectue avec les valeurs ProductCode, Revision-
Number et SerialNumber par rapport aux objets 0x1F86-0x1F88
correspondants.
NOTE : si l'option Type d'équipement n'est pas cochée, le dictionnaire des
objets 0x1F84 est forcé sur 0x0000.
z Force le téléchargement des paramètres de communication ou de configuration
(options non cochées par défaut). Si l'option est cochée, le téléchargement de
tous les objets correspondants est forcé.
Si elle ne l'est pas, vous devez appliquer ces règles standard :
z Les paramètres sont téléchargés si leur valeur diffère de la valeur par défaut.
z Les paramètres sont téléchargés s'ils sont forcés dans le dictionnaire d'objets.
z Dans les autres cas, les paramètres ne sont pas téléchargés.
z Démarrer l'abonné :
Si l'option est cochée (valeur par défaut), le maître CANopen démarre automati-
quement l'équipement après la procédure d'amorçage.
Si elle ne l'est pas, l'équipement reste à l'état pré-opérationnel après la procédure
de démarrage. Dans ce cas, l'équipement doit être démarré par le programme
d'application.
35013945 05/2010 79
Onglet Object Dictionary
AVERTISSEMENT
Vérifiez manuellement toutes les valeurs du catalogue d'objets.
Toute modification des valeurs par défaut provenant du dictionnaire d'objets peut
causer un fonctionnement inattendu de l'équipement.
L'onglet Object Dictionary permet de configurer et d'intégrer les produits de

fournisseurs tiers :
z Forcez la transmission des paramètres même s'ils n'ont pas été modifiés en
cochant la case de chaque paramètre.
z Bloquez l'envoi des paramètres superflus à l'équipement en désélectionnant les
cases à cocher de chaque paramètre.
z Définissez une valeur spécifique pour les objets juste avant (prologue), ou juste
après (épilogue) la procédure d'amorçage standard.
z Modifiez la valeur courante d'un objet (sauf lecture seule) si la valeur n'est pas en
grisé en saisissant la valeur souhaitée dans le champ . Par défaut, si la valeur
courante est modifiée, l'objet est envoyé. Toutefois, après avoir rempli le champ,
vous pouvez modifier ce comportement en désélectionnant la case à cocher afin
de bloquer l'envoi d'objet. Pour éviter les redondances et conflits de
programmation, les paramètres modifiables dans d'autres onglets
(Configuration, PDO ou Contrôle d'erreur) sont en grisés dans l'onglet Object
Dictionary.
80 35013945 05/2010
L'illustration suivante représente l'onglet Object Dictionary :

\3.1\0.0 : IcIA_IFA
IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)
Contrôle Object Dictionary Configuration
IcIA_IFA PDO d'erreur Bootup
Voie 0
Filtre de zone : Tout
MAST Filtre d'état : Tout
MAST
Index Sous-index Nom Valeur courante Valeur par défaut Acc Typ
Prologue Objets spécifiques à la section Prologue
0x1001 Registre d'erreur
0x1001:00 Registre d'erreur 0 RO UI8
0x1008 Nom de l'équipement constructeur
0x1008:00 Nom de l'équipement constructeur RO STRI
0x100c Durée de garde
0x100c:00 Durée de garde 200 0 RW UI16
0x100d Facteur de durée de vie
0x100d:00 Facteur de durée de vie 2 0 RW UI8
0x1015 Durée inhibition EMCY
0x1015:00 Durée inhibition EMCY 0 0 RW UI16
0x1018 Objet identité
0x1018:00 Nombre d'éléments 2 2 RO UI8
0x1018:01 ID Vendeur 0x0100002E 0x0100002E RO UI32
0x1018:02 Code produit 0x00000001 1 RO UI32
0x1403 Recevoir paramètre de communication PDO4
0x1403:01 COB-ID utilisé par R_PDO4 0x40000501 $NODEID+0x400004.. RO UI32
0x1403:02 Type de transmission R_PDO4 254 254 RW UI8
0x1403:05 Temp. événement R_PDO4 0 0 RW UI16
0x1603 Mappage de PDO4 en réception
0x1603:01 1er objet mappé R_PDO4 0x301E0108 0x301E0108 RO UI32
0x1603:02 2e objet mappé R_PDO4 0x301E0208 0x301E0208 RO UI32
0x1603:05 Objet mappé 0x00000000 0x00000000 RW UI32
0x1803 Emettre paramètre de communication PDO4
Fonction : 0x1803:00 Nombre d'éléments 5 5 RO UI8
0x1803:01 COB-ID utilisé par R_PDO4 0x00000481 $NODEID+0x400004.. RO UI32
Défaut
MAST 0x1803:02 Type de transmission R_PDO4 254 254 RW UI8
Vous pouvez faire glisser un objet disponible (pas plusieurs) du dossier d'index à la
section de prologue ou d'épilogue. En cas d'insertion d'objets interdits, tels que les
PDO ou les objets en lecture seule, un message apparaît.
NOTE : un objet placé dans la section prologue ou épilogue est toujours envoyé.
Vous pouvez choisir 2 filtres pour réduire le nombre d'objets affichés sur la grille : :
Filtre de zone
Tout affiche toute la zone.
Prologue/ affiche uniquement les projets du prologue et de l'épilogue
Epilogue
[XXXX...YYYY] affiche uniquement les objets compris entre XXXX et YYYY
Filtre d'état
Tout affiche tous les objets
Configuré affiche uniquement les objets transmis à l'équipement pendant
l'amorçage
Non configuré affiche uniquement les objets non transmis à l'équipement
Modifié affiche uniquement les objets dont les valeurs diffèrent des valeurs par
défaut
35013945 05/2010 81
Vous pouvez cliquer avec le bouton droit sur un objet pour exécuter une fonction :
Cliquez avec le bouton droit sur un objet dans les sections prologue et épilogue
Couper Couper la ligne et copier l'objet dans le Presse-papiers
Copier Copier l'objet dans le Presse-papiers
Coller Coller l'objet sur la ligne sélectionnée
Supprimer Supprimer l'objet sélectionné
Vers le haut Permet de gérer l'ordre de la liste
Vers le bas Permet de gérer l'ordre de la liste
Configuré Lorsque l'option est cochée, l'objet est transmis à l'équipement
Tout déployer Développer tous les nœuds de l'arborescence
Tout contracter Réduire tous les nœuds de l'arborescence
Cliquez avec le bouton droit sur un objet dans les sections standard
Copier Copier l'objet dans le Presse-papiers
Configuré Lorsque l'option est cochée, l'objet est transmis à l'équipement
Tout déployer Développer tous les nœuds de l'arborescence
Tout contracter Réduire tous les nœuds de l'arborescence
NOTE : certaines fonctions ne sont disponibles que dans la section

prologue/épilogue.
82 35013945 05/2010
Configuration à l'aide d'un outil externe : Logiciel de configuration
Vue d'ensemble
Pour configurer un équipement Lexium 05/15, IcLA, Tesys U ou ATV61/71, il est
nécessaire d'utiliser un outil externe :
z logiciel de configuration Advantys pour le STB,
z PowerSuite V2.5 pour Lexium 05,
z Powersuite V2.5 pour ATV31, ATV61, ATV71 et Tesys U,
z UNILINK V1.5 pour le Lexium 15 LP,
z UNILINK V4.0 pour le Lexium 15 MH,
z EasyIclA V1.104 pour ICLA_IFA, ICLA_IFE, ICLA_IFS.
NOTE : pour faciliter la configuration et la programmation des équipements de
mouvement et des variateurs, il est fortement recommandé d'associer le logiciel aux
MFB de Unity.
NOTE : Vous pouvez procéder à l'auto-configuration avec NCO2212, comme avec
NCO1010.
Logiciel de configuration Advantys

Le logiciel de configuration Advantys (version 2.5 ou supérieure) doit être utilisé
pour configurer un STB NCO 2212. Il valide la configuration et crée un fichier DCF
contenant tous les objets utilisés dans la configuration, organisés dans l'ordre voulu.
Les fichiers DCF peuvent être importés depuis Unity Pro.
NOTE : la création d'un fichier DCF n'est possible qu'avec la version complète du
logiciel Advantys.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT IMPREVU
Le fichier de symboles *.xsy généré par Advantys ne doit pas être utilisé dans
Unity Pro pendant la configuration d'un îlot STB.
L'affectation des entrées et des sorties aux objets %MW est différente.
35013945 05/2010 83
La marche à suivre pour ajouter un îlot à un bus CANopen est la suivante :
Etape Action
1 Dans le logiciel de configuration Advantys (version 2.2 ou ultérieure), créez un
nouvel îlot.
2 Sélectionnez le module d'interface réseau STB NCO 2212.
3 Sélectionnez les modules utilisés dans l'application.
4 Configurez l'îlot.
5 Lorsque la configuration est terminée, cliquez sur Fichier/Exporter pour exporter
l'îlot au format DCF.
La fenêtre suivante
s'affiche :
6 Cliquez sur OK pour confirmer.

7 Une fois le fichier exporté, lancez Unity Pro et ouvrez le projet dans lequel l'îlot sera
utilisé.
8 Ajoutez un équipement STB à l'éditeur de bus (voir Ajout d'un équipement sur le
bus, page 57).
9 Cliquez sur l'équipement STB à l'aide du bouton droit de la souris, puis sélectionnez
Ouvrir le module.
10 Sur l'onglet PDO, cliquez sur le bouton Importer DCF.
11 Validez la sélection en cliquant sur OK. Les PDO sont configurés automatiquement.
NOTE : pour modifier la topologie d'un îlot, vous devez refaire cette procédure.
Pour plus d'informations sur la configuration d'un STB, reportez-vous au manuel
utilisateur correspondant.
84 35013945 05/2010
Logiciel Powersuite
Le logiciel PowerSuite est conçu pour mettre en œuvre les variateurs Altivar ci-
après. Le logiciel doit être utilisé pour configurer les équipements ATV31/61/71,
Tesys U ou Lexium 05 (Powersuite 2).
Différentes fonctions sont intégrées afin d'être utilisées lors des phases de mise en
œuvre, telles que :
z les préparations des configurations,
z le réglage de fonctionnement,
z la maintenance.
La configuration n'est pas directement enregistrée sur l'équipement.
Pour plus d'informations sur la configuration des équipements ATV31/61/71 et
Tesys U avec le logiciel PowerSuite, ou pour plus d'informations sur la configuration
d'un Lexium 05 avec PowerSuite 2, reportez-vous au manuel utilisateur de
l'équipement concerné.
Logiciel UNILINK
UNILINK permet de simplifier le paramétrage des variateurs Lexium 05/ Lexium15.
Il permet de configurer, de régler et d'ajuster les variateurs Lexium 15LP/MP/HP en
fonction du moteur sans balai SER/BPH associé et des applications.
Pour plus d'informations sur la configuration d'un Lexium 15 avec UNILINK,
reportez-vous au manuel de mise en œuvre du Lexium.
35013945 05/2010 85
Configuration manuelle
Vue d'ensemble
La configuration des équipements ATV 31 et Icla peut s'effectuer manuellement, sur
leur panneau avant.
Configuration de l'ATV 31
La figure ci-après présente les différents panneaux avant du variateur ATV 31.
L'ATV 31 peut être configuré comme suit :
Etape Action
1 Appuyez sur la touche "ENT" pour accéder au menu de configuration de l'ATV 31.
2 Utilisez les touches de direction pour sélectionner le menu Communication "COM"
et appuyez sur "ENT" pour confirmer.
3 Utilisez les touches de direction pour sélectionner le menu "ADCO" et appuyez sur
"ENT" pour confirmer.
Saisissez une valeur (adresse sur le bus CANopen).
Appuyez sur "ENT" pour confirmer, puis sur la touche "ECHAP" pour quitter le menu.
4 Utilisez les touches de direction pour sélectionner le menu "BDCO" et appuyez sur
"ENT" pour confirmer.
Saisissez une valeur (vitesse sur le bus CANopen).
Appuyez sur "ENT" pour confirmer, puis sur la touche "ECHAP" pour quitter le menu.
5 Appuyez plusieurs fois sur la touche "ECHAP" pour quitter le menu de configuration.
NOTE : la configuration ne peut être modifiée que lorsque le moteur est arrêté et
que le variateur de vitesse est verrouillé (capot fermé). Pour appliquer les
modifications, le variateur de vitesse doit être arrêté et remis en route.
Pour plus d'informations sur la configuration d'un ATV 31, reportez-vous au manuel
utilisateur du variateur Altivar.
86 35013945 05/2010
4.4 Configuration du maître

Cette section présente la configuration du maître.
Sujet Page
Comment accéder à l'écran de configuration du maître CANopen 88
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 2010/ 2030 90
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 20102/ 20302 95
35013945 05/2010 87
Comment accéder à l'écran de configuration du maître CANopen
Vue d'ensemble
Cette section décrit comment accéder à l'écran de configuration du maître pour un
automate Modicon M340 avec une liaison CANopen intégrée.
Procédure
Pour accéder au maître, exécutez les actions suivantes :
Etape Action
1 A partir du navigateur du projet, déployez le répertoire Configuration.
Résultat : l'écran suivant apparaît :
88 35013945 05/2010
Etape Action
2 Double-cliquez sur le sous-répertoire Bus Automate.
Résultat : l'écran suivant apparaît :
Double-cliquez sur le port CANopen du processeur.

3 L'écran de configuration du maître apparaît :
35013945 05/2010 89
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 2010/ 2030
Vue d'ensemble
Cet écran permet de déclarer et de configurer le maître du réseau CANopen d'une
station automate Modicon M340.
Illustration
L'écran de configuration du maître a l'aspect suivant :
90 35013945 05/2010
Le tableau ci-dessous décrit les différentes zones constituant l'écran de
configuration du maître :
Read Numéro Fonction

1 Onglet L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans ce cas,
il s'agit de l'écran de configuration.
2 Module Cette zone est constituée de l'intitulé abrégé du processeur équipé
d'un port CANopen.
3 Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à
configurer.
En cliquant sur l'équipement, vous obtenez les onglets suivants :
z Description : donne les caractéristiques du port CANopen
intégré.
d'entrées/sorties.
En cliquant sur une voie, vous obtenez les onglets :
z Config : permet de déclarer et de configurer le maître CANopen.
z Mise au point : accessible uniquement en mode connecté.
4 Général Cette zone permet :

z d'associer le bus CANopen à une tâche de l'application :
z MAST qui est la tâche maître,
z FAST qui est la tâche rapide.
Les tâches sont asynchrones par rapport aux échanges sur le bus.
5 Configuration Cette zone permet :
z de configurer les adresses mémoires internes de l'automate où
seront copiées périodiquement les entrées des équipements
CANopen,
seront lues périodiquement les sorties des équipements
CANopen,
z de configurer les paramètres du bus CANopen.
35013945 05/2010 91
Description de l'écran de configuration du maître pour les UC 2010/ 2030
Vue d'ensemble
L'écran de configuration permet de configurer les paramètres du bus ainsi que les
entrées et les sorties.
Entrées
La figure ci-après illustre la zone de configuration des entrées :
Pour configurer les entrées des esclaves du bus, vous devez indiquer les zones
mémoire dans lesquelles celles-ci seront recopiées périodiquement. Pour définir
cette zone, indiquez les éléments suivants :
z un nombre de mots (%MW) : de 0 à 32 464,
z l'adresse du premier mot : de 0 à 32 463,
z le nombre de bits (%M) : de 0 à 32 634,
z l'adresse du premier bit : de 0 à 32 633.
92 35013945 05/2010
Sorties
La figure ci-après illustre la zone de configuration des sorties :
Outputs
Fallback
Maintain RESET
Nb. of words (%MW) 32
Index du 1er %MW 32
Nb. of bits (%M) 32
Index os 1st%M 32
La zone des informations de repli contient également deux cases d'option. Elles
définissent le comportement de l'équipement lorsque l'UC est à l'état STOP ou
HALT :
z Maintenir : maintien des sorties (les valeurs sont conservées),
z Réinitialiser : réinitialisation des sorties (les valeurs sont réglées sur 0).
Pour configurer les sorties, il est nécessaire d'indiquer, comme pour les entrées, les
tables de mots et de bits qui contiendront la valeur des sorties de l'esclave de bus :
NOTE : les tables de mots et de bits se trouvent dans la mémoire interne de
l'automate. Il est interdit de faire chevaucher deux zones de chaque table. La zone
bits pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone bits pour les sorties. La zone
mots pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone mots pour les sorties.
AVERTISSEMENT
En cas d'interruption du bus CANopen, vérifiez que les positions de repli de tous
les équipements du bus sont celles prévues. Consultez la documentation des
équipements concernés pour plus d'informations.
35013945 05/2010 93
Paramétrage du Bus
La figure ci-après illustre la zone de configuration des paramètres du bus :
Pour configurer le bus, il est nécessaire d'indiquer :

z la vitesse d'émission (voir Premium et Atrium sous Unity Pro, Bus de terrain
CANopen, Manuel utilisateur) : 250 KBauds par défaut,
z le COB-ID du message de synchronisation : 128 par défaut,
z la période du message de synchronisation : 100 ms par défaut.
Objets langage
Les paramètres répertoriés ci-après sont représentés dans les objets langage %KW :
Lecture Paramètre Objet langage

Entrées Nombre de mots %MW %KW8
Indice du premier mot %KW10
Nombre de bits %M %KW4
Indice du premier bit %KW6
Sorties Mode de repli %KW0
Octet de poids faible : 16#00,
Bit 2 à 7= 0, et :
z Bit 0= 0 et Bit 1= 0 : réinitialisation des sorties si
la tâche est à l'état STOP ou HALT
z Bit 0= 1 et Bit 1= 0 : poursuite des sorties si la
tâche est à l'état STOP ou HALT
z Bit 0= 0 et Bit 1= 1 : le bus est à l'état STOP si la
tâche est à l'état STOP ou HALT
Nombre de mots %MW %KW9
Paramètres Vitesse de transmission %KW1
du bus
COB-ID message SYNC %KW2
Période message SYNC %KW3
94 35013945 05/2010
Ecran de configuration du maître CANopen avec les UC 20102/ 20302
Vue d'ensemble
Cet écran permet de déclarer et de configurer le maître du réseau CANopen d'une
station automate Modicon M340.
Illustration
L'écran de configuration du maître a l'aspect suivant :
1
0.0:CANopen:CANopen comm head Expert
2 Communicator head CANopen
CANopen comm head Expert Configuration

Voie 2
Entrées Sorties
Repli
Arrêt du bus lors
de l'arrêt de l'automate
Maintien REINITIALISER
Nb. de mots (%MW) 32 Nb. de mots (%MW) 32
Index du 1er %MV 0 Index du 1er %MV 32
Nb. de bits (%m) 32 Nb. de bits (%m) 32
Index du 1er %M 0 Index du 1er %M 32
Paramètres du bus
Vitesse de transmission 250 kBaud

COB-ID message SYNC 128
3 Période message SYNC 100 ms
Durée d'inhibition du NMT 5 ms
Timeout d'amorçage de l'équipement 50 ms
Adr. Nom de l'équipement Timeout SDO spécifique (ms)

1 15000
2 15000
3 15000
4 15000
5 15000
6 15000
Function: 7 15000
CANopen expert
Task:
MAST
MAST
35013945 05/2010 95
Le tableau ci-dessous décrit les différentes zones constituant l'écran de
configuration du maître :
Lecture Numéro Fonction

1 Onglet L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans ce
cas, il s'agit de l'écran de configuration.
2 Module Cette zone est constituée de l'intitulé abrégé du processeur équipé
d'un port CANopen.
3 Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à
configurer.
intégré.
d'entrées/sorties.
En cliquant sur une voie, vous obtenez les onglets :
z Config : permet de déclarer et de configurer le maître
CANopen.
4 Général Cette zone permet :

z d'associer le bus CANopen à une tâche de l'application :
z MAST qui est la tâche maître,
z FAST qui est la tâche rapide.
Les tâches sont asynchrones par rapport aux échanges sur le bus.
5 Configuration Cette zone permet :
seront copiées périodiquement les entrées des équipements
CANopen,
seront lues périodiquement les sorties des équipements
CANopen,
z de configurer les paramètres du bus CANopen.
96 35013945 05/2010
Description de l'écran de configuration du maître pour les UC 20102/ 20302
Vue d'ensemble
L'écran de configuration permet de configurer les paramètres du bus ainsi que les
entrées et les sorties.
Entrées
La figure ci-après illustre la zone de configuration des entrées :
Pour configurer les entrées des esclaves du bus, vous devez indiquer les zones
mémoire dans lesquelles celles-ci seront recopiées périodiquement. Pour définir
cette zone, indiquez les éléments suivants :
35013945 05/2010 97
Sorties
La figure ci-après illustre la zone de configuration des sorties :
NOTE : la case Arrêt du bus quand l'automate s'arrête de la zone de

configuration du repli est uniquement proposée en mode Expert Mode CANopen.
z Si elle n'est pas cochée : le bus CANopen reste en RUN lorsque l'automate
s'arrête, et la stratégie globale de repli s'applique aux sorties selon l'état de la
case d'option Maintenir ou Réinitialiser.
z Si elle est cochée : le bus CANopen s'arrête lorsque l'automate s'arrête. Dans
ce cas, les options Maintenir et Réinitialiser sont en grisé.
La zone des informations de repli contient également deux cases d'option. Elles
définissent le comportement de l'équipement lorsque l'UC est à l'état STOP ou
HALT :
z Maintenir : maintien des sorties (les valeurs sont conservées),
z Réinitialiser : réinitialisation des sorties (les valeurs sont réglées sur 0).
Pour configurer les sorties, il est nécessaire d'indiquer, comme pour les entrées, les
tables de mots et de bits qui contiendront la valeur des sorties de l'esclave de bus :
z un nombre de mots (%MW) : de 1 à 32 464
z l'adresse du premier mot : de 0 à 32 463
z le nombre de bits (%M) : de 1 à 32 634
z l'adresse du premier bit : de 0 à 32 633
NOTE : les tables de mots et de bits se trouvent dans la mémoire interne de
l'automate. Il est interdit de faire chevaucher deux zones de chaque table. La zone
bits pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone bits pour les sorties. La zone
mots pour les entrées ne peut pas chevaucher la zone mots pour les sorties.
AVERTISSEMENT
En cas d'interruption du bus CANopen, vérifiez que les positions de repli de tous
les équipements du bus sont celles prévues. Consultez la documentation des
équipements concernés pour plus d'informations.
98 35013945 05/2010
Paramétrage du Bus
La figure ci-après illustre la zone de configuration des paramètres du bus :
Pour configurer le bus, il est nécessaire d'indiquer :

z la vitesse d'émission (voir Premium et Atrium sous Unity Pro, Bus de terrain
CANopen, Manuel utilisateur) : 250 kBauds par défaut,
z le COB-ID du message de synchronisation : 128 par défaut,
z la période du message de synchronisation : 100 ms par défaut,
z la durée d'inhibition du NMT : 5 ms par défaut. Pendant l'amorçage, le maître
CANopen respecte un délai entre chaque message du NMT pour éviter de
surcharger l'esclave. La valeur doit être exprimée en multiples de 100 μs. La
valeur 0 désactive le délai d'inhibition.
z le timeout d'amorçage de l'équipement : 50 ms par défaut. Le timeout SDO global
du maître est lié à la scrutation du réseau. Pendant ce délai, le maître lit l'objet
1 000 de chaque esclave pour analyser la configuration du bus CANopen.
z le timeout SDO spécifique : 15000 ms par défaut. Le timeout SDO de l'esclave
est nécessaire pour les équipements qui ont un temps de réponse allongé, c'est-
à-dire pour les accès aux objets 1010,1011,1F50. Tous les équipements
présents s'affichent sur une grille avec l'ID de nœud (NodeId), le nom et la valeur
de timeout.
35013945 05/2010 99
Objets langage
Les paramètres répertoriés ci-après sont représentés dans les objets langage %KW :
Read Paramètre Objet langage

Entrées Nombre de mots %MW %KW8
Sorties Mode de repli %KW0
Octet de poids faible : 16#00,
Bit 2 à 7= 0, et :
z Bit 0= 0 et Bit 1= 0 : réinitialisation des
sorties si la tâche est à l'état STOP ou
HALT
z Bit 0= 1 et Bit 1= 0 : poursuite des
sorties si la tâche est à l'état STOP ou
HALT
z Bit 0= 0 et Bit 1= 1 : le bus est à l'état
STOP si la tâche est à l'état STOP ou
HALT
Nombre de mots %MW %KW9
Paramètres du bus Vitesse de transmission %KW1
COB-ID message SYNC %KW2
Période message SYNC %KW3
100 35013945 05/2010

35013945 05/2010
Mise en œuvre du logiciel Catalog

Manager
5
Ce chapitre décrit la mise en œuvre du logiciel Catalog Manager.
Sous-chapitre Sujet Page
5.1 Présentation de Catalog Manager 102
5.2 Utilisation de Catalog Manager 110
5.3 Dépannage de Catalog Manager 145
35013945 05/2010 101

5.1 Présentation de Catalog Manager

Cette section présente Catalog Manager.
Sujet Page
Catalog Manager Description 103
Contenu de la fenêtre Catalog Manager 106
102 35013945 05/2010

Catalog Manager Description
Présentation
Catalog Manager est un outil logiciel qui gère les équipements CANopen dans la
base de données de catalogue Unity Pro.
Catalog Manager est un logiciel distinct permettant d'effectuer les opérations
suivantes :
z Intégrer des produits de fournisseurs tiers.
z Ajouter, supprimer et configurer l'accès aux équipements CANopen sur le bus
terrain.
z Réduire la taille de la mémoire de l'UC réservée à un équipement donné.
z Personnaliser l'interface utilisateur.
L'interface utilisateur de Unity fonctionne avec une base de données de catalogue

installée avec Unity Pro, et utilise des services de base de Unity Pro. Par
conséquent, le logiciel Unity Pro doit être installé sur votre poste de travail pour que
Catalog Manager fonctionne.
NOTE : un affichage en lecture seule de Catalog Manager est disponible dans Unity
Pro (dans le Hardware Catalog).
Les équipements sont ajoutés dans le catalogue standard de Unity Pro et peuvent
être utilisés dans les projets comme tous les équipements fournis avec Unity Pro.
35013945 05/2010 103

L'illustration suivante présente l'écran principal de Catalog Manager.
La fenêtre de sortie comporte un menu contextuel indiquant les informations

suivantes :
z Build affiche des informations sur la progression de la génération.
z Import / export affiche des informations sur la progression de l'importation ou de
l'exportation.
z Log affiche des informations et l'état de fonctionnement pendant les procédures
« Add Device » ou « Add Function ».
AVERTISSEMENT
RISQUE DE PERTE D'APPLICATION
Pour éviter une réinstallation complète du logiciel Unity Pro et/ou l'altération des
fichiers STU :
N'interrompez pas la génération du Catalog Manager.
NOTE : Catalog Manager n'est disponible qu'en anglais.

Une seule instance de Catalog Manager peut être ouverte à la fois.
104 35013945 05/2010

Description
Pendant le développement de l'application, les caractéristiques ci-après de Catalog
Manager doivent être prises en compte :
z l'affectation multiple est interdite : il est impossible d'affecter plusieurs fois la
même variable à différents PDO actifs.
z La longueur maximum d'un objet CANopen est 32 bits. Les variables objet de
type bit ne sont pas prises en charge, bien que les paramètres de type bit le
soient.
NOTE : si les objets non pris en charge ne sont pas affectés dans un PDO, ils sont
supprimés de la liste et un message d'avertissement est généré. Toutefois, si ces
objets sont mappés, il est impossible d'importer le fichier EDS.
z Une variable Lecture/Ecriture ne doit pas être affectée plusieurs fois, que ce soit
sur un RX PDO ou un TX PDO.
z L'association du CANopen avec le profil V2.0B (identifiant de COB codé sur
29 bits) n'est pas prise en charge. Le profil V2.0A (identifiant de COB codé sur
11 bits) est pris en charge.
z Affectation de bits : vous pouvez configurer un module d'E/S comme un
équipement FTB : chaque entrée/sortie est reliée à une voie, qui peut être
associée à une adresse topologique (bit). Par conséquent, il sera possible de
retrouver et d'utiliser directement le signal sur ce bit au lieu de l'extraire du %IW.
35013945 05/2010 105

Contenu de la fenêtre Catalog Manager
Présentation
Le Catalog Manager est composé de trois niveaux de données :
z Familles d'équipements
z Equipements
z Fonctions
Familles d'équipements
Les familles d'équipements contiennent tous les équipements appartenant à chaque
famille : E/S réparties, entraînement, commande du moteur, autre, sécurité,
capteurs et produits de fournisseurs tiers.
L'illustration suivante présente les différentes familles d'équipements.
L'élément View est un menu contextuel indiquant les informations suivantes :

z Status Bar : afficher ou masquer la barre d'état.
z Output Window : afficher ou masquer la fenêtre de visualisation.
z View Function : afficher la fonction choisie.
106 35013945 05/2010

Equipements
Les équipements sont des unités externes individuelles pouvant remplir une ou
plusieurs fonctions.
Un équipement est identifié dans le catalogue par son nom. Le nom par défaut est
pris dans le fichier EDS, mais peut être modifié. Le nom de l'équipement doit être
unique dans le catalogue.
Il existe deux types d'équipement :
z Equipements pré-programmés
Les informations sur ces équipements sont fournies avec le logiciel Unity Pro.
L'utilisateur ne peut pas modifier la liste des équipements pré-programmés. Une
icône avec un logo Schneider figure à gauche du nom des équipements
Schneider.
z Equipements utilisateur
Tout équipement ne faisant par partie de l'offre Schneider est considéré comme
un « équipement utilisateur ».
Vous pouvez supprimer ou reconfigurer les équipements utilisateur dans Catalog
Manager. Les équipements utilisateurs qui ont été ajoutés, mais pas encore
générés, sont affichés avec une icône . Les équipements qui ont été générés
sont affichés avec une icône .
35013945 05/2010 107

L'illustration suivante présente une liste d'équipements d'E/S distribuées et un
équipement utilisateur.
108 35013945 05/2010

Fonctions
Une fonction est une sous-catégorie d'un équipement. L'utilisateur peut créer des
fonctions pour n'utiliser qu'un sous-ensemble limité de fonctionnalités pour cet
équipement.
Un nom par défaut est proposé pour la première fonction, mais il peut être modifié.
Le nom d'une fonction doit être unique dans un équipement. Chaque fonction a son
propre IODDT.
Il existe deux types de fonction :
z Fonctions pré-programmées
Les informations sur ces fonctions sont fournies avec le logiciel Unity Pro.
L'utilisateur ne peut pas modifier une fonction pré-programmée, signalée par un
cadenas à gauche de son nom.
z Fonction utilisateur
Toute fonction ne faisant par partie de l'offre Schneider est considéré comme une
« fonction utilisateur ».
Vous pouvez supprimer ou reconfigurer les fonctions utilisateur dans Catalog
Manager.
L'illustration suivante présente un équipement préprogrammé avec fonctions pré-
programmées et utilisateur.
Exemple :
Famille d'équipements : E/S distribuées
Equipement : FTB_1CN08EOBCMO
Fonctions :
Par défaut (fonctions Schneider protégées en écriture)
TestFunction (fonctions utilisateur)
35013945 05/2010 109

5.2 Utilisation de Catalog Manager

Cette section présente les différentes étapes à respecter lors de l'utilisation de
Catalog Manager.
Sujet Page
Comment lancer Catalog Manager 111
Comment ajouter un équipement à Catalog Manager 112
Comment ajouter une fonction à un équipement 115
Paramètres de configuration de base 116
Paramètres de configuration Expert Mode 120
Fonction MFB pour Expert Mode 132
Limites de compatibilité CANopen 138
Comment copier ou supprimer une fonction 139
Comment importer/exporter ou supprimer un ou plusieurs équipements 140
utilisateur
Comment fermer Catalog Manager 143
Exemple de création d'un îlot STB dédié et optimisé 144
110 35013945 05/2010

Comment lancer Catalog Manager
Vue d'ensemble
Voici comment procéder pour lancer Catalog Manager.
NOTE : les logiciels Catalog Manager et Unity Pro ne peuvent être utilisés
simultanément.
Procédure
Le tableau ci-après indique la procédure de lancement de Catalog Manager
Etape Action
1 Vérifiez que le logiciel Unity Pro n'est pas en cours d'exécution.
z Si Unity Pro est ouvert, fermez-le.
z Si Unity Pro est fermé, passez à l'étape suivante.
2 Choisissez
Démarrer -> Programmes ->Schneider Electric->Unity Pro->Hardware Catalog
Manager
35013945 05/2010 111

Comment ajouter un équipement à Catalog Manager
Vue d'ensemble
Voici comment procéder pour ajouter un équipement à Catalog Manager.
AVERTISSEMENT
Vérifiez auprès du fournisseur de l'équipement que le fichier EDS est compatible
avec la version du micrologiciel du produit.
Marche à suivre
Utilisez les fichiers EDS pour ajouter des équipements à Catalog Manager .
Avant de commencer la procédure décrite dans le tableau ci-après, il est nécessaire
de connaître le nom et l'emplacement du fichier EDS correspondant au nouvel
équipement à ajouter.
Etape Action
1 Ouvrez Catalog Manager.
2 z Sélectionnez Edit->Add Device
OU
z Cliquez avec le bouton droit sur une famille d'équipements.
z Sélectionnez 'Add Device'
3 Une boîte de dialogue apparaît pour permettre de choisir le fichier EDS à importer
(voir page 152) :
112 35013945 05/2010

Etape Action
4 z Choisissez le nom de fichier EDS correspondant à l'équipement à ajouter.
z Entrez un nom unique pour l'équipement (facultatif).
Vous ne pouvez choisir qu'un fichier EDS à la fois. Les sélections multiples ne sont
pas autorisées.
Par défaut, le nom du fichier EDS est utilisé comme nom d'équipement, mais vous
pouvez le modifier.
Le nom de l'équipement ne peut plus être modifié après cette étape.
5 Un écran montrant les paramètres du nouvel équipement apparaît. Par exemple :
Dans cet onglet, vous pouvez trier les objets de plusieurs manières : soit en cliquant
sur l'en-tête de la colonne, soit en cochant les cases dans ces en-têtes.
35013945 05/2010 113

Etape Action
6 L'utilisateur peut modifier certains paramètres du profil de l'équipement.
z Family : choisissez une famille d'équipements dans la liste.
z Image File : sélectionnez le fichier d'image (format BMP ou JPG) associé à
l'équipement à afficher dans l'éditeur de configuration graphique de Catalog
Manager. La taille de l'image est illimitée. Dans les champs figurant dans la zone
de libellé, vous pouvez définir la position du nom de l'équipement par rapport à
la position de l'image.
Open ? x
Look in: Bmp
APP1CCOx.jpg CPX_FB14.jpg LXM15
ATV31.jpg FTM_1CN10.jpg MicroB

ATV61.jpg Icla.jpg OsiCod
ATV71.jpg ICla.jpg P2M2H
CANOpen_Default.jpg Lexium05.jpg SD328
CPV_CO2.jpg LXM15LP.jpg STBNC
Files name: CanOpen_Default.jpeg Open
Files of type: Jpeg (*.jpeg;*.jpg) Cancel
Label Zones:
Left 0 ‰ Left 1000 ‰
Top 0 ‰ Top 1000 ‰
z Expert Mode: Paramètres de configuration Expert Mode (voir page 120).
Pour configurer les paramètres de fonction, utilisez les paramètres de configuration

de base (voir page 116) et les paramètres de configuration Expert Mode
(voir page 120).
Lorsque tous les paramètres de configuration sont définis de manière adéquate,
cliquez sur OK.
7 Revenez à l'écran principal de Catalog Manager et cliquez sur le bouton ‘Build
Catalog' pour enregistrer les modifications et charger le nouvel équipement dans la
base de données Catalog Manager.
Une fenêtre montre la progression de la génération du catalogue.
Lorsque la génération est terminée, l'équipement est signalé par une icône .
114 35013945 05/2010

Comment ajouter une fonction à un équipement
Vue d'ensemble
Cette procédure décrit comment ajouter une fonction à un équipement existant dans
Catalog Manager. L'ajout d'une fonction à un équipement permet à l'utilisateur
d'accéder à un sous-ensemble limité de fonctionnalités sur l'équipement.
Marche à suivre
Le tableau ci-après présente la procédure d'ajout d'une fonction et indique comment
accéder à l'écran de configuration :
Etape Action
1 Ouvrez Catalog Manager.
2 Il existe deux manières d'accéder à l'écran de configuration :
z Cliquez avec le bouton droit sur un équipement.
Sélectionnez ‘Add Function"
OU
z Sélectionnez un équipement dans Catalog Manager.
Sélectionnez Edit->Add Function
3 La fenêtre ci-après présente les paramètres de configuration de base :
Pour configurer les paramètres de fonction, utilisez les paramètres de configuration

de base (voir page 116) et les paramètres de configuration Expert Mode
(voir page 120).
4 Lorsque la configuration est terminée, cliquez sur OK.
Revenez à l'écran principal de Catalog Manager et cliquez sur le bouton ‘Build
Catalog' pour enregistrer les modifications et charger la nouvelle fonction dans la
base de données Catalog Manager.
35013945 05/2010 115

Paramètres de configuration de base
Vue d'ensemble
Les paramètres de configuration de base peuvent être définis dans l'écran Device
Profile, sur les onglets General et Overview.
Paramètres de la fonction
L'utilisateur peut personnaliser la fonction qui a été ajoutée à Catalog Manager afin
de choisir des fonctionnalités spécifiques.
Avant de commencer la configuration, veillez à respecter les règles suivantes :
z Le nom d'une fonction doit être unique dans un équipement. Le nom de la
fonction par défaut est Default, mais il peut être modifié par l'utilisateur.
z Un IODDT est généré pour la fonction si au moins une des variables de la grille
est cochée pour être utilisée dans IODDT.
z Le nom de l'IODDT doit être unique dans le catalogue. Par défaut, il est obtenu
en combinant le nom de l'équipement et celui de la fonction, précédés de « T_ ».
L'utilisateur peut modifier le nom de l'IODDT, mais le nouveau nom doit être
unique.
z Les IODDT prédéfinis ou définis par l'utilisateur ne peuvent pas être réutilisés.
Toutefois, vous pouvez utiliser une copie portant un autre nom.
Les paramètres de configuration peuvent être triés par objets d'E/S à l'aide d'un
menu déroulant. Les modes de tri disponibles sont les suivants :
z Tri d'objets 1 - Type et index/sous-index :
les E/S sont triées par type (%F,%D,%W) et par index et sous-index dans
chaque type.
z Tri d'objets 2 - Ordre des PDO :
les E/S sont triées par type (%F,%D,%W) et par ordre de PDO dans chaque type
pour les objets non affectés.
z Tri d'objets 3 - Index/sous-index :
les E/S sont triées par index et sous-index.
L'illustration ci-après présente des exemples d'affectation d'objets E/S pour les trois
types de tri indiqués ci-dessus :
NOTE : Tx 1.2 : objet affecté au PDO de transmission n° 1, position 2.

Rx 1.2 : objet affecté au PDO de réception n° 1, position 2.
116 35013945 05/2010

Onglet General
L'onglet General présente la liste de toutes les variables susceptibles d'être
affectées qui sont incluses dans le fichier EDS.
NOTE : un clic gauche sur l'en-tête de chaque colonne permet de trier la grille
(premier clic : ordre croissant, deuxième clic : ordre décroissant).
35013945 05/2010 117

Les informations suivantes sont fournies pour chaque variable :
Nom Description
Numéro de L'utilisateur peut obtenir plus d'informations en cliquant avec le bouton droit sur
ligne la colonne des numéros de ligne :
z Set as parameter : convertit la variable en paramètre.
z Set Bit Mapping : affiche une boîte de dialogue permettant de définir l'
affectation de bits (bit mapping).
L'bit mapping crée une vue booléenne de l'objet CANopen affecté à la
variable topologique %I ou %Q.
z Reset Bit Mapping : réinitialise l'affectation de bits (bit mapping) de la

variable.
Language Cochez cette case pour donner une interface langage à la variable. Cette
Interface variable peut alors être utilisée dans le programme et sa valeur est affichée
dans l'écran de mise au point. Si vous ne cochez pas la case, la variable est
indisponible.
Pour réduire la quantité de mémoire nécessaire à la fonction, il est utile de
désélectionner les variables non requises par l'utilisateur. Par défaut, toutes les
variables sont cochées.
L'utilisateur peut cocher ou désélectionner toutes les variables de la colonne
avec un clic du bouton droit de la souris.
Une interface langage statique est définie dans le catalogue pour toutes les
variables interface langage.
PDO Indique que la variable est actuellement affectée à un PDO. Elle peut être
Mapped modifiée en mode Expert Mode (consultez la section Paramètres de
(non configuration en mode Expert Mode).
modifiable) La fonction par défaut utilise l'affectation PDO (PDO mapping) définie dans le
fichier EDS.
La case à cocher pour les variables ‘PDO Mapped' ne peut pas être modifiée
directement par l'utilisateur. Elle est actualisée si l'utilisateur retire une variable
en la désélectionnant dans la liste d'interface langage ; la case à cocher ‘PDO-
Mapped' est alors désactivée.
Index (non Indique le paramètre d'index CANopen.
modifiable)
I/O Data Nom de paramètre figurant dans le fichier EDS.
Name (non
modifiable)
118 35013945 05/2010

Nom Description
I/O Object Type d'accès (%I,%Q), type de données (W,D,F) et rang des données d'E/S
dans la syntaxe topologique. Le rang est calculé à partir de la liste des
variables d'interface langage et est actualisé chaque fois que cette liste
change. Si la case "Language Interface" n'est pas cochée, le champ "I/O
Object" reste vierge.
IODDT Si cette case est cochée, les données deviennent un champ de l'IODDT
Used associé. Cette case à cocher ne peut être modifiée que si la case "Language
interface" est activée. Sinon, elle est désélectionnée.
L'utilisateur peut cocher ou désélectionner toutes les variables de la colonne
avec un clic du bouton droit de la souris.
IODDT Nom du champ IODDT. Par défaut, il s'agit du nom des données d'E/S après
Field Name remplacement des espaces et des caractères spéciaux par des soulignés. Il
est possible d'ajouter des chiffres si le nom n'est pas unique dans l'IODDT. Ce
nom est affiché et ne peut être modifié que si la case "IODDT Used" est
cochée.
NOTE : lorsque l'écran "Device Function" apparaît, toutes les variables mappables
par PDO sont cochées comme "Language Interface" et pour utilisation par l'IODDT.
La case "PDO-mapped' n'est cochée que pour les variables affectées par défaut
dans le fichier EDS.
Onglet Overview
Dans cet écran, l'utilisateur peut saisir un texte décrivant l'équipement et les
fonctions associées. Ce texte est affiché dans l'éditeur de module de Unity.
L'illustration ci-après présente un exemple d'onglet overview :
L'utilisateur peut renseigner le champ de saisie. Vous pouvez tracer des lignes de
grille en copiant les caractères spéciaux qui se trouvent en haut à droite de la
fenêtre.
35013945 05/2010 119

Paramètres de configuration Expert Mode
Vue d'ensemble
Ce paragraphe traite des paramètres de configuration Expert Mode.
La case à cocher ‘Expert Mode' doit être sélectionnée pour qu'il soit possible
d'accéder aux paramètres de configuration du mode Expert Mode (Expert Mode).
Les paramètres de configuration Expert Mode permettent de :
z supprimer des variables,
z modifier l'affectation des variables,
z modifier les paramètres des variables,
z remplacer la procédure d'amorçage standard pour les équipements non
conformes aux normes CANopen,
z afficher en mode lecture seule le contenu de l'EDS utilisé pour générer
l'équipement.
Les paramètres de configuration Expert Mode sont composés de cinq onglets :
z Onglet PDO mapping
z Onglet Parameters
z Onglet Bootup Procedure
z Onglet Object Dictionary
z Onglet EDS
NOTE : l'utilisation de l'un des cinq onglets du mode Expert Mode pour configurer
un équipement n'est possible que sur les CPU 20102 ou 20302.
NOTE : les onglets Bootup procedure et Object Dictionary sont destinées aux
utilisateurs experts de CANopen. Les modifications de configuration effectuées à
l'aide de ces onglets peuvent causer une configuration incorrecte de l'équipement
et perturber le bus CANopen.
120 35013945 05/2010

PDO Mapping
L'onglet PDO mapping ouvre une fenêtre en mode Expert Mode CANopen pour
permettre la configuration d'un PDO.
La configuration PDO mapping comporte trois parties :
z Transmit PDOs.
z Receive PDOs.
z Variables.
L'illustration ci-après présente l'onglet PDO Mapping :
Les paramètres (Parameters) des PDO de transmission et de réception sont

initialisés avec la valeur par défaut PDO mapping trouvée dans l'EDS.
Cette configuration par défaut peut être modifiée par l'utilisateur.
z Les PDO peuvent être activés ou désactivés (en les cochant ou en les
désélectionnant).
z Les Variables peuvent être affectées ou non affectées à l'aide du mécanisme de
glisser-déplacer entre les PDO et les fenêtres variable.
35013945 05/2010 121

z Pour chaque PDO, il est possible de modifier les paramètres Transmission type,
Inhibit time et Event timer.
Si les propriétés ne sont pas disponibles pour le PDO, les cellules sont remplies
de gris foncé et ne peuvent pas être modifiées. Un message apparaît si
l'utilisateur entre une valeur de transmission non autorisée.
Les règles implicites de transmission sont les suivantes :
z Les valeurs entre 241 et 251 sont réservées et ne peuvent pas être utilisées.
z Les valeurs 252 et 253 ne sont pas prises en charge.
z Les valeurs comprises entre 0 et 240 ne sont pas disponibles si l'équipement
ne prend pas en charge la communication synchrone.
NOTE : les paramètres Inhibit time et Event timer sont toujours désactivés pour les
PDO en réception.
Le champ Topo.Adrr ne peut pas être modifié par l'utilisateur.
Catalog Manager calcule la partie fixe de l'adresse topologique des variables
affectées :
z Access type.
z Data type.
z Channel number.
z Rank.
L'adresse du module n'est connue que lorsque l'équipement est instancié dans une
application. Par conséquent, l'écran Expert du catalogue indique « <@mod> » au
lieu de l'adresse réelle du module.
NOTE : les variables peuvent être affectées à un PDO même s'il est désactivé. Dans
ce cas, ces variables ont toujours une adresse mémoire (mappage de mémoire
statique) mais ne pourront pas effectuer d'échanges sur le bus, et un message
d'avertissement apparaît lors de l'analyse de l'application.
122 35013945 05/2010

L'utilisateur peut accéder à différents menus à partir de l'onglet PDO Mapping :
Nom Description
1. Glisser-déplacer Vous pouvez glisser-déplacer des variables sur l'onglet PDO Mapping :
de variables z A l'intérieur d'un même PDO vers une autre position.
z D'un PDO à un autre PDO de même type (Transmit et Receive).
z D'un PDO à la fenêtre des variables (désaffecter cette variable).
z De la fenêtre des variables à un PDO si le type d'accès et le type de
PDO sont compatibles et si la quantité de mémoire nécessaire pour
le PDO ne dépasse pas la limite de 8 octets.
z A l'intérieur d'un même PDO vers une autre position.
z A l'intérieur d'un même PDO vers une autre position.
2.Transmission Double-cliquez sur ces colonnes pour ouvrir l'écran suivant :

type, Inhibit time et
Event timer
Inhibit Time et Event Time sont uniquement accessibles si le type de

transmission asynchrone a été choisi.
Les valeurs non autorisées de ‘Transmission Type' doivent être
désactivées en fonction des attributs du PDO.
35013945 05/2010 123

Nom Description
3. PDO attributes Permet de définir les attributs de droits d'accès généraux du PDO. Ces
permissions attributs sont utilisés dans l'écran Unity Pro CANopen et dans Catalog
Manager pour autoriser ou non la modification du PDO.
L'illustration ci-après présente l'écran général PDO attributes :
La grille est initialisée avec la liste de tous les PDO trouvés dans
l'équipement, et les informations suivantes sont affichées pour chaque
PDO :
z PDO : liste des PDO (TX et RX) disponibles ; n'est pas modifiable.
z Activate : cochez la case pour activer le PDO. Le PDO associé peut
ainsi être activé ou désactivé dans l'écran Unity Pro CANopen.
z Mapping : cochez la case pour autoriser la modification de
l'affectation dans l'écran UnityPro CANopen.
z Trans Type : cochez la case pour autoriser la modification de la
valeur ‘Transmission type' dans l'écran Unity Pro CANopen screen.
D'autres contraintes peuvent être définies dans l'onglet
‘Transmission Type'.
z Inhibit Time : cochez la case pour autoriser la modification de la
valeur ‘Inhibit time' dans l'écran Unity Pro CANopen.
z Event time : cochez la case pour autoriser la modification de la
valeur ‘Event time' dans l'écran Unity Pro CANopen.
124 35013945 05/2010

Nom Description
4.'Transmission La valeur de ‘Transmission type‘ (Tx PDO et Rx PDo) peut être définie
type ‘ , avec la par l'utilisateur.
valeur PDO-Tx et L'illustration ci-après présente l'écran Transmission type des attributs
PDO-Rx de PDO :
La grille est initialisée avec les attributs de Tx PDO et Rx PDO et les

informations ci-après sont affichées pour chaque PDO :
z PDO : RX PDO et Tx PDO. Ce paramètre n'est pas modifiable.
z Synchronous acyclic : si cette case est cochée, la plage de type de
transmission acyclique synchrone est disponible dans Unity Pro.
z Synchronous cyclic : si cette case est cochée, la plage de type de
transmission cyclique synchrone est disponible dans Unity Pro.
z Asynchronous Manuf Event : si cette case est cochée, la plage de
type de transmission événement fabricant asynchrone est
disponible dans Unity Pro.
z Asynchronous Profile Event : si cette case est cochée, la plage de
type de transmission d'événement profil asynchrone est disponible
dans Unity Pro.
Onglet Parameters
L'onglet parameters permet de modifier les propriétés des paramètres.
Les propriétés des paramètres sont les suivantes :
z Index : indique l'index et le sous-index du paramètre (non modifiable).
z Parameter name : indique le nom du paramètre (non modifiable).
z Minimum/Maximum : indique la plage des valeurs autorisées (non modifiable).
z Value : indique la valeur de paramètres (modifiable), est initialisé avec la valeur
par défaut trouvée dans l'EDS.
z Attribute:
z Editable : le paramètre est modifiable dans l'écran Unity Pro CANopen (valeur
par défaut).
z Read only : le paramètre est visible dans Unity Pro, mais pas modifiable.
z Hide : le paramètre n'est pas visible dans Unity Pro, mais la valeur est
envoyée à l'équipement.
35013945 05/2010 125

L'illustration ci-après présente l'onglet parameters :
L'utilisateur peut obtenir plus d'informations en cliquant avec le bouton droit sur la
colonne des numéros de ligne :
z Set as parameter : convertit la variable en paramètre.
z Set Bit Mapping : affiche une boîte de dialogue permettant de définir l' affectation
de bits (bit mapping).
L'bit mapping crée une vue booléenne de l'objet CANopen affecté à la variable
topologique %I ou %Q.
z Reset Bit Mapping : réinitialise l'affectation de bits (bit mapping) de la variable.

z Move up and Move down : permet de trier les paramètres dans l'écran de
configuration de Unity Pro.
126 35013945 05/2010

Onglet Bootup Procedure
L'onglet Procédure d'amorçage donne la possibilité de remplacer la procédure
d'amorçage standard pour les équipements non conformes aux normes CANopen
AVERTISSEMENT
Vérifiez manuellement tous les contrôles désactivés sur l'équipement avant de
faire fonctionner le système.
En modifiant les paramètres par défaut affichés sur l'onglet Procédure
d'amorçage, vous remplacez les contrôles système standard.
L'illustration ci-après présente l'onglet Bootup Procedure :
35013945 05/2010 127

z Type de restauration :
z No Restore : cette option est activée par défaut.
z Restore communication parameters : cette option est activée en fonction de
l'objet 0x1011sub02. Si elle est activée, tous les paramètres de 0x1000
à 0x1FFF sont restaurés.
z Restore application parameters : cette option est activée en fonction de
l'objet 0x1011sub03. Si elle est activée et que l'équipement applique
correctement le service, tous les paramètres d'application sont restaurés.
z Restore all : cette option est activée en fonction de l'objet 0x1011sub01. Si
elle est activée, tous les paramètres sont restaurés (valeur par défaut).
z Type de réinitialisation :
z Reset communication parameters : cette option est toujours activée. Si elle est
activée, tous les paramètres de communication sont réinitialisés.
z Reset node (valeur par défaut) : cette option est toujours activée. Si elle est
activée, tous les paramètres sont réinitialisés.
z Vérifier le type et l'identité de l'équipement (cochée par défaut) :
z Si la valeur d'identification du type d'équipement pour l'esclave figurant dans
le dictionnaire des objets 0x1F84 n'est pas 0x0000 (« non défini »),
comparez-la à la valeur réelle.
z Si l'ID fournisseur configuré dans le dictionnaire des objets 0x1F85 n'est
pas 0x0000 (« non défini »), lisez l'index esclave 0x1018, sous-index 1, et
comparez-le avec la valeur réelle.
z La même comparaison s'effectue avec les valeurs ProductCode, Revision-
Number et SerialNumber par rapport aux objets 0x1F86-0x1F88
correspondants.
z Forcer le téléchargement des paramètres de communication ou de configuration
(options non cochées par défaut). Si l'option est cochée, le téléchargement de
tous les objets correspondants est forcé.
Si elle ne l'est pas, vous devez appliquer ces règles standard :
z Les paramètres sont téléchargés si leur valeur diffère de la valeur par défaut.
z Les paramètres sont téléchargés s'ils sont forcés dans le dictionnaire d'objets.
z Dans les autres cas, les paramètres ne sont pas téléchargés.
z The Start Node:

Si l'option est cochée (valeur par défaut), le maître CANopen démarre automati-
quement l'équipement après la procédure d'amorçage.
Si elle ne l'est pas, l'équipement reste à l'état pré-opérationnel après la procédure
de démarrage. Dans ce cas, l'équipement doit être démarré par le programme
d'application.
128 35013945 05/2010

Onglet Object Dictionary
AVERTISSEMENT
Vérifiez manuellement toutes les valeurs du dictionnaire d'objets.
Toute modification des valeurs par défaut provenant du dictionnaire d'objets peut
causer un fonctionnement inattendu de l'équipement.
L'écran object dictionary est un éditeur CANopen Expert. Il offre les possibilités
suivantes :
z Forcer la transmission des paramètres même s'ils n'ont pas été modifiés.
z Supprimer les paramètres qu'il est inutile d'envoyer à l'équipement.
z Définir une valeur spécifique pour les objets juste avant (prologue), ou juste
après (épilogue) la procédure d'amorçage standard.
z Modifier la valeur actuelle d'un objet (à l'exception des objets en lecture seule).
L'illustration ci-après présente l'onglet Object Dictionary :
35013945 05/2010 129

Vous pouvez choisir 2 filtres pour réduire le nombre d'objets affichés sur la grille :
Area filter
All affiche toute la zone
Prologue/Epilogue affiche uniquement les projets du prologue et de l'épilogue
[XXXX...XXXX] affiche uniquement les objets compris entre XXXX et XXXX
Status filter
All affiche tous les objets
Configured affiche uniquement les objets transmis à l'équipement pendant
l'amorçage
Not Configured affiche uniquement les objets non transmis à l'équipement
Modified affiche uniquement les objets dont les valeurs diffèrent des valeurs
par défaut
Vous pouvez cliquer avec le bouton droit sur un objet pour exécuter une fonction :
Cliquez avec le bouton droit sur un objet dans les sections prologue et épilogue
Cut Couper la ligne et copier l'objet dans le Presse-papiers
Copy Copier l'objet dans le Presse-papiers
Paste Coller l'objet sur la ligne sélectionnée
Delete Supprimer l'objet sélectionné
Move up Permet de gérer l'ordre de la liste
Move down Permet de gérer l'ordre de la liste
Configured Lorsque l'option est cochée, l'objet est transmis à l'équipement
Expand all Développer tous les nœuds de l'arborescence
Collapse all Réduire tous les nœuds de l'arborescence
Cliquez avec le bouton droit sur un objet dans les sections standard
Copy Copier l'objet dans le Presse-papiers
Configured Lorsque l'option est cochée, l'objet est transmis à l'équipement
Expand all Développer tous les nœuds de l'arborescence
Collapse all Réduire tous les nœuds de l'arborescence
130 35013945 05/2010

Onglet EDS
L'onglet EDS affiche en mode lecture seule le contenu de l'EDS utilisé pour générer
l'équipement.
L'illustration suivante présente l'onglet EDS :
35013945 05/2010 131

Fonction MFB pour Expert Mode
Création de fonction
Avant de configurer la fonction MFB, vous devez la créer en procédant comme suit :
Etape Action
1 Dans Hardware Catalog Manager, sélectionnez le nœud CANopen Mouvement &
variateurs, puis choisissez le variateur qui vous intéresse, ATV71_V1_1 par
exemple.
2 Sélectionnez la fonction MFB, puis cliquez avec le bouton droit pour exécuter la
fonction de copie.
3 Sélectionnez une deuxième fois le nœud du variateur CANopen (ATV71_V1_1),
puis cliquez avec le bouton droit pour exécuter la fonction de collage.
Création d'IODDT
Une fonction le collage effectué, la boîte de dialogue Profil de l'équipement
ATV71_V1_1 s'affiche :
Etape Action
1 Cochez la case Expert Mode.
2 Sélectionnez Ordre des PDO %F %D % W... dans le champ Tri des objets d'E/S.
3 Saisissez le nom de la fonction dans le champ Fonction, MFB_Ma_Fonction par
exemple.
NOTE : ce nom doit commencer par MFB_
4 L'IODDT nommé T_ATV71_V1_1_MFB_Ma_Fonction est automatiquement créé. Il
s'affiche dans le champ IODDT.
132 35013945 05/2010

Sélection d'objets
Vous devez maintenant sélectionner les objets :
Etape Action
1 Dans la boîte de dialogue Profil de l'équipement ATV71_V1_1, cliquez sur
l'onglet Général.
2 Sélectionnez les objets en les cochant dans la colonne Interface langage.
35013945 05/2010 133

Affectation des PDO
Pour affecter les PDO, cliquez sur l'onglet Affectation des PDO et procédez comme
suit :
Etape Action
1 Pour visualiser les objets que vous venez de sélectionner dans la zone Nom de
paramètre, sélectionnez Variables non affectées dans la liste située au-dessus.
2 Glissez-déplacez les objets %IW de la zone Nom de paramètre vers la zone

Transmission.
NOTE : déposez les objets sélectionnés dans les PDO activés, c'est-à-dire
après les objets déjà affectés aux PDO. 4 mots sont autorisés par PDO.
NOTE : si plusieurs PDO sont déjà activés, vous devez choisir celui qui a été
activé en dernier pour y insérer les objets.
NOTE : Les adresses topologiques des objets MFB doivent être conservées.
134 35013945 05/2010

Etape Action
3 Répétez l'étape 2 pour les objets %QW, de la zone Nom de paramètre à la zone
Réception.
4 Cliquez sur OK pour valider la configuration.
35013945 05/2010 135

Etape Action
5 La fonction et son schéma d'affection sont créés.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT D'EQUIPEMENT NON INTENTIONNEL
Ne supprimez pas et ne modifiez pas les adresses d'origine des objets MFB.
Vous devez conserver les mêmes adresses topologiques, par exemple Mot d'état
%IW<@mod>0.5.
136 35013945 05/2010

Génération du catalogue
Pour intégrer cette nouvelle fonction dans le catalogue de Unity, cliquez sur le
bouton Génération du catalogue. La nouvelle fonction apparaît alors dans Hardware
Catalog Manager.
NOTE : la création d'une nouvelle fonction MFB_xxx n'est pas possible pour ICLA
35013945 05/2010 137

Limites de compatibilité CANopen
Tableau de compatibilité
Sur le plan de la compatibilité CANopen, les UC 2010/2030 sont identiques. Veuillez
noter que la compatibilité ascendante n'est pas assurée entre une application
développée avec une UC 2010/2030 et avec une UC 20102/20302/20302H
(voir page 16). Avant de lancer votre application, consultez le tableau ci-dessous
pour vérifier sa compatibilité avec votre configuration :
Application Restrictions
développée avec
Unity Pro V3.0 ou Téléchargement sur UC 20102/20302/20302H (voir page 16) : non
Unity Pro V4.0 avec compatible sans commande de remplacement d'UC.
une UC 2010/ 2030.
Unity Pro version 4.1 Ouverture avec Unity Pro V3.0 : compatible avec l'importation du
ou ultérieure avec une fichier XEF.
UC 2010/ 2030. Téléchargement sur UC 20102/20302/20302H (voir page 16) : non
compatible sans commande de remplacement d'UC.
Unity Pro version 4.1 Ouverture avec Unity Pro V3.0 : non compatible.
ou ultérieure avec une Téléchargement sur UC 2010/ 2030 : non compatible sans
UC commande de remplacement d'UC, mais dans ce cas les
20102/20302/20302H fonctions du mode Expert Mode (procédure d'amorçage et
(voir page 16). dictionnaire d'objets) ne sont plus disponibles.
Remarque : les
fonctions du mode
Expert Mode CANopen
ne fonctionnent
qu'avec ces UC.
138 35013945 05/2010

Comment copier ou supprimer une fonction
Vue d'ensemble
Il est possible de copier les fonctions d'un équipement à l'autre, ou de les supprimer
de la base de données de Catalog Manager.
Copy
La fonction Copy n'est disponible que si une fonction d'un équipement est choisie
dans l'écran principal de Catalog Manager.
Suivez les instructions ci-après pour copier une fonction :
z Sélectionnez Edit->Copy
z Cliquez avec le bouton droit sur la fonction et choisissez 'Copy'.
Les paramètres de la fonction sont stockés dans le Presse-papiers et peuvent

ensuite être réutilisés pour un équipement compatible.
Paste
La fonction Paste n'est disponible que si une fonction est stockée dans le Presse-
papiers et qu'un équipement est choisi dans l'écran principal de Catalog Manager.
Suivez les instructions ci-après pour coller une fonction :
z Sélectionnez Edit->Paste
z Cliquez avec le bouton droit sur l'équipement et choisissez 'Paste'.
Il n'est pas nécessaire d'indiquer à nouveau le fichier EDS. Le fichier EDS complet
est déjà stocké avec l'équipement.
L'écran "Device Function" apparaît après que vous avez collé une fonction. La
nouvelle fonction est initialisée avec les données de la fonction source. Le nom de
l'ancienne fonction est proposé pour la nouvelle. L'utilisateur doit le modifier avant
de l'enregistrer.
Toutes les autres informations peuvent être modifiées et enregistrées pour la
nouvelle fonction.
Delete
L'utilisateur peut supprimer des fonctions.
Suivez les instructions ci-après pour supprimer une fonction :
z Choisissez une fonction d'un équipement.
z Cliquez avec le bouton droit sur la fonction et choisissez 'Delete'.
OU
Sélectionnez Edit->Delete
z Un message apparaît pour demander confirmation ; cliquez sur OK pour
continuer.
z Pour enregistrer les modifications, cliquez sur le bouton ‘Build Catalog'.
35013945 05/2010 139

Comment importer/exporter ou supprimer un ou plusieurs équipements
utilisateur
Vue d'ensemble
Cette section décrit comment importer, exporter ou supprimer un ou plusieurs
équipements dans Catalog Manager.
Export User Devices

Export User Devices n'est activé que :
z si rien n'a été modifié ou si toutes les modifications ont déjà été générées dans
la base de données du catalogue.
z si au moins un équipement utilisateur existe dans le catalogue.
Cela est indépendant de la sélection actuelle d'élément dans la commande

d'arborescence.
L'utilisateur doit suivre les instructions ci-après pour exporter les équipements
utilisateur :
Choisissez File->Export User Devices.
Un écran affiche la liste des équipements avec fonction utilisateur (équipement
utilisateur et équipement pré-programmé avec fonction utilisateur). La zone de liste
permet de choisir plusieurs options. Les éléments à exporter sont sélectionnés
comme d'habitude dans Windows à l'aide de Ctrl+clic ou Maj+clic. Vous pouvez
également choisir tous les équipements en cliquant sur le bouton Select All.
L'illustration suivante présente l'écran Export Devices :
140 35013945 05/2010

Lors de la validation de cette boîte de dialogue et si un ou plusieurs équipements
ont été choisis, une boîte de dialogue d'enregistrement standard de Windows
permet de choisir le nom et l'emplacement du fichier d'exportation.
le nom de fichier a l'extension .cpx.
Le fichier d'exportation est un fichier zip composé de tous les fichiers source du
catalogue des équipements exportés.
L'utilisateur ne peut pas réaliser l'exportation d'une seule fonction ; il doit exporter
toutes les fonctions utilisateur d'un équipement.
A la validation de cette boîte de dialogue, le fichier source du catalogue *.cpx est
extrait de la base de données et enregistré.
Import User Devices

Import User Devices n'est activé que :
z si rien n'a été modifié ou si toutes les modifications ont déjà été générées dans
la base de données du catalogue.
z Cela est indépendant de la sélection actuelle d'élément dans la commande
d'arborescence.
L'utilisateur doit suivre les instructions ci-après pour importer les équipements
utilisateur :
Choisissez File->Import User Devices.
Une boîte de dialogue Ouvrir standard apparaît. Seuls les fichiers *.cpx sont
acceptés.
A l'ouverture du ficher cpx, la boîte de dialogue modale suivante est affichée pour
permettre à l'utilisateur de choisir un sous-ensemble d'équipements dans les
fichiers cpx :
35013945 05/2010 141

Cette boîte de dialogue fonctionne comme pour Export User Devices (zone de liste
permettant de choisir plusieurs options).
A la validation, tous les fichiers source nécessaires du catalogue sont extraits du
fichier *.cpx et une nouvelle base de données de catalogue est générée.
Cette nouvelle base de données contient :
z Tous les équipements de base Schneider présents dans l'ancienne base de
données.
z Tous les équipements utilisateur présents dans l'ancienne base de données.
z Tous les équipements utilisateurs sélectionnés pour être importés dans cette
boîte de dialogue.
Il est nécessaire d'importer toutes les fonctions utilisateur d'un équipement. Il est
impossible de n'importer qu'une fonction.
En cas de conflit (la base de données comporte déjà un équipement ou une fonction
du même nom, mais ayant un autre identifiant), l'équipement n'est pas importé et un
message apparaît.
La feuille de sortie est utilisée pour les messages qu'il n'est pas nécessaire de
reconnaître.
Consultez le chapitre Dépannage pour plus d'informations sur les conflits possibles
et la manière dont ils sont gérés.
A la fin de la fonction d'importation, la fenêtre principale est mise à jour avec la
nouvelle base de données.
Delete User Devices

L'utilisateur peut supprimer les équipements utilisateur.
L'utilisateur doit suivre les instructions ci-après pour supprimer les équipements
utilisateur :
z Choisissez un équipement utilisateur dans une famille d'équipements.
z Supprimez-le en cliquant avec le bouton droit de la souris.
z Un message demande confirmation ; cliquez sur OK.
z Pour enregistrer les modifications, cliquez sur le bouton Build Catalog.
142 35013945 05/2010

Comment fermer Catalog Manager
Vue d'ensemble
Voici comment procéder pour fermer Catalog Manager.
Procédure
Le tableau ci-après indique la procédure de fermeture de Catalog Manager.
Etape Action
1 Vérifiez que vos modifications ont été enregistrées :
z Si vous avez effectué des modifications, cliquez sur Build Catalog.
Une fenêtre montre la progression de la génération du catalogue.
Une fois la génération terminée, passez à l'étape suivante.
z S'il n'y a pas de modification, passez à l'étape suivante.
2 Choisissez File->Exit.
OU
Choisissez Close dans la fenêtre principale.
35013945 05/2010 143

Exemple de création d'un îlot STB dédié et optimisé
Vue d'ensemble
La procédure suivante décrit la création d'un îlot STB dédié et optimisé.
Etape Action
1 Démarrez le logiciel Advantys.
2 Créez un îlot STB optimisé avec la configuration souhaitée.
3 Exportez le fichier EDS.
L'illustration suivante présente l'étape d'exportation du fichier EDS :
4 Ouvrez le logiciel Catalog Manager.

5 Ajoutez un équipement à Catalog Manager.
Comment ajouter un équipement à Catalog Manager (voir page 112).
144 35013945 05/2010

5.3 Dépannage de Catalog Manager

Cette section présente le dépannage de Catalog Manager.
Sujet Page
Dépannage 146
Description du code d'abandon SDO 150
Code d'anomalie d'importation EDS 152
35013945 05/2010 145

Dépannage
Vue d'ensemble
Utilisez cette section pour trouver des solutions aux problèmes éventuellement
rencontrés avec Catalog Manager.
Les messages qui doivent être consultés par l'utilisateur sont présentés dans des
cadres. Tous les autres messages s'affichent dans les fenêtres de visualisation,
dans la couleur correspondant à leur type :
z rouge pour les erreurs détectées pendant l'analyse,
z orange pour les informations importantes à vérifier,
z bleu pour les messages d'information.
Dépannage
Le tableau ci-après décrit le dépannage de Catalog Manager :
Anomalie Résolution
Only available in Si Unity Pro est ouvert, Catalog Manager s'ouvre en mode de lecture.
read only mode Par conséquent, toutes les fonctions qui permettent de modifier
Catalog Manager sont désactivées.
Le message ci-après s'affiche :
Pour résoudre le problème, procédez comme suit :

z Fermez Unity Pro avant d'ouvrir Catalog Manager. Unity Pro et
Catalog Manager ne peuvent pas être lancés en même temps.
146 35013945 05/2010

The device name L'utilisateur doit fournir le fichier EDS pour ajouter ou importer un
already exist équipement dans la base de données de Catalog Manager.
z Si le nom d'un équipement figure déjà dans le catalogue,
l'utilisateur est invité à indiquer s'il souhaite ajouter une fonction à
cet équipement.
z S'il répond par l'affirmative, l'équipement existant est
sélectionné dans l'écran principal et le service ‘Add Function'
est automatiquement appelé.
z S'il ne le souhaite pas, le service ‘Add Device' est refusé.

z Renommez l'équipement.
z En cas de refus du fichier EDS, un message vous en explique
la raison et l'écran d'ouverture de fichier reste affiché.
L'utilisateur peut choisir un autre fichier EDS ou annuler
l'action.
The device name is Le format du nom n'est pas correct :

malformated z le nom contient plus de 24 caractères.
z Le nom ne respecte pas les règles de dénomination des variables
Unity Pro. Les noms peuvent comporter les caractères de A à Z,
a à z ou les chiffres de 0 à 9, ainsi que le trait de soulignement.
Notez que Hardware Catalog Manager crée un nom par défaut
pour l'équipement, en utilisant le nom EDS dans lequel il remplace
les caractères interdits par des caractères autorisés. Si vous
modifiez le nom de l'équipement en incluant des caractères
interdits, un message s'affiche.
z Réduisez le nombre de caractères et utilisez uniquement les
caractères autorisés indiqués ci-dessus.
35013945 05/2010 147

The file is not Le fichier est introuvable ou le format de fichier n'est pas pris en
supported. Do you charge. Seuls les formats .bmp et .jpg sont pris en charge.
want a default
image?
XML file format is not Les messages ci-après peuvent s'afficher dans les fenêtres de
correct visualisation :
z Syntaxe des fichiers xml incorrecte.
z xml incohérent.
z Génération incorrecte de la base de données.
z Comment ajouter un équipement à Catalog Manager
(voir page 112).
z Comment ajouter une fonction à un équipement
(voir page 115).
An IODDT with this Les messages ci-après peuvent s'afficher dans les fenêtres de
name already exist visualisation. Pour résoudre le problème, procédez comme suit :
z "The function name already exists". Vous devez renommer la
fonction.
z "The IODDT name already exists". Vous devez renommer
l'IODDT.
Wrong File Format Le message ci-après peut s'afficher lors de l'action ‘Export User
Devices" :
z Wrong file format.
z Comment importer/exporter ou supprimer un ou plusieurs
équipements utilisateur (voir page 140).
148 35013945 05/2010

Delete Device- Cette fonction n'est activée que si la liste des éléments sélectionnés
Applications using dans la commande arborescente contient uniquement l'élément
the deleted device "User Device". Lorsque toutes les conditions sont remplies pour
are no longer usable l'exécution de la fonction "Delete Device(s)" : - élément "Edit / Delete"
du menu principal ou – "Delete" du menu contextuel sur un ou
plusieurs équipements. L'utilisateur est invité à confirmer l'action. Le
message de confirmation indique les conséquences possibles de
l'action : l'exécution des applications qui utilisent l'équipement
supprimé n'est plus possible. Ces applications ne peuvent plus être
ouvertes.

z Comment importer/exporter ou supprimer un ou plusieurs
équipements utilisateur (voir page 140).
Delete Function- Cette fonction n'est activée que si la liste des éléments sélectionnés
Applications using dans la commande arborescente contient uniquement l'élément
the deleted device « Fonction utilisateur ». Il est impossible de supprimer la fonction par
are no longer usable défaut d'un équipement. Lorsque toutes les conditions d'exécution du
service "Delete Function(s)" sont remplies : – élément "Edit / Delete"
du menu principal ou – élément "Delete" du menu contextuel sur une
ou plusieurs fonctions utilisateur. L'utilisateur est invité à confirmer
l'action. Le message de confirmation indique les conséquences
possibles de l'action : l'exécution des applications qui utilisent la
fonction supprimée n'est plus possible. Ces applications ne peuvent
plus être ouvertes.
Le message ci-après apparaît :

z Comment copier ou supprimer une fonction (voir page 139).
35013945 05/2010 149

Description du code d'abandon SDO
Table
Le tableau ci-après décrit le code d'abandon :
0503 0000h Bit de basculement non alterné.

0504 0000h Timeout du protocole SDO (voir page 163).
0504 0001h Origine de la commande client/ serveur non valide ou inconnue.
0504 0002h Taille de bloc invalide (mode bloc uniquement).
0504 0003h Numéro de séquence invalide (mode bloc uniquement).
0504 0004h Erreur CRC (mode bloc uniquement).
0504 0005h Mémoire insuffisante!
0601 0000h Non prise en charge de l'accès à un objet.
0601 0001h Tentative de lecture d'un objet en écriture seule.
0601 0002h Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule.
0602 0000h L'objet n'existe pas dans le dictionnaire des objets.
0604 0041h Affectation de l'objet au PDO impossible.
0604 0042h Le nombre et la longueur des objets à affecter dépassent la longueur du
PDO.
0604 0043h Incompatibilité de paramètre général.
0604 0047h Incompatibilité interne générale dans l'équipement.
0606 0000h Accès impossible en raison d'une anomalie matérielle.
0607 0010h Le type de données ne correspond pas, la longueur du paramètre de service
ne correspond pas.
est trop grande.
est trop faible.
0609 0011h Le sous-index n'existe pas.
0609 0030h La plage de valeurs du paramètre est dépassée (uniquement pour l'accès en
écriture).
0609 0031h La valeur du paramètre indiquée est trop élevée.
0609 0032h La valeur du paramètre indiquée est trop basse.
0609 0036h La valeur maximum est inférieure à la valeur minimum.
0800 0000h Anomalie générale.
150 35013945 05/2010

0800 0020h Impossible de transférer ou d'enregistrer les données dans l'application.
0800 0021h Impossible de transférer ou d'enregistrer les données dans l'application en
raison du contrôle local.
0800 0022h Impossible de transférer ou d'enregistrer les données dans l'application en
raison de l'état actuel de l'équipement.
0800 0023h Echec de la génération dynamique du dictionnaire d'objets, ou aucun
dictionnaire d'objets présent (par exemple, le dictionnaire d'objets est
généré à partir d'un fichier et la génération échoue en raison d'une anomalie
dans un fichier).
35013945 05/2010 151

Code d'anomalie d'importation EDS
Table
Le tableau ci-après décrit les anomalies d'importation EDS :
Nom de l'anomalie Vérification effectuée Contexte fourni Gravité

Condition de survenue de
l'anomalie
W_IMP_ALREADYEXISTS EDS déjà présent. ecEmpty Alerte
Ouverture de l'instance
existante.
F_IMP_COBDNOTFOUND Base de données du profil Numéro de profil Anomalie

COBID introuvable. ecCiAprofile irrécupérable
E_IMP_MISSINGMAND Objet obligatoire ecObjectMain/Sou Anomalie

manquant. Les objets s-index
obligatoires sont
[1000],[1001].
E_IMP_ILLDATATYPE Type de données d'objet ecObjectMain/Sou Anomalie
illégal. s-index
E_IMP_MISSINGSYNCCYCLE L'objet [1006] est ecEmpty Anomalie

obligatoire pour Sync
Producer. Sync Producer
est [1005] Bit 30 == 1.
E_IMP_MISSINGSYNC L'objet [1006] ou [1007] ne ecEmpty Anomalie
peut pas exister sans l'objet
[1005].
W_IMP_MISSINGPDOCOMM Paramètre de ecPDO Alerte

communication de PDO Type de PDO
manquant (20h). PDO (Entrée/sortie) ;
ignoré. Numéro de PDO
W_IMP_MISSINGPDOMAP Paramètre PDO mapping ecPDO Alerte
(21h) manquant. Type de PDO
PDO ignoré. (Entrée/sortie) ;
Numéro de PDO
E_IMP_MISSINGPDOCOBID COBID du paramètre de ecPDO Anomalie
communication PDO (21h) Type de PDO
manquant. (Entrée/sortie) ;
Numéro de PDO
152 35013945 05/2010

E_IMP_COBID Vérification du COBID pour ecCOBID COBID Anomalie
les objets [1005],[1012], en tant que
[1014] – Le COBID doit être numéro.
compris dans la plage
1h à 7FFh si des
identificateurs CAN 11 bits
sont utilisés ; le COBID doit
être compris dans la plage
1h à 1FFFFFFF si des
sont utilisés.
E_IMP_PDO_COBID Vérification du COBID du Type de PDO Anomalie

paramètre de ecPDOCOBID
communication du PDO (Entrée/sortie) ;
pour les objets [14xxsub1] Numéro de PDO,
et [18xxsub1] – Le COBID COBID en tant que
doit être compris dans la numéro.
plage 1h à 7FFh si des
sont utilisés ; le COBID doit
être compris dans la plage
1H à 1FFFFFFF si des
sont utilisés.
E_IMP_PDO_TTYPENOSYNC Vérification du type de ecPDO Anomalie
transmission du paramètre Type de PDO
de communication du PDO (Entrée/sortie) ;
pour les objets [14xxsub2] Numéro de PDO
et [18xxsub2] – Les valeurs
0 à 252 sont autorisées
uniquement si l'objet [1005]
existe.
E_IMP_MAPP_NOENTRY Vérification de l'entrée PDO Type de PDO Anomalie

mapping pour les objets ecPDOmapp
[16xx] et [1Axx] – L'objet (Entrée/sortie) ;
affecté doit exister (à Numéro de PDO ;
l'exclusion des NWV). Index des entrées
d'affectation.
35013945 05/2010 153

E_IMP_MAPP_NOTMAPPABLE Vérification de l'entrée PDO Type de PDO Anomalie
mapping pour les objets ecPDOmapp
[16xx] et [1Axx] – L'objet (Entrée/sortie) ;
affecté doit pouvoir être Numéro de PDO ;
affecté (PDOMapping=1). Index des entrées
d'affectation.
E_IMP_MAPP_INVALIDDATATYPE Vérification de l'entrée PDO Type Anomalie
mapping pour les objets ecPDOmappPDO
[16xx] et [1Axx] – (Entrée/sortie) ;
Impossible d'affecter l'objet Numéro de PDO ;
en raison du type de Index des entrées
données. d'affectation.
E_IMP_MAPP_LENGTHDATATYPEMISMATCH Vérification de l'entrée PDO Type Anomalie
[16xx] et [1Axx] – La (entrée/sortie),
longueur en bits de l'entrée Numéro PDO ;
PDO mapping doit Index d'entrée
correspondre au type de d'affectation
données de l'objet à
affecter.
E_IMP_MAPP_ACCESSTYPE Vérification de l'entrée PDO Type Anomalie
[16xx] et [1Axx] – Le type (entrée/sortie) ;
d'accès de l'objet à affecter Numéro de PDO ;
n'est pas compatible avec Index d'entrée
le type de PDO d'affectation
(RPDO,TPDO).
E_IMP_MAPP_PDOLENGTH Vérification de l'entrée PDO Type Anomalie
[16xx] et [1Axx] – Longueur (entrée/sortie) ;
du PDO dépassée. Numéro de PDO ;
Index d'entrée
d'affectation
E_IMP_MAPP_GRANULARITY Vérification de l'entrée PDO Type Anomalie
[16xx] et [1Axx] – La (entrée/sortie) ;
longueur en bits minimum Numéro de PDO ;
est 8, affectation de bits Index d'entrée
non prise en charge par le d'affectation
gestionnaire.
I_IMP_CORR_ADDMAP Autocorrection appliquée : ecObjectMain/Sou Infos

entrée PDO mapping vide s-index
ajoutée, section
correspondante
manquante dans l'EDS.
154 35013945 05/2010

I_IMP_CORR_OBSOLETECOMMPAR Autocorrection appliquée : ecObjectMain/Sou Infos
Paramètre de s-index
communication PDO
obsolète supprimé.
I_IMP_CORR_ILLCOMMPAR Autocorrection appliquée : ecObjectMain/Sou Infos
Paramètre de s-index
communication PDO illégal
supprimé du RPDO.
I_IMP_CORR_DEFVALUE Autocorrection appliquée : ecObjectMain/Sou Infos
Valeur par défaut d'objet s-index
non définie, valeur
présumée 0.
I_IMP_CORR_DEFVALUECOMMPAR Autocorrection appliquée : Type ecPDOPDO Infos
Valeur par défaut de type (Entrée/sortie) ;
de transmission PDO non Numéro de PDO
définie, valeur
présumée 255.
I_IMP_CORR_INVALIDATEPDO Autocorrection appliquée : Type ecPDOPDO Infos
PDO désactivé hors de (entrée/sortie),
l'ensemble prédéfini de Numéro de PDO
connexions.
35013945 05/2010 155

156 35013945 05/2010
Programmation
35013945 05/2010
Programmation
6
Introduction
Cette section décrit la programmation d'une architecture CANopen.
Sujet Page
Echanges à l'aide de PDO 158
Echanges à l'aide de SDO 163
Exemple de fonctions de communication 166
Exemple de requête Modbus 172
35013945 05/2010 157

Programmation
Echanges à l'aide de PDO
Vue d'ensemble
Les PDO utilisent les adresses topologiques (%I, %IW, %Q, %QW) et les variables
internes (%M ou %MW).
Il existe une équivalence entre les adresses topologiques et les variables internes.
Par exemple, sur la figure ci-dessus, l'adresse topologique %IW\3.1\0.0.0.16
équivaut à %MW16 pour le PDO 1.
Un PDO peut être activé ou désactivé.
De même que pour le fichier EDS, certains PDO sont déjà affectés.
158 35013945 05/2010

Programmation
Double-cliquez sur la colonne Transmission type pour afficher la fenêtre

suivante :
Celle-ci permet de configurer :

z le type d'émission :
z synchrone acyclique (0) : un type d'émission de 0 signifie que le message doit
être transmis de façon synchrone avec le message SYNC mais pas
périodiquement selon la valeur.
z synchrone cyclique (1-240) : une valeur entre 1 et 240 signifie que le PDO est
transmis de façon synchrone et cyclique. La valeur du type d'émission indique
le nombre de messages SYNC entre deux transmissions PDO.
z asynchrone (événement fabr.) (254) : le type d'émission 254 signifie que le
PDO est transmis de façon asynchrone. Ce type de transmission dépend
entièrement de la mise en œuvre de l'équipement. Principalement utilisé pour
l'E/S numérique.
z asynchrone (événement profil) (255) : le type d'émission 255 signifie que le
PDO est transmis de façon asynchrone lorsque la valeur change.
Vérifiez que le type d'émission configuré est pris en charge par l'équipement
choisi.
z la durée d'inhibition : pour masquer les communications pendant cette période,
z le temporisateur d'événements : temps de gestion d'un événement pour
démarrer un PDO.
NOTE : les PDO ne peuvent être configurés qu'à l'aide du logiciel Unity Pro.
35013945 05/2010 159

Programmation
Structure d'adresse topologique

L'adresse topologique des objets d'entrée/sortie de l'esclave d'un bus CANopen est
structurée de la façon suivante :
Famille Elément Valeurs Signification

Symbole % - Indique un objet IEC.
Type d'objet I - Objet d'entrée.
Q - Objet de sortie.
Format (taille) X 8 bits (EBOOL) Booléen de type EBOOL
(n'est pas obligatoire).
W 16 bits Mot de 16 bits de type WORD.
D 32 bits Mot de 32 bits de type DINT.
F 32 bits Mot de 32 bits de type REAL.
Adresse module/voie b 3 à 999 Numéro de bus
et point de connexion
e 1 à 63 Numéro du point de connexion (numéro d'esclave
CANopen).
Numéro du rack r 0 Numéro du rack virtuel, toujours 0.
Numéro de module m 0 Numéro de module virtuel, toujours 0.
Nombre de voies c Egal à 0 pour tous les Numéro de voie.
équipements sauf pour les
FTB (voies numérotées de 0
à 7 puis de 10 à 17).
Rang de la donnée de d 0...999 Numéro de donnée de l'esclave.
la voie Ce numéro peut varier entre 0 et 999 car un
esclave ne peut avoir qu'un maximum de
1 000 mots en entrée et en sortie.
160 35013945 05/2010

Programmation
Exemple d'adressage topologique

Exemple d'adressage topologique d'un élément connecté au point 4 du bus
CANopen numéro 3 :
Module numérique/TOR autonome avec vision booléenne

%I \3.4\0.0.5 Valeur booléenne en entrée sur la voie 5
(plage 0 omise).
Module numérique standard

%IW \3.4\0.0.0.2.5 Valeur en entrée sur la voie unique 0, rang 2, bit 5.
L'affectation est donnée à l'import du fichier DCF.
Module numérique sur un îlot Advantys STB

%IW \3.4\0.0.0.3.2 Mot 3, bit 2, donnés par le logiciel de configuration Advantys.
La numérotation commence à :
z 0 pour la voie,
z 0 pour le rang.
NOTE : les objets virtuels (racks, modules) ont toujours un numéro de rang égal à 0.
L'adressage des objets d'entrées/sorties numériques CANopen suit les mêmes
règles que l'adressage des objets d'entrées/sorties numériques sur rack : les mots,
les mots doubles et les mots flottants sont dans le même bloc.
Exemple : équipement au point de connexion 4, sur le bus CANopen 3, sur la voie 0,
avec :
Type de données Adresse topologique :

2 mots d'entrée %IW \3.4\0.0.0.0 ou %IW \3.4\0.0.0.1
1 mot double d'entrée %ID \3.4\0.0.0.2
1 flottant d'entrée %IF \3.4\0.0.0.4
1 mot de sortie %QW \3.4\0.0.0.6
35013945 05/2010 161

Programmation
Un objet ne peut être affecté à un PDO qu'une seule fois. Si le même objet est
affecté plusieurs fois à un même PDO, Unity Pro affiche un message.
Si le même objet est affecté à plusieurs PDO, vous ne pouvez activer qu'un seul de
ces PDO. Si le même objet est affecté à plusieurs PDO activés, Unity Pro affiche un
message lors de la régénération de l'application.
Exemple avec un Lexium 05 :
162 35013945 05/2010

Programmation
Echanges à l'aide de SDO
Vue d'ensemble
L'échange explicite de messages sur un bus CANopen est réalisé par le protocole
de lecture/écriture.SDO.
Vous pouvez accéder aux SDO de 3 manières différentes :
z à l'aide des fonctions de communication READ_VAR et WRITE_VAR,
z à l'aide de l'écran de mise au point de Unity Pro,
z à l'aide de la requête ModBus FC43/0xD.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT
Lors de la modification d'une variable, vérifiez les conséquences de l'exécution de
la commande SDO dans la documentation de l'équipement CANopen cible
spécifique.
Fonctions de communication
Vous pouvez accéder aux SDO en utilisant les fonctions de communication
READ_VAR et WRITE_VAR.
NOTE : il est possible d'envoyer jusqu'à 16 READ_VAR/WRITE_VAR simultanément.
Une tâche d'interrogation s'exécute toutes les 5 ms et à chaque cycle de tâche pour
vérifier la fin de l'échange. Cela est utile si l'utilisateur exécute de nombreux SDO
pendant un cycle de tâche.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction de communication, voir
Exemple de fonctions de communication, page 166.
NOTE : le changement des sorties d'un équipement à l'aide d'une écriture de SDO
n'a aucun effet sur le %QW.
35013945 05/2010 163

Programmation
Unity Pro
Les objets SDO permettent d'accéder aux variables.
En mode connecté, la fenêtre CANopen (voir Diagnostic esclave, page 187 )
permet d'accéder aux éléments suivants :
z différents objets d'équipements en mode lecture/écriture (à partir d'une liste
uniquement),
z description des variables,
z répétition de la communication,
z l'IODDT pris en charge (uniquement T_COM_CO_BMX et
T_COM_CO_BMX_EXPERT).
La fenêtre CANopen apparaît comme ci-après :
Les informations de SDO (lecture ou écriture) sont affichées dans leur format natif
(Byte, Word et Dword). Vous pouvez modifier le format d'affichage en binaire,
décimal ou hexadécimal dans le menu contextuel.
La zone Etat peut indiquer OK ou un code d'abandon (voir page 150).
164 35013945 05/2010

Programmation
Requête Modbus
A partir d'une interface homme/machine (par exemple, XBT), vous pouvez accéder
aux SDO en utilisant la requête Modbus FC43.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la requête Modbus FC43/0xD, voir

Exemple de requête Modbus, page 172.
Timeouts SDO
Différents timeouts sont mis en œuvre. Ils dépendent du type d'objet ainsi que du
type d'accès (lecture/écriture) :
Objet Timeout
1010h 15 s
1011h 3s
2000h à 6000h 8s
Tous les autres objets
- Lecture SDO 1s
- Ecriture SDO 2s
35013945 05/2010 165

Programmation
Exemple de fonctions de communication
Vue d'ensemble
Vous pouvez accéder aux SDO en utilisant les fonctions de communication
READ_VAR et WRITE_VAR.
Trois représentations sont possibles :
z la représentation en FBD,
z la représentation en Ladder (schéma à contacts),
z la représentation en IL.
Représentation en FBD
Les représentations en FBD des fonctions de communication sont les suivantes :
166 35013945 05/2010

Programmation
Représentation en Ladder
Les représentations en Ladder des fonctions de communication sont les suivantes :
35013945 05/2010 167

Programmation
Représentation en IL
La syntaxe de la fonction de communication se présente sous la forme suivante :
ADDM(
IN :='0.0.2.2'
)
ST %MW2100:8
LD 50
ST %MW2182 (* timeout 5 secondes *)
LD 2
ST %MW2183 (* Longueur *)
(* Lire l'objet « ID vendeur », esclave @2, réseau CANopen *)
READ_VAR (
ADR := %MW2100:8,
OBJ := 'SDO',
NUM := 16#00011018,
NB := 0,
GEST := %MW2120:4,
RECP := %MW2110:4
)
(* Ecrire la valeur 16#FFFF, sorties esclave @2, réseau
CANopen *)
LD 16#ffff
ST %MW2200
WRITE_VAR (
ADR := %MW2100:8
OBJ := 'SDO',
NUM := 16#00016300,
NB := 0,
EMIS := %MW2200:1,
GEST := %MW2180:4
)
NOTE : le paramètre offset doit être réglé sur 0.
NOTE : le paramètre sous-index : le paramètre index est encodé dans
un mot simple (sous-index est l'octet de poids fort).
168 35013945 05/2010

Programmation
Description des paramètres de la fonction WRITE_VAR

Le tableau ci-après décrit les différents paramètres de la fonction WRITE_VAR :
Paramètre Description
ADDM('r.m.c.node') Adresse de l'entité destinataire de l'échange :
z r : numéro de rack du processeur,
z m : emplacement du processeur dans le rack (0)
z c : voie (n'utilisez que la voie 2 pour CANopen),
z nœud : identifiant de l'équipement émetteur sur le bus
CANopen.
'SDO' Type d'objet SDO.
subindex:index Double mot ou valeur immédiate identifiant l'index et le sous-
index SDO CANopen :
Le mot de poids fort composant le mot double contient le sous-
index et le mot de poids faible l'index.
Exemple : si vous utilisez le mot double subindex:index :
z les 16 bits de poids fort contiennent le sous-index,
z les 16 bits de poids faible contiennent l'index.
EMIS Table de mots contenant la donnée SDO à envoyer (%MW200:2).

Le tampon de réception de la fonction WRITE_VAR doit être
supérieur au SDO. La longueur du SDO est indiquée dans la
documentation de l'équipement.
GEST Table de mots avec 4 entrées (%MW210:4)
Description des paramètres de la fonction READ_VAR

Le tableau ci-après décrit les différents paramètres de la fonction READ_VAR :
ADDM('r.m.c.node') Adresse de l'entité destinataire de l'échange :
z r : numéro de rack du processeur,
z m : emplacement du processeur dans le rack (0)
z c : voie (n'utilisez que la voie 2 pour CANopen),
z nœud : identifiant de l'équipement destinataire sur le bus.
'SDO' Type d'objet SDO.

subindex:index Double mot ou valeur immédiate identifiant l'index et le sous-
index SDO CANopen :
Le mot de poids fort composant le mot double contient le sous-
index et le mot de poids faible l'index.
Exemple : si vous utilisez le mot double subindex:index :
z les 16 bits de poids fort contiennent le sous-index,
z les 16 bits de poids faible contiennent l'index.
35013945 05/2010 169

Programmation
GEST Table de mots avec 4 entrées (%MW210:4)
RECP Table de mots avec au moins une entrée pour recevoir la donnée
SDO reçue (%MW200:16)
Le tampon de réception de la fonction READ_VAR doit être
supérieur au SDO. La longueur du SDO est indiquée dans la
documentation de l'équipement.
Description des mots du bloc de contrôle

Le tableau ci-après décrit les différents mots du bloc de contrôle :
Champs Mot Type Description

Octet de 0 (poids faible) BYTE Bit 0 = bit d'activité
contrôle Bit 1 = bit d'annulation
ID 0 (poids fort) BYTE Numéro unique, identifiant de l'échange.
échange
ComState 1 (poids faible) BYTE 0x00 = Echange terminé
0x01 = Time Out
0x02 = Utilisateur annulé
0x03 = Format d'adresse incorrect
0x04 = Adresse de destination incorrecte
0x06 = Paramètres Com Fb incorrects
0x07 = Interruption de transmission générique
0x09 = Buffer reçu insuffisant
0x0B = Pas de ressources système
0xFF = Erreur d'échange réseau
ExchState 1 (poids fort) BYTE Si ComState = 0x00 :
0x00 : requête traitée
0x01 : Impossible de traiter
0x02 : Réponse incorrecte
Si ComState = 0xFF
0x07 : Erreur détectée d'échange générique
0x0B : L'équipement destinataire n'a plus de
ressources.
0x0D : L'équipement ne peut être atteint.
0x2B : Erreur détectée d'échange SDO
Timeout 2 WORD Valeur timeout (x 100 ms)
Longueur 3 WORD Longueur en octets
170 35013945 05/2010

Programmation
Exemple en langage ST
(* lire le SDO du nœud 5, index 1 018, sous-index 3 *)
si (%M400), alors
subindex_index := 16#00031018,
%MW1052 := 50 ; (* timeout 5 secondes *)
READ_VAR(ADDM('0.0.2.5'),'SDO',subindex_index,0,%MW1050:4,%M
W1100:2),
%M400 := 0,
end_if.
(* Ecrire le SDO du nœud 31, index 203C, sous-index 2 *)
si (%M401), alors
subindex_index := 16#0002203C,
%MW1152 := 50 ; (* timeout 5 secondes *)
%MW1153 := 2 ; (* longueur 2 octets *)
%MW1200 := 16#03E8 ; (* valeur de l'objet *)
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.31'),'SDO',subindex_index,0,
%MW1200:1,%MW1150:4),
%M401 := 0,
end_if.
35013945 05/2010 171

Programmation
Exemple de requête Modbus
Vue d'ensemble
A partir d'une interface homme/machine (exemple : XBT), vous pouvez accéder aux
SDO en utilisant la requête Modbus FC43.
Exemple de lecture SDO

Lecture du nœud 1F, objet 1 005, sous-index 00, longueur 8 octets
FC MEI Prot Nid Index Sub Offset Longueur

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 08
Réponse OK : réception de 4 octets
FC MEI Prot Nid Index Sub Offset Longueur Valeur de l'objet

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 04 80 00 00 00
Echec : code d'annulation SDO
FC MEC Longueur ext. MEI Code d'exception Code d'abandon du SDO

AB FF 00 06 0D CE 06 02 00 00
Exemple d'écriture SDO

Ecriture du nœud 1F, objet 203C, sous-index 02, longueur 2 octets 03 E8
FC MEI Prot Nid Index Sub Offset Longueur Données

2B 0D 01 1F 20 C3 02 00 00 00 02 03 E8
Réponse OK : réception de 4 octets
FC MEI Prot Nid Index Sub Offset Longueur

2B 0D 00 1F 20 3C 02 00 00 00 00
Echec : code d'annulation SDO
FC MEC Longueur ext. MEI Code d'exception Code d'abandon du SDO

AB FF 00 06 0D CE 06 02 00 00
172 35013945 05/2010

Mise au point CANopen
35013945 05/2010
Mise au point de la
communication sur bus CANopen
7
Ce chapitre présente la mise au point du maître du bus CANopen et des esclaves.
Sujet Page
Comment accéder aux écrans de mise au point des équipements distants 174
Ecrans de mise au point des esclaves 179
35013945 05/2010 173

Comment accéder aux écrans de mise au point des équipements distants
Présentation
Les opérations suivantes décrivent comment accéder aux différents écrans de mise
au point des éléments du réseau CANopen.
NOTE : Les écrans de mise au point sont disponibles uniquement en mode
connecté.
Ecran de mise au point du maître

Pour accéder à l'écran de mise au point du maître, procédez comme suit :
Etape Action
1 Connectez vous à l'automate gestionnaire.
2 Accédez à l'écran de configuration du maître CANopen (voir page 88).
3 Sélectionner l'onglet Mise au point.
Ecran de mise au point des esclaves

Pour accéder à l'écran de mise au point des esclaves, procédez comme suit :
Etape Action
1 Connectez vous à l'automate gestionnaire.
2 Accédez à l'écran de configuration des esclaves CANopen (voir page 67).
3 Sélectionner l'onglet Mise au point.
174 35013945 05/2010

Ecran de mise au point du maître CANopen pour les UC 2010/ 2030
Vue d'ensemble
Cet écran est disponible en mode connecté uniquement.
Illustration
La figure ci-après présente l'écran de mise au point du maître :
35013945 05/2010 175

Le tableau ci-après décrit les différentes zones constituant l'écran de mise au point
du maître :
Read Numéro Voie

il s'agit de l'écran de mise au point.
2 Alimentation Cette zone est constituée de l'intitulé abrégé du module équipé d'un
port CANopen, ainsi que de 3 voyants indiquant l'état du module.
3 Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à mettre
au point.
z Description : donne les caractéristiques du port CANopen intégré.
z Objets d'entrées/sorties : permet de pré-symboliser les objets
d'entrées/sorties.
z Configuration : permet de déclarer et de configurer le maître
CANopen.
z Défauts: accessible uniquement en mode connecté.
Cette zone comporte également un voyant indiquant l'état de la voie.

4 Paramètres Cette zone permet de visualiser :
généraux z la fonction de communication,
z la tâche associée au bus CANopen.
5 Affichage et Cette zone est composée de 3 fenêtres permettant de connaître :

commande z l'état des esclaves CANopen,
z l'état du maître CANopen (voir page 150),
z l'état des compteurs d'erreurs détectées.
176 35013945 05/2010

Ecran de mise au point du maître CANopen pour les UC 20102/ 20302
Vue d'ensemble
Illustration
La figure ci-après présente l'écran de mise au point du maître :
35013945 05/2010 177

du maître :
Read Numéro Voie

il s'agit de l'écran de mise au point.
2 Alimentation Cette zone est constituée de l'intitulé abrégé du module équipé d'un
port CANopen, ainsi que de 3 voyants indiquant l'état du module.
3 Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à mettre
au point.
z Description : donne les caractéristiques du port CANopen intégré.
d'entrées/sorties.
CANopen.
z Défauts: accessible uniquement en mode connecté.

4 Paramètres Cette zone permet de visualiser :
généraux z la fonction de communication,
z la tâche associée au bus CANopen.
5 Affichage et Cette zone est composée de 3 fenêtres permettant de connaître :

commande z l'état des esclaves CANopen,
z l'état du maître CANopen, (voir page 201)
z l'état des compteurs d'erreurs détectées.
z la charge du bus (voir page 186),
z la qualité du bus (voir page 186),
z l'état du tableau des événements de diagnostic (voir page 185).
178 35013945 05/2010

Ecrans de mise au point des esclaves
Vue d'ensemble
Illustration
La figure ci-après présente un écran de mise au point d'esclave :
Description de l'écran de mise au point des équipements standard

Le tableau ci-après présente les différents éléments de l'écran de mise au point et
leurs fonctions :

1 Onglets L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans ce
cas, il s'agit de l'écran de mise au point.
2 Zone Rappelle l'intitulé abrégé du module.
Module Dans la même zone se trouvent deux voyants :
z un voyant vert indiquant que l'équipement est opérationnel
(ON/OFF),
z un voyant rouge indiquant une urgence (ON/OFF).
35013945 05/2010 179


3 Zone Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à
mettre au point.
intégré.
d'entrées/sorties.
z CANopen : permet la lecture/écriture de SDO.
z Valeurs par défaut : accessible uniquement en mode
connecté.
z PDO : permet de configurer les PDO.
CANopen.
z Contrôle d'erreur : accessible uniquement en mode connecté.
Cette zone comporte également un voyant indiquant l'état de la

voie.
4 Zone Rappelle la fonction associée à la voie.
Paramètres
généraux
5 Zone Cette zone affiche les informations d'une donnée d'entrées/sorties
Paramètres pour toutes les voies. Elle est divisée en 3 colonnes :
en cours z la colonne Parameters présente les objets d'entrées/sorties et
les objets sans marquage auxquels la donnée d'entrées/sorties
est affectée,
z la colonne Libellé indique le nom de la donnée
d'entrées/sorties,
z la colonne Valeur indique la valeur de la donnée
d'entrées/sorties.
NOTE : pour les équipements standard, les valeurs s'affichent aux formats
suivants :
z décimal (par défaut),
z hexadécimal,
z binaire.
Pour sélectionner le format, cliquez avec le bouton droit sur une valeur de l'écran de
mise au point, puis choisissez le mode d'affichage.
Sur les équipements à vision booléenne (FTB), cette valeur peut être forcée.
NOTE : Dans la colonne Valeur, l'affichage en rouge d'une variable signifie qu'elle
est hors limites. La plage de la variable peut être affichée en cliquant dessus. Elle
s'affiche dans la barre d'état.
180 35013945 05/2010

Diagnostic
35013945 05/2010
Diagnostic
8
Ce chapitre présente les moyens de diagnostic du bus CANopen.
Sujet Page
Comment effectuer un diagnostic 182
Diagnostics du maître pour les UC 2010 / 2030 183
Diagnostics du maître pour les UC 20102 / 20302 184
Diagnostic esclave 187
35013945 05/2010 181

Diagnostic
Comment effectuer un diagnostic
Présentation
La recherche d'un défaut sur le bus CANopen s'effectue tout d'abord à l'aide des
voyants situés sur la face avant du processeur (voir Diagnostic visuel des
processeurs CANopen, page 18). Ensuite vous pouvez utiliser la procédure décrite
ci-après qui décrit la gestion du démarrage du bus ainsi que les vérifications à
effectuer en utilisant les objets langage fournis par l'automate.
Marche à suivre
Le schéma suivant indique les différentes phases de la marche à suivre :
Comment vérifier %IW0.y.2

Pour connaître les différents états des%IW, voir Modicon M340 avec Unity Pro,
CANopen, Manuel utilisateur
182 35013945 05/2010

Diagnostic
Diagnostics du maître pour les UC 2010 / 2030
Vue d'ensemble
Le maître du bus CANopen peut être diagnostiqué :
z au niveau du module,
z au niveau de la voie.
Diagnostic du module
L'écran de diagnostic du module affiche les erreurs existantes classées selon leur
catégorie :
z internes,
z externes,
z autres.
Diagnostic de la voie
L'écran de diagnostic de la voie affiche les anomalies existantes classées selon leur
catégorie :
z externes,
z autres.
Le tableau suivant décrit les anomalies possibles d'une fonction CANopen :
Type d'erreur Erreur Objet langage

Externe Le maître CANopen n'est pas opérationnel. %MWr.m.c.2.0
Un ou plusieurs esclaves ne sont pas opérationnels. %MWr.m.c.2.1
Autres Erreur de configuration détectée. %MWr.m.c.2.3
Dépassement de la file d'attente de réception de basse %IWr.m.c.0.0
priorité.
Dépassement du contrôleur CAN. %IWr.m.c.0.1
Le contrôleur CAN est déconnecté du bus. %IWr.m.c.0.2
Erreur de contrôleur CAN détectée. %IWr.m.c.0.3
Le Contrôleur CAN n'est plus en état d'erreur. %IWr.m.c.0.4
Dépassement de la file d'attente de transmission de basse %IWr.m.c.0.5
priorité.
Dépassement de la file d'attente de réception de priorité %IWr.m.c.0.6
haute.
Dépassement de la file d'attente de transmission de %IWr.m.c.0.7
priorité haute.
Temps de cycle de tâche supérieur au temps de cycle du %IWr.m.c.0.8
maître CANopen.
35013945 05/2010 183

Diagnostic
Diagnostics du maître pour les UC 20102 / 20302
Vue d'ensemble
Le maître du bus CANopen peut être diagnostiqué :
z au niveau du module,
z au niveau de la voie.
Diagnostic du module
L'écran de diagnostic du module affiche les erreurs existantes classées selon leur
catégorie :
z internes,
z externes,
z autres.
Diagnostic de la voie
L'écran de diagnostic de la voie affiche les anomalies existantes classées selon leur
catégorie :
z externes,
z autres.
Le tableau suivant décrit les anomalies possibles d'une fonction CANopen :
Type d'erreur Erreur Objet langage

Externe Le maître CANopen n'est pas opérationnel. %MWr.m.c.2.0
Un ou plusieurs esclaves ne sont pas opérationnels. %MWr.m.c.2.1
Autres Erreur de configuration détectée. %MWr.m.c.2.3
Dépassement de la file d'attente de réception de basse %IWr.m.c.0.0
priorité.
Dépassement du contrôleur CAN. %IWr.m.c.0.1
Le contrôleur CAN est déconnecté du bus. %IWr.m.c.0.2
Erreur de contrôleur CAN détectée. %IWr.m.c.0.3
Le Contrôleur CAN n'est plus en état d'erreur. %IWr.m.c.0.4
Dépassement de la file d'attente de transmission de basse %IWr.m.c.0.5
priorité.
Dépassement de la file d'attente de réception de priorité %IWr.m.c.0.6
haute.
Dépassement de la file d'attente de transmission de priorité %IWr.m.c.0.7
haute.
Temps de cycle de tâche supérieur au temps de cycle du %IWr.m.c.0.8
maître CANopen.
184 35013945 05/2010

Diagnostic
Historique des événements de diagnostic

L'historique des événements de diagnostic sert principalement à analyser la
procédure de démarrage du bus CANopen. Vous pouvez effacer ou actualiser le
diagnostic : cliquez avec le bouton droit sur la boîte et sélectionnez Effacer ou
Actualiser dans le menu contextuel.
Les événements sont présentés dans les 6 colonnes du tableau suivant :
Code d'erreur Cause de l'erreur ID nœud Index Sous-index Informations

supplémentaires
MSB LSB
1 Abandon SDO par ID nœud esclave Index Sous-index Code d'abandon
le client (voir page 150) du SDO
2 Abandon SDO par ID nœud esclave Index Sous-index Code d'abandon du SDO
le serveur
3 Non-concordance ID nœud esclave Index Sous-index La réponse SDO indique l'ID
d'identité lu
4 Evénement ID nœud esclave 0 0 0, 0, 0, 0
Contrôle d'erreur
5 Etat de l'équipement ID nœud esclave 0 0 0, 0, actual_state, exp_state
erroné
6 Evénement 0 0 0 0, 0, 0, COMMstatus
COMMstatus
7 Un module utilise ID nœud 0 0 0, 0, 0, 0
l'ID de nœud du gestionnaire
gestionnaire
CANopen
8 Equipement ID nœud esclave 0 0 0, 0, 0, 0
inattendu
9 Message de ID nœud esclave 0 0 0, 0, 0, 0
démarrage
inattendu
10 PDO de longueur 0 0 0 COB-ID de RPDO
incorrecte reçu
11 Le gestionnaire est 0 0 0 0, 0, 0, 0
le seul équipement
présent sur le
réseau
de 12 à 127 Réservés
de 128 à 255 Réservé pour les N'importe quelle information de mise au point
erreurs internes
détectées
35013945 05/2010 185

Diagnostic
Charge de bus
L'écran de charge de bus donne des informations sur la charge du bus : charge
courante en temps réel, charges maximale et minimale. Les valeurs peuvent être
réinitialisées en cliquant sur Réinitialiser la charge de bus.
Le tableau suivant présente les objets de langage associés à cette fonction :
Fonction Requête Objet langage

Charge de Read_IW %IW0.0.2.63
bus
%IW0.0.2.62
%IW0.0.2.64
Write_QW %QW0.0.2.0.4
Qualité de bus
Le panneau de qualité du bus fournit des informations sur les trames provenant des
compteurs : reçues, transmises, courantes avec anomalies, maximum, minimum
avec anomalies en pourcentage du trafic total. Les valeurs peuvent être réinitia-
lisées en cliquant sur RAZ compteur.
Le tableau suivant présente les objets de langage associés à cette fonction :
Fonction Requête Objets de langage

Qualité de bus Read_IW %ID0.0.2.66
%ID0.0.2.68
%IW0.0.2.70
%IW0.0.2.71
%IW0.0.2.72
Write QW %QW0.0.2.0.3
186 35013945 05/2010

Diagnostic
Diagnostic esclave
Vue d'ensemble
Le diagnostic des esclaves s'effectue uniquement au niveau de l'équipement.
L'écran de diagnostic des esclaves affiche les éléments suivants :
z le compteur des messages d'urgence reçus,
z les quatre derniers messages d'urgence (voir page 231) reçus, dans l'ordre
d'arrivée.
Illustration
La figure ci-après présente un écran de diagnostic d'esclave :
\3.1\0.0 : P2M 2HBVC11600
Parker Moduflex P2M2HBVC11600

Operational Emergency
P2M2HBVC11600 Overview CANopen Fault I/O objects

Channel 0
Emergency messages counter: 0 Actualiser
Fault history (Max 4, most recent at the top of the table)
Error code Signification (DS-301) Champ d'erreur du fabricant
35013945 05/2010 187

Diagnostic
du maître :
Read Numéro Voie

1 Onglet L'onglet en avant plan indique le type d'écran visualisé. Dans ce cas, il
s'agit de l'écran de diagnostic.
2 Module Cette zone est constituée de l'intitulé abrégé du module équipé d'un port
CANopen, ainsi que de 2 voyants indiquant l'état du module.
3 Voie Cette zone permet de sélectionner la voie de communication à mettre au
point.
z Description : présente les caractéristiques de l'équipement,
z CANopen : permet la lecture/écriture de SDO (voir page 163)
(uniquement en mode connecté),
z Défauts: permet de visualiser les 4 derniers messages d'urgence
(voir page 231) générés par le module esclave (onglet uniquement
accessible en mode connecté) (consulter la documentation du
fabricant),
z Objets d'E/S : permet de pré-symboliser (voir page 253) les objets
d'entrées/sorties.
4 Affichage Cette zone est composée des éléments suivants :
z compteurs d'erreurs détectées,
z 4 derniers messages (le dernier message reçu s'affiche sur la
première ligne.
NOTE : il est impossible de remettre le compteur d'erreurs à zéro.

NOTE : l'interrogation des messages d'urgence est impossible. Les messages sont
mis à jour une fois, uniquement après l'ouverture de l'écran. Pour les actualiser,
l'utilisateur peut utiliser le bouton d'actualisation.
NOTE : l'actualisation du compteur des messages d'urgence se fait automati-
quement. Si de nouveaux messages s'affichent, le bouton d'actualisation devient
rouge pour indiquer que l'utilisateur doit actualiser la liste.
188 35013945 05/2010

Objets langage
35013945 05/2010
Objets langage
9
Ce chapitre décrit les objets langage implicites et explicites associés au maître
CANopen intégré dans les modules d'UC.
NOTE : les bits système %S9 et les mots système %SW8 et %SW9 ne sont pas
applicables pour CANopen.
9.1 Informations générales 190
9.2 Objet langage de l'IODDT spécifique à CANopen 200
9.3 Objets d'urgence 231
35013945 05/2010 189

Objets langage
9.1 Informations générales

Cette section décrit :
z les objets langage et IODDT pour la communication CANopen,
z les objets langage et IODDT générique pour tous les protocoles de
communication.
Sujet Page
Présentation des objets langage pour la communication CANopen 191
Objets langage à échanges implicites associés à la fonction métier 192
Détails des objets à échange implicite de type d'IODDT T_COM_STS_GEN 193
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier 194
Détails des objets à échange explicite de type d'IODDT T_COM_STS_GEN 196
Gestion des échanges et des comptes rendus avec des objets explicites 198
190 35013945 05/2010

Objets langage
Présentation des objets langage pour la communication CANopen
Généralités
Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur et contiennent des objets langage
d'entrées/sorties appartenant à la voie d'un module métier.
La communication CANopen est associée à un IODDT :
z T_COM_STS_GEN, utilisé par tous les protocoles de communication.
NOTE : la création d'une variable de type IODDT s'effectue de deux manières :
z par l'onglet Objet d'E/S,
z par l'éditeur de données.
Types d'objets langage

Dans chacun des IODDT se trouve un ensemble d'objets langage permettant de les
commander et de vérifier leur fonctionnement.
Il existe deux types d'objets langage :
z les objets à échanges implicites échangés automatiquement à chaque tour de
cycle de la tâche associée au module,
z les objets à échanges explicites échangés à la demande de l'application, en
utilisant les instructions d'échanges explicites.
Les échanges implicites concernent les états des modules, des signaux de
communication, des esclaves, etc.
Les échanges explicites permettent de paramétrer le module et de le diagnostiquer.
NOTE : chaque équipement esclave a un IODDT (sauf les FTB). Pour plus
d'informations, reportez-vous au manuel utilisateur de l'équipement concerné.
35013945 05/2010 191

Objets langage
Objets langage à échanges implicites associés à la fonction métier
Présentation
Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le
projet d'objets langage permettant de programmer cette interface ou ce module.
Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et informations logicielles
du module ou de l'interface intégrée métier.
Rappels
Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en
début de tâche, l'automate en mode RUN ou STOP.
Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque
l'automate est en mode RUN.
NOTE : Pour les processeurs BMX P34, lorsque la tâche est exécutée en mode
STOP, selon la configuration choisie :
z les sorties sont mises en position de repli (mode repli) ;
z les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien).
Illustration
Le schéma ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement d'une tâche automate
(exécution cyclique).
192 35013945 05/2010

Objets langage
Détails des objets à échange implicite de type d'IODDT T_COM_STS_GEN
Introduction
Le tableau suivant présente les objets à échange implicite de l’IODDT de type
T_COM_STS_GEN, qui s’appliquent à tous les protocoles de communication sauf
Fipio.
Bit d'erreur
Le tableau ci-dessous présente la signification du bit d’erreur détectée CH_ERROR
(%Ir.m.c.ERR).
Symbole standard Type Accès Signification Adresse

CH_ERROR EBOOL R Bit erreur de la voie de communication. %Ir.m.c.ERR
35013945 05/2010 193

Objets langage
Objets langage à échanges explicites associés à la fonction métier
Vue d'ensemble
Les échanges explicites sont des échanges effectués sur demande du programme
utilisateur à l'aide de l'instruction READ_STS (lecture des mots d'état).
Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état)
appartenant à une voie.
NOTE : ces objets fournissent des informations sur le module (par exemple, type de
défaut d'une voie).
Principe général d'utilisation des instructions explicites

Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles
entre le processeur et le module.
194 35013945 05/2010

Objets langage
Gestion des échanges

Au cours d'un échange explicite, il est nécessaire d'en vérifier les performances afin
que les données soient prises en compte uniquement lorsque l'échange a été
correctement effectué.
Pour ce faire, vous disposez de deux types d'informations :
z les informations relatives à l'échange en cours,
z le compte rendu de l'échange.
Le diagramme suivant décrit le principe de gestion d'un échange.
NOTE : afin d'éviter plusieurs échanges explicites simultanés pour la même voie, il
est nécessaire de tester la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT
associé à la voie avant d'appeler une fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
35013945 05/2010 195

Objets langage
Détails des objets à échange explicite de type d'IODDT T_COM_STS_GEN
Introduction
Cette section présente les objets à échange explicite de type IODDT
T_COM_STS_GEN, qui s'appliquent à tous les protocoles de communication sauf
Fipio. Elle regroupe les objets de type mot, dont les bits ont une signification
particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_COM_STS_GEN.
Remarques
z De manière générale, la signification des bits est fournie pour l'état 1 de ces bits.
Dans les cas spécifiques, chaque état du bit est expliqué.
z Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS

Le tableau ci-après présente la signification des bits de contrôle d'échange de la
voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0).

STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la voie en cours. %MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours. %MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours. %MWr.m.c.0.2
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT

Le tableau ci-après présente la signification des bits de compte rendu EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1).

STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d'état de la voie. %MWr.m.c.1.0
CMD_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de %MWr.m.c.1.1
commande.
ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d'un échange de paramètres de réglage. %MWr.m.c.1.2
196 35013945 05/2010

Objets langage
Défauts de voie standard, CH_FLT

Le tableau ci-après présente les significations des bits du mot d'état CH_FLT
(%MWr.m.c.2). La lecture est effectuée par un READ_STS (IODDT_VAR1).

NO_DEVICE BOOL R Aucun équipement ne fonctionne sur la voie. %MWr.m.c.2.0
1_DEVICE_FLT BOOL R Un équipement sur la voie ne fonctionne pas. %MWr.m.c.2.1
BLK BOOL R Bornier non connecté. %MWr.m.c.2.2
TO_ERR BOOL R Anomalie de dépassement des timeouts. %MWr.m.c.2.3
INTERNAL_FLT BOOL R Erreur détectée en interne ou autotest de la voie. %MWr.m.c.2.4
CONF_FLT BOOL R Configurations matérielle et logicielle différentes. %MWr.m.c.2.5
COM_FLT BOOL R Arrêt de communication avec l'automate. %MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT BOOL R Erreur d'application détectée (erreur de réglage ou %MWr.m.c.2.7
de configuration).
35013945 05/2010 197

Objets langage
Gestion des échanges et des comptes rendus avec des objets explicites
Vue d'ensemble
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire automate et le module, la
prise en compte par le coupleur peut nécessiter plusieurs cycles de tâche. Pour
gérer les échanges, toutes les IODDT utilisent deux mots :
z EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours,
z EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu.
NOTE : selon l'emplacement du module, la gestion des échanges explicites
(%MW0.0.MOD.0.0, par exemple) ne sera pas détectée par
l'application :
z Pour les modules en rack, les échanges explicites ont lieu immédiatement sur le
bus automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution, afin que
le READ_STS, par exemple, soit toujours terminé quand le bit %MW0.0.mod.0.0
est vérifié par l'application.
z Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas
synchronisés avec la tâche d'exécution, afin que la détection par l'application soit
possible.
Illustration
L'illustration ci-dessous présente les différents bits significatifs pour la gestion des
échanges :
Description des bits significatifs

Les bits de rang 0 des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1) sont associés aux paramètres d'état :
z le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des
mots d'état est en cours.
z Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) précise si une demande de lecture des mots
d'état est acceptée par la voie du module.
198 35013945 05/2010

Objets langage
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS

Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites du mot
EXCH_STS (%MWr.m.c.0) :

STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d'état de la %MWr.m.c.0.0
voie en cours
NOTE : si le module n'est pas présent ou est déconnecté, les échanges par objets
explicites (READ_STS par exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG
(%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots sont rafraîchis.
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT

Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1) :

STS_ERR BOOL R Erreur détectée de lecture des %MWr.m.c.1.0
mots d'état de la voie
(1 = échec)
35013945 05/2010 199

Objets langage
9.2 Objet langage de l'IODDT spécifique à CANopen

Cette section décrit les objets langage implicites et explicites de l'IODDT spécifique
à CANopen, T_COM_CO_BMX.
Sujet Page
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX IODDT 201
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX_EXPERT IODDT 214
Objets langage associés à la configuration 229
200 35013945 05/2010

Objets langage
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX IODDT
Objets d'échange implicite de l'IODDT

Les objets à échange implicite sont échangés automatiquement à chaque cycle
d'une tâche assignée à la voie. Ces objets sont les suivants : %I, %IW, %Q et %QW.
Les tableaux ci-après présentent les objets à échange implicite du type d'IODDT
(voir page 307) T_COM_CO_BMX.
Les paramètres r, m et c qui figurent dans les tableaux ci-après représentent
l'adressage topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :
z r représente le numéro de rack,
z m représente le numéro de module,
z c représente le numéro de voie.
Erreur voie
Le tableau ci-après présente le bit %Ir.m.c.ERR :
Symbole standard Type Accès Description Adresse

CH_ERROR BOOL R Erreur de voie détectée %Ir.m.c.ERR
Etat du maître et indicateur d'événements

Le tableau ci-après présente les mots %IWr.m.c.0 à %IWr.m.c.2 :

COMM_STS INT R Etat de la communication du maître %IWr.m.c.0
CAN_STS INT R Etat du maître CANopen %IWr.m.c.1
EVT_STS INT R Indicateur d'événements %IWr.m.c.2
35013945 05/2010 201

Objets langage
Le schéma suivant donne un exemple d'indicateur d'état du maître :
Dans cet exemple, le mot %IW0.0.2.1 donne l'état du maître CANopen. Les
paramètres sont les suivants :
z r : 0,
z m : 0,
z c : 2 (voie CANopen).
Le dernier paramètre (1) indique le mot utilisé (CAN_STS).
202 35013945 05/2010

Objets langage
Le tableau ci-après présente la signification des bits des différents mots d'état du
maître et indicateurs d'événements :
Adresses Description Signification des bits

%IWr.m.c.0 Etat de la Bit 0=1 : débordement de la file d'attente de réception de basse priorité. Le maître
communication CANopen reçoit les messages « Heartbeat » et « Node guarding » ainsi que des
du maître SSDO et CSDO via la file d'attente de basse priorité.
Bit 1=1 : écrasement FIFO du contrôleur CAN.
Bit 2=1 : le contrôleur CAN est à l'état « BUS OFF ».
Bit 3=1 : le contrôleur CAN ne fonctionne pas correctement et s'arrête. Bit remis à 0
lorsque le problème disparaît.
Bit 4=1 : le contrôleur CAN a quitté l'état défaillant.
Bit 5=1 : débordement de la file d'attente d'émission de basse priorité. Le maître
CANopen transmet des messages « Heartbeat » et « Node guarding » ainsi que les
SSDO et CSDO via la file d'attente de transmission de basse priorité.
Bit 6=1 : débordement de la file d'attente de réception de haute priorité. Le maître
CANopen reçoit les RPDO, les commandes NMT, le message Sync et les
messages d'urgence via la file d'attente de réception de haute priorité.
CANopen transmet les TPDO, les commandes NMT, le message Sync et les
messages d'urgence via la file d'attente de haute priorité.
Bit 8=1 : indique que le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du maître
CANopen (les sorties peuvent être écrasées). Pour éviter l'écrasement, il est
conseillé d'avoir un temps de cycle tâche supérieur au temps de cycle CANopen.
Les valeurs de cycle sont disponibles dans les mots %IWr.m.c.59 à
%IWr.m.c.61.
35013945 05/2010 203

Objets langage

%IWr.m.c.1 Etat du maître 0x00 : INIT : le maître CANopen n'est pas initialisé. Cela correspond à l'état
CANopen « INITIALISATION » du module CANopen. Dans cet état, le maître CANopen ne
peut pas communiquer avec le réseau.
0x40 : RESET : le maître CANopen est configuré comme maître lors du démarrage
du NMT. Le dictionnaire d'objets du maître CANopen peut être configuré par des
SDO via le bus CAN et l'interface de commande SDO. L'application possède les
droits d'accès en lecture/écriture du dictionnaire d'objets via l'interface de
commande SDO. L'initialisation et la gestion du réseau n'ont pas encore démarré.
=0x60 : NET –INIT : démarrage conforme à la norme CIA DSP-302. Le maître
CANopen effectue une vérification de l'attribution des esclaves.
=0x61 : NET RESET : le réseau est réinitialisé par la commande NMT « Reset
communication all nodes ».
=0x62 : NET –WAIT : le maître CANopen attend que les modules puissent
exécuter la commande « Reset communication ».
=0x64 : BOOT –CONF : le maître CANopen effectue l'initialisation individuelle des
modules conformément à CIA DSP-302.
=0x8x : CLEAR : le réseau est scruté. Le maître est en attente d'une commande
de démarrage (« Start CANopen Master/Manager » ou « Start network »).
=0xAx : RUN Le réseau est à l'état opérationnel.
=0xCx : STOP Le réseau est à l'état Stop.
=0xEx : PREOPERATIONAL : Le réseau est pré-opérationnel.
=0x9x : FATAL ERROR : un comportement inattendu s'est produit. Le maître
CANopen doit être réinitialisé.
Le réseau est scruté. Les quatre bits de poids fort de la variable d'état indiquent
l'état du réseau (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Les quatre bits de
poids faible contiennent des informations supplémentaires :
Bit 0 : bit d'erreur pour modules facultatifs.
z =0 : OK.
z =1: au moins un des modules facultatifs ne correspond pas à la configuration du
réseau attendu.
Bit 1 : bit d'erreur pour modules obligatoires.
z =0 : OK.
z =1 : au moins un des modules obligatoires n'est pas à l'état attendu.
Bit 2 : bit opérationnel.

z =0 : aucun module incluant le maître CANopen n'est à l'état CANopen
opérationnel.
z =1 : au moins un des modules est opérationnel (sauf le maître CANopen).
Bit 3 : bit opérationnel du maître CANopen.

z =0 : le maître CANopen n'est pas opérationnel.
z =1 : le maître CANopen est opérationnel.
204 35013945 05/2010

Objets langage

%IWr.m.c.2 Indicateur Bit 0=1 : ce bit est toujours défini lorsqu'une erreur détectée s'est produite dans les
d'événements communications avec le réseau. L'état de communication du maître CANopen
donne la raison exacte. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner
correctement et s'arrête.)
Bit 1=1 : un module utilise le numéro de nœud du maître CANopen. (Le maître
CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 2=1 : événement de contrôle d'erreur détectée sur un module obligatoire. La
réaction à cet événement dépend de la configuration de l'objet Démarrage du NMT.
Ce bit est pertinent si la configuration de l'objet Démarrage du NMT ne stipule pas
la réinitialisation de tout le réseau, maître CANopen compris. Dans ce cas, une
réinitialisation est effectuée sans que l'application ne soit prévenue.
Bit 3=1 : erreur détectée d'identité ou DCF incorrect sur un module obligatoire. (Le
maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit4=1 : le module concerné est à l'état Stop.
Bit 5=1 : pendant la configuration automatique, la création d'une configuration de
l'image de process et des PDO est incorrecte. (Le maître CANopen ne peut pas
continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 6=1 : pendant la scrutation du réseau en mode de configuration automatique,
un événement de contrôle d'erreur détectée s'est produit pour un module déjà
scruté. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et
s'arrête.)
Bit 7=1 : ce bit est toujours défini si un bit change dans une des listes de bits.
Bit 8=1 : au début de la procédure d'amorçage, le maître CANopen vérifie
l'assignation de chacun des esclaves. Ce bit est défini par l'assignation esclave d'un
module pouvant contenir des caractéristiques non prises en charge par le maître
CANopen (du bit 4 au bit 6 de l'objet 1F81H, par exemple). (Le maître CANopen ne
peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 9=1 : le maître CANopen a reçu un RPDO avec trop peu d'octets de données.
(Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 10=1 : Un DCF concis est défaillant : Si l'état <CLEAR, alors le maître CANopen
ne peut pas fonctionner correctement et s'arrête ; si l'état>=CLEAR, alors
l'indication figure dans la file d'attente des événements et l'esclave n'est pas
réamorcé.
Il y a une erreur de correspondance entre le DCF et le dictionnaire d'objets de
l'esclave, ce qui cause l'abandon du SDO pendant le téléchargement du DCF
concis : l'indication se trouve dans la file d'attente des événements et le
gestionnaire tente à nouveau de télécharger le DCF ; ou l'indication ne correspond
pas au dictionnaire d'objets du module esclave, et le maître CANopen ne peut pas
fonctionner correctement et s'arrête.
Bit 11=1 : ce bit signale un débordement de file d'attente d'indications dans
l'interface métier.
Bit 12=1 : le temps du dernier cycle du maître est supérieur à 256 ms.
Bit 13=1 : réservé.
Bit 15=1 : le maître est seul sur le bus (vérifier que le câble est bien connecté).
35013945 05/2010 205

Objets langage
Esclaves affectés

SLAVE_ASSIGNED_1_16 INT R Esclaves affectés de 1 à 16 %IWr.m.c.3
SLAVE_ASSIGNED_49_64 INT R Esclaves affectés de 49 à 63 %IWR.m.c.6
Si le bit est égal à 0, aucun esclave n'est affecté à ce bit.

Si le bit est égal à 1, un esclave est affecté à ce bit.
Le numéro d'abonné correspond au numéro du bit + 1.
Esclaves configurés

SLAVE_CONF_1_16 INT R Esclaves configurés de 1 à 16 %IWr.m.c.11
Si le bit est égal à 0, l'esclave n'est pas configuré et ne peut pas démarrer.
Si le bit est égal à 1, l'esclave est configuré et peut être démarré.
Esclaves à configuration défectueuse


SLAVE_FLT_1_16 INT R Esclaves à configuration défectueuse de 1 à 16 %IWr.m.c.19
Si le bit est égal à 0, l'esclave affecté correspond à la configuration.

Si le bit est égal à 1, l'esclave affecté ne correspond pas à la configuration.
206 35013945 05/2010

Objets langage
Esclaves inutilisables

SLAVE_EMCY_1_16 INT R Esclaves de 1 à 16 %IWr.m.c.27
Si le bit est égal à 0, l'esclave fonctionne correctement.

Si le bit est égal à 1, l'esclave ne fonctionne pas correctement.
Esclaves opérationnels de 1 à 16
Le tableau ci-après présente le mot %IWr.m.c.35 :

SLAVE_ACTIV_1 BOOL R Esclave opérationnel sur le bus : équipement 1 %IWr.m.c.35.0
35013945 05/2010 207

Objets langage


208 35013945 05/2010

Objets langage


Esclaves à l'état Stop


SLAVE_STOPPED_1_16 INT R Esclaves arrêtés de 1 à 16 %IWr.m.c.43
35013945 05/2010 209

Objets langage
Esclaves pré-opérationnels

SLAVE_PREOP_1_16 INT R Esclaves pré-opérationnels de 1 à 16 %IWr.m.c.51
Temps de cycle du maître

Le tableau ci-après présente la signification des mots d'état relatifs au temps de
cycle du maître :
Adresses Description Signification

%IWr.m.c.59 Temps de cycle minimum du Valeur minimum du temps de cycle du maître CANopen en ms.
maître
%IWr.m.c.60 Temps de cycle courant du maître Valeur courante du temps de cycle du maître CANopen en ms.
%IWr.m.c.61 Temps de cycle maximum du Valeur maximum du temps de cycle du maître CANopen en ms.
maître
Les symboles suivants sont accessibles de %IW.r.m.c.59 à %IW.r.m.c.61 :

z INT_ERR_BIT -> Bit 0
210 35013945 05/2010

Objets langage
Réinitialisation d'urgence par défaut

Le tableau ci-dessous indique la signification des objets de réinitialisation d'urgence
par défaut :
Adresses Description Symbole standard Signification des bits

%QWr.m.c.0 Mot de commande INT_ERR_BIT Bit 0=1 : réinitialiser la liste de bits des esclaves d'urgence.
du maître Ce bit est mis à zéro après la réinitialisation de la liste des
CANopen bits.
Bit 1=1 : réinitialiser le bit 8 (dépassement) à l'état
commun (%IW0.0.2.0). Le bit 1 est réglé sur zéro après
la réinitialisation du bit 8.
Bit 2=1 : réinitialiser le bit 7 (liste de bits de modification)
de l'indicateur d'événement (%IW0.0.2.2). Le bit 2 est
mis à zéro après la réinitialisation du bit 7.
Bit 3=1 : réinitialiser les informations de qualité :
%ID0.y.2.66 à %IW0.y.2.72. Ce bit est mis à zéro après
la réinitialisation des mots et le redémarrage des mesures.
Bit 4=1 : réinitialiser les informations de charge de bus :
%IW0.y.2.62 à %IW0.y.2.64. Ce bit est mis à zéro
après la réinitialisation des mots et le redémarrage des
mesures.
Bit 5=1 : réinitialiser le maître CANopen (permet de
redémarrer le maître en cas d'erreur irrécupérable sans
l'éteindre et le rallumer). Ce bit est mis à zéro après la
réinitialisation du maître.
Bits 6 à 15 : réservé.
Objets d'échange explicite de l'IODDT

Cette partie présente les objets langage à échange explicite pour le maître
CANopen.
Ces objets sont échangés à la demande de l'application, en utilisant l'instruction
READ_STS.
Les paramètres r, m et c des tableaux suivants représentent l'adressage
topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :
z r : représente le numéro du rack,
z m : représente l'emplacement du module sur le rack,
z c : représente le numéro de voie.
35013945 05/2010 211

Objets langage
Indicateur d'exécution : EXCH_STS

voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0) :
Symbole Type Accès Description Numéro

STS_IN_PROGR BOOL R Lecture du paramètre d'état en cours %MWr.m.c.0.0
Compte rendu d'échange : EXCH_RPT

Le tableau ci-après présente la signification des bits de compte rendu d'échange de
la voie EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) :

STS_ERR BOOL R Erreur détectée lors de la lecture de l'état de la voie %MWr.m.c.1.0
212 35013945 05/2010

Objets langage
Défauts standard voie : CH_FLT

Le tableau ci-après présente la signification des bits du mot d'état CH_FLT
(%MWr.m.c.2). La lecture est effectuée par un READ_STS :
Objet Fonction Signification

%MWr.m.c.2 Etat du maître CANopen Bit 0=1 : le maître CANopen n'est pas à l'état
opérationnel.
Bit 1=1 : un ou plusieurs esclaves ne sont pas
à l'état opérationnel.
Bit 2 : réservé.
Bit 3=1 : erreur détectée de configuration.
Bits 8 à 10 : voyant CAN ERR :
z 000 = éteint,
z 001 = clignotement simple,
z 010 = clignotement double,
z 011 = clignotement triple,
z 111 = allumé.
Bits 11 à 13 : voyant CAN RUN :

z 100 = clignotant,
z 111 = allumé.
%MWr.m.c.3 Compteur générique Nombre de messages d'urgence avec
d'erreurs détectées code 10xxH
%MWr.m.c.4 Compteur d'erreurs Nombre de messages d'urgence avec
détectées matérielles de code 50xxH
l'équipement
détectées logicielles de code 60xxH
l'équipement
détectées de code 81xxH
communication
détectées de protocole code 82xxH
détectées externes code 90xxH
%MWr.m.c.9 Spécifique à l'équipement Nombre de messages d'urgence avec
code FFxxH
35013945 05/2010 213

Objets langage
Informations détaillées sur T_COM_CO_BMX_EXPERT IODDT
Objets d'échange implicite de l'IODDT

Les objets à échange implicite sont échangés automatiquement à chaque cycle
d'une tâche assignée à la voie. Ces objets sont les suivants : %I, %IW, %Q et %QW.
Les tableaux ci-après présentent les objets à échange implicite du type d'IODDT
(voir page 307) T_COM_CO_BMX_EXPERT.
Les paramètres r, m et c qui figurent dans les tableaux ci-après représentent
z r représente le numéro de rack,
z m représente le numéro de module,
z c représente le numéro de voie.
Erreur voie
Le tableau ci-après présente le bit %Ir.m.c.ERR :

CH_ERROR BOOL R Erreur de voie détectée %Ir.m.c.ERR
214 35013945 05/2010

Objets langage
Etat du maître et indicateur d'événements


COMM_STS INT R Etat de la communication du maître %IWr.m.c.0
CAN_STS INT R Etat du maître CANopen %IWr.m.c.1
EVT_STS INT R Indicateur d'événements %IWr.m.c.2
Le schéma suivant donne un exemple d'indicateur d'état du maître.
Dans cet exemple, le mot %IW0.0.2.1 donne l'état du maître CANopen. Les
paramètres sont les suivants :
z r ; 0,
z m : 0,
z c : 2 (voie CANopen).
Le dernier paramètre (1) indique le mot utilisé (CAN_STS).
35013945 05/2010 215

Objets langage
Le tableau ci-après présente la signification des bits des différents mots d'état du
maître et indicateurs d'événements :

%IWr.m.c.0 Etat de la Bit 0=1 : dépassement de la file d'attente de réception de basse priorité. Le maître
communication CANopen reçoit les messages « Heartbeat » et « Node guarding » ainsi que des
du maître SSDO et CSDO via la file d'attente de basse priorité.
Bit 1=1 : écrasement FIFO du contrôleur CAN.
Bit 2=1 : le contrôleur CAN est à l'état « BUS OFF ».
Bit 3=1 : le contrôleur CAN ne fonctionne pas correctement et s'arrête. Bit remis à 0
lorsque le problème disparaît.
Bit 4=1 : le contrôleur CAN a quitté l'état défaillant.
Bit 5=1 : dépassement de la file d'attente d'émission de basse priorité. Le maître
CANopen transmet des messages « Heartbeat » et « Node guarding » ainsi que les
SSDO et CSDO via la file d'attente de transmission de basse priorité.
CANopen reçoit les RPDO, les commandes NMT, le message Sync et les
messages d'urgence via la file d'attente de réception de haute priorité.
CANopen transmet les TPDO, les commandes NMT, le message Sync et les
messages d'urgence via la file d'attente de haute priorité.
Bit 8=1 : indique que le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du maître
CANopen (les sorties peuvent être écrasées). Pour éviter l'écrasement, il est
conseillé d'avoir un temps de cycle tâche supérieur au temps de cycle CANopen.
Les valeurs de cycle sont disponibles dans les mots %IWr.m.c.59 à %IWr.m.c.61.
216 35013945 05/2010

Objets langage

%IWr.m.c.1 Etat du maître 0x00 : INIT : le maître CANopen n'est pas initialisé. Cela correspond à l'état
CANopen « INITIALISATION » du module CANopen. Dans cet état, le maître CANopen ne
peut pas communiquer avec le réseau.
0x40 : RESET : le maître CANopen est configuré comme maître lors du démarrage
du NMT. Le dictionnaire d'objets du maître CANopen peut être configuré par des
SDO via le bus CAN et l'interface de commande SDO. L'application possède les
droits d'accès en lecture/écriture du dictionnaire d'objets via l'interface de
commande SDO. L'initialisation et la gestion du réseau n'ont pas encore démarré.
=0x60 : NET –INIT : démarrage conforme à la norme CIA DSP-302. Le maître
CANopen effectue une vérification de l'attribution des esclaves.
=0x61 : NET RESET : le réseau est réinitialisé par la commande NMT « Reset
communication all nodes ».
=0x62 : NET –WAIT : le maître CANopen attend que les modules puissent exécuter
la commande « Reset communication ».
=0x64 : BOOT –CONF : le maître CANopen effectue l'initialisation individuelle des
modules conformément à CIA DSP-302.
=0x8x : CLEAR : le réseau est scruté. Le maître est en attente d'une commande de
démarrage (« Start CANopen Master/Manager » ou « Start network »).
=0xAx : RUN Le réseau est à l'état opérationnel.
=0xCx : STOP Le réseau est à l'état Stop.
=0xEx : PREOPERATIONAL : Le réseau est pré-opérationnel.
=0x9x : FATAL ERROR : un comportement inattendu s'est produit. Le maître
CANopen doit être réinitialisé.
Le réseau est scruté. Les quatre bits de poids fort de la variable d'état indiquent l'état
du réseau (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Les quatre bits de poids
faible contiennent des informations supplémentaires :
Bit 0 : bit d'erreur pour modules facultatifs.
z =0 : OK.
z =1: au moins un des modules facultatifs ne correspond pas à la configuration du
réseau attendu.
Bit 1 : bit d'erreur pour modules obligatoires.
z =0 : OK.
z =1 : au moins un des modules obligatoires n'est pas à l'état attendu.
Bit 2 : bit opérationnel.

z =0 : aucun module incluant le maître CANopen n'est à l'état CANopen
opérationnel.
z =1 : au moins un des modules est opérationnel (sauf le maître CANopen).
Bit 3 : bit opérationnel du maître CANopen.

z =0 : le maître CANopen n'est pas opérationnel.
z =1 : le maître CANopen est opérationnel.
35013945 05/2010 217

Objets langage

%IWr.m.c.2 Indicateur Bit 0=1 : ce bit est toujours défini lorsqu'une erreur détectée s'est produite dans les
d'événements communications avec le réseau. L'état de communication du maître CANopen
donne la raison exacte. (Le maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner
correctement et s'arrête.)
Bit 1=1 : un module utilise le numéro de nœud du maître CANopen. (Le maître
CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 2=1 : événement de contrôle d'erreur détectée sur un module obligatoire. La
réaction à cet événement dépend de la configuration de l'objet Démarrage du NMT.
Ce bit est pertinent si la configuration de l'objet Démarrage du NMT ne stipule pas
la réinitialisation de tout le réseau, maître CANopen compris. Dans ce cas, une
réinitialisation est effectuée sans que l'application ne soit prévenue.
Bit 3=1 : erreur détectée d'identité ou DCF incorrect sur un module obligatoire. (Le
maître CANopen ne peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 4=1 : le module concerné est à l'état Stop.
Bit 5=1 : pendant la configuration automatique, la création d'une configuration de
l'image de process et des PDO est incorrecte. (Le maître CANopen ne peut pas
continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 6=1 : pendant la scrutation du réseau en mode de configuration automatique, un
événement de contrôle d'erreur détectée s'est produit pour un module déjà scruté.
Bit 7=1 : ce bit est toujours défini si un bit change dans une des listes de bits.
Bit 8=1 : au début de la procédure d'amorçage, le maître CANopen vérifie
l'assignation de chacun des esclaves. Ce bit est défini par l'assignation esclave d'un
module pouvant contenir des caractéristiques non prises en charge par le maître
CANopen (du bit 4 au bit 6 de l'objet 1F81H, par exemple). (Le maître CANopen ne
peut pas continuer à fonctionner correctement et s'arrête.)
Bit 9=1 : le maître CANopen a reçu un RPDO avec trop peu d'octets de données.
Bit 10=1 : Un DCF concis est défaillant : Si l'état <CLEAR, alors le maître CANopen
ne peut pas fonctionner correctement et s'arrête ; si l'état>=CLEAR, alors
l'indication figure dans la file d'attente des événements et l'esclave n'est pas
réamorcé.
Il y a une erreur de correspondance entre le DCF et le dictionnaire d'objets de
l'esclave, ce qui cause l'abandon du SDO pendant le téléchargement du DCF
concis : l'indication se trouve dans la file d'attente des événements et le gestionnaire
tente à nouveau de télécharger le DCF ; ou l'indication ne correspond pas au
dictionnaire d'objets du module esclave, et le maître CANopen ne peut pas
fonctionner correctement et s'arrête.
Bit 11=1 : ce bit signale un débordement de file d'attente d'indications dans
l'interface métier.
Bit 12=1 : le temps du dernier cycle du maître est supérieur à 256 ms.
Bit 15=1 : le maître est seul sur le bus (vérifier que le câble est bien connecté).
218 35013945 05/2010

Objets langage
Esclaves affectés

SLAVE_ASSIGNED_49_64 INT R Esclaves affectés de 49 à 63 %IWR.m.c.6
Si le bit est égal à 0, aucun esclave n'est affecté à ce bit.

Si le bit est égal à 1, un esclave est affecté à ce bit.
Esclaves configurés

Si le bit est égal à 0, l'esclave n'est pas configuré et ne peut pas démarrer.
Si le bit est égal à 1, l'esclave est configuré et peut être démarré.
Esclaves à configuration défectueuse


Si le bit est égal à 0, l'esclave affecté correspond à la configuration.

Si le bit est égal à 1, l'esclave affecté ne correspond pas à la configuration.
35013945 05/2010 219

Objets langage
Esclaves inutilisables

Si le bit est égal à 0, l'esclave fonctionne correctement.

Si le bit est égal à 1, l'esclave ne fonctionne pas correctement.

220 35013945 05/2010

Objets langage


35013945 05/2010 221

Objets langage


Esclaves à l'état Stop


SLAVE_STOPPED_17_32 INT R Esclaves arrêtés 17-32 %IWr.m.c.44
222 35013945 05/2010

Objets langage
Esclaves pré-opérationnels

Temps de cycle du maître

Le tableau ci-après présente la signification des mots d'état relatifs au temps de
cycle du maître :
Adresses Description Signification

%IWr.m.c.59 Temps de cycle minimum du Valeur minimum du temps de cycle du maître CANopen en ms.
maître
%IWr.m.c.60 Temps de cycle courant du Valeur courante du temps de cycle du maître CANopen en ms.
maître
%IWr.m.c.61 Temps de cycle maximum du Valeur maximum du temps de cycle du maître CANopen en ms.
maître
Les symboles suivants sont accessibles de %IW.r.m.c.59 à %IW.r.m.c.61 :

z INT_ERR_BIT -> Bit 0
z BUS_QUALITY_RESET_COUNTER -> Bit 3
z BUS_LOAD_RESET_COUNTER -> Bit 4
35013945 05/2010 223

Objets langage
Informations d'analyse du bus

Le tableau ci-après présente la signification des mots d'état par rapport aux
informations d'analyse du bus :
BUS_LOAD_MIN INT R Charge minimum du bus %IWr.m.c.62

dans %
BUS_LOAD_CURRENT INT R Charge actuelle du bus %IWr.m.c.63
dans %
BUS_LOAD_MAX INT R Charge maximum du bus %IWr.m.c.64
dans %
BUS_QUALITY_NB_RX_FRAMES DINT R Nombre de trames reçues %IDr.m.c.66
BUS_QUALITY_NB_TX_FRAMES DINT R Nombre de trames %IDr.m.c.68
transmises
BUS_QUALITY_NB_CURRENT_ERROR_FRAMES INT R Nombre actuel de trames %IWr.m.c.70
d'erreur dans % pour les
10 000 dernières trames
échangées
BUS_QUALITY_NB_MAX_ERROR_FRAMES INT R Nombre maximum de %IWr.m.c.71
trames d'erreur dans %
BUS_QUALITY_NB_MIN_ERROR_FRAMES INT R Nombre minimum de %IWr.m.c.72
trames d'erreur dans %
STATUS_NMT INT R Renvoi de l'état de la %IWr.m.c.73
commande NMT
STATUS_NMT_CMD INT R Renvoi de la commande %IWr.m.c.74
NMT et du numéro
d'abonné actuels
BUS_QUALITY_RESET_COUNTER BOOL W Remise à zéro de toutes les %QWr.m.c.0.3
informations d'analyse du
bus
BUS_LOAD_RESET_COUNTER BOOL W Remise à zéro de toutes les %QWr.m.c.0.4
informations de charge du
bus
CMD_NMT INT W Envoi de commandes NMT %QWr.m.c.1
224 35013945 05/2010

Objets langage
Réinitialisation d'urgence par défaut

Le tableau ci-dessous indique la signification des objets de réinitialisation d'urgence
par défaut :

%QWr.m.c.0 Mot de commande INT_ERR_BIT Bit 0=1 : réinitialiser la liste de bits des
du maître esclaves d'urgence. Ce bit est mis à zéro
CANopen après la réinitialisation de la liste des bits.
Bit 1=1 : réinitialiser le bit 8
(dépassement) à l'état commun
(%IW0.0.2.0). Le bit 1 est réglé sur zéro
après la réinitialisation du bit 8.
Bit 2=1 : réinitialiser le bit 7 (liste de bits
de modification) de l'indicateur
d'événement (%IW0.0.2.2). Le bit 2 est
mis à zéro après la réinitialisation du bit 7.
BUS_QUALITY_RESET_COUNTER Bit 3=1 : réinitialiser les informations de
qualité : %ID0.y.2.66 à %IW0.y.2.72.
Ce bit est mis à zéro après la
réinitialisation des mots et le redémarrage
des mesures.
BUS_LOAD_RESET_COUNTER Bit 4=1 : réinitialiser les informations de
charge de bus : %IW0.y.2.62 à
%IW0.y.2.64. Ce bit est mis à zéro
après la réinitialisation des mots et le
redémarrage des mesures.
Bit 5=1 : réinitialiser le maître CANopen
(permet de redémarrer le maître en cas
d'erreur irrécupérable sans l'éteindre et le
rallumer). Ce bit est mis à zéro après la
réinitialisation du maître.
35013945 05/2010 225

Objets langage

%QWr.m.c.1 Commande NMT Octet de poids fort : commande NMT
z 81: réinitialiser le nœud
z 82: réinitialiser la comm
z 80: pré-op
z 01: démarrer
z 02: arrêter
Octet de poids faible : numéro d'abonné

z 0: tous les abonnés
z 1..63: numéro d'abonné
NOTE : après le début de la commande,

%QWr.m.c.1 est remis à zéro.
NOTE : %IWr.m.c.73 et %IWr.m.c.74
sont utilisés pour contrôler le traitement
de la commande (état de la commande,
code renvoyé et dernière commande
NMT).
%IWr.m.c.73 Renvoi de l'état de Octet de poids fort : état de la commande
la commande NMT z 01: inactif : une nouvelle commande
peut être lancée si %QW0.r.m.c.1 est
différent de zéro.
z 02: en attente : l'interface de pile est
utilisée par une autre commande et le
programme attend jusqu'à ce que la
commande soit terminée.
z 03: en cours d'exécution : La
commande est démarrée.
z 04: terminé : La commande est
terminée.
Octet de poids faible : code renvoyé par la
commande
z 0: exécution réussie
z 1: commande incorrecte
z 2: numéro d'abonné incorrect
z 3: erreur détectée pendant l'exécution
de la commande
%IWr.m.c.74 Renvoi de la Dernière commande exécutée
commande NMT et z Octet de poids fort : NMT connecté
du numéro z Octet de poids faible : numéro
d'abonné actuels d'abonné
226 35013945 05/2010

Objets langage
Objets d'échange explicite de l'IODDT

Cette partie présente les objets langage à échange explicite pour le maître
CANopen.
Ces objets sont échangés à la demande de l'application, en utilisant l'instruction
READ_STS.
Les paramètres r, m et c des tableaux suivants représentent l'adressage
topologique du module. Chaque paramètre a la signification suivante :
z c : représente le numéro de voie
Indicateur d'exécution : EXCH_STS

voie EXCH_STS (%MWr.m.c.0) :

STS_IN_PROGR BOOL R Lecture du paramètre d'état en cours %MWr.m.c.0.0
Compte rendu d'échange : EXCH_RPT

Le tableau ci-après présente la signification des bits de compte rendu d'échange de
la voie EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) :

STS_ERR BOOL R Erreur détectée lors de la lecture de l'état de la %MWr.m.c.1.0
voie
35013945 05/2010 227

Objets langage
Défauts standard voie : CH_FLT

Le tableau ci-après présente la signification des bits du mot d'état CH_FLT
(%MWr.m.c.2). La lecture est effectuée par un READ_STS :
Objet Fonction Signification

%MWr.m.c.2 Etat du maître Bit 0=1 : le maître CANopen n'est pas à l'état
CANopen opérationnel.
Bit 1=1 : un ou plusieurs esclaves ne sont pas à l'état
opérationnel.
Bit 2 : réservé.
Bit 3=1 : erreur détectée de configuration.
Bits 8 à 10 : voyant CAN ERR :
z 000 = éteint,
z 010 = clignotement double,
z 011 = clignotement triple,
z 111 = allumé.
Bits 11 à 13 : voyant CAN RUN :

z 100 = clignotant,
z 111 = allumé.
%MWr.m.c.3 Compteur générique Nombre de messages d'urgence avec code 10xxH
d'erreurs détectées
%MWr.m.c.4 Compteur d'erreurs Nombre de messages d'urgence avec code 50xxH
détectées
matérielles de
l'équipement
détectées logicielles
de l'équipement
détectées de
communication
détectées de
protocole
détectées externes
%MWr.m.c.9 Spécifique à Nombre de messages d'urgence avec code FFxxH
l'équipement
228 35013945 05/2010

Objets langage
Objets langage associés à la configuration
Vue d'ensemble
La configuration d'un maître CANopen est stockée dans les constantes de
configuration (%KW).
Les paramètres r, m et c présents dans les tableaux ci-après représentent
z c : représente le numéro de voie.
Objets de configuration
Le tableau suivant présente les objets langage associés à la configuration du réseau
CANopen :
Numéro Type Fonction Description

%KWr.m.c.0 INT Valeur constante utilisée Octet de poids faible :
par le système Bit 2 à 7= 0, et :
z Bit 0= 0 et Bit 1= 0 : réinitialisation des sorties si la tâche
est à l'état STOP ou HALT
z Bit 0= 1 et Bit 1= 0 : poursuite des sorties si la tâche est à
l'état STOP ou HALT
z Bit 0= 0 et Bit 1= 1 : le bus est à l'état STOP si la tâche est
à l'état STOP ou HALT
Octet de poids fort : 16#38.
%KWr.m.c.1 INT Débit en bauds Les valeurs sont codées :
(voir Premium et Atrium z 0 = 1000 Kbauds,
sous Unity Pro, Bus de z 2 = 500 Kbauds,
terrain CANopen, Manuel z 3 = 250 Kbauds,
utilisateur) z 4 = 125 Kbauds,
z 5 = 50 Kbauds,
z 6 = 20 Kbauds.
%KWr.m.c.2 INT COB-ID Synchronisation Valeur par défaut : 0080h.

%KWr.m.c.3 INT Période de 1 .. 5000 ms
synchronisation
%KWr.m.c.4 INT Bits de configuration Taille de la zone image des entrées TOR dans la mémoire (en
nombre de bits).
%KWr.m.c.5 INT Bits de configuration Taille de la zone image des sorties TOR dans la mémoire (en
nombre de bits).
%KWr.m.c.6 INT Bits de configuration Adresse du début de la zone image des entrées TOR (%M).
%KWr.m.c.7 INT Bits de configuration Adresse du début de la zone image des sorties TOR (%M).
35013945 05/2010 229

Objets langage
Numéro Type Fonction Description

%KWr.m.c.8 INT Mots de configuration Taille de la zone image des entrées dans la mémoire (en
nombre de mots).
%KWr.m.c.9 INT Mots de configuration Taille de la zone image des sorties dans la mémoire (en
nombre de mots).
%KWr.m.c.10 INT Mots de configuration Adresse du début de la zone image des sorties (%MW).
%KWr.m.c.11 INT Mots de configuration Adresse du début de la zone image des sorties (%MW).
%KWr.m.c.12 INT Durée d'inhibition du NMT Temps minimum en 1/10 ms entre deux commandes NMT sur
le bus.
Valeur par défaut = 50 (5 ms)
%KWr.m.c.13 INT Timeout d'amorçage de Timeout en ms pour la lecture de l'objet 1000 pendant la
l'équipement configuration des équipements.
Valeur par défaut = 50 ms
%KWr.m.c.14 INT Timeout d'équipement Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement
SDO ayant l'ID de nœud = 1
Valeur par défaut = 1 000 ms
... INT ... Timeout en ms de l'équipement SDO utilisé pour l'équipement
ayant l'ID de nœud = ...
230 35013945 05/2010

Objets langage
9.3 Objets d'urgence
Objets d'urgence
Vue d'ensemble
Des objets d'urgence (EMCY) ont été définis pour CANopen pour des applications
de diagnostic.
Les COB-ID de ces objets contiennent l'identité du nœud de l'équipement qui a
produit le message d'urgence. Les COB-ID des objets d'urgence sont construits de
la manière suivante :
Le champ de données d'un objet EMCY est composé de 8 octets contenant :

z le code d'erreur d'urgence détectée (2 octets),
z le registre d'erreur détectée (1 octet),
z l'information d'erreur spécifique au fabriquant (5 octets).
La figure suivante présente la structure d'un objet EMCY :
NOTE : le contenu du code d'erreur et du registre d'erreur sont spécifiés par CiA.
L'onglet Erreur (voir (voir page 187)) permet de consulter les 4 derniers
messages d'urgence reçus, dans l'ordre chronologique.
NOTE : s'agissant des questions de sécurité, les termes « Objets d'urgence » et
« Erreur irrécupérable » sont employés dans ce manuel conformément à la
définition donnée par le document DS301 de l'association CiA (CAN in Automation).
Code d'erreur détectée 00xx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 00xx :
Code d'erreur détectée (hex) Description

00xx Remise à zéro de l'erreur ou pas d'erreur
35013945 05/2010 231

Objets langage


10xx Erreur générique

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée 2xxx :

20xx Courant
21xx Courant, côté entrée de l'équipement
22xx Courant interne à l'équipement
23xx Courant, côté sortie de l'équipement


30xx Tension
31xx Tension principale
32xx Tension interne à l'équipement
33xx Tension de sortie


40xx Température
41xx Température ambiante
42xx Température de l'équipement


50xx Matériel de l'équipement
232 35013945 05/2010

Objets langage


60xx Logiciel de l'équipement
61xx Logiciel interne
62xx Logiciel utilisateur
63xx Ensemble de données


70xx Modules additionnels
Code d'erreur détectée 8xxx


80xx Surveillance
81xx Communication
8110 Dépassement CAN (objets perdus)
8120 CAN en mode erreur passive
8130 Erreur de Life Guard ou erreur de Heartbeat
8140 Récupérée depuis le bus
8150 Collision lors de la transmission de COB-ID
82xx Erreur de protocole
8210 PDO non traité suite à une erreur de longueur
8220 Longueur de PDO dépassée


90xx Erreur externe
35013945 05/2010 233

Objets langage
Code d'erreur détectée Fxxx

Le tableau suivant décrit le contenu du code d'erreur détectée Fxxx :

F0xx Fonctions additionnelles
FFxx Spécifique à l'équipement
234 35013945 05/2010

Exemple de mise en œuvre CANopen
35013945 05/2010
Mise en route : exemple de mise

en oeuvre CANopen
III
Présentation
Ce chapitre présente un exemple de mise en œuvre CANopen.

10 Description de l'application 237
11 Installation de l'application avec Unity Pro 239
12 Démarrage de l'application 273
35013945 05/2010 235

Exemple de mise en œuvre CANopen
236 35013945 05/2010

Description de l'application
35013945 05/2010
10
Vue d'ensemble de l'application
Vue d'ensemble
L'application décrite dans ce document est utilisée pour la commande d'un
équipement mobile en marche.
L'équipement passe à différentes positions de travail suivant une séquence de
positions déterminées. Il s'arrête quelques secondes sur chaque position.
Les ressources de gestion de l'application se trouvent sur un écran d'exploitation qui
indique l'état des divers capteurs et la valeur de la position courante de l'équipement
mobile. Un message rouge clignote lorsque l'équipement est en cours de
déplacement.
Illustration de l'application
La figure ci-dessous illustre l'écran d'exploitation final de l'application :
35013945 05/2010 237

Les équipements peuvent être connectés comme suit :
Mode de marche
Le mode de marche est le suivant :
z Le bouton Démarrer séquence permet de commencer la séquence définie.
z Dans cet exemple, l'équipement mobile passe d'abord à la position B, puis à la
position A et enfin à la position C, avant de revenir au point de départ en
attendant la requête suivante.
z Il s'arrête quelques secondes sur chaque position pour simuler le temps d'action.
z Le bouton Arrêter séquence permet d'interrompre la séquence de l'équipement
mobile. L'équipement mobile s'arrête à la dernière position ciblée et revient au
point de départ, en attendant une nouvelle requête de démarrage.
238 35013945 05/2010

Application avec Unity Pro
35013945 05/2010
Installation de l'application avec

Unity Pro
11
Ce chapitre décrit la procédure à suivre pour créer l'application décrite. Les étapes
à suivre pour créer les différents éléments de l'application sont présentées de façon
générale, mais également de façon détaillée.
11.1 Présentation de la solution utilisée 240
11.2 Développement de l'application 243
35013945 05/2010 239

11.1 Présentation de la solution utilisée

Cette section présente la solution utilisée pour développer l'application. Il décrit les
choix technologiques effectués et indique le temps nécessaire pour créer
l'application.
Sujet Page
Choix technologiques effectués 241
Différentes étapes du processus utilisant Unity Pro 242
240 35013945 05/2010

Choix technologiques effectués
Présentation
Il existe plusieurs façons de développer une application de déplacement d'un mobile
à l'aide de Unity Pro. Celle que nous vous proposons met en œuvre un variateur
Lexium 05 et un îlot Advantys STB installés sur un réseau CANopen.
Choix technologiques
Le tableau ci-dessous présente les choix technologiques effectués pour
l'application :
Objets Choix effectués

Mode de fonctionnement Utilisation du mode de positionnement. Ce mode vous permet
Lexium d'envoyer une position cible aux variateurs Lexium 05 via le
réseau CANopen.
Interface du capteur Utilisation d'un module Advantys STB. Cet équipement est un
assemblage d'E/S distribuées, d'une alimentation et d'autres
modules fonctionnant ensemble comme un nœud d'îlot sur un
réseau de bus de terrain ouvert.
Ecran de supervision Utilisation d'éléments de la bibliothèque et de nouveaux objets.
Principal programme de Ce programme est développé à l'aide d'un diagramme
supervision fonctionnel en séquence (SFC), également appelé GRAFCET.
Les diverses sections et transitions sont créées dans un
langage à contacts (LD) et un langage littéral structuré (ST).
NOTE : Cet exemple illustre un échange entre les PDO et les SDO en direction d'un
variateur. Cependant, pour configurer et commander le variateur, nous vous
recommandons d'utiliser le bloc fonction Mouvement.
35013945 05/2010 241

Différentes étapes du processus utilisant Unity Pro
Présentation
Le logigramme ci-dessous présente les différentes étapes à suivre pour créer
l'application. Vous devez respecter un ordre chronologique afin de définir
correctement tous les éléments de l'application.
Description
Description des différents types :
242 35013945 05/2010

11.2 Développement de l'application

Cette section décrit pas à pas la création de l'application à l'aide de Unity Pro.
Sujet Page
Création du projet 244
Configuration du bus CANopen 245
Configuration du maître CANopen 250
Configuration de l'équipement 251
Déclaration des variables 254
Création du programme dans SFC pour la gestion de la séquence de 257
déplacement
Création d'un programme en langage LD pour l'exécution de l'application 262
Création d'un programme en langage LD pour l'animation de l'écran 264
d'exploitation
Création d'un programme en langage ST pour la configuration du Lexium 265
Création d'une table d'animation 269
Création de l'écran d'exploitation 271
35013945 05/2010 243

Création du projet
Vue d'ensemble
Le développement d'une application sous Unity Pro passe par la création d'un projet
associé à un automate.
Procédure nécessaire à la création d'un projet

Le tableau ci-dessous présente la procédure pour créer le projet à l'aide de Unity
Pro.
Etape Action
1 Lancez le logiciel Unity Pro.
2 Cliquez sur Fichier, puis sur Nouveau afin de sélectionner un automate maître
CANopen (BMX P34 2010, par exemple) :
3 Si vous voulez voir toutes les versions d'automate, cliquez sur la case Montrer
toutes les versions.
4 Choisissez le processeur souhaité parmi ceux qui vous sont proposés.
5 Pour créer un projet avec des paramètres spécifiques, cochez la case Fichier de
paramètres et utilisez le bouton Parcourir pour trouver le fichier .XSO (fichier de
paramètres de projet). Il est également possible d'en créer un.
Si la case Fichier de paramètres n'est pas cochée, les valeurs par défaut des
paramètres de projet sont utilisées.
6 Cliquez sur OK pour valider.
244 35013945 05/2010

Configuration du bus CANopen
Vue d'ensemble
Le développement d'une application CANopen implique de choisir les équipements
esclaves et la configuration appropriés.
Illustration du bus CANopen

L'écran ci-après présente le bus CANopen configuré :
35013945 05/2010 245

Configuration du bus CANopen

Le tableau ci-après présente la procédure de sélection des esclaves CANopen.
Etape Action
1 Double-cliquez sur Configuration, puis sur 3:CANopen dans le Navigateur
du projet. La fenêtre CANopen s'ouvre.
2 Dans la fenêtre CANopen, double-cliquez sur le nœud auquel l'esclave doit être
connecté.
Résultat : la fenêtre ci-après s'ouvre.
3 Dans la fenêtre Nouvel équipement, saisissez le numéro du nœud (55), puis

double-cliquez sur Mouvement et sélectionnez le Lexium05.
246 35013945 05/2010

Etape Action
Résultat : le module esclave est déclaré.
5 Suivez la même procédure pour déclarer l'îlot STB Advantys. Dans la fenêtre
Nouvel équipement, saisissez le numéro du nœud (54), puis double-cliquez sur
Autre et sélectionnez STB_NCO_2212.
NOTE : cet exemple illustre un échange entre les PDO et les SDO en direction d'un
variateur. Cependant, pour configurer et commander le variateur, nous vous
recommandons d'utiliser le bloc fonction Mouvement.
NOTE : le logiciel de configuration Advantys doit être utilisé pour configurer cet îlot
STB Advantys.
35013945 05/2010 247

Configuration des îlots STB

Le tableau ci-après présente la procédure de configuration d'un îlot STB à l'aide du
logiciel de configuration Advantys :
Etape Action
1 Ouvrez le logiciel de configuration Advantys (version 2.2.0.2) et créez un nouvel îlot
STB.
2 Insérez un module d'alimentation STB NCO2212, un module d'entrée TOR STB
DDI3420 et un module de sortie TOR STB DD03410 dans l'îlot.
3 Sauvegardez la configuration et cliquez sur Fichier/Exporter pour exporter
l'îlot au format DCF.
La fenêtre Exporter
s'ouvre :
4 Cliquez sur OK
5 Lancez Unity Pro et ouvrez le projet dans lequel un îlot STB sera utilisé.
6 Ajoutez l'équipement STB dans l'éditeur du bus.
7 Cliquez sur l'équipement STB à l'aide du bouton droit de la souris, puis sélectionnez
Ouvrir le module.
8 Sur l'onglet PDO, cliquez sur le bouton Importer DCF (voir Configuration du STB,
page 252).
248 35013945 05/2010

AVERTISSEMENT
Les équipements CANopen ne sont pas pris en charge pendant l'importation d'un
fichier *.xsy d'Advantys vers Unity Pro.
Les objets %MW affectés dans la table du PDO n'appartiennent pas à la même
plage que les objets définis dans la configuration de la tête CANopen.
35013945 05/2010 249

Configuration du maître CANopen
Vue d'ensemble
Le développement d'une application CANopen implique la configuration appropriée
de l'automate maître CANopen.
Configuration de l'automate maître CANopen

Le tableau ci-dessous présente la procédure de configuration de l'automate maître
CANopen :
Etape Action
1 Dans le Navigateur du projet, double-cliquez sur Configuration, puis sur
0:BMS XBP 0800 et 0:BMX P34 2010. Double-cliquez sur CANopen pour
accéder à la fenêtre CANopen Comm Head.
2 Dans les zones de configuration des entrées et sorties, saisissez l'index du 1er
mot (%MW) et le nombre de mots requis.
3 Dans la zone Paramètres de bus, sélectionnez la vitesse de
transmission de l'application. Dans cet exemple, sélectionnez 500 kBauds.
4 Cliquez sur le bouton dans la barre d'outils pour valider la configuration.
NOTE : lorsque le projet est généré, des messages d'avertissement et d'erreur

peuvent s'afficher dans la fenêtre de visualisation. Si la fenêtre de visualisation n'est
pas affichée, cliquez sur Visualiser/Fenêtre de visualisation.
Les messages d'avertissement indiquent qu'il y a plus de mots configurés sur le bus
que nécessaire.
Les messages d'erreur indiquent qu'il manque des mots configurés.
250 35013945 05/2010

Configuration de l'équipement
Présentation
Une fois l'esclave déclaré, il est possible d'accéder à sa fenêtre de configuration.
Configuration des variateurs Lexium

Le tableau suivant présente la procédure de configuration des variateurs Lexium :
Etape Action
1 Dans le Navigateur du projet, cliquez deux fois sur Configuration puis sur
3 : CANopen.
2 Dans la fenêtre CANopen, cliquez deux fois sur la représentation Lexium. La fenêtre
de configuration Lexium s'ouvre.
3 Cliquez sur l'onglet PDO pour afficher la configuration du PDO, les variables et leurs
adresses topologiques.
4 Dans cet exemple, sélectionnez PDO2(Statique) dans les fenêtres Emission
(%I) et Réception (%Q).
5 Cliquez sur l'onglet Contrôle d'erreur et définissez le Temps producteur

Heartbeat de l'abonné sur 300 ms.
7 Fermez la fenêtre.
35013945 05/2010 251

Configuration du STB
Le tableau suivant décrit la procédure de chargement de la configuration définie à
l'aide du logiciel de configuration Advantys :
Etape Action
1 Dans le Navigateur du projet, cliquez deux fois sur Configuration puis sur
3 : CANopen.
2 Dans la fenêtre CANopen, double-cliquez sur la représentation Advantys STB. La
fenêtre de configuration STB NCO2212 s'ouvre.
3 Dans la zone Fonction, sélectionnez Config. Auto.
Dans cet exemple, nous utilisons la fonction Config. Auto parce que des modules
autoconfigurables sont insérés dans l'îlot STB (voir page 277).
4 Cliquez sur l'onglet PDO pour afficher la configuration du PDO, les variables et leurs
adresses topologiques. Cliquez sur le bouton droit de la barre de défilement
horizontale pour afficher le bouton Importer DCF.
5 Cliquez sur le bouton Importer DCF pour charger le fichier de configuration DCF
généré à l'aide du logiciel de configuration Advantys.
6 Cliquez sur l'onglet Contrôle d'erreur et définissez le Temps producteur

Heartbeat de l'abonné sur 300 ms.
8 Fermez la fenêtre.
Pour plus d'informations, consultez la configuration du STB (voir page 297).
252 35013945 05/2010

Déclaration des objets d'E/S

Le tableau suivant décrit la procédure de chargement de la configuration définie à
l'aide du logiciel de configuration Advantys :
Etape Action
1 Ouvrez la fenêtre \3.55\0.0 : Lexium05 en cliquant sur l'icône du module
Lexium dans la fenêtre CANopen. Cliquez sur Lexium05, puis sur l'onglet Objet
d'E/S.
2 Cliquez sur l'adresse de préfixe %CH de l'objet d'E/S, puis sur le bouton Mettre à
jour grille pour afficher l'adresse de la voie dans la grille d'objet d'E/S.
3 Cliquez sur la ligne %CH\3.55\0.0 puis, dans la fenêtre Création d'un objet
d'E/S, indiquez un nom de voie dans la zone Préfixe pour nom, par exemple
Lexium.
4 Ensuite, cliquez sur différentes adresses de préfixe d'objets d'E/S implicites, puis
sur le bouton Mettre à jour grille pour afficher les noms et les adresses des
objets d'E/S implicites.
NOTE : Répétez cette procédure pour créer un objet d'E/S CANopen intitulé
BusMaster (%CH0.0.2). Dans la fenêtre Bus automate, cliquez deux fois sur
Port CANopen, puis cliquez sur CANopen comm head pour accéder à l'onglet
Objets d'E/S.
35013945 05/2010 253

Déclaration des variables
Vue d'ensemble
Toutes les variables utilisées dans les différentes sections du programme doivent
être déclarées.
Les variables non déclarées ne peuvent pas être utilisées dans le programme.
NOTE : pour plus d'informations, reportez-vous à l'aide en ligne Unity Pro (cliquez
sur ?, sélectionnez Unity, Unity Pro, Modes opératoires, puis Editeur de
données).
Procédure pour déclarer des variables

Le tableau ci-dessous présente la procédure pour déclarer des variables
d'application :
Etape Action
1 Dans Navigateur du projet / Variables et instances FB, double-
cliquez sur Variables élémentaires.
2 Dans la fenêtre Editeur de données, cochez la case de la colonne Nom et
saisissez le nom de votre première variable.
3 Sélectionnez à présent un type de variable.
4 Une fois toutes vos variables déclarées, vous pouvez fermer la fenêtre.
Variables utilisées pour l'application

Le tableau ci-dessous présente le détail des variables utilisées dans l'application :
Variable Type Définition

Action_Time TIME Temps d'arrêt de l'équipement mobile à chaque
position.
Configuration_Done BOOL La configuration Lexium est terminée.
Homing_Done BOOL La définition du point d'origine est terminée.
index_subindex DINT Adresses des paramètres CANopen pour le bloc
WRITE_VAR.
Lexium_Config_Step INT Etapes de configuration (programme)
Lexium_Disabling INT Commande d'arrêt
Lexium_operation_enable INT Commande de démarrage du variateur de vitesse
Lexium.
Mobile _at_Position_A BOOL Equipement mobile en position A.
Mobile _at_Position_B BOOL Equipement mobile en position B.
Mobile _at_Position_C BOOL Equipement mobile en position C.
254 35013945 05/2010

Variable Type Définition

Mobile_at_start_position BOOL Equipement mobile au point de départ.
Mobile_in_Progress BOOL L'équipement mobile est en cours de déplacement.
New_SetPoint BOOL Démarre le déplacement suivant.
Operation_done BOOL L'opération sur l'équipement mobile est terminée.
Position_A DINT Première valeur de positionnement.
Position_B DINT Seconde valeur de positionnement.
Position_C DINT Troisième valeur de positionnement.
Ready_For_Stop BOOL L'équipement mobile accède à la dernière position
ciblée indiquée avant l'arrêt de l'application.
L'équipement mobile revient ensuite à la position de
départ.
Run BOOL Démarrage de la séquence.
Sequence_Number INT Nombre de déplacements effectués par
l'équipement mobile.
Start_Configuration EBOOL Démarrage de la configuration Lexium.
Stop BOOL L'équipement mobile arrête la séquence et revient
au point de départ.
Target_Reached BOOL La position cible est atteinte.
35013945 05/2010 255

L'écran ci-dessous présente les variables d'application créées à l'aide de l'éditeur

de données :
NOTE : au démarrage, le Lexium 05 est à l'état Prêt au démarrage (rdy

apparaît). Pour pouvoir commander le moteur, le Lexium doit être à l'état
Opération active. Pour passer à cet état, une commande de bus définit les
4 derniers bits du mot de contrôle du Lexium sur '1' (00001111 (binaire) = 15
(décimal)).
Pour faire passer le Lexium 05 à l'état Prêt au démarrage, une commande de
bus règle le 6e et le 7e bit du mot de contrôle du Lexium sur 1 (00000110 (binaire)
= 6 (décimal)).
Pour plus d'informations sur le mot de contrôle du Lexium, consultez le manuel
constructeur Lexium.
256 35013945 05/2010

Création du programme dans SFC pour la gestion de la séquence de

déplacement
Présentation
Le programme principal est écrit en langage SFC (Grafcet). Les différentes sections
des étapes et des transitions de grafcet sont écrites en langage LD. Ce programme
est décrit dans une tâche MAST et dépend de l'état d'une variable booléenne.
L'avantage principal du langage SFC est que son animation graphique nous permet
de contrôler l'exécution d'une application en temps réel.
La tâche MAST décrit plusieurs sections :
z Section Move_Sequence (voir Illustration de la section Move_Sequence,
page 260), écrite en langage SFC et décrivant le mode de fonctionnement.
z La section Application (voir Création d'un programme en langage LD pour
l'exécution de l'application, page 262), développée en langage LD, exécute le
temps de retard d'action de l'équipement mobile et réinitialise le bit de démarrage
de positionnement New_Setpoint.
z La section Operator_Screen_Animation (voir Création d'un programme en
langage LD pour l'animation de l'écran d'exploitation, page 264), développée en
langage LD, sert à l'animation de l'écran d'exploitation.
z La section Lexium_Config (voir Création d'un programme en langage ST pour
la configuration du Lexium, page 265), développée en langage ST, présente la
procédure de configuration du Lexium.
35013945 05/2010 257

Les sections sont représentées de la manière suivante dans le navigateur de projet :
NOTE : Les sections de type LD, SFC et FBD utilisées dans l'application doivent
être animées en mode connecté (voir Exécution de l'application en mode Standard,
page 273), avec l'automate en mode RUN.
NOTE : Si le cycle de la tâche est plus rapide que le cycle du Maître CANopen, les
sorties peuvent être écrasées. Pour éviter cela, il est recommandé d'avoir un cycle
de tâche supérieur au cycle du maître CANopen.
258 35013945 05/2010

Procédure pour créer une section SFC

Le tableau ci-dessous présente la procédure pour créer une section SFC pour
l'application.
Etape Action
1 Dans Navigateur de projet\Programme\Tâches, double-cliquez sur
MAST.
2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Section, puis sélectionnez
Nouvelle section. Donnez un nom à votre section (Movement_sequence
pour la section SFC), puis sélectionnez le langage SFC.
3 Le nom de votre section s'affiche et peut à présent être édité en double-cliquant
dessus.
4 Les outils d'édition SFC s'affichent dans la fenêtre. Vous pouvez les utiliser pour
créer votre Grafcet.
Vous pouvez, par exemple, créer une étape avec une transition :
z Pour créer l'étape, cliquez sur , puis placez-la dans l'éditeur,
z Pour créer la transition, cliquez sur , puis placez-la dans l'éditeur

(généralement à l'étape précédente).
35013945 05/2010 259

Illustration de la section Move_Sequence

L'écran suivant présente l'application Grafcet. Aucune condition n'est définie :
Pour plus d'informations sur les actions et les transitions utilisées dans le grafcet,
voir Actions et transitions, page 301
NOTE : Pour plus d'informations sur la création d'une section SFC, reportez-vous à
l'aide en ligne de Unity Pro (cliquez sur ?, sélectionnez Unity, Unity Pro, Modes
opératoires, puis Programmation et enfin Editeur SFC ).
260 35013945 05/2010

Description de la section Move_Sequence

Le tableau suivant décrit les différentes étapes et transitions du Grafcet
Move_Sequence :
Etape / Transition Description

Init Etat initial.
Start_Configuration La transition est active lorsque les variables :
z Stop = 0,
z Run = 1.
Lexium_Configuration Le Lexium 05 est activé et la position 0 est définie (à l'aide de la

fonction de référencement du Lexium).
Configuration_done Cette transition est active lorsque le Lexium est initialisé.
Move_to_next_position La prochaine position cible est chargée sur le Lexium 05. Lorsque
cette étape est activée, le numéro de séquence est incrémenté.
Target_reached Cette variable est définie sur '1' par le Lexium 5 lorsque la position
cible est atteinte.
Mobile_action L'équipement mobile est à la position cible et exécute une action.
Operation_done Cette transition est active lorsque l'opération du mobile est
terminée.
Back_to_start_point Cette transition est active lorsque la séquence est terminée ou
lorsque l'arrêt est requis.
Return_to_start_point Le point de départ est défini sur la position cible.
Disable_Lexium Le variateur de vitesse Lexium 05 est désactivé.
Lexium_disabled Cette transition est valide lorsque le Lexium est désactivé.
NOTE : Pour afficher toutes les étapes, actions et transitions de votre SFC, cliquez
sur l'icône devant le nom de votre section SFC.
35013945 05/2010 261

Création d'un programme en langage LD pour l'exécution de l'application
Présentation
Cette section exécute le temps de retard d'action de l'équipement mobile et RAZ le
bit de démarrage de positionnement New_Setpoint.
Illustration de la section Application

La section ci-dessous fait partie de la tâche MAST. Aucune condition n'est définie,
elle doit donc être constamment exécutée :
Description de la section Application

z La première ligne sert à simuler le temps d'action une fois que l'équipement
mobile a atteint la position cible. Lorsque l'étape Mobile_Action est active, un
temporisateur TON se déclenche. Lorsque l'heure PT est atteinte, la sortie TON
passe à '1' et valide la variable de transition Operation_done, et définit la
variable Ready_for_stop.
z La deuxième ligne RAZ la variable New_Setpoint sur la transition positive
Target_reached.
262 35013945 05/2010

Procédure de création d'une section LD

Le tableau ci-dessous décrit la procédure à suivre pour créer une partie de la section
Application.
Etape Action
1 Dans Navigateur du projet\Programme\Tâches, double-cliquez sur
MAST.
2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Section, puis sélectionnez
Nouvelle section. Nommez cette section Application, puis sélectionnez le
type de langage LD.
La fenêtre d'édition s'ouvre.
3
Pour créer le contact Action_Mobile.x, cliquez sur , puis placez-le dans
l'éditeur.
Double-cliquez sur ce contact pour saisir le nom de l'étape avec le suffixe ".x"
à la fin (il s'agit d'une étape d'une section SFC).
Cliquez sur OK pour valider.
4 Pour utiliser le bloc TON, vous devez d'abord l'instancier. Cliquez avec le
bouton droit de la souris sur l'éditeur, choisissez Sélection de données,
puis cliquez sur . Cliquez sur l'onglet Fonction et types de bloc
fonction. Cliquez sur Bibliothèques, sélectionnez le bloc TON dans la
liste et cliquez sur OK pour valider, puis positionnez votre bloc.
Pour relier le contact Action_Mobile.x à l'entrée du bloc fonction TON, alignez
horizontalement le contact et l'entrée, cliquez sur , puis positionnez la

liaison entre le contact et l'entrée.
NOTE : Pour plus d'informations sur la création d'une section LD, reportez-vous à
l'aide en ligne de Unity Pro (cliquez sur ?, sélectionnez Unity, Unity Pro, Modes
opératoires, puis Programmation et enfin Editeur LD ).
35013945 05/2010 263

Création d'un programme en langage LD pour l'animation de l'écran

d'exploitation
Présentation
Cette section anime l'écran d'exploitation.
Illustration de la section Operator_Screen_Animation

La section ci-dessous fait partie de la tâche MAST. Aucune condition n'est définie,
elle doit donc être constamment exécutée :
Procédure de création d'une section LD

Pour créer une section LD, voir Procédure de création d'une section LD, page 263
264 35013945 05/2010

Création d'un programme en langage ST pour la configuration du Lexium
Présentation
Cette section présente la procédure de configuration du Lexium. Elle s'applique
uniquement lorsque l'étape Configuration_Lexium a été atteinte dans le grafcet
(reportez-vous à la section Illustration de la section Move_Sequence, page 260).
Structure de programmation
La structure de programmation est la suivante :
Numéro Description de l'étape

de l'étape
0 Commande de démarrage du Lexium.
10 Si l'état du Lexium est Run, il passe en mode Prise de référence en cours à
l'aide d'une fonction WRITE_VAR.
20 Si le résultat de la fonction WRITE_VAR est concluant, passez à l'étape 30.
30 Définition de la méthode de prise de référence à l'aide d'une fonction
WRITE_VAR. Pour plus d'informations sur la méthode de mouvement de
référence, reportez-vous au manuel de mise en œuvre du Lexium.
40 Si le résultat de la fonction WRITE_VAR est concluant, passez à l'étape 50.
50 Démarrage de la méthode de prise en de référence.
60 La prise de référence a été exécutée.
70 Le Lexium passe en mode Positionnement à l'aide d'une fonction
WRITE_VAR.
80 Si le résultat de la fonction WRITE_VAR est concluant, la configuration du
Lexium est terminée.
NOTE : Pour une déclaration correcte des variables, cliquez sur Outils/Options du
projet/Extensions de langage, puis sélectionnez les options "Autoriser la
représentation directe de tableaux" et "Autoriser les tableaux dynamiques".
35013945 05/2010 265

Programme ST
L'exemple est programmé en langage littéral structuré ST. La section
correspondante se trouve dans la tâche maîtresse (MAST).
CASE Lexium_Config_Step OF
0: (* Le Lexium est en position "Prêt au démarrage" *)
IF (Lexium.statusword.0) THEN
Lexium.controlword:=Lexium_operation_enable;
Lexium_Config_Step := 10;
END_IF;
10: (* Le Lexium est en position "Run" *)
IF (Lexium.statusword.2) THEN (* Mode de marche : Prise de
référence en cours *)
index_subindex:=16#00006060 (*Adresse du paramètre CANopen*)
%MW200:=6; (*Définition de la fonction Lexium : Prise de
référence en cours*)
%MW162:=5; (*Time out 500 ms*)
%MW163:=1; (*Longueur 1 octet*)
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.55'),'SDO',index_subindex,0,%MW200:1,
%MW160:4);
Lexium_Config_Step:=20;
END_IF;
20: (* Tester résultat de la fonction WRITE_VAR *)

IF (NOT %MW160.0) THEN (* tester bit d'activité*)
IF (%MW161=0) THEN (* échange correct*)
END_IF;
END_IF;
30: (* Méthode de prise de référence : définir dimensions *)

index_subindex:=16#00006098
%MW150:=35; (*Définition de la méthode de prise de référence*)
%MW252:=5; (*Time out 500 ms*)
266 35013945 05/2010

%MW250:4);

New_Setpoint:=0;
END_IF;
END_IF;
50: (* Déclencher la prise de référence *)

New_Setpoint :=1;
60: (* Prise de référence effectuée *)

IF (Target_Reached) AND (Homing_Done) THEN
New_Setpoint:=0;
END_IF;
70: (* Mode de marche : Positionnement *)

index_subindex:=16#00006060
%MW450:=1; (*Définition de la méthode de positionnement*)
%MW352:=5; (*Time out 500 ms*)
%MW350:4);
35013945 05/2010 267


Configuration_Done := 1;
END_IF;
END_IF;
END_CASE;
268 35013945 05/2010

Création d'une table d'animation
Présentation
Une table d'animation est utilisée pour surveiller les valeurs des variables et pour
modifier et/ou forcer ces valeurs. Seules les variables déclarées dans Variables
et instances FB peuvent être ajoutées à la table d'animation.
NOTE : Remarque : Pour plus d'informations, consultez l'aide en ligne de Unity Pro
(cliquez sur ?, sélectionnez Unity, Unity Pro, Modes opératoires, puis
Ajustement et mise au point, Visualisation et ajustement des
variables et enfin Tables d'animation).
Procédure de création d'une table d'animation

Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour créer une table
d'animation :
Etape Action
1 Dans le Navigateur du projet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur
Tables d'animation, puis cliquez sur Nouvelle table d'animation.
La fenêtre d'édition s'ouvre.
2
Cliquez sur la première cellule dans la colonne Nom, puis sur le bouton et
ajoutez les variables requises.
35013945 05/2010 269

Table d'animation créée pour l'application

L'écran ci-dessous présente la table d'animation utilisée par l'application :
Pour plus d'informations sur la création des objets Lexium et BusMaster, voir
Déclaration des objets d'E/S, page 253
NOTE : La table d'animation est dynamique en mode connecté uniquement
(affichage des valeurs des variables)
NOTE : Les mots COMM_STS, CAN_STS et EVT_STS sont utilisés pour vérifier le
bon fonctionnement de l'application. Pour plus d'informations, reportez-vous au
manuel de mise en œuvre CANopen.
NOTE : Pour remplir la table d'animation rapidement, sélectionnez plusieurs
variables en maintenant la touche Ctrl enfoncée.
270 35013945 05/2010

Création de l'écran d'exploitation
Présentation
L'écran d'exploitation est utilisé pour animer les objets graphiques qui symbolisent
l'application. Ces objets peuvent appartenir à la bibliothèque Unity Pro ou être créés
à l'aide de l'éditeur graphique.
NOTE : Pour plus d'informations, reportez-vous à l'aide en ligne de Unity Pro
(cliquez sur ?, sélectionnez Unity, Unity Pro, Modes opératoires, puis
Ecrans d'exploitation).
Illustration de l'écran d'exploitation

L'illustration ci-dessous présente l'écran d'exploitation de l'application :
Les variables associées sont présentées dans le tableau ci-après :
N° Description Variable associée

1 Bouton Démarrer Run
2 Voyant de point de départ Mobile_At_Start_Position
3 Indicateur de "position" A Mobile_At_Position_A
4 Indicateur de "position" B Mobile_At_Position_B
5 Indicateur de "position" C Mobile_At_Position_C
6 Voyant "Mobile en cours" Mobile_in_Progress
7 Bouton Arrêter Stop
NOTE : Pour animer les objets en mode connecté, vous devez cliquer sur . En
cliquant sur ce bouton, vous pouvez valider ce qui est écrit.
35013945 05/2010 271

Procédure de création d'un écran d'exploitation

Le tableau ci-dessous présente la procédure à suivre pour créer le bouton
Démarrer.
Etape Action
1 Dans Navigateur du projet, cliquez avec le bouton droit de la souris sur
Ecrans d'exploitation, puis cliquez sur Nouvel écran.
L'éditeur écran d'exploitation apparaît.
2 Cliquez sur et positionnez le nouveau bouton sur l'écran d'exploitation. Double-
cliquez sur le bouton, puis, dans l'onglet Contrôle, cliquez sur le bouton pour
sélectionner la variable Run. Cliquez sur OK pour valider. Saisissez ensuite le nom
du bouton dans la zone de texte.
Le tableau ci-dessous explique comment insérer et animer le voyant.
Etape Action
1 Dans le menu Outils, sélectionnez Bibliothèque des écrans
d'exploitation. Cliquez deux fois sur Afficher unité puis sur Voyant.
Sélectionnez le voyant vert dynamique à partir de l'écran d'exécution, puis effectuez
un Copier (Ctrl + C) Coller (Ctrl + V) sur le schéma dans l'éditeur écran
d'exploitation.
2 Le voyant se trouve à présent dans votre écran d'exploitation. Sélectionnez votre
voyant, puis cliquez sur .
Appuyez sur Entrée, la fenêtre Propriétés de l'objet s'ouvre. Sélectionnez l'onglet
Animation, puis saisissez la variable appropriée en cliquant sur le bouton (au
lieu de %MW1.0).
Cliquez sur et entrez la même variable.
3 Validez à l'aide des options Appliquer et OK.
272 35013945 05/2010

Démarrage de l'application
35013945 05/2010
12
Exécution de l'application en mode Standard
Vue d'ensemble
Pour travailler en mode standard, vous devez associer les variables définies aux
adresses PDO de l'équipement déclaré sur le bus CANopen.
NOTE : pour plus d'informations sur l'adressage, reportez-vous à l'aide en ligne de
Unity Pro (cliquez sur ?, puis sur Unity, Unity Pro, Référence des langages,
Description des données et Instances des données
Affectation des variables

Le tableau ci-après présente la procédure à suivre pour l'adressage direct des
variables :
Etape Action
1 Double-cliquez sur Variables élémentaires dans le Navigateur de
projet et dans les Variables & instances FB.
2 Dans la colonne Adresse, saisissez l'adresse associée à la variable sous la
forme \Bus.
Nœud\Rack.Module.Voie.Données.
3 Répétez cette procédure pour toutes les variables affectées.
35013945 05/2010 273

Illustration des variables attribuées

L'écran ci-après présente l'affectation des variables d'application :
Description de l'affectation des variables.

z Les quatre premières variables booléennes sont affectées aux quatre entrées
TOR du module STB DDI 3420.
z New_Setpoint est affectée au bit de contrôle du Lexium 05. Une transition
positive de ce bit déclenche un nouveau positionnement.
z Target_Reached est affectée au bit d'état Lexium 05 qui est réglé sur '1'
lorsque la cible est atteinte.
274 35013945 05/2010

Câblage du bus CANopen

Le bus CANopen est connecté comme suit :
NOTE : le Lexium 05 se trouve à l'extrémité du bus CANopen. Définissez le

commutateur Résistance de terminaison CAN sur '1'.
L'affectation des connecteurs à broches se fait comme suit :
35013945 05/2010 275

Description des borniers BMX P34 2010/20102 :
Numéro de broche Symbole Description

1 - Réservés
3 CAN_GND Terre CAN
4 - Réservés
5 Réservés Protection CAN optionnelle
6 (GND) Mise à la terre optionnelle
8 - Réservés
9 Réservés Alimentation positive externe CAN (optionnelle)
Description du bornier STB :

1 - Réservés
3 CAN_GND Terre CAN
4 - Réservés
5 (CAN_SHLD) Protection CAN optionnelle
6 (GND) Mise à la terre optionnelle
8 - Réservés
9 - Réservés
Description du bornier Lexium 05 :

21 CAN_GND Terre CAN
276 35013945 05/2010

Configuration Advantys STB

Le tableau ci-après présente la procédure de configuration du Lexium 05 :
Etape Action
1 Arrêtez le STB.
2 Configurez le débit en bauds à l'aide des commutateurs rotatifs situé à l'avant
du NIM CANopen. Les commutateurs rotatifs sont placés comme suit
(5 = 500 kbits/s) :
3 Démarrez, puis arrêtez le STB.

4 A l'aide des commutateurs rotatifs, configurez l'adresse du STB. Par exemple,
si le numéro d'abonné de l'équipement est '54', les commutateurs rotatifs sont
positionnés comme suit :
5 Démarrez le STB et appuyez sur le bouton de réinitialisation situé sur le

module STB NCO pendant 5 secondes.
6 Le STB est configuré automatiquement.
35013945 05/2010 277

Configuration du Lexium
Le tableau ci-après présente la procédure de configuration du Lexium 05 :
Etape Action
1 Démarrez le Lexium 05. Le voyant RDY s'allume sur l'interface.
2 Appuyez sur Entrée
3 Appuyez sur la flèche vers le bas jusqu'à ce que COM- s'affiche. Appuyez
ensuite sur Entrée.
4 Appuyez sur la flèche vers le bas jusqu'à ce que ADCO (Adresse CANopen)
s'affiche. Appuyez ensuite sur Entrée.
5 Utilisez les touches de direction pour configurer le numéro d'abonné. Appuyez
ensuite sur Echap.
6 Appuyez sur la flèche vers le bas jusqu'à ce que BDCO (Débit en bauds
CANopen) s'affiche. Appuyez ensuite sur Entrée.
7 Utilisez les touches de direction pour configurer le débit (500). Appuyez
ensuite sur Echap.
8 Appuyez sur Echap jusqu'à ce que le voyant RDY s'allume.
278 35013945 05/2010

35013945 05/2010
Annexes
Vue d'ensemble
Ces annexes contiennent des informations utiles pour la programmation de
l'application.
Contenu de cette annexe

Cette annexe contient les chapitres suivants :
A Entrée Maître CANopen du dictionnaire d'objets locaux 281
B Relation entre les PDO et les variables STB 297
C Actions et transitions 301
35013945 05/2010 279

280 35013945 05/2010
Dictionnaire d'objets Maître CANopen
35013945 05/2010
Entrée Maître CANopen du

dictionnaire d'objets locaux
A
Ce chapitre contient l'entrée Maître CANopen du dictionnaire d'objets locaux.
Sujet Page
Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS301 282
Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS302 287
Entrées du Dictionnaire d'objets spécifiques aux constructeurs de milieu de 289
gamme
35013945 05/2010 281

Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS301
Entrées du Dictionnaire d'objets

Le tableau ci-dessous présente les entrées du Dictionnaire d'objets correspondant
au Profil DS301.
Index Sous- Description Type d'objet Type de Commentaires

(Hex.) index données
1 000 Type d'équipements VAR Unsigned32 0x000F 0191
1 001 Registre des erreurs VAR Unsigned8
1 005 COB-ID SYNC VAR Unsigned32
1 006 Période de cycle de VAR Unsigned32
communication
1 007 Longueur fenêtre synchrone VAR Unsigned32
1 008 Nom de l'équipement constructeur VAR String BMX CPU 20x0
1 009 Version du matériel constructeur VAR String MIDRANGE
BASIC
100 A Version du logiciel constructeur VAR String COMM_FW_01_xx
1 012 COB-ID message d'horodatage VAR Unsigned32
1 016 Temps consommateur Heartbeat ARRAY
0 Nombre d'entrées : 64 Unsigned8
1 Temps consommateur Heartbeat Unsigned32
... Unsigned32
64 Unsigned32
1017 Temps producteur Heartbeat VAR Unsigned16
1 018 Objet identité ENREGISTREMENT
0 Nombre d'entrées Unsigned8 4
1 ID Vendeur Unsigned32 0x0600 005A
2 Code produit Unsigned32 0x3300 FFFF
3 Numéro de révision Unsigned32 0xyyyy xxxx
4 Numéro de série Unsigned32 0x0
Unsigned32
1 020 Vérifier la configuration ARRAY
0 Nombre d'entrées : 2 Unsigned8
1 Date de configuration Unsigned32
2 Heure de configuration Unsigned32
1 200 1. Serveur SDO ENREGISTREMENT
282 35013945 05/2010


0 Nombre d'entrées Unsigned8
1 COB-ID client->serveur (Rx) Unsigned32 600H + ID abonné
2 COB-ID serveur->client (Tx) Unsigned32 580H + ID abonné
1 280 1. Client SDO ENREGISTREMENT
1 COB-ID client->serveur (Rx) Unsigned32
2 COB-ID serveur->client (Tx) Unsigned32
3 ID abonné du serveur SDO Unsigned8
1 400 1. Réception PDO ENREGISTREMENT
0 Plus grand sous-index pris en Unsigned8
charge
1 COB-ID utilisé par le PDO Unsigned32
2 Type de transmission Unsigned8
3 Unsigned16
4 Unsigned8
5 Temp. événements Unsigned16
1 401 2. Réception PDO ENREGISTREMENT
charge
3 Unsigned16
4 Unsigned8
35013945 05/2010 283


.....
14FF 256. Réception PDO ENREGISTREMENT
charge
3 Unsigned16
4 Unsigned8
1 600 1. Réception affectation PDO
0 Nombre d'objets d'application Unsigned8 Dépend de
affectés dans le PDO l'affectation PDO
de l'application
1 Affectation PDO pour 1. Objet Unsigned32 Index (16 bits) |
d'application à affecter Sous-index (8 bits)
| longueur (8 bits)
2 Affectation PDO pour 2. Objet Unsigned32
d'application
.....
d'application
1 601 2. Réception affectation PDO
de l'application
| longueur (8 bits)
d'application
.....
d'application
.....
16FF 256. Réception affectation PDO
de l'application
284 35013945 05/2010


| longueur (8 bits)
d'application
.....
d'application
1 800 1. Emission PDO ENREGISTREMENT
charge
3 Durée inhibition Unsigned16
4 Réservé Unsigned8
1 801 2. Emission PDO ENREGISTREMENT
charge
.....
18FF 256. Emission PDO ENREGISTREMENT
charge
1A00 1. Emission affectation PDO
35013945 05/2010 285


de l'application
| longueur (8 bits)
d'application
.....
d'application
1A01 2. Emission affectation PDO
de l'application
| longueur (8 bits)
d'application
.....
d'application
.....
1AFF 256. Emission affectation PDO
de l'application
| longueur (8 bits)
d'application
.....
d'application
286 35013945 05/2010

Entrées du Dictionnaire d'objets correspondant au Profil DS302
Entrées du Dictionnaire d'objets

Le tableau ci-dessous présente les entrées du Dictionnaire d'objets correspondant
au Profil DS302.

1F22 DCF Concis ARRAY
0 Nombre d'entrées VAR Unsigned8
1 Equipement avec ID abonné 1 VAR DOMAINE
...
127 Equipement avec ID abonné 127 DOMAINE
1F26 Date de configuration attendue ARRAY
1 Equipement avec ID abonné 1 Unsigned32
...
1F27 Heure de configuration attendue ARRAY
...
1F80 Démarrage du NMt VAR Unsigned32
1F81 ... Affectation de l'esclave ARRAY
...
1F82 ... Requête NMT ARRAY
1 Requête NMT pour ID abonné 1 Unsigned8
...
128 Requête NMT pour tous les abonnés Unsigned8
1F84 ... Identification du type d'équipement ARRAY
35013945 05/2010 287


...
1F85 ... Identification vendeur ARRAY
...
1F86 ... Code produit ARRAY
...
1F87 ... Numéro de révision ARRAY
...
288 35013945 05/2010

Entrées du Dictionnaire d'objets spécifiques aux constructeurs de milieu de

gamme
Données du projet
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 2010 (Données du projet)

2 010 Données du projet ENREGISTREMENT
1 Longueur d'octet actuelle Unsigned16 Accès en mode lecture
seule
Mis à jour par le
Gestionnaire du maître
2 Domaine des données du DOMAINE
projet
Contrôle de synchronisation du maître CANopen.

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 2100 (Contrôle de synchronisation du
maître CANopen)

2 100 Contrôle de synchronisation du maître ARRAY
CANopen.
1 Nombre max. de TPDO à émettre en un Unsigned8
seul cycle
2 Nombre max. d'accès à la file d'attente Unsigned8
de réception de haute priorité par cycle
(RPDOs, EMCY)
3 Nombre max. d'accès à la file d'attente Unsigned8
de réception de basse priorité par cycle
(SDOs, Heartbeat/Guarding)
35013945 05/2010 289

Etat du maître CANopen

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4100 (Etat du maître CANopen)

4 100 Etat du maître CANopen ARRAY
1 Global_events Unsigned16
2 COMM_state Unsigned8
3 COMM_diagnostic Unsigned8
4 Config_bits Unsigned16
5 LED_control Unsigned16
6 Temps de cycle minimum Unsigned8
7 Temps de cycle maximum Unsigned8
Nd_asg
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4101 (Nd_asg)

4 101 Nd_asg ARRAY
1 Nd_asg[0,1,2,3 Unsigned32
Nd_cfg
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4102 (Nd_cfg)

4 102 Nd_cfg ARRAY
1 Nd_cfg[0,1,2,3 Unsigned32
290 35013945 05/2010

Nd_asf
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4103 (Nd_asf)

4 103 Nd_asf ARRAY
1 Nd_asf[0,1,2,3 Unsigned32
Nd_oper
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4104 (Nd_oper).

4 104 Nd_oper ARRAY
1 Nd_oper[0,1,2,3 Unsigned32
Nd_stop
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4105 (Nd_stop).

4 105 Nd_stop ARRAY
1 Nd_stop[0,1,2,3 Unsigned32
35013945 05/2010 291

Nd_preop
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4106 (Nd_preop).

4 106 Nd_preop ARRAY
1 Nd_preop[0,1,2,3 Unsigned32
Nd_err
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4107 (Nd_err).

4 107 Nd_err ARRAY
1 Nd_err[0,1,2,3 Unsigned32
Comptage erreurs abonné

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4110 (Comptage erreurs abonné).

4 110 Comptage erreurs abonné ARRAY
1 Nombre de messages d'urgence reçus avec Unsigned8
numéro d'abonné égal à 1
...
127 Nombre de messages d'urgence reçus avec Unsigned8
numéro d'abonné égal à 127
292 35013945 05/2010

Compteurs d'erreurs spécifiques au code d'erreur

Le tableau ci-dessous présente les entrées d'objet 4111 à 4117 (Compteurs
d'erreurs spécifiques au code d'erreur)
Index Sous- Description Type Type de Commentair

(Hex.) index d'objet données es
4 111 Generic_error_count (Code 10xxH) VAR Unsigned8
4 112 Device_hardware_error_count (Code 50xxH) VAR Unsigned8
4 113 Device_software_error_count (Code 60xxH) VAR Unsigned8
4 114 Communication_error_count (Code 81xxH) VAR Unsigned8
4 115 Protocol_error_count (Code 82xxH) VAR Unsigned8
4 116 External_error_count (Code 90xxH) VAR Unsigned8
4 117 Device_specific (Code FFxxH) VAR Unsigned8
Historique d'urgence
Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4118 (Historique d'urgence)
Index Sous- Description Type Type de Commentair

(Hex.) index d'objet données es
4 118 Historique d'urgence ARRAY
1 Historique d'urgence de l'abonné numéro 1 Domaine
...
127 Historique d'urgence de l'abonné numéro 127 Domaine
image de process d'entrée

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4200 (image de process d'entrée)

4 200 Image de process d'entrée ENREGISTREMENT
1 Longueur d'octet actuelle Unsigned16 Accès en mode lecture seule
Mis à jour par le Gestionnaire
du maître
35013945 05/2010 293

Image de process de sortie

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4201 (image de process de sortie)

4 201 Image de process de sortie ENREGISTREMENT
1 Longueur d'octet actuelle Unsigned16 Accès en mode lecture seule
Mis à jour par le Gestionnaire
du maître
Informations maître supplémentaires

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4205 (Informations maître
supplémentaires)

4 205 Informations maître supplémentaires ENREGISTREMENT
0 Nombre d'entrées Unsigned8 ro
1 Type de coupleur (UC) Unsigned8 rw
2 Index tableau de débit CAN Unsigned8 ro
3 ID abonné le plus utilisé Unsigned8 ro
4 Nombre de RxPDOs utilisés Unsigned16 ro
5 Nombre de TxPDOs utilisés Unsigned16 ro
6 Nombre d'objets affectés - entrée PI Unsigned16 ro
7 Nombre d'objets affectés - sortie PI Unsigned16 ro
8 Octets recouverts par le DCF concis Unsigned8 ro
9 Taille d'octet du tampon du DCF concis Unsigned16 ro
10 Signature de la configuration Unsigned16 rw
11 Contrôle Unsigned16 rw
Type d'accès : ro (lecture seule), rw (lecture/écriture)
294 35013945 05/2010

Affectation d'esclave supplémentaire

Le tableau ci-dessous présente Object Entry 4250 (Affectation d'esclave
supplémentaire)
Index Sous- Description Type Type de Commentaires

(Hex.) index d'objet données
4 250 Affectation d'esclave supplémentaire ARRAY
1 Comportement d'amorçage pour ID abonné 1 Unsigned8
...
127 Comportement d'amorçage pour ID abonné Unsigned8
127
Bit 0 =0 : amorçage correspondant au DS-302.

Bit 1 =1 : l'amorçage n'écrase pas le param. de configuration.
35013945 05/2010 295

296 35013945 05/2010

Relation entre les PDO et les variables STB
35013945 05/2010
Relation entre les PDO et les

variables STB
B
Configuration des îlots STB
Vue d'ensemble
Les îlots STB peuvent être configurés à l'aide des logiciels suivants :
z logiciel de configuration Advantys (STB NCO 2212),
z Unity Pro (STB NCO 2212 et NCO 1010).
35013945 05/2010 297

Configuration à l'aide de l'îlot de configuration Advantys

La procédure ci-après permet de configurer un îlot STB à l'aide du logiciel de
configuration Advantys. Cette procédure concerne uniquement le module STB NCO
2212 :
Etape Action
1 Dans le logiciel de configuration Advantys (version 2.2.0.2 ou ultérieure), créez un
nouvel îlot.
2 Sélectionnez le module d'interface réseau STBNCO2212.
3 Sélectionnez les modules utilisés dans l'application.
4 Dans le menu, cliquez sur Ilot et sur Vue d'ensemble d'image d'E/S
La fenêtre représente un aperçu d'image d'E/S en mode hors ligne. Les indices de
variables sont identiques à ceux du logiciel Unity Pro. Ils permettent de rechercher
rapidement et facilement le contenu de PDO.
5 Lorsque la configuration est terminée, cliquez sur Fichier/Exporter pour exporter l'îlot
au format DCF (qui sera importé dans Unity Pro).
AVERTISSEMENT
Les équipements CANopen ne sont pas pris en charge pendant l'importation d'un
fichier *.xsy.
Les objets %MW affectés dans la table du PDO n'appartiennent pas à la même
plage que les objets définis dans la configuration de la tête CANopen.
298 35013945 05/2010

Configuration à l'aide du logiciel Unity Pro

La procédure ci-après permet de configurer un îlot STB à l'aide du logiciel Unity Pro :
Etape Action
1 Double-cliquez sur Configuration, puis sur 3:CANopendans le Navigateur
du projet.
2 Dans la fenêtre CANopen, double-cliquez sur la représentation Advantys STB. La
fenêtre de configuration STB s'ouvre.
3 Dans la zone Fonction, sélectionnez Avancé.
4 Cliquez sur l'onglet PDO pour voir la configuration du PDO, les variables et leurs
adresses topologiques.
5 La liste des variables affectées et non affectées au STB s'affiche dans la partie droite
de la fenêtre. Les indices sont identiques à ceux du logiciel de configuration
Advantys. Les variables peuvent être recherchées rapidement et facilement.
Pour configurer l'îlot STB, utilisez la fonction glisser/déposer pour déplacer les
variables vers l'objet PDO souhaité.
NOTE : le fichier DCF peut être importé en cliquant sur le bouton Importer DCF
35013945 05/2010 299

300 35013945 05/2010

Actions et transitions
35013945 05/2010
C
Ce chapitre présente les actions et les transitions utilisées dans le grafcet (Voir
Création du programme dans SFC pour la gestion de la séquence de déplacement,
page 257)
Sujet Page
Transitions 302
Actions 303
35013945 05/2010 301

Transitions
Présentation
Les prochaines tâches écrites en langage LD sont utilisées dans les différentes
transitions du grafcet.
Transition Back_to_Start_Point
L'action associée à la transition Back_to_Start_Point est la suivante :
Transition Lexium_disabled
L'action associée à la transition Lexium_Disabled est la suivante :
302 35013945 05/2010

Actions
Présentation
Les prochaines tâches écrites en langage LD et ST sont utilisées dans les
différentes étapes du grafcet.
NOTE : Pour utiliser les actions suivantes, dans Outils/Options du
projet/Extensions de langage, sélectionnez les options Autoriser les
tableaux dynamiques et Autoriser la représentation directe de
tableaux.
Etape Initialisation
L'action associée à l'étape Initialisation est la suivante :
35013945 05/2010 303

Etape Move_to_Next_Position
Deux actions sont associées à l'étape Move_to_Next_Position.
La première action est alors la suivante :
(* Définition de la position de la cible*)
CASE Sequence_number OF
1: Lexium.Target_Position:=Position_B;
2: Lexium.Target_Position:=Position_A;
3: Lexium.Target_Position:=Position_C;
END_CASE;
IF (Sequence_number<4) AND NOT (Stop) THEN
(* Démarrage du nouveau positionnement *)
New_SetPoint:=1;
Ready_for_Stop:=0;
END IF;
La deuxième action est alors la suivante :
(*Incrémentation avant le démarrage du nouveau déplacement*)
INC(Sequence_Number);
NOTE : Pour l'action d'incrémentation, le qualificatif doit être positionné sur P (front
montant).
Etape Return_to_Start_Point
L'action associée à l'étape Return_to_Start_Point est la suivante :
(*Chargement de la position cible*)
Lexium.Target_Position:=0;
(*Démarrer un nouveau positionnement*)
New_Setpoint:=1;
Disable_Lexium
L'action associée à l'étape Disable_Lexium est la suivante :
(*Désactivation de la tension Lexium*)
Lexium.Controlword:=Lexium_disabling;
304 35013945 05/2010

Glossaire
35013945 05/2010
Glossaire
ADVANTYS
Outil de configuration CANopen de Schneider pour les îlots d'automates.
BOOL
Booléen.
CAN
Controller Area Network : bus de terrain développé à l'origine pour l'automobile et
utilisé aujourd'hui dans plusieurs domaines.
CiA
CAN in Automation : groupement international des utilisateurs et constructeurs
d'équipements CAN.
COB
Communication Object : unité de transport sur le bus CANopen. Un COB est
identifié par un identifiant unique codé sur 11 bits [0, 2047]. Un COB contient au plus
8 octets de données. La priorité de transmission d'un COB est donnée par son
identifiant. Plus l'identifiant est faible, plus le COB associé est prioritaire.
35013945 05/2010 305

Glossaire
COB-ID
COB Identifier : identifiant unique d'un COB sur un réseau CANopen. L'identifiant
détermine la priorité d'un COB.
CSDO
Client SDO
DINT
Double integer : mot de 32 bits.
DS
Draft Standard : document de spécifications issu des travaux du groupement CIA.
EBOOL
Booléen avec détection de front et possibilités de forçage.
EDM
Electronic Data Sheet Multi-language : version étendue d'un fichier EDS. Les
extensions incluent le support multilingue européen, ainsi que la description des
caractéristiques physiques et électriques d'un équipement.
EDS
Electronic Data Sheet : description du profil d'un équipement CANopen normalisé
par la spécification DSP306 de CiA.
EMCY
Emergency : événement dit déclenché, généré par une situation interne
erreur/défaut. Cet objet est transmis à chaque nouvelle erreur, puisque les codes
d'erreur sont des mécanismes indépendants.
ETS
Empty Terminal Support : information supplémentaire stockée dans l'application
de l'automate pour le téléchargement.
306 35013945 05/2010

Glossaire
HEALTH
bit à 1 : le module fonctionne correctement.
bit à 0 :
z configuration incorrecte, ou,
z module configuré mais absent, ou,
z module configuré mais un autre module est présent à la même adresse, ou,
z pas de communication.
INT
Integer : mot entier de 16 bits.
IODDT
Input/Output Derived Data Type
Mapping
Transformation de données consignées dans un format particulier en un format
différent.
NIM
Network Interface Module : communicateur entre un équipement et le bus de
terrain.
NMT
Network Management : il est responsable de la gestion de l'exécution, de la
configuration et des erreurs sur un réseau CAN.
35013945 05/2010 307

Glossaire
PDO
Process Data Object : objet pour le traitement des échanges de données entre
différents éléments du bus CANopen.
PROCESS IMAGE
Partie de la mémoire système où sont stockées les valeurs d'E/S provenant des
échanges de PDOs sur le bus CANopen. Cette partie est gérée par la pile
CANopen.
Les entrées sont copiées dans la mémoire d'application utilisateur au début de
chaque cycle de tâche, et les sorties, à la fin de chaque cycle de tâche.
REAL
Nombre réel
RPDO
PDO reçu
SDO
Service Data Object : communication poste à poste avec accès à l'objet
Dictionnary d'un élément du bus CANopen.
SSDO
Serveur SDO
STB
Small Terminal Block.
SYNC
Objet de synchronisation
308 35013945 05/2010

Glossaire
TOR
Tout Ou Rien.
TPDO
Emission PDO
UDINT
Unsigned double integer : double entier non signé.
UINT
Unsigned integer : entier non signé.
35013945 05/2010 309

Glossaire
310 35013945 05/2010

Index
35013945 05/2010
Index
B
AC
A Contrôle d'erreur
node guarding, 73
Adressage
topologique, 158
D
B diagnostic, 18, 181
dictionnaire d'objets, 281
BMXP342010, 13
Durée d'inhibition, 158
BMXP342030, 13
C E
équipements, 21
CANopen
connecteurs, 17
COB-ID, 231 M
codes d'erreur, 231
M340
configuration, 51
renforcé, 16, 16
étapes de configuration, 41
mise au point, 173
configuration des équipements
mise en route, 235
STB, 83
Tesys U, 83
configuration des variateurs N
ATV31, 83
ATV61, 83 NMT (gestion du réseau), 67, 73
ATV71, 83
IcIA, 83
Lexium 05, 83
O
contrôle d'erreur objets d'urgence (EMCY), 231
heartbeat, 67
Contrôle d'erreur
heartbeat, 73
P
contrôle d'erreur paramètres, 190
node guarding, 67 PDO, 158
35013945 05/2010 311

Index
PDO mapping, 162

performances, 42
programmation, 157
R
READ_VAR, 166
S
SDO, 163
structure des données de voie des protoco-
les de communication
T_COM_STS_GEN, 190
structure des données de voie pour les pro-
tocoles de communication
T_COM_CO_BMX, 200
T
T_COM_CO_BMX, 200
T_COM_STS_GEN, 190
temporisateur d'événements, 158
type d'émission, 158
W
WRITE_VAR, 166
312 35013945 05/2010

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Modicon M340 avec Unity

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Etat des voyants

Voyant Allumé Flash Clignotant Eteint Clignotement lent

Présentation des équipements

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Equipements de commande de mouvement CANopen

NOTE : la version minimale du micrologiciel recommandée pour l'équipement

La figure suivante donne un exemple d'équipement Lexium :

NOTE : la version minimale du micrologiciel recommandée pour l'équipement

NOTE : la version minimale du micrologiciel pour les équipements Osicoder est

Système de gestion de moteur Tesys T

Moteur pas à pas SD328A

Equipements d'entrée/sortie CANopen

Equipements Tego Power

NOTE : la version minimale pour TegoPower APP_1CCO0 et TegoPower

Equipements Advantys FTB

Equipements Advantys OTB

NOTE : la version minimale pour l'OTB est V 2.0.

Advantys FTM CANopen

4 Plaque de terminaison de bus d'îlot

z protection contre les courts-circuits électroniques,

z surveillance d'état (exécution en cours, prêt, ...),

Vanne terminale Festo

Vannes autonomes de la série « S » :

La figure suivante donne un exemple d'équipement pilote d'air de la série « S » :

Modules d'îlot à vanne de la série « T »

Mise en œuvre logicielle des

Contenu de cette partie

Principe de mise en œuvre

Mode Phase Description

Connecté Transfert Transfert de l'application vers l'automate.

Local ou Documentation Impression des différentes informations relatives à la

Impact sur le temps de cycle de tâche

NOTE : une tâche d'interrogation s'exécute toutes les 5 ms et à chaque cycle de

Contrôle d'erreur Description

Famille Equipement F* Tx Rx Tx Rx Extra %MW %MW %M %M

4.2 Configuration bus

Objet de cette section

Comment accéder à l'écran de configuration du bus CANopen

2 Pour ouvrir l'écran du bus CANopen, choisissez l'une des méthodes

Editeur de bus CANopen

Numéro Elément Fonction

Ajout d'un équipement sur le bus

3 Saisissez le numéro du point de connexion correspondant à l'adresse.

Comment supprimer/déplacer/copier un équipement de bus

Procédure de suppression d'un équipement

Procédure de déplacement d'un équipement

Procédure de copie d'un équipement