Ecole Nationale Superieure d' Arts et Metiers _ Meknes.

Travaux Diriges d' Automatique des Systemes. Serle n04

Commande des Systeme en Boucle Ferrnee. M.MKHIDA et M.BAKHTI

Exercice 1. Critere algebrique deRouth,

Considerons un processusmodelise par le scherna-blocs suivant :

E(p)

'~ A_(J:!_~._. _··_H_-_-__ G_(=PJ=~r

A(P) est un actionneur de f onction de trans f ert : C()p -- p2+3p+S
1

G(P) est un processus de fonction de trans f ert : G()p -- k

2p(P+l)

1. Le svsterne est-il stable en boucle ouverte ?

2. Pour quelles valeurs de k, le svsterne est-il stable en boucle ferrnee å retour unitaire ?
Exer.cice2. Marges de stabllite

k
Considerons un processus modelise par la fonction de transfert : G(p) = p(P+l0)2

1. Deterrniner la valeur de k pour que la fonction de transferten boucle ouverte ait une pulsation de coupure
OdBegale 20 rd/s.
å å

2. Calculer la marge de phase et la marge de gain du svsterne pour cette valeur de k. Conclure.
3. Determiner la condition sur le gain statlque.k pour que le svsterne ait une marge de phase superieure ou
egale 45° et une marge de gain superleure ou egale 6dB.
å å

4. Tracer le lieu de Bode et de Nyquist du svsterne en boucle ouverte et representer les marges de stabilite
calculees.

Exercice 3. Stabilite-precislon

On considere un svsterne de fonction de transfert : A(p) = 8/(p2 + 5p + 6).

On place ce svsterne dans une boucle E(p) S(p)

å retour proportionnel : B(p) = 3.

K est un gain reglable qu'on fixe au depart a k = 10.

1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte F(p) et tracer son diagramme de Bode.
2. Le svsterne est iI stable en boucle ouverte ?
3. Calculer, pour F(p), la pulsation de coupure OdB: Wco, et la pulsation OlI la phase est egale -180· : wn.
å a
4. Calculer alors les marges de gain et de phase.
5. Quel est le temps de reponse tr5% ?
6. Trouver la valeur de k qui assure au svsterne une marge de phase egale a 45°.
7. Calculer l' erreur de position, en pourcentage de l'entree, pour cette valeur de k.
8. Recalculer les marges de gain et de phase pour la valeur de k qui assure une erreur de position egale 2%. å

9. Conclure.
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Travaux Diriges d' Automatique des Systemes. Serie n04

Commande des Systeme en BcuclePerrnee. M.MKHIDA et M.BAKHTI

Exercice 1. Critere algåbrique de Routh.

1 k k
1. On calcule la FTBO : F(p) = A(p).G(p) = p2+3p 1. 2p(P+1) = 2p4+ 8p3+ 16P2+10P

F(p) a un pöle å I'origine (dont la partie reelle est nulle) donc il n'est pas stable.

. A(p).G(p) k·
2. On doit calculer la FTBF : H(p) = l+A(p)G(p) = 2p4+ 8p3+ 16pI+10P+k

On applique le critere de Routh :

p4 2 16 K
p3 8 10 0
p2 13.5 k
p (135 - 8k)/13.S 0
1 k .

Le svsterne est stable en bouc/e fermee å retour unitaire sl est seulernent si : 0 < k < 16.875.

Exercice 2. Marges de stabllltå

Considerons un processus modelise par la fonction~~e:~ransfert: G(p).~ P(P:l~)2 .

. :.

1. Pour que le svsterne ait une pulsatlonde coupure ~ OdB egale a 20 rd/s iI faut que:
IG{j.20)'1 =, 120(20~~ 100) I'~l~c'est-å-dire que : 'k = 10 4

2. La marge de phase
tJ.({J= 180· + Arg(GUW'~)r ';;'180° - 90· - 2:ardan(wcol10) = - 36,87
. ', . . ',- :.',

La marge de gain
On doit calculer w" .

Arg{G(jwn))
. .
= -180· = -90·~2.arctan{wJiO)
'~. . "
-+ w., = 10rd/s
," .•...

=
tJ.G -20J~g'U G(jw.,)
. ' ,
1) = -2010g(
,'"
I 10(1010~00
+ 100)
1) = -13 •98 dB

Le svsterne est'instabl~;"Oonc on ne peut pas regler k pour avoir une pulsation Wca egale a 20 rd/s

3. La condition sur Jegain statique k pour avoir tJ.({J~ 45· et tJ.G~ 6dB.

=
POUl avoir tJ.({J 45", iI faut que : 180· + Arg(G(jwco)) = 45·, alors: Arg{G(jwcO)) = -135·
D'ou : -90· - 2.arctan(wcallO) =
-135 et arctan(wcal10)
0
= 22.5" d'ou Wco = 4.14rd/s.
En suite, IG(j. wco) I= I4.14(4.14k 2
+ 100)
I = 1 -+ k = 48496
,

Pour avoir 6G = 6dB, il faut que : -20Jog( I G(jwn) 1) = -20Iog( 1 k 1) = 6 dB

10(102+ 100) ,
D'ou : k = 1002,37

1/3 ca>
(L)
 Pour avoir !J.cp~ 45° et !J.G~ 6dB, il faut que k s; 1002,37 et k S; 484,96 donc : k S; 484,96. ••

4. tracer le lieu de Bode et de Nyquist du svsterne en boucle ouverte et representer les marges de stabillte

f.'.-

"
calculees.
, _, -: .-:---~----
"..Q.
•••~nla,"n •••.
:-: -- 1':wI,,,,,"''''I&.~
r------,...····,.-·;--,·

Im(G)
~_._
~ ~ ~ ~:.._- ~.. -~ :. ~_ ..: . .

. ,- .
"'~-"

'•., •.~s.:: -----1-

-0.97 Reel(G)

• .:C':. : I

I:~~--~--~=:=-~~._-~
._j_._.1....~...i. •.•.i_~
...iJ_.__ ~.__ !......L,.__ _L_L_i.....w...:.L-_~_~.i.L __
.tf, L LL.L -L._
I dG = -20Iog(OA)
I
I
I
I
I
I

:~~~L~uL---,~j~-~:~;~-~~ '-1-'
I
I
I

Exercice 3. Dilemme stabllite-preclsion

On considere un svsterne de fonction de transfert: A(p)"'; 8/(p2+'Sp+ 6}.

On place ce svsterne dans une boucle

å retour prapartionnel: B(p) = 3.

K est un gain reglable gu'an fixe au depart a k:: 10;

1. La fonction de transfert en boucle ouverte F(p).

F{p) = k. A(p). B(p) =' i40/(p2 + Sp + 6}.··,

Diagrarnme de Bode.

~'.'F===============~~~======================~
Gain (dB) . Oiagramme tie Bade

Jog(w)

.270

-ns

Iog(w)

'2/3~