B- Transformation en w

L’idée est de faire la synthèse à partir du modèle exact Z[Bo(p)G(p)] . Cependant, la synthèse
utilise les techniques des systèmes continu au travers de l’astuce purement mathématique de la
transformation en w.
Principe:
1. La transmittance échantillonnée du système ouvert avec le bloqueur est calculée (fonction de
transfert en z ).
2. Une transformation bilinéaire (transformation en w ) est appliquée à cette transmittance
échantillonnée pour obtenir une fonction transfert continue du système ouvert avec bloqueur.
3. Une synthèse de correcteur analogique est réalisée sur cette fonction de transfert continue.
4. Une transformation bilinéaire est appliquée au correcteur analogique synthétisé pour obtenir
le correcteur numérique.
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17. PID numériques
Le régulateur P.I.D. est très répandu dans le domaine industriel. Il constitue l’outil standard de
la commande de nombreux procédés industriels. Conçue initialement en technologie
analogique (hydraulique, pneumatique, électronique,...),
il a été transposé en numérique pour pouvoir être implanté sur calculateur. Cette transposition
n’est rien d’autre que l’application de la méthode de discrétisation

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7
 VIII. Synthèse de correcteurs Numériques

1. Principe
Le calculateur va calculer une commande en fonction de la consigne et de la sortie numérisée du
système. Le principe est de presque tout faire en numérique.
On distingue 4 étapes dans la mise en place d'un asservissement numérique.
1. Le choix du pas d'échantillonnage sur lequel seront réglés : le calculateur, le BOZ et
l’échantillonneur. Une fois choisie, on peut calculer la fonction de transfert du processus
numérise.
2. Le choix du modèle numérique (fonction de transfert en z) à atteindre en boucle fermée après
correction.
3. On en déduit le correcteur nécessaire.
4. On programme le calculateur pour qu'il réalise la correction calculée précédemment afin qu'il
élabore la commande.
Si, par nature, un correcteur numérique est plus lent (car cadencé par la période
d'échantillonnage) qu'un correcteur analogique, ses avantages sont les suivants :
certaines corrections numériques sont impossible à réaliser en analogique,
par sa capacité à mémoriser des signaux, la correction de systèmes a retard est plus aisée,
la flexibilité de la programmation permet de réaliser des corrections très simple, facilement
réglables voire auto-ajustables (réglage automatique du correcteur). 8
 Approches numériques
 Correcteur avec modèle interne
Commande RST
Représentation d‘état numérique

2. Correcteur avec modèle interne

Rétroaction de l‘écart entre le système et un modèle

Hypothèse de système stable

•Modèle Gm(z)
•Si le correcteur est stable le système bouclé est stable
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Equivalence avec un correcteur série si modèle parfait : Gm(z) = G(z)

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a. Synthèse du correcteur avec modèle interne

Décomposition Gm(z) = GI (z)GNI (z) avec GI (z) partie inversible GNI (z) partie non
inversible (retards + zéros non compensables)

Si la fréquence de coupure de Q(z) est suffisamment petite alors:

Le système bouclé est stable
L'erreur de position est nulle
 Les perturbations constantes sont rejetées

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b. Règles standards pour la synthèse du correcteur

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 3. Correcteurs RST
La commande u(k) tient compte
•des valeurs précédentes u(k -1); u(k-2); …. de la commande envoyée afin de doser
progressivement les efforts.
•des résultats obtenus en sortie : y(k); y(k -1); …
•de la trajectoire de consigne : yc(k); yc(k -1); …...
La commande peut donc s'écrire, dans le cas général :
u (k )   riu (k  i )   t j yc (k  j )  sl y (k  l )
i i l

Déterminer le correcteur, c'est déterminer les polynômes T(z), R(z) et S(z).

T ( z 1 )  t0  t1 z 1  t2 z 2  ...
R( z 1 )  r0  r1 z 1  r2 z 2  ...
S ( z 1 )  1  s1 z 1  s2 z 2  ...
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 A. structure classique
Le plus souvent, on a T(z) = S(z) et la structure du correcteur devient plus
classique. Le correcteur C(z) est introduit entre le calcul de l'erreur (y(k) - yc(k)) et la
commande u(k). Par rapport à la structure précédente, on a C(z) = S(z)/R(z)

Structure classique d'asservissement numérique

Démarche en boucle ouverte
La démarche est d'obtenir une fonction de transfert en boucle ouverte (produit de G(z) et de
C(z)) qui ait les propriétés requises pour avoir un bon asservissement en boucle fermée. Ces
propriétés sont :
•C(z)G(z) doit avoir les intégrateurs nécessaires (1 si on veut une erreur en position nulle, 2
pour avoir une erreur de vitesse nulle, . . . )
•le gain est réglé pour contrôler l'amortissement
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•C(z) doit avoir les zéros nécessaires pour réduire les temps de réponse.
Démarche en boucle fermée
On se fixe la fonction de transfert à obtenir en boucle fermée (Hm(z) = Bm/Am).
On en déduit le correcteur à mettre pour y parvenir.
Le plus souvent, on choisit, comme fonction de transfert en BF on choisit
l'un des deux modèles suivant :

1. une fonction de transfert de gain unité qui permet d'annuler l'erreur en quelques (n) coups :
2. un second ordre d'amortissement réglable et de gain unité.
Contraintes sur le correcteur
•Le correcteur doit être réalisable. En particulier, le degré de son dénominateur doit être
supérieur au degré de son numérateur,
•Le système doit être stable en boucle fermée,
•Le correcteur ne doit pas compenser un zéro du système à corriger de module supérieur à
1 par un pôle instable.
•En plaçant le zéro du système à corriger en dehors du cercle unité. 15
Les trois types de processus à corriger
Processus de type P1 ce sont les plus faciles à corriger car ils ne présentent
pas de zéro de module > 1 (tous les zéros sont stables) et ils vérifient :
deg(dénominateur) – 1 ≤ deg(numérateur) ≤ deg(dénominateur)
Processus de type P2 ils n'ont que des zéros stables et vérifient
deg(dénominateur) - deg(numérateur) ≥ 2
Processus de type P3 ce sont les processus qui ont des zéros instables (de Module > 1)

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B. Régulation de processus de type P1
La consigne est en échelon
Soit G(z) la fonction de transfert du système à commander. On adoptera, une démarche en
boucle ouverte. Comme la consigne est en échelon,
la fonction de transfert en BO doit avoir un intégrateur pour obtenir une erreur statique
nulle. On choisit le correcteur C(z) tel que :
K K 1
G( z ).C ( z )   C( z)  .
z 1 z  1 G( z )
La fonction de transfert en boucle fermée devient :
K
H ( z) 
z  (1  K )

Le gain est de 1 (pas d'erreur statique), le système est stable pour 0 < K < 2.
Pour K = 1, la fonction de transfert en BF est H(z) = z-1 c’est-à-dire que la sortie y(k) du
système vérifie y(k) = e(k-1). La sortie du système est l'entrée retardée d'un pas
d‘échantillonnage.

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 La consigne est en rampe
Pour avoir une erreur statique nulle, il faut 2 intégrateurs dans la boucle ouverte.
La première idée serait de choisir le correcteur C(z) tel que :

K K
C ( z ).G( z )   H ( z ) 
( z  1)2 z 2  2z  K  1

Où H(z) serait la fonction de transfert en BF. Un simple calcul des pôles montre que ce
système serait instable. Pour améliorer la stabilité, on choisit d'introduire un zéro au
numérateur, ce qui est équivalent à introduire une avance partielle

K ( z  z0 )
C ( z ).G( z ) 
( z  1)2

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Le calcul de la fonction de transfert en BF donne cette fois :

K ( z  z0 ) 4
H ( z)  stable pour 0  z0  1 0K 
z 2  ( K  2) z  1  K .z0 1  z0

Un cas particulier se présente pour : K = 2 et z0 = 0,5. Pour ces valeurs, on a

2z 1 1 2
H ( z)   2 z  z
z2
C'est aussi un cas de réponse pile puisque par la forme de H(z), on a forcément une réponse
finie en 2 pas d'échantillonnage. Pour s'en convaincre, on peut calculer la sortie à une
entrée en rampe unité : e(k) = k. La transformée inverse de S(z) = H(z).E(z) donne :
s(k )  2.e(k  1)  e(k  2)
Ce qui donne pour s(k) :

s(0)  0; s(1)  0; s(k )  2.(k 1)  (k  2)  k k  2

la sortie rejoint l'entrée pour k = 2. 19
Régulation de processus de type P2
Le principe reste identique à la régulation précédente mais la fonction de transfert en BF à
obtenir doit comporter les retards nécessaires à la faisabilité du correcteur.

Exemple
1
G( z ) 
z 3  0.6 z 2  0.15 z  0.01
Si on désire obtenir une fonction de transfert H(z) du second ordre en BF, celle ci doit
comporter un retard d'un pas pour que le correcteur soit réalisable.
1  a1  a0 1
G( z)  z
z  a1 z  a0
2

cette fonction de transfert est de second ordre, a un retard 1 et est de gain 1

(pas d'erreur statique). D'où le correcteur :

1 H ( z)
C( z)  .
G( z ) 1  H ( z )

est tel que le degré de son numérateur est égal à celui de son dénominateur. 20
D. Régulation de processus de type P1 ou P2 avec retard
Certains systèmes présentent des retards intrinsèques entre l'entrée et la sortie. Leur fonction
de transfert peut s‘écrire :
G( z )  F ( z ).z  n
où F(z) est une fonction de transfert sans retard et n est le nombre de pas d’échantillonnage
qui forme le retard. (on suppose ici que le retard est un nombre entier de pas
d‘échantillonnage). La méthode dans ce cas est de calculer le correcteur nécessaire sur le
système sans retard, puis on en déduit le correcteur à appliquer réellement.
On adopte une démarche en BF. Soit H(z) la fonction de transfert que l'on souhaite obtenir
après correction. H(z) présente naturellement le même retard que le système en BO :
H(z) = H’(z). z-n. On calcule le correcteur C0(z) qui permettrait d'obtenir H0(z) en ne
considérant que F(z),
C ' ( z ).F ( z )
 H ' ( z)
1  C ' ( z ).F ( z )
On peut montrer que pour obtenir H(z) à partir de G(z), il faut le correcteur C(z) :
C' ( z)
C ( z) 
1  C ' ( z ).F ( z ).(1  z n )
21
E. Régulateurs RST
Ces correcteurs permettent de réaliser un asservissement d'un processus de type P3. D'une
structure plus complexe que la structure classique, ces régulateurs sont aussi plus souples.
Le calcul de ces correcteurs peut se faire automatiquement par un logiciel.

Principe:
Synthèse d'un correcteur d'après un cahier des charges
Séparation des performances statiques pour :
•La régulation (réponse aux perturbations)
• La poursuite (réponse aux changements de consigne)
Domaine fréquentiel : permettre un placement de pôles

Séparation du bloc correcteur en trois parties R, S, T

Les objectifs dynamiques et statiques donnent un jeu d‘équations diophantiennes
schéma bloc standard
Fonctions de transfert
Phase I - comportement dynamique
Objectif : calculer une loi de commande type RST qui confère au système bouclé une FT
désirée :

Par identification:

Compensation des pôles / zéros dans la fonction de transfert du premier membre

Factorisation de la FT du système :

obligatoirement les pôles de zéros extérieurs (ou sur) le cercle unité.

contiennent les termes à compenser

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A0 quelconque, en pratique : monique, stable, filtrage
Choix des pôles et zéros a compenser
Pourquoi compenser des pôles ou zéros stables

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Phase II - régulation
Annulation de l'erreur permanente vis-à-vis d'une perturbation
Modèle interne : la perturbation doit être modélisé dans le correcteur
Perturbations polynomiales

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Perturbations sinusoïdales

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F. Phase III -poursuite
Erreur permanente vis-a-vis de la consigne

Erreur d'ordre n > 0 : consigne polynomiale

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Consigne sinusoïdale

Forme générale pour la poursuite : équation diophantienne auxiliaire

Lp dépends de la nature de la consigne

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Résumé de la construction du système

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