BTS CIRA Grafcet sur CoDeSys

Grafcet sur CoDeSys

1. Généralités .......................................................................................................................................... 2
1.1. Organisation d'un système automatisé ......................................................................................... 2
1.2. Structure générale d'un A.P.I. ....................................................................................................... 2
2. Le Grafcet ........................................................................................................................................... 3
2.1. Définition (d’après Wikipedia) .................................................................................................... 3
2.2. Les étapes ..................................................................................................................................... 3
2.3. Les actions associées à une étape ................................................................................................. 4
2.4. Les transitions .............................................................................................................................. 4
2.5. Les réceptivités associées aux transitions .................................................................................... 4
2.6. Les liaisons orientées ................................................................................................................... 4
2.7. Évolution du Grafcet .................................................................................................................... 4
2.8. Structure simultanée en ET .......................................................................................................... 5
2.9. Structure alternative en OU ......................................................................................................... 5
3. CoDeSys ............................................................................................................................................. 6
3.1. Création d’un nouveau fichier ...................................................................................................... 6
3.2. Généralités ................................................................................................................................... 7
3.3. Types ............................................................................................................................................ 8
3.4. Format .......................................................................................................................................... 8
3.5. Contacts ........................................................................................................................................ 8
3.6. Bobines ........................................................................................................................................ 8
3.7. Temporisations ............................................................................................................................. 8
3.8. Compteurs .................................................................................................................................... 9
3.9. Grafcets ........................................................................................................................................ 9
3.9.1. Les étapes .............................................................................................................................. 9
3.9.2. Les différents types d’actions ............................................................................................. 10
3.9.3. Action d'entrée et de sortie .................................................................................................. 10
3.9.4. Les réceptivités ................................................................................................................... 10
3.9.5. Activation d’un grafcet ....................................................................................................... 10
3.9.6. Construire son Grafcet ........................................................................................................ 10
3.10. Supervision ............................................................................................................................... 11
3.10.1. Boutons ............................................................................................................................. 11
3.10.2. Chronogrammes ................................................................................................................ 11
3.10.3. Autres éléments ................................................................................................................. 11

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1. Généralités
1.1. Organisation d'un système automatisé
Un système de production a pour but d'apporter une valeur ajoutée à de la matière d'œuvre dans un
contexte donné. Quand ce système est automatisé, on peut généralement le décomposé deux parties :
• Une partie opérative dont les actionneurs agissent sur le processus automatisé.
• Une partie commande qui coordonne les différentes actions de la partie opérative et qui
communique avec le ou les opérateurs.
C'est dans la partie commande que l'on retrouvera les Automates Programmables Industriels.

Energie
Informations

Partie
Commande Commandes

Produits
+
Partie
Produits Valeur ajoutée
Opérative

Mesures

1.2. Structure générale d'un A.P.I.

L'unité centrale de l'automate programmable est entourée de différents éléments ;
• D’entrées qui lui permettent d'être informé de ce qui se passe sur le procédé ;
• De sorties qui lui permettent d'agir sur le procédé ;
• De mémoire où sont stockées les instructions du programme utilisateur et les éléments nécessai-
res à son fonctionnement ;
• D’un ou plusieurs modules de communication, qui lui permette de communiquer avec
l'utilisateur.

Mémoire

Entrées UC Sorties

Communication

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On retrouve ces différents éléments sur un750-430,

API WAGO et ses cartes E/S :
750-431 / 753-430, 753-431750-530 / 753-530
Contrôleur de bus de terrain programma- Borne d'entrées
Borne digitales
d'entrées digitales à18 Borne
à 8 canaux 24 VdeDC
Borne sorties
de digitales
sorties à 8 canaux
digitales à 8 24 V D
eur de bus de terrain programmable KNX/IP 1 conducteur; à commutation positive (PNP) protégée contre les courts-circuits; à commutation positive (PNP)
hes ble KNX/IP 750-849 canaux 24 V DC 750-430
206 canaux 24 V DC 750-530

KNX IP 13 14
01 02 13 14
LNK 1 Etat de l'alimentation Etat Etat
A
Connexion de bus ACT C - système SD 1 ... SD 8
de terrain LNK 2 B
- contacts de puissance ED 1 ... ED 8
ACT D
RJ-45 Contacts de données
MS/PRG IP 24V 0V E1 E2 A1 A2
NS/PRG RT Alimentation Contacts de données Contacts de données
24 V
Connexion de bus 0V ED 1 ED 2 ED SD 1
de terrain I/O
ED 1 ED 2 SD 1 SD 2
RJ-45 + + Alimentation via
USR contacts de E3 E4 A3 A4
puissance
24 V
ED 3 ED 4 ED33
SD ED 4 SD24
4V SD 3
W

_ _ 24 V 24 V
750-849

E5 E6 A5 A6 ED
10 nF
0V
Touche de PRG IP ED 5 ED 6 ED55
SD ED 6 SD 0
6V SD 5
programmation 0V 0V
pour mode Device 10 nF
PRG RT E7 E8 A7 A8
et mode Routeur

Interface de
Contacts de puissance ED 7 ED 8 ED77 ED 8 SD 7
configuration et de SD SD 8
programmation Commutateur pour mode
(clapet ouvert) 750-430 750-530
de fonctionnement
Contacts de puissance Contacts de puissance
Illustration : série 750 / représentation voir page 24 / Livraison sans Illustration : série: 750
Attention / représentation
l'impression de 1 à 8 voir page 24
des points de/serrage
Livraison
nesans
correspondAttention
jusqu'à deux logiques d'appareils KNX en même temps. La configuration et la mise en service des deux dispositifs sont réalisées au sein du Plug-inMini-WSB, repérage série 750 / 753, voir pages 10 ...11 / 12 ...13 Mini-WSB, pas repérage sériedes
à l'affectation 750canaux.
/ 753, voir pages 10 ...11 / 12 ...13 pas à l'a
WAGO-I/O-SYSTEM, il est possible d'utiliser le contrôleur ETS3/4 et à l'aide de la base de données WAGO. Cette base de données comporte un

2. Le Grafcet
NX/IP en tant que contrôleur d'application à programmation Plug-in qui s'installe automatiquement et s'ouvre lors de la configuration.
des bornes digitales et analogiques ainsi que des bornes Le contrôleur KNX/IP est équipé d'un switch intégré à 2 connexions de 10/100 Mbits/s etCette borne d'entrées digitales (T.O.R.) de seulement 12 mm de largeur Cette borne de sorties digitales (T.O.R.) de seulement 12 mm de largeur permet
permet
753. Il se prête à la transmission de données de 10/100 permet ainsi la création simple d'une structure en bus sans ajout de composants de réseau de raccorder 8 capteurs au réseau. de raccorder 8 actionneurs au réseau.
mmé selon la norme CEI 61131-3. Par l'intermédiaire de la supplémentaires. Il est recommandé de câbler au maximum 20 contrôleurs en série. Pour les Elle permet de raccorder des capteurs et des contacts secs. L'automate programmable transmet ses signaux de commande aux actionneurs
le de créer des objets KNX de n'importe quel type (EIS/DPT). applications basées sur le web, il y a un serveur web à disposition.
ation, des blocs fonctionnels préconfigurés sont disponibles Pour les applications basées sur le web, il y a un serveur web à disposition. connectés par l'intermédiaire des bornes de sorties digitales.
2.1. Définition (d’après Wikipedia)
iées sur le site WAGO. Le contrôleur supporte au maximum
on, 254 groupes d'adresses et 254 associations. DPT (types de
és : tous les types (selon la spécification KNX 03_07_02
Le contrôleur dispose de 512 kbytes de mémoire programme, 256 kbytes de mémoire de Pour éviter toute perturbation, chaque entrée est munie d'un filtre avec une
données et de 24 kbytes de mémoire sauvegardée (retain). Il est multitâches, dispose d'une
constante
horloge temps réel sauvegardée et il est basé sur un processeur 32 bits. Le contrôleur supporte de temps. Toutes les sorties sont protégées contre les courts-circuits.
une série de protocoles, pour l'échange des données de contrôle commande (MODBUS,
50-849, peut être utilisé sur une architecture IP (ETHERNET) en KNXnet/IP), ou pour la configuration et le diagnostic du système (HTTP, BootP, DHCP, DNS, La séparation galvanique bus de terrain/bornes est assurée par des La séparation galvanique bus de terrain/bornes est assurée par des
Le Grafcet est un mode de représentation et d'analyse d'un automatisme, particulière-
KNX/EIB/TP1 fonctionnant comme routeur.
teur, aucune application CEI n'est requise.
AutoIP, SNTP, FTP, SNMP et SMTP) qui peuvent être utilisés par l'utilisateur.
Le nombre de bornes KNX/EIB/TP1 (réf. 753-646) supportées par l'API KNX IP dépend deoptocoupleurs.
l'application.
optocoupleurs. 1
N° de produit
ment bien adapté Unité aux systèmes à évolution séquentielle, c'est-à-dire décomposable en
Données du système
d'emb.
750-849 étapes. Il est dérivé du modèle mathématique des réseaux de Petri.
1 Nombre de contrôleurs limité par la topologie du réseau
Moyen de transmission S-UTP 100 Ω Cat 5 Unité Unité
Description N° de produit Description Données techniques N° de produit
d'emb. Do
Longueur max. du segment de bus 100 m limité par la spécification d'emb.
Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement
Longueur max. du réseau
1 d'un
8DO 24V DC 0,5A automa-
IEEE 802.3
Nombre d'entrées
≤ 2000 m;
750-530 8
0
8DI 24V DC, 3,0ms 1 750-430 No
8DO
1 24V DC 0,5A/TConsommation de courant (interne) 750-530/025-000 1
8DI 24V DC, 3,0ms /T
17 mA 750-430/025-000 Co
tisme par un ensemble : Vitesse de transmission
max. 20 contrôleurs connectés en série
(Température de Tension
fonctionnement -20 °C
via contacts
10/100 Mbits/s
8DO 24V DC 0,5A (sans connecteur)
de ... +60 °C)
puissance (Température de fonctionnement -20 °C ... +60 °C)
753-530
DC 24 V (-25 % ... +30 %)
1
Ten
Typ
Connexion au bus 2 x RJ-45 8DI 24V DC, 0,2ms 750-431 1 Tension du signal (0) DC -3 V ... +5 V
Fré
(connectés via un switch à 2 ports) 8DI 24V DC 3,0ms (sans connecteur) 753-430 1 Tension du signal (1) DC 15 V ... 30 V
• d'étapes auxquelles sont associées des actions ;
Protocoles KNXnet/IP, MODBUS/TCP (UDP), HTTP, 8DI 24V DC 0,2ms (sans connecteur) 753-431 1 Filtre d'entrée 3,0 ms (750-430 / 753-430) Co
Unité BootP, DHCP, DNS, AutoIP, SNTP, FTP, 0,2 ms (750-431 / 753-431) Ene
N° de produit
d'emb. SNMP V3, SMTP Courant d'entrée typ. 2,8 mA uni
s dans la base de voir page 93
• de transitions entre étapes auxquelles sont asso-
Programmation
CEI 61131-3
WAGO-I/O-PRO V2.3
IL, LD, FDB, ST, SFC, GRAFCET
Séparation galvanique
Unité d'adressage
500 V (système/alimentation) Co
8 bits (cô
RS-232
de Mini-WSB
759-333 1 selon la spécification KNX
ciées des conditions de transition (réceptivités) ;
Spécification du bus KNX/TP1 1.0
Type de connexion
Sections
1
CAGE CLAMP®
0,08 mm² ... 2,5 mm² / AWG 28
Sép
Un
248-501 5 Mise en service (côté KNX) avec PlugIn ETS3/4; 2 touches de Unité Typ
mpression voir pages 352 ... 353 programmation Accessoires N° de produit Accessoires
Unité Longueurs de dénudage de la série N°750de/produit
8 ... 9 mm / 0.33 in
d'emb.
• d'emb. 753 9 ... 10 mm / 0.37 in Sec
des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Mode Device
Nombre d'objets de communication 253 Connecteur, série 753 753-110 25 Connecteur,
Dimensions : largeursérie 753 753-110 12 mm 25 Lon
Nombre d'adresses de groupe 254 Eléments de codage 753-150 100 Poids Eléments de codage 753-150 48,3 g 100 75
Nombre de connexions 254 CEM : 1 - susceptibilité en réception selon EN 61000-6-2 (2005) Dim
Son nom est l'acronyme à la fois de « graphe fonctionnel de commande étapes /
Voir aussi aperçu des approbations dans le DPT supportés (Data Point Type) Tous ( *selon spécification KNX Système de repérage rapide Mini-WSB CEM Système de repérage rapide Mini-WSB
: 1 - en émission selon EN 61000-6-4 (2007) Poi
chapitre 1 03_07_02 Datapoint Types V 1.0) vierge 248-501 5 CEM vierge 248-501 selon Germanischer
: Marine - susceptibilité en réception 5 Lloyd (2003) CE
transitions » et de « graphe du groupe AFCET (Association française pour la cybernéti-
IP Contrôleur: 61/8316/08;
IP Routeur: 61/8317/08
Nombre max. de dispositifs KNX
connectés simultanément 2;
avec impression voir pages 352 ... 353 avec impression
CEM : Marine - en émission voir pages 352
selon...Germanischer
353 CE
Lloyd (2003)
CE
1
ABS, DNV, GL, KR
que économique et technique) ». Le Grafcet est normalisé sous l'indice de classement 1. Device,
2. Routeur Voir aussi aperçu des 0
approbations dans le
CE

Approbations Approbations
Voir aussi aperçu des approbations dans le
NF C 03-190. La norme européenne correspondante est EN 60848. (avec 1ère borne KNX/EIB/TP1)
Marquage de conformité 1
chapitre 1 chapitre 1

Marquage de conformité 1
Applications Marine (variantes sur Applications
ABS, BV, DNV, GL, KR, LR*, NKK*, PRS*, RINA* Marine (variantes sur ABS, BV, DNV, GL, KR, LR*, NKK*, PRS*, RINA*

2.2. Les étapes demande) *Série 753 en préparation demande) *Série 753 en préparation
H & Co. KG Postfach 2880 - D-32385 Minden Tel.: +49(0)571/887-0 E-Mail: info@wago.com r UL 508
techniques 04.06.2013 Hansastr. 27 - D-32423 Minden Fax: +49(0)571/887-169 r UL 508
www.wago.com 4 r ANSI/ISA 12/12/01 Class I Div2 ABCD T4 75x-530
4 r ANSI/ISA 12/12/01 Class I Div2 ABCD T4 75x-430, -431
Les étapes correspondent à une situation du système automatique dans laquelle le BR-Ex 4 CEI 60079-0, -15
4 EN 60079-0, -15
nA II T4 750-530
BR-Ex nA II T4
I M2 / II 3 GD Ex nA IIC T4 75x-530
4 CEI 60079-0, -15
750-430, -431
4 EN 60079-0, -15
I M2 / II 3 GD Ex nA IIC T4 75x-430, -431
EN 61241-0, -1
comportement de la partie commande est invariant par rapport à ses entrées et sorties.
EN 61241-0, -1

L’entrée d’une étape est forcément en WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
partie
Sous réserve supérieure
de modifications techniques et la sortie
04.06.2013
WAGO Kontakttechnik GmbH & Co. KG
Postfach 2880 - D-32385 Minden
Hansastr. 27en partie
Sous réserve de modifications
- D-32423 Minden
techniques 1
Tel.: +49(0)571/887-0
04.06.2013
Fax: +49(0)571/887-169
Postfach 2880 - D-
E-Mail: info@wago.
Hansastr. 27 - D-32
www.wago.

inférieure. L’ensemble des étapes actives d’un Grafcet à un instant donné définit la
situation de ce Grafcet.

Une étape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le
1
changement de couleur sur l’écran. •
Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Elles sont
activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape 1
initiale par Grafcet.

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2.3. Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur en marche, ouvrir
une électrovanne… ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémorisation, affectation d’une
valeur, équations. La description des actions est soit littérale soit symbolique.
Description littérale Description symbolique

1 Ouvrir la vanne 1 KM1

Une étape à laquelle aucune action n’est associée est une étape d’attente.

2.4. Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors
du franchissement d’une transition qui provoque un changement d’activité des étapes. Il
ne peut y avoir qu’une transition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

2.5. Les réceptivités associées aux transitions

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit
fausse. La réceptivité est une fonction booléenne écrite à droite du symbole.
L’emploi de la réceptivité toujours vraie (1 ou TRUE) doit être utilisé avec précaution, car elle entraîne
une évolution qui peut être fugace. L’emploi de la réceptivité toujours fausse (0 ou FALSE) est à
proscrire.
Les notations ↑a ou ↓b indiquent la prise en compte des fronts montants ou descendants des variables.

2.6. Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujours orientées du
haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Les croisements de liaisons
doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe de préférence après un ensemble
étape transition.
On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

2.7. Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont actives. Le
franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et que la réceptivité associée
à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
Immédiatement
Non validée Validée Franchissable
franchie

2 2 2 2
• •
a = 1 ou 0 a= 0 a= 1 a= 1

3 3 3 3
•

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2.8. Structure simultanée en ET

Les séquences se déroulent en parallèle, elles commencent au même instant et
peuvent se terminer à des moments différents. 20

a
Divergence en ET : Toute divergence en ET doit être précédée d’une transition
associée à une réceptivité
21 22

Convergence en ET : Toute convergence en ET doit être suivie d’une transi-

tion associée à une réceptivité c

23

Remarque : Il est nécessaire de prévoir une étape d’attente à la fin de la branche la plus rapide pour
assurer la synchronisation des séquences.

2.9. Structure alternative en OU

20

Divergence en OU : Toute divergence en OU est suivie d’une transition exclusi-

ve ; l’exclusivité doit être assurée par une sélectivité physique ou logique. a c

21 22

v w
Convergence en OU : Toute convergence en OU doit être précédée d’une
transition par branche

23

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3. CoDeSys

Les automates WAGO se programment à l’aide de CoDeSys.

3.1. Création d’un nouveau fichier

• Choisir le menu Fichier/Nouveau.
• Dans le menu Configuration choisir l’automate utilisé :

• Cliquer sur OK, pour valider votre choix.

• Choisir le langage :
CEI 61131-3
• IL : Liste d’instruction (Assembleur)
• LD : Langage Ladder (Contacts)
• FBD : Boîtes fonctionnelles
(Logigramme)
• SFC : Sequential function chart (Grafcet)
• ST : Texte structuré
CEI
• CFC : Continuous Function Chart

• Cliquer sur OK, pour valider votre choix.

Ajouter des modules d’entrée/sortie, cliquer sur l’onglet en bas :
• Double-clic sur :
• Puis un clic droit sur K-Bus, Ajouter un élément :

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• Puis :

• Enfin ajouter des modules d’entrée/sortie comme 0750-0430 et 0750-0530 :

3.2. Généralités
Les objets utilisés dans CoDeSys sont repérés par un préfix donnant le type de l’objet et un indice
débutant à 0.
Exemple :
• %IX0.0, le bit 0 de l’entrée 0 ;
• CNT.CV.3, le bit 3 de la sortie CV du compteur CNT ;
Avant toute programmation, il est préférable d’associer à chaque objet sa dénomination dans le cahier
des charges.

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3.3. Types
%I Input (entrée)
%Q Output (sortie)
%M Memory (mémoire) Conservent leurs valeurs en cas de rupture de l’alimentation

3.4. Format
X Bit
B Byte 8 bits
W Word 16 bits
D Double 32 bits

3.5. Contacts
Contact simple Front montant Front descendant

NO

NF

3.6. Bobines
Bobine simple Bobine SET Bobine RESET

3.7. Temporisations
Travail Repos Monostable

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3.8. Compteurs
-1 +1 +1 et -1

• CU : Incrémenter
• CD : Décrémenter
• CD : Décrémenter • CU : Incrémenter
• RESET : Mise à zéro
• LOAD : Charger PV • RESET : Mise à zéro
• LOAD : Charger PV
• PV : Présélection • PV : Présélection
• PV : Présélection
• Q =1 <=> CV = 0 • Q =1 <=> CV = PV
• QU =1 <=> CV = PV
• CV : Valeur du compteur • CV : Valeur du compteur
• QD =1 <=> CV = 0
• CV : Valeur du compteur

3.9. Grafcets

Nom étape Action

Etape Type d'action

Transition Receptivité

3.9.1. Les étapes

Chaque étape crée deux variables :
• un booleen qui fournie l’état de l’étape : x ;
• un entier qui donne le temps d’activation : t.
Dans toute partie du programme on peut accéder à ces variables. Par exemple G1.E1.x donne l’état de
l’étape E1 du grafcet G1.
Pour créer une étape d’une durée de temps déterminée, il suffit d’utiliser une réceptivité du type :
Nom_de_l_etape.t > T#temps-unitédetemps.
Exemple :

3.9.2. Les différents types d’actions

N Non-stored l'action demeure active aussi longtemps que l'étape demeure active
R Reset désactivation de l'action
S Set activation de l'action, qui demeure ensuite active jusqu'au prochain reset
L time Limited activation de l'action pendant une durée déterminée
D time Delayed activation de l'action après un certain temps, pour autant que l'étape demeure active

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3.9.3. Action d'entrée et de sortie
Il est possible d'ajouter à une étape, en plus de l’action d’étape,
une action d'entrée et une action de sortie. Une action d'entrée est
exécutée une seule fois, immédiatement après que l'étape ait été
activée. Une action de sortie est exécutée une seule fois, avant
que l'étape ne soit désactivée.
Une étape avec action d'entrée est indiquée par un 'E' dans le
coin inférieur gauche, alors qu'une étape avec action de sortie est
signalée par un 'X' dans le coin inférieur droit.
Les actions d'entrée et de sortie peuvent être implémentées dans
le langage de votre choix. Pour éditer une action d'entrée ou de
sortie, double-cliquez sur le coin correspondant de l'étape.
3.9.4. Les réceptivités
Dans l’éditeur SFC, on peut écrire une condition de transition directement sur l’étiquette de transition
(avec les fonctions logiques NOT, OR, AND etc...) ou alors ouvrir une fenêtre d’édition propre à cet
effet.

3.9.5. Activation d’un grafcet

Pour que le grafcet soit actif, il faut le déclarer dans le programme
principal.
Exemple : ci-contre les grafcets G1 et G2 sont activés.

3.9.6. Construire son Grafcet

Insérer une étape
Utiliser les pas CEI
+ transition avant
Saut +Transition
Insérer une étape + transition après Saut
Divergence OU Convergence ET
Convergence OU Divergence ET

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3.10. Supervision

3.10.1. Boutons
• Insérer un objet dans le dossier Visualisation (Clic droit) ;
• Créer un objet (un cercle par exemple), double cliquer dessus pour le configurer ;

Définir la couleur de l’objet pour Donner le nom de la variable as- Autoriser l’action sur la variable
l’etat 0 (Couleur) et l’état 1 (Cou- sociée. associée.
leur d’alarme)
• Pour simuler le fonctionnement de l’automate, cocher le menu En Ligne/Simulation.
• Compiler votre programme (F11). ! "
• Puis, appuyer dans l’ordre sur les boutons :
• Pour changer l’état des variables il suffit de cliquer sur les boutons.

3.10.2. Chronogrammes
• Insérer une tendance ;
• Ajouter dans Sélection des variables, celles que vous voulez visualiser.

3.10.3. Autres éléments

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