AUTOMATIQUE

2 MI 1

CH II : TRANSFORMEE DE LAPLACE

1. Définition
À toute fonction du temps f(t) définie pour t positif (f(t) causale), on fait correspondre une fonction F(p) de
la variable complexe p qu'on appelle la transformée de Laplace de f(t) définie par :
∞
F(p)= ∫ e-pt f(t)dt
0
On note L[f(t)] = F(p).
Remarque : La transformation faisant passer du domaine des p (fréquentiel) au domaine des t (temporel)
s'appelle l'inversion de la transformation ou transformée inverse de Laplace.
Soit L[f(t)] = F(p). On note L-1[F(p)] = f(t) et on dit que f(t) est l'original ou la transformée inverse de
Laplace de F(p).

2. Transformées de fonctions élémentaires

2-1 Fonction échelon unité ou de Heaviside u(t)
t<0 u(t)=0 u(t)
La fonction u(t) est définie par : {
t≥0 u(t)=1
Soit L[u(t)] = U(p) 1
∞ ∞ ∞
-pt
e-pt 1
-pt
U(p)= ∫ e u(t)dt = ∫ e dt=[ ] =
0 0 -p 0 p t

2-2 Fonction exponentielle f(t)

La fonction exponentielle f(t) est définie par :

1
t<0 f(t)= 0
{ donc f(t) = e-at u(t)
t≥0 ,f(t)= e-at , a>0

t
Soit L[f(t)] = F(p)
∞ ∞ ∞
-pt -(p+a)t
e-(p+a)t 1
F(p)= ∫ e f(t)dt = ∫ e dt = [ ] =
0 0 -(p+a) 0 p+a

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 2-3 Fonction impulsion unité ou de Dirac
Soit la distribution de Dirac s(t) définie par : s(t)
1
0≤t≤ε s(t)= 1
{ ε ε
s(t)= 0 ailleurs

0 ε t

Si ε tend vers 0, la distribution de Dirac devient impulsion de Dirac δ(t), permettant la représentation en
physique d'une action s'exerçant sur un très court instant.
δ(t)

0 t

Soit L[δ(t)] = δ(p) et L[s(t)] = S(p)

∞ ε -pt ε
-pt
e e-pt 1-e-pε
S(p)= ∫ e s(t)dt = ∫ dt = [ ] = et δ(p)= lim S(p)=1
0 0 ε -pε 0 -pε ε→0

2-4 Fonction rampe

La fonction rampe r(t) est définie par : r(t)
t<0 r(t)= 0
{ donc r(t) = atu(t)
t≥0 r(t)= at, a>0

Soit L[r(t)] = R(p)

∞ ∞
a 0 t
R(p)= ∫ e r(t)dt = ∫ ate-pt dt =
-pt
0 0 p2
3. Propriétés
3-1 Linéarité
Soient a et b des réels et, L[f(t)] = F(p) et L[g(t)] = G(p)
L[af(t) + bg(t)] = aF(p) + bG(p)
L-1[aF(p) + bG(p)] = af(t) + bg(t)

Exemple : f(t) = (2+e-3t )u(t)

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 3-2 Règle de similitude ou de changement d'échelle
Soit L[f(t)] = F(p) et a, réel strictement positif
1 p
L[f(at)] = F( )
a a
𝑝
Exemple : f(t) = coswt et F(p) = . Déterminer L[cos2wt].
𝑝2 +𝑤 2

3-3 Règle de translation en p

Soit L[f(t)] = F(p)
L[e-at f(t)] = F(p+a)

Exemple : L[e-2t u(t)]

3-4 Règle de translation en t
Soit L[f(t)] = F(p) et t0 ˃ 0
L[f(t-t0 )] = e-pt0 F(p)
Exemple :
f(t)

0 2 t

3-5 Transformée de la dérivée

Soit L[f(t)] = F(p)
df
L[ ] = pF(p) - f(0+ )
dt
où f(0+) est la valeur initiale de f(t).
Remarque : Généralisation
dn f
L[ n ] = pn F(p) - pn-1 f(0+ ) - pn-2 ḟ (0+ ) - pn-3 f(0
̈ + )- pn-4 ⃛f(0+ )- pn-5 f(4) (0+ ) -… - f(n-1) (0+ )
dt

où f(0+) , ḟ (0+ ), f(0

̈ + ), … , f(n-1) (0+ ) sont les valeurs initiales de f(t) et de ses dérivées.

d5 f
Exemple : L[ ]
dt5

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 3-6 Transformée de la primitive
Soit L[f(t)] = F(p)
t
F(p)
L[ ∫ f(τ)dτ ] =
0 p
3-7 Théorème de la valeur initiale
La valeur initiale f(0+) de la fonction causale f(t) dont la transformée de Laplace est F(p) est :
+
f(0 ) = lim f(t)= lim pF(p)
t→0 p→∞

3-8 Théorème de la valeur finale

La valeur finale f(∞) de la fonction causale f(t) dont la transformée de Laplace est F(p) est :
f(∞) = lim f(t)= lim pF(p)
t→∞ p→0

4. Applications à l'intégration des équations différentielles

4-1 Définitions
4-1-1 Fraction rationnelle
N(p)
Une fraction rationnelle (réelle) est du type F(p) = où N(p) et D(p) sont des polynômes à coefficients
D(p)
réels respectivement appelés numérateur et dénominateur de F(p).
4-1-2 Zéros d'une fraction
On appelle zéro d'une fraction toute valeur (réelle ou complexe) qui annule le numérateur N(p).
Un zéro  est d'ordre de multiplicité n si on peut factoriser le numérateur par (p - )n.
4-1-3 Pôles d'une fraction
On appelle pôle d'une fraction toute valeur (réelle ou complexe) qui annule le dénominateur D(p).
Un pôle est d'ordre de multiplicité n si on peut factoriser le dénominateur par (p - )n.
Remarque : Lorsque le numérateur N(p) et le dénominateur D(p) d'une fraction n'ont aucun zéro en
commun, elle est dite irréductible.
Exemple :
p(p+1)2
F(p)=
(p+2)(p+3)
4-1-4 Eléments simples
Il existe deux types d'éléments simples :
 les éléments simples de première espèce, fraction rationnelle pouvant s'écrire :
A
F(p)= où A et α sont des réels et, n un naturel
(p - α)n

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  les éléments simples de deuxième espèce, fraction rationnelle s'écrivant :
Ap+B
F(p)= n où A, B, a, b, c sont des réels et, n un naturel et, b2 - 4ac < 0
(ap2 +bp +c)
4-2 Décomposition en éléments simples
Dans la recherche de l'original d'une transformée de Laplace F(p), il apparait souvent nécessaire de la
décomposer en éléments simples :
F(p) = Ep(p) + F1(p) + F2(p) +...+ Fn(p)
où Ep(p) est la partie entière (quotient) découlant de la division euclidienne de N(p) par D(p) si
deg[N(p ] ˃ deg[D(p)] et, F1(p)...Fn(p), les éléments simples.
La décomposition proprement dite s'effectue de la manière suivante :
 si p= est un pôle réel d'ordre n, alors la décomposition de F(p) comportera la somme des n
éléments simples de première espèce suivante :
A1 A2 An
+ +…+ avec A1 ,A2 …An des réels
p-α (p-α)2 (p-α)n

 si F(p) admet des pôles complexes conjugués d'ordre n, racines du trinôme ap 2+bp+c, alors la
décomposition comportera la somme de n éléments simples de deuxième espèce suivante :
B1 p+C1 B2 p+C2 Bn p+Cn
+ +…+ n avec Bi , Ci des réels
ap2 +bp+c (ap2 +bp+c)2 (ap2 +bp+c)

Remarque : METHODE DES RESIDUS (Recherche des coefficients à pôles multiples)

1 dk-i k
Ai = |(p-pi
) F(p)| avec i=1…k
(k-i)! dpk-i p=pi

Exemple :
p(p+1)
F(p)=
(p+2)(p+3)2

4-3 Méthode de résolution

L'intégration d'une équation différentielle linéaire à coefficients constants à l'aide de la transformée de
Laplace s'effectue de la manière suivante :
 appliquer la transformée de Laplace à l'équation différentielle,
 résoudre l'équation algébrique ainsi obtenue par rapport à la transformée de la fonction
inconnue,
 décomposer si nécessaire cette transformée en éléments simples,
 et utilisant la table des transformées en sens inverse, déduire la fonction du temps inconnue.

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 TRAVAUX DIRIGES
EXERCICE I
Les fonctions f(t) étant causales, déterminer leurs transformées de LAPLACE.
1 −t 1 −t
1. f(t) = e T 3. f(t) = (T − t)e T
T T3
−t −t
2. f(t) = 1 − e T 4. f(t) = t − T + Te T

EXERCICE II
Déterminer les originaux des transformées de LAPLACE suivantes :

1 p+2
1. F(p) = (1+ap)(1+bp) 3. F(p) =
p2 +2p+5
1 1
2. F(p) = 4. F(p) =
p(1+ap)(1+bp) p2 (1+Tp)2

EXERCICE III
Déterminer la transformée de LAPLACE de la fonction représentée ci-dessous :
f(t)

β t

EXERCICE IV

Résoudre les équations différentielles suivantes en utilisant la transformation de LAPLACE :

1. ẏ = −3y avec y(0)=2

2. ÿ + 3ẏ + 2y = e−t avec y(0)= 0 et ẏ (0) = 1

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 TABLE USUELLE DES TRANSFORMEES DE LAPLACE

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