TDN04
TDN04
TDN04
EXERCICE :01
u2 x3
u1-y + y
u1 + x1
10
+
- +
x2
x3 + x2 x1 y
u +
- u-y +
EXERCICE :02
dia
u a Ria L e(t )
dt
e(t ) K e
u a ia (t )
J d f c c Le vecteur de commande u , et y (t )
dt e r cr (t )
c K i
e m a
EXERCICE :03
0 1 0
x x u
2 3 1
y 1 0 x
EXERCICE :04
1 0 0 1
x 1 2 1 x 0 u
1 0 3 1
y 1 1 1 x