Université Moulay Ismaïl

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers

CONSTRUCTION 1
– Les liaisons en mécanique –

1
 Objectif du cours
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques
reliées entre elles par des liaisons, en vue de réaliser une
fonction déterminée.

L’objectif de ce cours est de modéliser les mécanismes par

l’identification et la représentation des pièces et des liaisons entre
eux et leur représentation schématique pour simplifier leur
analyse et étude mécanique en vue de leur dimensionnement.
Modélisation

Dessin d’ensemble Schéma cinématique

Hypothèses
- Les pièces sont des solides parfaits,
indéformables, de géométrie bien définie.

- Les liaisons sont des contacts mécaniques

parfaits entre pièces à partir de surfaces
fonctionnelles géométriquement parfaites.

2
 Mouvements relatifs

Un solide supposé libre dans l’espace possède 6 degrés de liberté (ddl) par
rapport à un repère (trois translations et trois rotations).

3
translations :
z
Tx : Translation suivant X
Rz

Ty : Translation suivant Y Tz

S
Tz : Translation suivant Z Ty
O y
Ry
3 rotations : Tx

Rx : Rotation suivant X Rx
x
Ry : Rotation suivant Y

Rz : Rotation suivant Z

3
 Mouvements relatifs
Degrés de liberté d'une liaison : C'est le nombre de mouvements relatifs indépendants
autorisés par cette liaison, il vaut au maximum 6.

Degrés de liaison : C'est le nombre de mouvements relatifs interdits.

Un degré de liaison élimine un degré de liberté.

On notera que pour une liaison, la somme des degrés de

liberté et des degrés de liaisons est égale à 6.

Nombre de ddl + Nombre de degrés de liaison = 6

4
Différents types de contact
Contact Ponctuel :

La zone de contact entre deux

solides est réduite à un point
(sphère sur un plan par exemple)

Contact Linéique :

La zone de contact entre deux

solides est constituée d’une ligne
(sphère dans un cylindre ou un
cône, cylindre sur un plan)

Contact Surfacique :

La zone de contact entre deux

solides est telle que les deux pièces
sont en contact suivant une surface
(cylindre dans un alésage sans jeu,
plan sur plan, …)

5
 Isostatisme
Mise en position isostatique:
Théoriquement un degré de liberté est éliminé par un contact ponctuel.

Contacts Plan Degrés de liberté

z
concerné éliminés x
Translation Rotation

Tx Rx
Contacts 1, 2, 3 Plan (o, x, y)
Ty Ry 5 4
Tz Rz
6
Translation Rotation

Contacts 4, 5 Plan (o, y, z) Tx Rx 3

Ty Ry
y
Tz Rz
2 1

Translation Rotation

Tx Rx
Contact 6 Plan (o, x, z)
Ty Ry

Tz Rz
6
 Isostatisme

Remarques :

- Une mise en position est dite hyperstatique si le nombre de

contacts de liaison dépasse le nombre de degrés de liberté à éliminer,
ou si deux contacts (où plus) éliminent le même degré de liberté (ex:
Appui plan à 4 contacts).
Liaison rigide mais coûteuse

- Une mise en position est dite hypostatique si les contacts de liaison

sont insuffisants pour éliminer tous les degrés de libertés (ex: Appui
plan à 2 contacts).

7
 Liaisons

Liaison directe :
Elle comprend seulement les deux éléments en liaison (solides S1 et S2).

Exemple 1 :

Liaison L12 : …………………………

Réalisation : ……………………………
…………………………………………
…………………………………………
…………………………………………

Exemple 2 :

Liaison L12 : …………………………

Réalisation : …………………………..
……………………………………….
……………………………………….
……………………………………….

8
 Liaisons
Liaison composée :
Elle comprend les deux éléments en liaison (solides S1 et S2) et d’autres
éléments technologiques.
Exemple 1 :

Liaison L12 : …………………………

Réalisation : …………………………….
…………………………………………
…………………………………………
…………………………………………
…………………………………………

9
 Tableau des liaisons usuelles
Représentations
Nom de la liaison Perspective Degrés de liberté mobilités
planes
Translation Rotation
Liaison 0 0
encastrement
0 0
de centre B Aucun
0 0
mouvement possible
Translation Rotation
Liaison glissière Tx 0
de centre A et d'axe
0 0
X
0 0
Translation Rotation
Liaison pivot 0 Rx
de centre A et d'axe
0 0
X
0 0

Liaison Pivot Translation Rotation

Glissant Tx Rx
de centre C et d'axe 0 0
X 0 0
Translation Rotation
Liaison hélicoïdale 0 0
de centre B et d'axe
Ty Ry=Ty*2/p
Y
0 0
Translation Rotation
Liaison Appui Plan Tx 0
de centre D et de
Ty 0
normale Z
0 Rz

10
 Tableau des liaisons usuelles

Translation Rotation
Liaison rotule 0 Rx
de centre O 0 Ry
0 Rz

Translation Rotation
Liaison rotule à doigt 0 0
de centre O d'axe X 0 Ry
0 Rz

Translation Rotation
Liaison linéaire annulaire Tx Rx
de centre B et d'axe X 0 Ry
0 Rz
Translation Rotation
Liaison linéique rectiligne Tx Rx
de centre C, d'axe X et de
Ty 0
normale Z
0 Rz
Translation Rotation
Liaison ponctuelle Tx Rx
de centre O et de normale Z Ty Ry
0 Rz

11
 Caractérisation des liaisons

Caractérisation des liaisons

Suivant la nature Suivant les moyens
COMPLÈTE : (Exemples : A, B, C, D) PAR OBSTACLE : (Exemples : A, B)

PARTIELLE : (Exemples : E, F)

RIGIDE : (Exemples : A, B, C, D, E) PAR ADHERENCE : (Exemples : C, D)

ELASTIQUE : (Exemple : F)

DÉMONTABLE : (Exemples : C, D, E, F) DIRECTE : (Exemples : B, D)

NON DÉMONTABLE : (Exemples : A, B) INDIRECTE : (Exemples : A, C)

12
 Schéma cinématique

Exemples

Schéma cinématique plan du Schéma cinématique spatial d’une

mécanisme de direction assistée DIRAVI pince 3 axes

13
 Schéma cinématique

METHODE D’ELABORATION
Les principales étapes de réalisation d'un schéma
cinématique sont présentées ci-dessous
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
Identifier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble
Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces élastiques à exclure)

ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS

Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils soient.

ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES

Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.

et/ou observer les degrés de liberté entre les groupes concernés.

En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)

ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

14
 Schéma cinématique

Exemple :

Etau de modéliste…

15
 Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION
ETAPE 1 : GROUPES CINEMATIQUES

Identifier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble

16
 Schéma cinématique

ETAPE 1 : GROUPES CINEMATIQUES

Identifier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble

Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces élastiques à exclure)

Groupe 1 : { 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 }

Groupe 2 : { 6 ; 8 ; 9 }

Groupe 3 : { 7 ; 10 }

Groupe 4 : { 11 ; 12 }

17
 Groupe 1 : { 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 }
Schéma cinématique
Groupe 2 : { 6 ; 8 ; 9 }
Groupe 3 : { 7 ; 10 }
ETAPE 2 : GRAPHE DES LIAISONS Groupe 4 : { 11 ; 12 }

Relier par un trait les groupes ayant des contacts.

1 ? 3

?
?
?
?

2 ? 4

18
 Groupe 1 : { 1 ; 2 ; 3 ; 4 ; 5 }
Schéma cinématique
Groupe 2 : { 6 ; 8 ; 9 }
Groupe 3 : { 7 ; 10 }
ETAPE 3 : LES LIAISONS ENTRE CES GROUPES Groupe 4 : { 11 ; 12 }

- Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes d’équivalence.

et / ou observer les degrés de liberté entre les groupes concernés.

- Identifier la liaison normalisée correspondante (centre et axe)

- Recommencer cette démarche pour chaque trait

1 Hélicoïdale
Vis/Taraudage
3

Cylindre + Pivot
Glissière
2 cylindres // Pivot
Epaulement Cylindre
glissant

2 4

19
 Schéma cinématique

ETAPE 4 : SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

1 Hélicoïdale 3
- Choisir un point de vue de représentation (plan x,y)
Glissière Pivot
- Repérer la position relative des liaisons (au centre du Pivot glissant
contact réel)

2 4

20
 Schéma cinématique

1 Hélicoïdale 3
- Placer les liaisons sur les points
identifiés précédemment Glissière Pivot
Pivot glissant
- Relier les liaisons entre elles en
respectant les blocs (couleurs)
2 4
- Terminer l’habillage du schéma

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 Application 1 : Poulie porteuse
Mise en situation

Dessin d’ensemble

22
 Application 2 : Butée réglable

Dessin d’ensemble

23
 Application 3 : Ouvre barrière
Dessin d’ensemble

24