Rakstos pirmoreiz minēta jau 995. gadā. 1290. gadā, kad Trhovi Štepānova piederēja Prāgas bīskapam, tai tika piešķirtas pilsētas tiesības. 14. gadsimtā pilsētas apkaimē ieguva zeltu. 15. gadsimtā tā kļuva par husītu kustības centru. Ilgu laiku apdzīvotā vieta atradās Hābsburgu impērijas sastāvā. No 1919. gada — Čehoslovākijas pilsēta. 1954. gadā Trhovi Štepānovai pilsētas tiesības tika atņemtas. No 1993. gada — Čehijas pilsēta. 2007. gadā pilsētas tiesības tika atjaunotas.