Notas de aula sobre acionamento em corrente contnua

Evoluo dos sistemas de acionamento em corrente contnua

Os motores de corrente contnua vem sendo utilizados em sistemas de
acionamento com velocidade varivel a muito tempo. As caractersticas e
versatilidade do motor CC contribuiram bastante para o seu extensivo uso na
indstria. Os motores CC podem fornecer alto torque de partida o que
fundamental nos sistemas de trao alm do que o controle de velocidade pode
ser realizado numa faixa ampla, abaixo e acima da velocidade nominal da
mquina. Os mtodos de controle so mais simples que aqueles necessrios
para as mquinas de corrente alternada. Embora os comutadores proibam a
utilizao dos motores de corrente contnua em algumas aplicaes
(atmosferas corrosivas diminuem drasticamente o tempo de vida til dos
comutadores), os motores CC ainda desempenham um papel significativo nos
sistemas de acionamento industriais.

Nos sistemas simples de controle de velocidade com motores de

corrente contnua no podemos aplicar a tenso de armadura diretamente nos
terminais da mquina quando ela est imobilizada j que nesta condio o
nico elemento limitante da corrente resistncia de armadura que muito
baixa, da quando na partida destes motores deve-se inserir um conjunto de
1

resistores em srie com os mesmos com a finalidade de diminuir a corrente de

armadura e a medida que a velocidade aumenta, esses resistores so retirados
ou curtocircuitados de maneira que a corrente possa atingir seu valor nominal
e o controle de velocidade passa a ser feito pela circuito de campo.
A tecnologia de acionamento CC evoluiu consideravelmente. O presente
estado da arte dos acionadores de corrente contnua permitem sistemas de
controle adaptativos de alto desempenho que permitem a utilizao dos
motores de corrente contnua nos sistemas de acionamento de robs de alta
preciso e outras tarefas correlatas.
O sistema Ward-Leonard.
O sistema Ward-Leonard foi introduzido na dcada de 1890 e significou um
salto na evoluo dos sistemas de acionamento com velocidade varivel em
corrente contnua. O sistema usa um grupo gerador-motor para acionar um
motor CC em velocidade varivel. O motor do grupo gerador-motor gira com
velocidade constante e aciona o gerador de CC. O ajuste da corrente de campo
do gerador CC permite ajustar a tenso que este gerador coloca na armadura
do motor de corrente contnua que opera em velocidade varivel. Este mtodo
de controle mais adequado para o acionamento do motor de corrente
contnua por que o mtodo de controle pela corrente de campo gera problemas
de comutao no motor, alm de reduzir o torque do motor. O sistema de
Ward-Leonard fornece operao com torque constante e operao com
potncia constante. Na operao com torque constante, o fluxo no entreferro
do motor mantido constante enquanto que a tenso da armadura do motor
CC de velocidade varivel controlada. Este mtodo foi o primeiro a fornecer
uma alta performance em termos de aumento da faixa de rotao, comutao
melhorada e controle de velocidade preciso, as vezes com a ajuda de sistemas
de malha fechada para o controle de velocidade.
Para operao na faixa alm da velocidade nominal, o ajuste de velocidade
deve ser feito pelo ajuste da corrente de campo do motor de velocidade
varivel, mantendo-se a potncia do sistema de armadura no seu valor nominal
com potncia constante de modo a no comprometer o motor de corrente
contnua termicamente, porm o torque decai a medida que a velocidade
aumenta uma vez que o fluxo est sendo reduzido.
Com o desenvolvimento do sistema de corrente alternada, as mquinas
de corrente alternada tornaram-se mais atrativas uma vez que demandam
menos manuteno e so conceitualmente mais robustas e mais baratas que os
motores de corrente contnua, com isso a mquina motriz dos grupos gerador2

motor dos sistemas Ward-Leonard tornou-se um motor de induo, a figura 2

mostra o esquema tpico de um circuito de acionamento Ward-Leonard.

Operao do sistema:
(a) O motor CA (1) alimenta o gerador e a excitatriz com fora motriz a
velocidade constante Nca.
(b) O sistema de auto-excitao da excitatriz gera o campo necessrio para
que a mquina gere a tenso contnua em seus terminais de modo a suprir
corrente contnua para o gerador CC e o motor CC sob controle. A tenso
gerada pela excitatriz ser considerada constante e igual a Eex.
(c) O gerador girando a velocidade Nca gerar em seus terminais de armadura
a tenso:
E g K a g N ca

Essa tenso somente poder ser controlada pelo reostato em srie com o
circuito de campo do gerador (5), j que
g K fg I g

Note que a polaridade da tenso aplicada pelo gerador no motor pode ser
invertida pelo contator (5), o que possibilita a regenerao da energia
mecnica de inrcia presente na carga, ser enviada para a linha de corrente
alternada. Este controle o tpico controle pela tenso de armadura. Nos
sistemas modernos controlados por tiristores com controle de fase ou choppers
o controle do ngulo (ngulo de controle), ou do ciclo de servio
respectivamente, que permite a variao da tenso mdia na carga e
conseqentemente da velocidade do motor CC.
(d) A tenso aplicada pelo gerador no motor de corrente contnua gerar no
mesmo uma velocidade dada por:
Nm

E g Ra I a
Kam

Onde Ra a resistncia e m o fluxo do motor sob controle.

O torque na carga mecnica do sistema dado pela expresso:
Tem K a m I am

A regenerao da energia do sistema

A regenerao ocorre quando o fluxo de energia do sistema revertido
da carga mecnica para a rede eltrica de corrente alternada e geralmente
acompanhada pela reverso da polaridade do gerador de CC atravs do
contator (5), quando a inrcia da carga mecnica tende a arrastar por algum
tempo o motor, agora convertido momentaneamente em gerador, o qual por
sua vez colocara uma tenso na armadura do gerador original, agora
convertido momentaneamente em motor, que vais girar mais rapidamente a
mquina de induo ligada na rede eltrica invertendo o sentido do
escorregamento da mesma, o que a tornar um gerador de corrente alternada.
Esta energia colocada na rede pela carga mecnica do sistema de acionamento
tende a freiar a carga de modo que a velocidade mecnica do sistema decresce
muito rapidamente. Um outro modo de se prover freiamento rpido
colocando um resistor de dimenso apropriada em paralelo com o motor sob
controle. Neste caso a energia no ser regenerada para a rede eltrica mas se
perder convertida em calor por efeito Joule no resistor de freiamento,.
A figura 3 mostra a curva de velocidade para as regies de controle pela
4

armadura e por enfraquecimento de campo, como bvio que se formos

controlar o motor com estas caractersticas, sero necessrios dois conversores
para fazer o controle em ambas as regies, sendo que o conversor que melhor
controla a mquina o conversor conectado na armadura e que deve ter uma
disponibilidade de potncia bastante boa para esta tarefa. O conversor de
campo pode ser de pequeno porte uma vez que controlar uma corrente
bastante pequena em relao a de armadura.
Exerccios:
1- O motor de corrente contnua quando imobilizado tem fcem nula, j que
N=0, como se faz a partida deste tipo de motor?
2- Os antigos sistemas de controle de velocidade Ward-Leonard tem uma
relao potncia-peso muito baixa, ou seja, existe muita massa no sistema
para a potncia que o sistema pode disponibilizar na carga como se pode
melhorar a relao potncia-peso usando os dispositivos semicondutores de
potncia disponveis hoje?
3- Os motores de corrente contnua possuem comutadores muito elaborados, o
que significa aumento de custo de mo de obra qualificada e uma certa
sensibilidade mecnica deste dispositivo principalmente quando a
velocidade da mquina alta. O que aconselhvel fazer quando existe um
projeto que utiliza a mquina acima da sua velocidade nominal de
especificao?
4- Qual o grande problema introduzido na mquina de corrente contnua
quando se faz controle de velocidade pelo campo?
5- Como se realiza o controle da tenso de armadura do motor nos sistemas
Ward-Leonard?
6- Por que foi intesante utilizar motores de corrente alternada para a gerao
de fora motriz nos antigos sistemas de Ward-Leonard (naquela poca se
convencionou utilizar a corrente alternada como meio de distribuio de
energia eltrica)?
7- Explique a capacidade de regenerao natural dos sistemas Ward-Leonard.
A potncia transferida para a mquina CC
Admitindo que a eficincia do motor CA ca, que a eficincia do
gerador g e que a eficincia do motor de corrente contnua sob controle
m, podemos expressar a transferncia de potncia entre a rede eltrica e a
mquina de velocidade varivel como:
Pm ca gm Prede
5

E que a potncia dissipada no processo

Pperdas (1 ca gm ) Prede

Exemplo 1. Um motor de corrente contnua utilizado em um sistema de laminao

especificado em 600kW
e deve ser utilizado e um sistema de controle de
velocidade Ward-Leonard similar ao da figura 2. A potncia absorvida pela
excitatriz de cerca de 10% da especificada para o motor. Determine a
especificao total de potncia do grupo Ward-Leonard. Assuma uma eficincia de
85% para cada mquina.
Soluo. Com a eficincia assumida para cada mquina, podemos calcular a potncia total
absorvida pelo motor de corrente contnua, ou seja:

Ptcc

Ptcc 600 103

706kW
cc
0,85

A potncia especificada para a excitatriz ser:

Pexc 0,1 PNcc 0,1 600 103 60kW

Como a excitatriz, como todas as outras mquinas tem rendimento de 85%, ento, a
potncia total absorvida pela excitatriz ser:
Ptexc

Pexc
60

71kW
exc 0,85

O gerador de corrente contnua do sistema Ward-Leonard deve alimentar o motor e tem um

rendimento de 85%. Da a potncia que ele dever consumir ser:

Pgcc

Ptcc
706

831kW
gcc 0,85

A energia que a mquina de corrente alternada dever liberar para a carga sera:
Pmca Pgcc Ptexc 831 71 902kW

Como estamos admitindo que este gerador tambm tem rendimento de 85%,
Ptotal

902
1061k
0,85

A eficincia do sistema por Watt colocado na carga ser:

sistema

600
56%
1061

Ou seja a potncia perdida para o sistema controlar um motor de 600kW de

cerca 467kW o que gera um desperdcio enorme de energia.

A caracterstica Torque-Potncia
A potncia que a mquina absorve do conversor pela armadura pode ser
escrita como,
Pm I a

rms

Rs E g I a

A potncia eletromagntica disponibilizada no eixo da mquina dada por:

Pe E g I a Te

Onde Te o torque eletromagntico e m a velocidade da mquina em

radianos por segundo. Da:
m

Pe
Te

Quando a potncia da armadura atinge seu valor nominal, as restries

trmicas da mquina impedem que a velocidade do motor continue a ser
controlada usando a tenso de armadura, a dissipao de energia no motor CC
atinge seu valor nominal de trabalho neste ponto de operao da mquina, por
isto a velocidade deve agora ser controlada pelo circuito de campo, dentro da
regio de enfraquecimento de campo.
Na regio de enfraquecimento de campo o fluxo reduzido, o que
implica na reduo do torque da mquina
Exemplo 2. Um sistema de acionamento utilizando um motor de corrente contnua opera
com controle de velocidade na faixa entre 500rpm e 1200rpm e deve gerar
torque constante e igual a 60Nm em toda a faixa. Especifique a potncia do
motor e elabore uma estratgia de controle para o mesmo.
Soluo. Para uma mquina gerar torque constante, no possivel fazer controle pelo
campo, pois isso enfraqueceria o fluxo e consequentemente o torque da mquina. Em
funo disso deve haver apenas um conversor ligado ao circuito de armadura e a campo
devera ser acionado por um retificador ou fonte de tenso CC fixa.
Se escolhermos a velocidade nominal igual a 1200 rpm a potncia da mquina ser
especificada como:

PN N TN

2 1200
60 7,55kW
60

Exemplo 3. Um sistema de acionamento utilizando um motor de corrente contnua opera

com controle de velocidade na faixa entre 500rpm e 2500rpm com potncia constante de
10kW. Especifique o motor e elabore uma estratgia de controle para o mesmo supondo que
a unidade motora deve ter velocidade nominal de 1200rpm.

Usando a semelhana dos tringulos podemos escrever:

P
PN
10 103
esp. PN
1200 24kW
NN
N inf
500

A estratgia de controle que a mquina deve ser controlada pela armadura dentro da faixa:
500 N 1200rpm

E por enfraquecimento de campo na regio:

1200 N 2500rpm

Exerccios:
1- Na curva caracterstica de controle de um motor de corrente continua a velocidade
controlada pela tenso de armadura at atingir o valor da velocidade nominal da
9

mquina. Por que no podemos continuar a controlar a velocidade pela tenso de

armadura alm deste limite?
2- O que limita a velocidade mxima de uma mquina de corrente contnua?

A curva de saturao
O fluxo magntico por plo, que est presente tanto na equao da
FCEM da armadura como no torque determinado pela corrente de campo I f.
A relao entre a corrente de campo I f e o fluxo depende da relutncia do
circuito magntico do campo. Para baixo valores da corrente de campo, e
portanto baixos valores de fluxo, o circuito magntico ser linear, mas a
medida que a corrente de campo cresce, o fluxo excede a regio linear e
comea a sofrer o efeito da saturao do ferro do circuito magntico de
campo. A faixa de trabalho normalmente se estende dentro da regio de
saturao e portanto as relaes entre I f e o fluxo so necessrias para que
possamos prever o comportamento da mquina. Esta relao usualmente
obtida de forma indireta ou obtida por experimentao. Um modo de se obter
a curva de magnetizao de forma prtica aplicando uma corrente de campo
com a mquina acionada com velocidade constante por uma segunda mquina
e medindo-se a tenso presente nos terminais da mquina. A curva de
magnetizao ou curva de saturao mostra a natureza da relao entre o fluxo
magntico e a corrente de campo, embora o grfico plotado seja da tenso de
armadura em funo da corrente de campo. A curva de magnetizao obtida
para uma velocidade constante que pode ser inclusive, mas no
necessariamente, a velocidade nominal. Pela expresso:
E g K a N

sabemos que a fora eletromotriz induzida diretamente proporcional a

velocidade, portanto se a curva de magnetizao estiver disponvel para uma
determinada velocidade, a curva para qualquer outra velocidade pode ser
obtida simplesmente se aplicando um fator de escala usando as tenses e as
velocidades envolvidas.
A figura 4 mostra uma curva de magnetizao tpica para uma mquina de
corrente contnua.

10

Mtodos de excitao de campo de uma mquina de corrente contnua

Como j foi visto, o motor de corrente contnua tem dois circuito: o circuito de
armadura, atravs do qual a potncia eltrica transformada em potncia
mecnica, e o circuito de campo que fornece o fluxo magntico para o
entreferro da mquina. Estes dois circuito podem ser ligados em paralelo e
alimentados por uma nica fonte de corrente contnua. Quando o motor
alimentado desta forma, ele chamado de motor conectado em shunt.
Alternativamente o motor pode ser alimentado a partir de duas fontes
CC, e quando ele excitado desta forma, dizemos que o motor est conectado
em paralelo ou excitado em paralelo. O circuito de campo pode ser conectado
em srie com a armadura numa conexo denominada motor CC em srie
onde a mquina tem um bom torque de partida porem apresenta no
linearidades que dificultam sua aplicao em sistemas de controle. O fluxo do
campo determinado pela fora magntomotriz (FMM) aplicada ao
enrolamento de campo, de modo que se aumentarmos o nmero de espiras do
enrolamento de campo, a corrente necessria para produzir esta FMM diminui
e isto corresponde a aumentar a indutncia do circuito de campo e
conseqentemente a constante de tempo do enrolamento de campo, porm se
pensarmos que a constante de tempo mecnica geralmente muito maior que
qualquer constante de tempo eltrica, o efeito da indutncia de campo no
to significativo, mesmo porque o controle de velocidade da mquina de
corrente contnua geralmente recebe uma maior nfase no sistema de controle
pela armadura. Com o aumento do nmero de espiras do enrolamento de
11

campo, a potncia do circuito de campo diminui para um determinado fluxo

magntico de modo que se houver necessidade de controle de velocidade pela
corrente de campo, um conversor de baixa potncia pode ser utilizado.
O tipo de motor de corrente contnua que fornece a mxima
flexibilidade em aplicaes de acionamento com velocidade controlada, o
motor CC com excitao separada e largamente utilizado em sistemas de
controle de velocidade com acionamento esttico (esttico = no rotativo
como o caso do sistema de Ward-Leonard).
O controle de velocidade dos motores de corrente contnua com excitao
separada
A figura 7 mostra um arranjo de conversores para alimentao de um
motor de corrente contnua com excitao em separado dos circuitos da
armadura e de campo. Dado que a fora eletromotriz gerada por um condutor

E g K a N

que gira em uma campo magntico proporcional ao produto da intensidade

do fluxo magntico do campo no entreferro em que ele gira, e a velocidade
em que ele se desloca, o motor de corrente contnua com excitao separada
ou independente pode ser descrito em termos de regime pelas seguintes
expresses:
E

K N
a

12

onde N a velocidade de giro do rotor, Ka uma constante fixa para a

mquina e o fluxo no entreferro. Como a tenso contnua aplicada na
armadura da mquina deve passar pela resistncia da armadura, deve ocorrer
uma diferena de potencial sobre esta resistncia, de modo que:
Ea Ra I a E g

combinando estas duas equaes podemos escrever:

N

Ea Ra I a
K a

como o fluxo no entreferro proporcional a corrente de campo, ento

podemos escrever:
KfIf Kf

Ef
Rf

De onde finalmente obtemos

N

Ea Ra I a
E
Ka K f f
Rf

Esta equao caracteriza totalmente o controle da mquina de corrente

contnua tanto pela tenso de armadura Ea como pela tenso de campo Ef.
O torque do motor de corrente contnua um somatrio da fora
aplicada em cada espira e que dada de forma elementar por,
T Pa E g I a

onde a velocidade em radianos por segundo, T o torque no eixo no rotor

da mquina em Newtons-metro, Pa a potncia eletromagntica aplicada no
rotor, Eg a fora contra-eletromotriz da mquina e Ia a corrente de armadura
da mesma. Utilizando a expresso da fora contra-eletromotriz j
desenvolvida acima, podemos escrever:
2
NT K a NI a
60
13

onde N a rotao em rpm e o fator Ka dado em V/rpm e

2
N
60

a transformao da velocidade de rpm para radianos por segundo. Da

podemos escrever uma equao para o torque.
T K a I a

Nota: Observe que o fator de converso (60/2) somente dever ser utilizado,
se Ka for dado em V/rpm, caso Ka seja dado em V/rad/Seg, este fator
dever ser 1.
Exemplo 4. A velocidade de de um motor de corrente contnua controlada atravs de dois
conversores separados, um para o controle da tenso de armadura e um outro para
o controle da tenso de campo. A resistncia da armadura 0,5 e a do circuito de
campo d 125. A curva de magnetizao desta mquina com velocidade de
1000rpm a da figura 4. A tenso de campo mantida constante em 250V.
Assuma que o torque da carga o mesmo para todas as velocidades e que
corresponde a uma corrente de armadura de 20A.
Determine a velocidade do motor para os seguintes valores de tenso colocados na
armadura pelo conversor de campo: (a)50V; (b)100; (c)150V; (d)200V e
(e)250V.
Soluo: A corrente de armadura pode ser calculada diretamente usando a relao
If=250/125=2A.. Entrando com este valor na curva da figura 4 obtemos a tenso E gN=250V
na velocidade de 1000rpm.
NN

E gN
EaN Ra I aN

K a
Ka

N
2

E
Ea 2 Ra I a 2
g2

K a
K
a

Dividindo a expresso de baixo pela de cima e com o conhecimento que as componentes de

campo so iguais, podemos escrever uma expresso para a velocidade N2.
E
Ea 2 Ra I a 2
g2
N
N
N
2
N E
N
E
gN 14
gN

Como o valor de EgN conhecido, podemos calcular o valor da velocidade para qualquer
tenso de armadura.
(a) Para Ea2=50V
N2

50 20 0,5
1000 160rpm
250

N2

100 20 0,5
1000 360rpm
250

N2

150 20 0,5
1000 560rpm
250

N2

200 20 0,5
1000 760rpm
250

N2

250 20 0,5
1000 960rpm
250

(b) Para Ea2=100V

(c) Para Ea2=150V

(e) Para Ea2=200V

Para Ea2=250V,

Exemplo 5 O motor do exemplo acima especificado para uma tenso nominal de

armadura e de campo de 250V. A tenso mnima de campo para operao
satisfatria 50V. No modo de controle por enfraquecimento de campo, a
tenso de armadura mantida constante em 250V e a tenso de campo
alterada. Determinar a velocidade para os seguintes valores de tenso de
campo: (a)200V; (b)150V; (c)100V e (d)50V Especifique a velocidade nominal
e as faixas de controle pela tenso de armadura e por enfraquecimento de
campo. Qual a razo entre a velocidade mxima e a velocidade nominal?
Admita que durante toda a faixa de operao por enfraquecimento de campo, a
corrente mantida seu valor constante de 20A.
E gN EaN Ra I aN K a K I
N
f fN N
E g 2 E gN K a K I
N
f f2 2

15

Se multiplicarmos e dividirmos esta ltima expresso por NN, obtermos a fora contraeletromotriz definida na velocidade constante atravs da curva de magnetizao da
mquina, de modo que a determinao de N2 torna-se imediata.
N
2
Eg 2 Ka K I N N
f f2
N
N

N
2
E
g 2 N

Onde Eg2 a tenso obtida da curva de magnetizao da mquina para If=If2.

Usando esta expresso podemos escrever a expresso da velocidade da mquina para
qualquer valor de tenso obtido pela curva de magnetizao com uma velocidade diferente.
Quando se aplica 250V na armadura da mquina a fora contra-eletromotriz de armadura
ser EgN=250 20x0,5 = 240V, com esta tenso de armadura, a velocidade da mquina
ser 960rpm como mostra a ltima parte do exerccio anterior. A partir da poderemos
calcular as velocidades no modo de enfraquecimento de campo.
(a) Para Ef=200V, If=200/125=1,6A Da curva de magnetizao obtemos Eg2=238V
N

240
960 968rpm
238

Para Ef=150V, If=150/125=1,2A.Da curva de magnetizao obtemos Eg2=229V. Da

N

240
960 1006rpm
229

Para Ef=100V, If=100/125=0,8A.Da curva de magnetizao obtemos Eg2=208V. Da

N

240
960 1107 rpm
208

Para Ef=50V, If=50/125=0,4A. Da curva de magnetizao obtemos Eg2=135V. Da

N

240
960 1706rpm
135

0 N 960rpm
Dess a forma podemos escrever que a faixa de controle pela armadura ocorre no intervalo:

16

A faixa de controle por enfraquecimento de campo ocorre no intervalo:

960 N 1706rpm
A razo entre a velocidade mxima e a velocidade nominal real (Speed Rate) da mquina
ser:
SR

1706
1,78
960

Estratgias de controle de malha fechada dos motores com excitao

separada
A figura 7 mostra um esquema de controle de um motor de corrente
contnua excitado separadamente que opera com controle pela tenso de
armadura at o valor da velocidade nominal e acima desta, opera com controle
por enfraquecimento de campo. A operao do controlador pode ser descrita
como segue:
O controle pela tenso de armadura. Existem dois loops de controle na
circuito de armadura, um interno de alta prioridade com a finalidade de
controlar a corrente de armadura que deve ser mantida dentro de um limite
rigoroso para salvaguardar os elemento semicondutores de potncia que
acionam a armadura do circuito, e um loop externo que tem a finalidade de
controlar a velocidade. A velocidade desejada fornecida na forma de uma
entrada (tenso) de referncia para a malha externa. Esta velocidade de
referncia denominada ref na figura 7 e geralmente uma tenso ajustvel
que pode ser fixada em qualquer valor desejado de modo a fixar o valor da
velocidade do motor do sistema de acionamento. A velocidade real do sistema
medida por um tacogerador ou qualquer dispositivo sensvel a velocidade e
realimentada para o controlador. Este sinal (tenso) de velocidade obtido
atravs do sensor de velocidade rotulado f na figura 7 e tem a mesma
escala em volts por rpm que ref. A diferena ref-f o erro de
velocidade.Este erro amplificado pelo controlador de velocidade,
denominado Sa na figura 7, a sada do controlador de velocidade no
diretamente aplicada ao conversor de armadura, mas antes passa por um
circuito de limitao da excurso do erro de velocidade de modo a produzir
uma referncia de corrente que mantenha a corrente dentro dos limites
17

suportados pelo s semicondutores do conversor de potncia. Este sinal de

referncia de corrente denominado Ia(ref) na figura 7. A corrente real da
armadura obtida atravs de um dispositivo sensor de corrente rpido de
modo que a corrente nos semicondutores passa ser controlada muito
rapidamente e mantida dentre dos limites impostos pela segurana do
conversor de potncia. Uma vez obtido este sinal Ia, ele comparado com o
sinal da referncia de corrente e o sistema gerar um erro de corrente dado
por Ia(ref)-Ia. Este erro amplificado pelo controlador de corrente denominado
Ca e serve como sinal de controle para a entrada do conversor C a na figura 7.
Este sinal rotulado por Vc na figura 7 controla a tenso de armadura de modo
que o erro de corrente seja nulo. Se o conversor de armadura for do tipo de
fase controlada, a sada Vc controlar o ngulo de disparo dos dispositivos
semicondutores de potncia do retificador controlado, primeiramente
mantendo a corrente dentro dos limites suportveis e com a segurana do valor
da corrente fazendo a velocidade do motor atingir a meta estabelecida por ref.
Se por outro lado o conversor for um chopper ento Vc variar o ciclo de
servio do chopper de modo a obter a corrente e a velocidade desejadas.
Neste esquema o loop externo d a referncia de velocidade e o loop
interno a referncia de corrente. Este tipo de controle realimentado com
malhas encaixadas pode ser estendido para sistemas de servoposicionamento,
com a malha mais externa operando no controle de posio do sistema. Neste
caso a sada do amplificador do controlador de posio servir como entrada
18

de referncia para o controlador de velocidade enquanto que os loops de

controle de velocidade e de corrente sero semelhantes ao discutido acima.
Enfraquecimento de Campo
Na figura 7, existe um conversor separado denominado conversor de campo
que fornece tenso para o circuito de campo da mquina. Um controlador de
malha fechada tambm foi utilizado no conversor de campo. A entrada
referncia de velocidade deste controlador retirada do circuito rotulado FW
(Field Weakening = Enfraquecimento de Campo). O mdulo de
enfraquecimento de campo projetado para gerar uma sada fixa,
correspondente a mxima corrente campo para velocidade abaixo da
velocidade nominal da mquina. Quando a velocidade excede o valor nominal,
o bloco FW projetado para comear a diminuir progressivamente a corrente
de campo diminuindo o sinal de referncia de corrente de modo a realizar o
objetivo de controle na regio de enfraquecimento de campo. A realimentao
da corrente de campo permte ao sistema controlar de modo preciso a corrente
aplicada no campo de modo a limitar inclusive o seu valor mnimo
(velocidade mxima do motor) e assegurar uma operao segura para o motor.
O sinal de realimentao permite no caso de conversores de fase controlada, o
ajuste do ngulo de gatilhamento de modo a obter a corrente desejada no
campo, por sua vez o sinal na entrada de um chopper permitira controlar
adequadamente o ciclo de servio do mesmo e realizar o mesmo objetivo j
citado.
Os conversores para o acionamento da mquina CC com excitao
separada
Acionamento CC-CC com chopper
O conversor utilizado num sistema de controle de velocidade deste tipo,
depende da fonte de potncia disponvel. Se houver uma fonte de potncia em
corrente contnua, o tipo recomendvel um conversor CC-CC ou recortador
(chopper), o qual varia a tenso mdia na carga chaveando a tenso contnua
da fonte de modo a variar seu valor mdio. A freqncia de chaveamento
depende do tipo de chopper utilizado. Nos choppers controlados por
modulao em freqncia, o perodo da freqncia da tenso recortada
varivel porm se mantm constante ou o perodo de chave ligada (tON) do
chopper, ou o perodo de chave desligada (tOFF) do mesmo.
A relao entre a tenso CC ajustada na sada do chopper e a tenso constante
de entrada denominada de ciclo de servio, de modo que:
19

Ea TON
TON

E
T
TON TOF

Vamos analisar o caso em que o perodo de tempo T ON constante (figura

10(a)) e o ciclo de servio do chopper de 25%, ou seja T ON (1/4)T, neste
caso a tenso mdia na carga ser 0,25E, como pode ser demonstrado pela
equao abaixo. Da mesma forma se TON = 0,75T ento, Ea=0,75E e assim por
diante.
Ea

1
T

TON

Edt E
0

TON
TON
E
E
T
TON TOFF

O chopper com freqncia modulada sofre do problema que nas altas

freqncias as perdas por chaveamento nos tiristores (ou transistores de
potncia) tornam crticas para os mesmos, da conveniente trabalharmos com
uma freqncia menor e de preferncia fixa variando ento tanto TON como
TOFF num mtodo de modulao denominado modulao por largura de
pulso ou PWM. A figuras 8(a) e 8(b) mostram as formas de onda de um
chopper operando em freqncia modulada com TON constante sendo a figura
10(a) o caso de =25% e a figura 10(b) o caso de =50%, j as figura 10(c) e
10(d) mostram as formas de onda de um chopper operando em freqncia
20

modulada com TOFF constante sendo que 10(c) tem ciclo de servio de 50% e
10(d) de 75%.

Como j foi dito, se mantivermos a freqncia do chopper fixa,

variando os valores de TON e TOFF podemos controlar o ciclo de servio
mantendo as perdas de chaveamento dos elementos semicondutores dentro de
uma condio aceitvel. A figura 11 mostra as formas de onda de um sistema
PWM com ciclos de servio de 25% e 75%.

21

Exemplo 6. Um carro acionado por um motor de corrente contnua alimentado por um

banco de baterias. A armadura do motor alimentada por um chopper de dois quadrantes. O
enrolamento de campo alimentado diretamente a partir do banco de baterias atravs de um
reostato de enfraquecimento de campo. A tenso gerada pelo banco de baterias de 120V.
O motor tem uma resistncia de armadura de 0,4. Aps o veculo rodar com valores
mximos de tenso mxima de armadura e corrente de campo por algum tempo, aplicou-se
ao sistema um freiamento regenerativo. A corrente de armadura antes do incio do
freiamento era de 80A. Assumindo que o chopper ideal, determine o ciclo de servio de
servio do chopper para gerar uma corrente de 50A no incio do freiamento .
Soluo. Vamos inicialmente calcular a fora eletromotriz induzida no motor antes do
freiamento ser aplicado:
E g Ea Ra I a 120 0,4 80 88V

No incio do freiamento a tenso gerada pelo motor, agora transformado em gerador, ser:
Eafreio 88 0,4 50 68
Portanto o ciclo de servio ser:

Ea
68

56,7%
E 120

Freiamento Regenerativo e Reverso

Quando um motor est girando em uma direo e deve ser freiado
regenerativamente, ele deve passar da condio motor para a condio gerador
e colocar a energia cintica de movimento da carga na fonte de energia eltrica
atravs do conversor. Para a reverso do fluxo de potncia ou a corrente de

22

armadura ou a tenso de armadura dever ser revertida. Vamos considerar duas

situao prticas:
1. Quando o conversor de armadura um chopper, tal como o caso do veculo
acionado por baterias;
2. Quando o conversor de armadura um retificador controlado, como
tpico em sistemas de acionamento de laminadores industriais alimentados
atravs de um barramento CA utilitrio.
As configuraes de acionamento e freiamento com choppers
A figura 12(a) mostra um circuito de potncia no modo de acionamento.
A configurao do chopper est no abaixador (step down) . Para
alterar para o modo de freiamento, a configurao do chopper deve ir
para o modo elevadora (step up). Esta configurao mostrada na
figura 12(b). Isto envolve a mudana das conexes, o que deve ser
implementado por contatores ou chaves. Para uma operao rpida
mais conveniente utilizar o chopper de dois quadrantes mostrado na
figura 10(c). Com o chopper de dois quadrantes, to logo o freiamento
seja implementado, a chave controlada S1 desligada pelo bloqueio
dos pulsos de gatilho, a corrente do motor cai a zero. Os pulsos de
gatilho so ento dirigidos para a chave S2, a qual modulado por
largura de pulso de modo a prover a corrente de freiamento necessria.
O torque de freiamento ser proporcional a corrente de armadura, a
qual pode ser programada por um controlador de corrente de malha
fechada conveniente. Pelo ajuste contnuo do ciclo de servio ser
possvel realizar uma estratgia de controle para a regenerao at
velocidades muito baixas.

23

A Reverso do Sentido de Rotao

Para reverter o sentido de rotao do motor necessrio inverter ou os
terminais de campo ou os terminais de armadura. O circuito de campo
altamente indutivo, de modo que para reverses rpida mais conveniente
inverter a tenso nos terminais da armadura. A reverso dos terminais da
armadura pode ser realizada atravs de um grupo de contatores como
mostrado na figura 13.
Os contator direto composto por chaves acionadas eletromagnticamente
com dois plos rotulados F e F, e de forma similar, o contator reverso
composto por chaves operadas eletromagnticamente com plos rotulados R e
R. Deve haver um intertravamento entre os dois contatores de modo a evitar
qu8e contadores de tipos diferentes estejam ON simultaneamente. Na figura
13, o campo excitado separadamente a partir do mesmo barramento CC da
armadura. Quando o contador direto est ON, as chaves F e F esto ON e e as
chaves R e R ficam OFF, portanto o terminal positivo do chopper estar ligado
ao terminal de armadura A1 e o terminal negativo a A2. Quando a operao
reversa ocorre, os contatos F e F ficam desligados e as chaves R e R ficam ON
com o terminal positivo da fonte ligado ao terminal A2 e o terminal negativo
ligado a A1.

24

freiamento, quando a velocidade do rotor estiver zerada, a chave esttica S2

dever ficar ON e a operao de cpntrole PWM da tenso de armadura no
sentido reversa dever ser realizada atravs da chave S3 no modo PWM j
mencionado para o sentido direto, at se obter a velocidade desejada no
sentido reverso.

25

Chopper Esttico de Quatro Quadrantes

Para reverses muito rpidas e de forma completamente esttica, sem o
uso de dispositivos de chaveamento mecnicos, a configuurao de
circuito adequada a da figura 14. O chopper esttico de quatro
quadrantes tem quatro mdulos de chaveamento rotulados de 1 a 4.
Cada modulo de chaveamento composto por uma chave esttica,
junto com um diodo em antiparalelo. A maneira de controle de
chaveamento por PWM descrita a seguir.
Para um determinado sentido de rotao, a qual chamaremos de sentido
direto as chaves S2 e S3 so mantidas OFF enquanto S4 mantida ON. A
velocidade do motor deve ser controlada pela modulao do chaveamento da
chave S1. Se houver um comando de reverso na direo de rotao do motor,
primeiramente o motor dever ser freiado regenerativamente at que a
velocidade caia a zero e ento acelerado no sentido reverso at atingir a
velocidade desejada. A seqncia de operao a seguinte:
Todas as chaves so primeiramente tornadas OFF. Isto cria um caminho
para a corrente do motor atravs dos diodos D2 e D3, fazendo com que a
corrente do circuito do rotor que consiste do motor em si mais o indutor de
armadura caia a zero. Aps isto, o freiamento iniciado pelo incio do
chaveamento PWM da chave S3. Durante o perodo ON de S3, a corrente
crescer atravs no sentido reverso atravs de S3 e o diodo D1 devido a fora
eletromotriz induzida da armadura. Durante o perodo OFF de S3, a energia
retornar para a fonte de alimentao atravs de D1 e D4> A corrente
freiamento dever ser controlada atravs do ajuste do ciclo de servio para se
obter a caracterstica de torque de freiamento desejada. No fim do perodo de
Acionamento CA-CC com retificadores controlados
Quando no se dispe de um barramento CC, mas sim de fontes de
corrente alternada, a melhor soluo para o acionamento CC utilizar os
conversores CA-CC do tipo retificadores controlados, alis a grande maioria
dos motores CC utilizados na industria so acionados por conversores
tiristorizados comutados pela tenso da rede (comutao natural). O conversor
da armadura tipicamente uma retificadora trifsica. O conversor de campo
tem que controlar apenas uma pequena potncia necessria excitao. Os
pequenos conversores podem utilizar pontes retificadoras monofsicas e em
muitos casos, por razo de economia, os semiconversores so utilizados, visto
que no necessrio regenerao no circuito de campo. Uma ponte
26

semicontrolada consistindo de uma combinao de tiristores e diodos

fornecer a faixa de controle necessria dentro da regio de enfraquecimento
de campo. O controle de velocidade realizado pela tenso de armadura at a
velocidade nominal da mquina e a partir da, o controle passa a ser feito pelo
conversor de campo no modo de enfraquecimento deste. Para as velocidades
abaixo da nominal, o controle feito pela armadura e acima desta o controle
passa a ser feito pelo campo do modo j descrito, contudo a implementao do
freiamento de regenerao e rotao no sentido reverso no possvel com o
uso de apenas um conversor de fase controlada esttico no circuito de
armadura e um no de campo. As pontes tiristorizadas podem conduzir corrente
em apenas uma direo. A reverso dever ser feita ou pela reverso dos
teminais de campo ou pela reverso dos terminais de armadura. Ambas as
tcnicas sero descritas, porm a reverso dos terminais de campo, o que
significa a inverso da corrente de campo pode ser de implementao mais
demorada em funo da alta indutncia do circuito de campo. A reverso pela
armadura mais rpida e uma maneira de se realiza-la atravs de contatores
como descrito no caso da reverso no chopper com chaves eletromecnicas
ou por mtodos completamente estticos baseados na reverso da polaridade
dos terminais da armadura e tambm nos do campo.

A reverso atravs de contatores

A figura 15 mostra dois contatores que podem ser eletromagneticamente
operados. Eles devem ser intertravados de modo que somente um deles esteja
ON num determinado momento. Ambos os contatores so chaves de dois
plos, e os plos do contator direto so rotulados de F e F. Similarmente, os
plos do contator reverso so rotulados de R e R.
Vamos assumir que o contator direto esteja ON e que o motor esteja
acionando uma carga no sentido horrio. Assuma que agora desejamos
reverter a rotao do motor e obter uma outra velocidade de operao para o
mesmo. A seguinte seqncia de eventos, que tpica, dever ser observada
atravs de um controlador de malha fechada:
(a) O conversor de armadura dever ter seu ngulo de gatilhamento
aumentado tal que a tenso mdia de armadura caia para um valor muito

27

baixo. Isto far a corrente no motor cair a zero. Um detetor de corrente

zero no circuito de armadura iniciar a abertura do contator de sentido
horrio, ou seja os contatos F e F sero abertos.
(b) O ngulo de controle do conversor deve ento ser ajustado para um valor
maior, correspondente ao modo de inverso tal que a tenso gerada pelo
conversor seja maior que a tenso reversa induzida pelo movimento do
rotor nos terminais de armadura do motor. O contator reverso deve ser
fechado agora, ou seja R e R da figura 15 fecham. Inicialmente no dever
haver fluxo de corrente , uma vez que a tenso gerada pelo conversor
(inversor) maior que a tenso do motor. O ngulo de gatilhamento
(controle) do inversor deve agora ser progressivamente diminudo. Isto
cria uma corrente de freiamento e o fluxo de energia passa a ocorrer do
motor para a fonte CA atravs do conversor, que neste momento estar
operando no modo de inverso. Durante este perodo, o ngulo de
gatilhamento decrementado continuamente de tal forma que a
caracterstica de freiamento desejada seja obtida.

28

Um ngulo de gatilhamento de 90 corresponder a aplicao de tenso

nula nos terminais do conversor e velocidade praticamente nula.
Posteriormente a diminuio do ngulo de gatilhamento colocar o conversor
novamente no mode de retificao e o motor acelerar no sentido reverso (anti
horrio). Com controle de malha fechada, na velocidade zero e nas
velocidades bem menores que a velocidade alvo (fixada no set point ou ref na
figura 7), o erro de velocidade ser grande e bem provavelmente o motor
dever operar sob o limite de corrente fixado na entrada do controlador de
corrente. Quando a velocidade atinge o valor fixado por ref , o erro de
velocidade ser pequeno e a sada do amplificador de velocidade, que
corresponde a referncia para o controlador de corrente, deve operar fora do
limite de corrente estabelecendo as condies do comportamento dinmico
desejado para a velocidade e do erro de regime da velocidade. Nesta condio
do erro de velocidade, a referncia de corrente ser muito pequena, o que
levara o motor alcanar suavemente sua velocidade de regime.
O indutor L mostrado no circuito de armadura da figura 15, tem a
finalidade de amortecer as variaes bruscas de corrente e principalmente
permitir uma operao adequada do conversor no modo de inverso. A
resistncia do circuito de armadura tambm mostra em srie com os
terminais de armadura.. O conversor de campo do tipo semicontrolado que
mais econmico que uma fonte plenamente controlada e suficientemente bom
para o controle do sistema de enfraquecimento de campo.
Reverso esttica da corrente de campo
A figura 16 ilustra a tcnica de reverso da corrente de campo por meio
esttico. O campo te uma constante de tempo grande de modo que demorar
29

alguns segundos para que se faa a reverso da corrente de campo por

chaveamento direto. A reverso pode ser acelerada utilizando-se dois
conversores como mostrado na figura 16. Ambos os conversores so do tipo
ponte plenamente controlada. Se o motor estiver girando no sentido horrio e
a velocidade de referncia no sentido reverso (anti horrio) for implementada
com freiamento regenerativo do motor, a seguinte seqncia de eventos dever
ocorrer:
a) Primeiro, o ngulo de gatilhamento do conversor de armadura dever
aumentar, de modo a diminuir a tenso aplicada na armadura de modo a
fazer a corrente na mesma cair a zero. Assume-se que inicialmente o
campo est sendo alimentado com corrente positiva fornecida pelo
conversor rotulado como 1 na figura 16. O ngulo de gatilhamento deste
conversor dever agora ser aumentado (atrasado) tal que ele v para o
modo de inverso. Isto faz a energia armazenada no campo retornar para a
rede CA, atravs do conversor, que agora est operando no modo de
inverso e a corrente de campo cai rapidamente para zero. Devido a queda
da corrente de campo para zero, a tenso induzida na armadura tambm cai
para zero, ainda que a mquina esteja girando no sentido horrio.
b) Aps a corrente de campo Ter cado para zero, e uns poucos milisegundos
de tempo morto serem fornecidos, aps os pulsos de gatilhamento do
conversor 1 terem sido suprimidos, o conversor de corrente negativa
rotulado como 2 comea a ser gatilhado. Isto far a corrente de campo
aumentar na direo reversa a do caso anterior e ao mesmo tempo far a
tenso induzida na armadura aumentar com polaridade invertida em
relao ao caso anterior devido a inverso do fluxo magntico no
entreferro, simultaneamente o conversor de armadura dever ser gatilhado
no modo de inverso. O freiamento regenerativo do motor comea e a
30

mquina desacelera com o circuito de armadura enviando a energia

mecnica de movimento das massas acopladas ao rotor para a rede CA
atravs do conversor de armadura operando agora no modo de inverso.
Com a continuao do freiamento e a desacelerao da mquina o ngulo
de disparo dos tiristores diminudo para 90, no qual a tenso no inversor
ser zero. Quando a velocidade for nula, o ngulo de gatilho reduzido
ainda mais colocando o conversor no modo de retificao. A mquina passa
agora para o modo motor e acelera no sentido inverso at alcanar a
velocidade fixada na referncia ref.. Em um sistema de malha fechada isto
dever ocorrer sob limite de corrente at um valor prximo a velocidade
ref quando o controlador de velocidade toma o controle e faz a mquina
atingir suavemente o valor buscado.

O esquema de reverso de campo realiza plenamente uma operao de

quatro quadrantes sem o uso de contatores eletromecnicos. Isto quer dizer
que o acionamento e o freiamento so possveis em ambos sentidos de

31

rotao. A colocao de duas pontes plenamente controladas para a acelerao

da reverso da corrente de campo torna possvel levar rapidamente a corrente
de campo para zero atravs da realimentao da energia armazenada

no

campo magntico do circuito de campo pela operao apropriada do conversor

no modo de inverso. O dois conversores juntos constituem um conversor
dual. Os conversores duais so um meio muito conveniente de alterar o
sentido da corrente em cargas com que permitem regenerao.
Um conversor dual no circuito de campo mais econmico que um
conversor dual no circuito de armadura, devido imposies de potncia que o
conversores de armadura recebem, j suas correntes de operao so muito
menores, porm seu circuitamento de malha fechada muito mais complexo
em um esquema que utilize a tcnica de reverso pelo campo, alem disto,
ainda com os conversores estticos, o esquema de reverso pelo campo no
muito rpido, uma vez que a indutncia de campo muito grande e isto torna a
constante de tempo do circuito de campo muito grande.. Para realizar
operaes de quatro quadrantes totalmente estticas e da maneira mais rpida
possvel necessrio utilizar um conversor dual no circuito de armadura e este
o esquema mais favorvel para as aplicaes dos motores CC na indstria.
Tal esquema o equivalente esttico dos sistema de controle rotativo de WardLeonard.
O Conversor Dual de Fase Controlada
Um conversor dual uma combinao de dois conversores plenamente
controlados idnticos. Neste tipo de conversor tanto so possveis os
conversores de meio ponto como o em ponte. A ponte retificadora trifsica a
configurao mais comumente utilizada como conversor individual, porm um
32

conversor em ponte nada mais que a combinao de dois conversores de

meio ponto. Similarmente, um conversor dual consistindo de duas pontes
essencialmente uma combinao de dois conversores cada um dos quais
consistindo de dois conversores duais de meio ponto. Portanto, por razes de
simplicidade, consideraremos primeiro o conversor dual consistindo de dois
conversores de meio ponto antes de considerar a ponte em si.
O Conversor Dual de Meio Ponto
A figura 17 mostra dois conversores de meio ponto com as mesmas
linhas trifsicas de entrada CA Va, Vb e Vc. O conversor da esquerda fornece
uma sada de tenso no terminal K de catodo comum em relao ao neutro da
fonte N. Este conversor d uma tenso de sada positiva se o conversor tiver

33

um ngulo de gatilhamento maior que 90, o que corresponde ao modo de

retificao. A tenso retificada ser negativa indutiva se o ngulo de
gatilhamento for maior que 90, o que corresponde ao modo de inverso. O
segundo conversor de meio ponto (o da direita) tem uma conexo no terminal
de anodo comum A e gera uma tenso negativa entre esse terminal e o neutro
da fonte se o ngulo de gatilhamento estiver entre 0 e 90 correspondente ao
modo de retificao e positiva se o conversor tiver um gatilhamento acima de
90 correspondente ao modo de inverso. A direo da corrente CC do
primeiro conversor, que tem catodo K comum ser sempre no sentido da carga
enquanto que a do segundo conversor ser sempre no sentido da carga para o
conversor.. Consideraremos esta com sendo a direo positiva da corrente na
carga. Vamos denominar o primeiro conversor de conversor positivo e o
segundo de conversor negativo. Seja p o ngulo de gatilhamento do
conversor positivo e n o do conversor negativo.. Vamos assumir que o
conversor positivo tenha p menor 90, ou seja

que est no modo de

retificao, assim a tenso CC na sada do conversor positivo ser,

VKN Vd 0 cos p

Onde Vd0=1,17Vs a tenso para =0, sendo Vs a tenso eficaz da entrada do

conversor.
A sada CC do conversor negativo no modo de retificao ser,
VAN Vd 0 cos n

O sinal negativo ocorre porque este conversor tem conexo de anodo comum.
Se ns ajustarmos o ngulo de gatilhamento tal que

34

 p n 180

Teremos
cos n cos180 p cos p

Portanto a tenso CC negativa do conversor negativo torna-se

VAN Vd 0 ( cos p ) Vd 0 cos p

Portanto encontramos para os conversores positivo e negativo exatamente a

mesma tenso com a mesma polaridade, se a condio p+n=180 for
satisfeita. Isto significa que se um dos conversores estiver no modo de
retificao, o outro estar no modo de inverso e vice-versa
Embora as tenses CC sejam as mesmas, o ripple presente nos dois
lados dos diodos podem no ser instantaneamente iguais e isto inviabiliza a
conexo dos dois ponto (K e A). Estas tenses desiguais podem causar uma
corrente excessiva atravs dos conversores se ambos estiverem em operao
simultaneamente, a menos que hajam precaues para limitar esta corrente. A
diferena de tenso instantnea entre os dois conversores pode ser ilustrada
no seguinte exemplo numrico.
Exemplo 7. Os dois conversores de meio ponto da figura 17 so alimentado a partir do
secundrio de um mesmo transformador trifsico com tenso entre fase e neutro de 120V
rms. O ngulo de disparo do conversor positivo 30 e o do conversor negativo 150.
(a) Determine a tenso mdia na sada de cada conversor e esquematiza as formas de onda
no terminal KN do conversor positivo e no terminal NA do conversor negativo.
(b) Esquematize a forma de onda da tenso de ripple v KN-vAN e determine o valor de pico
desta tenso de ripple.

35

Soluo.A forma de onda de vKN esquematizada na figura 18(a). Para isto as forma de
onda de vaN, vbN e vcN so primeiramente esboadas com tenses senoidais deslocadas de
120. O instante de referncia para os ngulo de gatilhamento so os pontos de interseo
destas formas de onda no lado positivo. A forma de onda de vKN mostrada

pelo

preechimento de partes das ondas senoidais com durao de 120 comeando sempre com
um retardo de 30 em relao ao ponto de interseo. A tenso CC dada por:
VKNCC 1,17 120 cos 30 121,6V

A forma de onda de vAN plotada na figura 18(b). Para isto, primeiramente

esquematizamos as trs ondas senoidais defasadas de 120 e utilizamos como referncia os
instantes das intersees negativas j que o circuito de conexo dos diodos de anodo
comum. O ngulo de gatilhamento em relao a estes pontos de referncia negativos de

36

30, o que significa 150 em relao aos pontos de referncia do conversor positivo,
satisfazendo a condio p + n = 180 .A forma de onda de v AN mostrada com um
deslocamento de 150 em relao aos instantes de referncia do conversor positivo. A
tenso CC deste conversor ser:
VANCC 1,17 120 cos150 121,6V

A forma de onda da tenso de ripple vKA esquematizada na figura 18(c ) e obtida

tomando-se a diferena vKN vAN.Esta forma de ondas consiste de segmentos de 60 das
formas de onda das tenses de linha, 30 de um lado e do outro do ponto de interseo da
passagem no sentido negativo da tenso de linha. Portanto a tenso instantnea mxima (de
pico) do ripple ser:
v pRIPPLE

3 120 sen 30 147V

Esquema de Operao para os Conversores Duais

O propsito de utilizar um conversor dual tornar possvel para a
corrente da carga fluir em ambas direes sem utilizar contatores
eletromecnicos para reverter a tenso nos terminais da mesma. Este objetivo
melhor atingido se conectarmos dois conversores individuais em paralelo, tal
que a carga possa ser conectada aos dois conversores numa combinao em
paralelo. Mas como j observamos no exerccio da figura 18, embora as duas
tenses mdias sejam iguais, a conexo no possvel devido a grande tenso
de ripple da malha paralela. Por isso para conectarmos dois conversores em
paralelo, necessrio introduzir uma indutncia entre eles de modo a limitar a
corrente que circular devido as diferenas dos valores instantneos das
tenses do dois conversores.. Alternativamente, podemos conecta-los em
paralelo, sem qualquer reatncia de circulao de corrente se decidirmos
energizar somente um conversor de cada vez. Assim chegamos a dois tipos de
37

choppers duais, baseados em como eles devem operar, e que podem ser
descritos como;
1) Conversor dual de corrente circulante.
2) Conversor dual sem corrente circulante.
A figura 19 mostra um esquema do conversor dual do tipo com corrente
circulante, cada um dos conversores que constituem o conversor dual um
conversor de meio ponto. Os tiristores rotulados Pa, Pb e Pc, constituem o
conversor positivo que tem configurao em catodo comum com o terminal K
sendo o terminal de catodo comum, os tiristores rotulados Na, Nb e Nc
constituem o conversor negativo que tem configurao anodo comum, sendo
o terminal A o de anodo comum. Os dois conversores operaram tal que a

tenso contnua dos dois a mesma. Isto feito fazendo-se p + n = 180, o

que automaticamente mantm as polaridades e magnitudes iguais. Contudo,
como j foi visto, a tenso de ripple aparece entre os terminais A e K. Para
38

limitar a corrente de ripple num valor pequeno, inserimos um reator L entre

K e A e utilizamos a sada M, na metade deste reator como ponto de conexo.
Para ilustrar a operao do conversor dual e salientar o propsito do
indutor L, devemos especificar uma condio de operao. Consideraremos a
condio de operao quando o ngulo p do conversor positivo for 30 e o
ngulo n do conversor negativo for 150.
A figura 19(a) mostra as formas de onda da tenso de sada do
conversor positivo entre os terminais K e N para um ngulo de gatilhamento
de 30. Similarmente a figura 19(b) mostra a tenso de sada do conversor
negativo entre os terminais A e N para um ngulo de gatilhamento de 150.
Das formas de onda podemos perceber que a tenso mdia dos dois
conversores a mesma. Os tiristores em conduo durante os diferentes
intervalos so indicados no tpo da figura 19. Uma inspeo disto mostra que
durante o intervalo t1 a t2, o tiristor da fase c do conversor positivo est em
conduo juntamente com tiristor da fase a do conversor negativo. Durante a
primeira metade deste intervalo, a tenso da fase c mais positiva que a
tenso da fase a e portanto a corrente de circulao crescer no sentido de K
para A. Durante a segunda metade do intervalo, a tenso da fase a torna-se
maior que a tenso da fase c, portanto a corrente de circulao que havia
crescido de K par A cai a zero, mas a corrente no pode reverter devido a
natureza dos dois conversores. Da figura podemos perceber que no fora a
indutncia L, haveria um curtocircuito direto entre a fase c e a fase a durante a
primeira metade do intervalo t1-t2. A corrente de circulao durante este
intervalo limitada a um valor pequeno devido a presena do indutor L.
No intervalo t2 a t3, os tiristores da fase a tanto do conversor positivo
como do negativo esto em conduo, portanto tanto K como A esto no
mesmo potencial e a tenso sobre L ser zero, ou seja no existe tenso para
suportar a corrente circulante durante este intervalo.
Durante o intervalo t3 a t4, a situao similar a aquela do intervalo t 1 a
t2. As fases que estaro conectadas sero a fase a do conversor positivo e a
fase b do conversor negativo. Durante a primeira metade deste intervalo, a
tenso da fase a maior que a da fase b e a corrente circulante crescer no
sentido de K para A. Esta corrente decair para zero durante a segunda metade
deste intervalo, devido a tenso da fase b do conversor negativo tornar-se
maior que a tenso da fase a do conversor positivo, o que no permitir a
circulao de corrente.

39

A forma de onda sobre o reator de corrente circulante mostra na figura

19(d). Esta forma de onda obtida tomando-se os valores instantneos da
diferena de potencial entre as formas de onda do conversor positivo dada na
figura 19(a) e a forma de onda do conversor negativo dada na figura 19(b).
Durante o intervalo em que a mesma fase est conduzindo, a tenso sobre o
reator ser zero. Durante o intervalo em que tenses de fase so diferentes nos
dois conversores, a tenso sobre o reator ser a tenso de linha entre estas duas
fases, portanto a tenso vKA consistir realmente de segmentos da forma de
onda da tenso de linha da fonte de alimentao trifsica e segmentos com
tenso nula. Podemos verificar pela figura 19(d) que a tenso sobre o reator
alternada, no entanto uma corrente circulante CA no pode fluir normalmente
devido aos conversores conduzirem em apenas uma direo. Se um fluxo de
corrente circulante CA for tornado possvel, ela necessria para fazer a
corrente contnua circular entre os conversores. A magnitude mnima desta
componente de corrente contnua deve ser igual ao valor de pico da corrente
alternada circulante, para assegurar que a corrente resultante seja

40

unidirecional. Pela manuteno de corrente contnua circulante mnima desta

magnitude, juntamente com a corrente de ripple CA superposta
Para fazer uma corrente contnua circular necessrio fazer p n
<180. Um esquema de controle de corrente em malha fechada pode ser
utilizado para manter uma corrente contnua circulante mnima. O uso de um
valor grande para o reator L de corrente circulante tornar a corrente alternada
circulante menor. Portanto o valor mnimo de corrente contnua circulante
necessria para assegurar a conduo contnua dos dois conversores tambm
ser correspondentemente menor. Isto ilustrado no exemplo 9.
A forma de onda nos terminais CC do conversor dual, os quais so o
neutro da fonte CA (N) e o meio ponto do conversor dual no centro do reator
de corrente circulante (M) esquematizada na figura 19(c ). Esta tenso ser
igual a tenso de fase da fase em conduo durante os intervalos quando a
mesma fase esta em conduo em ambos conversores. Durante os intervalos
quando as fase so diferentes, a tenso no meio ponto M ser o valor mdio
da tenso das duas fase em conduo. A forma de onda da tenso CC na carga
da figura 19( c) esquematizada nesta base. A componente CC neste ponto
(M) ser igual a componente CC do conversor positivo que ser igual a tenso
CC do conversor negativo, devido a forma de onda no ponto M ser o valor
mdio das formas de onda dos conversores individuais e a tenso CC sobre L
ser zero.
Podemos assinalar que a direo de referncia positiva da corrente CC
na carga de M para N. Nesta base, uma corrente positiva na carga ser
fornecida pelo conversor positivo, o qual mostrado a esquerda da figura 19.
Quando a corrente da carga flui na direo negativa, esta corrente ser
fornecida pelo conversor negativo. No conversor dual com corrente circulante,
ambos conversores estaro sempre disponveis para conduzir a corrente da
carga, e isto torna possvel a corrente da carga fluir em qualquer direo de
maneira natural. Esta a principal vantagem do conversor ddo conversor dual
do tipo de corrente circulante. No conversor dual sem corrente circulante,
como veremos em seguida, deve haver um circuitamento digital para
implementar o intercmbio dos conversores, quando uma corrente reversa
toma lugar. O conversor dual do tipo de corrente circulante um dos mais
bem aceitos para alteraes rpidas e naturais na direo da corrente na carga.
Exemplo . Um conversor dual de meio ponto alimentado a partir de um barramento
trifsico de 400V de tenso de linha e 60Hz. Os ngulos de gatilhamento so p=30 e
n=150. O reator de corrente circulante tem uma indutncia de 25mH. Assuma que a
corrente circulante gerada pela tenso de ripple sobre L cresce no sentido negativo a partir

41

de zero. Determine o valor mnimo da corrente contnua circulante que permite a

crecimento irrestrito de tal segmento negativo da corrente de ripple.
Soluo: Neste problema, os ngulos de gatilhamento so os mesmos correspondentes aos
da figura 19. Portanto a tenso sobre o reator de circulao ter o mesmo valor
esquematizado na figura 19(d). Este consistir de segmentos da forma de onda tenso de
linha num intervalo -30 com relao ao ponto de cruzamento com o zero at +30 com
relao ao mesmo cruzamento. Portanto um segmento da forma de onda da tenso do
indutor pode ser expressa neste intervalo como:
v1

2 400 ( sen t )

A corrente de circulao negativa considerada crescente de t=0, partindo com valor

inicial zero. Durante este perodo,
L

di

dt

2 400 ( sen t )

A corrente negativa crescer de t=0 at t=/6.

Portanto, por integrao
I
I

2 400
sen td (t )
L

2 400
cos 6 cos 0
L

2 400
0,866 1 8,04 A
2 60 0,025

Visto que os conversores somente podem conduzir corrente num s sentido, o conversor
positivo deve ter uma corrente contnua de circulao mnima fluindo para ele de
magnitude no menor que 8,04A, para permitir o crescimento irrestrito da corrente negativa
para esta magnitude sem a necessidade de reverso da direo da corrente resultante.
Portanto um valor mnimo de corrente contnua circulante que precisa ser aplicado para a
condio j declarada 8,04A.

Podemos dizer que sob condies de regime, a corrente circulante que

flui entre os conversores se fixar num valor CA de regime . A corrente
circulante CC entre os dois conversores ser necessria apenas para para
permitir que o segmento negativo desta CA flua. Sob condies de regime o
valor mnimo da corrente circulante CC ser menor porque o valor calculado
acima indicativo do decrscimo total da corrente do pico positivo para o pico
negativo.
Podemos concluir aqui que para realizar esta corrente circulante
mnima, os ngulos de gatilhamento dos conversores dever ser reajustado.
Por exemplo p pode ser alterado 30 para 30 + e n de 150 para 150 + .

42

O ngulo ser desprezvel para a situao ideal de circuito com resistncia e

ddp sobre os tiristores desprezveis.
A Configurao de Ponte Dual

EXERCCIOS DE ELETRNICA INDUSTRIAL

ACIONAMENTO EM VELOCIDADE VARIVEL DOS MOTORES CC
1- Um motor CC, que absorve a plena carga, 500kW, acionado por um
sistema Ward-Leonard consistindo de um motor CA, um gerador CC e
uma excitatriz CC. A potncia de excitao total necessria para controlar o
gerador e o motor CC 75kW.Assuma que a eficincia de cada mquina
girante 88% e determine a potncia de especificao de cada mquina do
sistema. Esquematize como as mquinas so conectadas num sistema tpico
de controle de rotao Ward-Leonard.
2- A tenso especificada para uma mquina CC quando utilizada como motor
shunt 240V. A mquina utilizada como motor excitado separadamente
em um sistema de acionamento com controle de velocidade com
conversores separados para a armadura e o campo. A resistncia da
armadura da mquina 0,4 e a resistncia do campo 120. A curva de
magnetizao da mquina a 800rpm dada na figura 1 abaixo. Determinar:
a) A velocidade da mquina em vazio.
b) A velocidade da mquina em carga quando o motor aciona uma carga e a
armadura absorve 60A do corversor de armadura.
43

3-O conversor de campo da mquina do problema 2 ajustado para ter uma

tenso de sada mxima de 240V. Determine a tenso de sada do conversor de
armadura necessria para que a mquina desenvolva uma rotao de 60rpm se:
(a) O motor estiver operando em vazio e absorvendo uma corrente de
armadura desprezvel.
(b) O motor estiver em carga e o torque da carga requerer uma corrente de
armadura de 60A do conversor da armadura.
4 Uma mquina CC tem resistncia de armadura de 0,2 e uma resistncia
de campo de 100. Como um motor shunt, ela especificada a 200V. Sua
curva de magnetizaoa 800rpm a mesma especificada no problema 2. Se
esta mquina for utilizada como um motor excitado separadamente com um
recortador (chopper) redutor de tenso (step down) para alimentar o circuito
de armadura e uma resistncia ajustvel para o circuito de campo, sabendo que
a fonte CC de alimentao 200V, conforme mostrado na figura 2 e o ciclo de
servio (duty cicle) do recortador for 60%,
(a) Se o motor estiver absorvendo 50A sob essas condies, determinar a
velocidade do motor.
(b) Se o motor for ajustado para girar a 700rpm com a mesma corrente de
armadura, qual dever ser o ciclo de servio do recortador.

44

5 Uma mquina CC, cuja especificao de tenso como motor shunt 400V,
utilizada em um sistema de acionamento CC de controle de velocidade. A
armadura alimentada por uma ponte retificadora trifsica controlada. O
campo alimentado por uma ponte retificador monofsica. O retificador do
campo alimentado a partir de duas linhas do alimentador trifsico como
mostrado na figura 3. Determinar o valor da tenso rms do alimentador
trifsico necessrio para a aplicao, determinar, tambm, o ngulo de
gatilhamento mnimo, necessrio para o retificador de armadura de modo a
no exceder a tenso de armadura.

45

6 Como motor shunt, uma mquina CC especificada com tenso de 240V.

Sua resistncia de armadura 0,3 e sua resistncia de campo 120, sendo
sua curva de magnetizao a mesma do exerccio 2.
Essa mquina utilizada como motor CC com excitao de campo
independente com dois recortadores separados, um para o circuito de campo e
outro para o circuito de armadura. Ambos os recortadores so alimentado a
partir de um barramento CC de 300V. O circuito mostradp em diagrama de
blocos na figura 4. O sistema de controle usa o controle pela armadura abaixo
da velocidade nominal da mquina e o controle pelo campo para velocidades
acima da velocidade nominal. Determine.
(a) A velocidade nominal da mquina.
(b) Os ciclos de servio dos dois recortadores na velocidade nominal.
(c) O ciclo de servio dos recortadores se a velocidade for aumentada para
50% acima da velocidade nominal.
(d) Assuma a corrente de armadura da mquina em 30A em todos os casos.
7 Para o sistema da figura 4, a razo da velocidade mxima para a
velocidade nominal na regio de enfraquecimento de campo igual a dois,
com uma corrente de armadura constante de 60 A em ambas velocidades.
Determine o ciclo de servio do recortador de campo da faixa total de
controle.

46

8 A curva de magnetizao de uma mquina CC em 1000 rpm dada na

figura 5. A velocidade. As especificaes de tenso para a armadura e o campo
dessa mquina 250V, sendo a resistncia de armadura 0,6 e a resistncia de
campo 125. A mquina utilizada em um sistema de acionamento esttico
com dois conversores independentes para o campo e a armadura. O
controlador aciona o conversor de campo abaixo da velocidade nominal e o
circuito de campo acima da mesma, na regio de enfraquecimento de campo.
Determine a tenso de sada do conversor de campo necessria para se obter
uma velocidade de vazio de 2000 rpm. De quanto essa velocidade cair se o
motor for carregado de modo que a corrente de armadura v para 50A?
9 A velocidade nominal; de plena carga de motor CC excitado
independentemente, em um sistema de acionamento com velocidade varivel
1000 rpm. O torque desenvolvido pelo motor nesta velocidade, com corrente
de armadura nominal, 955Nm. Determine o torque que o motor pode
desenvolver na corrente nominal de armadura na regio de enfraquecimento
de campo se a velocidade for aumentada para 1600 rpm atravs do conversor
de campo. Calcule tambm o torque que o motor desenvolver a 2000 rpm
com corrente de armadura nominal.

47

10 Determine a potncia mecnica na sada da mquina do problema 9 em

kilowatts na corrente nominal do circuito de armadura e na velocidade
nominal de 1000 rpm. Calcule tambm a potncia mecnica da sada nas
velocidade de 1600 rpm e 2000 rpm obtidas na regio de enfraquecimento de
campo.
11 Um veculo a baterias acionado por um motor CC. O campo do motor
alimentado com tenso fixa por um banco de baterias de 120V enquanto que o
circuito de armadura alimentado por um recortador a partir do mesmo banco
de baterias. A resistncia da armadura 0,4. O veculo se desloca num
pavimento em nvel com o motor absorvendo 50A do conversor. O ciclo de
servio do recortador 80% nestas condies. O veculo passa a se deslocar
num declive, mas a velocidade mantida invarivel por freiamento
regenerativo. A corrente de armadura durante este perodo 2,5A em reverso.
Determinar o ciclo de servio do conversor nestas condies.
12 O circuito de armadura de um motor CC controlado por um recortador
de dois quadrantes que opera a partir de uma rede CC de 250V. O campo do
motor alimentado com tenso fixa a partir do alimentador CC com corrente
nominal.O circuito de armadura tem resistncia de 0,8, o motor teve sua
velocidade ajustada para 1000 rpm e a corrente de armadura nesta condio
40A sendo o ciclo de servio do recortador nesta condio de 90%. O motor
48

agora freiado regenerativamente pela mudana do modo de operao do

recortador apropriadamente. A velocidade alvo no fim do freiamento 400
rpm na mesma direo. Durante todo o perodo de freiamento, o torque de
freiamento mantido constante com o recortador mantendo uma corrente
reversa constante de 20A . Para isto, o ciclo de servio do recortador
ajustado automaticamente por controle de malha fechada. Determine a faixa
de variao do ciclo de servio do recortador na modo de freiamento desde o
incio da operao de reduo de velocidade at o valor final.
13 A tenso de especificao de um motor shunt 500V. Este motor
utilizado num sistema de acionamento com velocidade ajustvel com
excitao independente, sendo a armadura controlada por uma ponte
retificadora trifsica plenamente controlada e o conversor de campo uma
ponte semiconversora trifsica. Ambas as pontes so alimentadoas por um
alimentado CA de 440Vm de linha. A resistncia de armadura do motor
0,15. A velocidade de vazio na tenso especificada da armadura e em campo
pleno 1800 rpm. Determinar:
(a) O ngulo mnimo de controle permitido para o conversor da armadura.
(b) O ngulo de controle para conversor de armadura obter uma velocidade de
800 rpm sob (i) em vazio, (ii) sob plena carga quando a corrente de
armadura 100A.
14 No problema 13, determine o ngulo de gatilhamento do conversor de
campo para obtermos corrente nominal de campo. Determine, tambm os
ngulos de gatilhamento do conversor do campo na faixa de enfraquecimento
de campo que permitiro as seguintes velocidade, assumindo que o circuito
magntico de campo linear:
(a) 2000 rpm
(b) 2400 rpm
Em cada caso, de as respostas para (i) condio de vazio, quando a corrente de
armadura desprezvel e (ii) sob plena carga quando a corrente de plena carga
da armadura 100A.
15 A curva de magnetizao de uma mquina CC dada na figura 5 em
1000 rpm. A especificao de tenso para a armadura e o campo 250V. A
mquina utilizada num sistema de acionamento para controle de velocidade
com excitao independente. A estratgia de controle em malha fechada
baseada no controle da tenso de armadura abaixo da velocidade nominal e no
controle da tenso de campo acima desta velocidade. O conversor da armadura
um retificador trifsico plenamente controlado e o conversor de campo
49

tambm um retificador trifsico porem da categoria semicontrolado. A linha

CA tem tenso de linha 208V. A corrente nominal da armadura 120A. e a
resist6encia da mesma 0,2. A resistncia do circuito de campo 100.
Determinar:
(a) Os ngulos de gatilhamentos dos dois conversores na velocidade nominal
na condio de vazio.
(b) Os ngulos de gatilhamentos necessrios para o conversor de campo girar
a carga nas velocidades de (i) 1500 rpm, (ii) 2000 rpm e (iii) 2500 rpm.
Assuma que os conversores so ideais, com perdas desprezveis de tenso nos
elementos retificadores e no overlap.
16 Considere que o motor do problema 15 est operando numa velocidade
abaixo da nominal, na qual o campo mantido no seu valor nominal.
Determine
(a)
Os ngulos de gatilhamento da ponte da armadura para obter as seguintes
velocidades de vazio (i) 400 rpm, (ii) 600 rpm, (iii) 800 rpm.
(b)
Os ngulos de gatilhamento necessrios para se obter as mesmas
velocidades acima quando o circuito de armadura est em plena carga com
corrente de 120A.
17 A especificao de tenso de um motor CC 150V na armadura e
tambm no campo. A resistncia da armadura 0,4 e a de campo 75. A
curva de magnetizao da mquina a do problema 2. A mquina e utilizada
num sistema de controle de velocidade com ajuste da velocidade pelo controle
da tenso de armadura abaixo da velocidade nominal e pela tenso do circuito
de campo (enfraquecimento de campo) acima da velocidade nominal. O
conversor de armadura um retificador trifsico plenamente controlado com
tiristores enquanto que o conversor de campo tambm um retificador
trifsico, porm semicontrolado. Ambos os conversores so alimrentados por
uma linha CA de 120V de fase. Em condies de plena carga a corrente de
armadura do motor 50 Determinar
(a) Os ngulos de gatilhamento das duas pontes na velocidade nominal com a
corrente de armadura no seu valor nominal.
(b) A velocidade da mquina nos seguintes valores de ngulos de gatilhamento
na condio de carga nominal (i) 30, (ii) 45 e (iii) 60.
18 No problema 17, assuma que a tenso nos terminais de armadura da
mquina o valor nominal e que a mesma est operando com corrente plena.
50

Determine a velocidade do motor para os seguintes ngulos de gatilhamento

do conversor de campo: (i) 45e (ii) 60. Assuma que o conversor ideal e
que o overlap (sobreposio) desprezvel.
19 Um motor com especificao de tenso de 400V tanto para a armadura
como para o campo utilizado como motor com excitao independente. O
campo alimentado por uma tenso CC fixa no seu valor nominal. A
armadura alimentada por uma ponte tiristorizada a partir de um barramento
trifsico de 460V e 60Hz. A indutncia por fase da linha CA de 400H. A
corrente nominal de armadura 120 A e a resistncia da armadura 0,12. A
velocidade de vazio nominal 1200 rpm. Levando em conta o overlap de
comutao da ponte da armadura, mas assumindo o conversor ideal,
determinar o ngulo de gatilhamento do conversor necessrio para se obter
uma velocidade de 800 rpm quando a armadura est operando com uma
corrente de 120A.
20 O motor do problema 19 esta sofrendo freiamento regenerativo por
reverso dos terminais de armadura e operando o conversor da armadura no
modo de inverso. Antes do incio do freiamento o motor estava girando na
direo horria com 1200 rpm sem carga. Determine o ngulo de gatilhamento
do conversor no incio do freiamento se a corrente de freiamento corresponder
a corrente de plena carga (120A).
21- Um conversor dual de fase controlada consiste de de dois conversores de
meio ponto- um de catodo comum e um outro de anodo comum- como
mostrado na figura 6. Ambos conversores so alimentados a partir dos
mesmos terminais secundrios de um transformador trifsico. A tenso eficaz
fase-neutro dos secundrios 120V e a freqncia 60Hz. O ngulo de
gatilhamento dos tiristores 45 para o conversor de catodo comum e 135
para o conversor de anodo comum. Esboar as seguintes forma de onda :
(a)Tenses de sada individuais dos conversores vKN e vAN.
(b)Tenses de sada vMN no ponto central do reator de corrente circulante.
(c) A tenso de sada vKA.
22 No problema 21 obtenha uma expresso matemtica para os seguimentos
que constituem a forma de onda a tenso v KA atravs do reator de circulao.
Especifique a faixa de ngulo de fase dentro esta expresso aplicvel. O
reator de corrente de circulao tem uma indutncia total de 50mH.

51

(a) Determine o valor mnimo da corrente circulante CC a ser mantida para

facilitar o fluxo contnuo de corrente circulante CA devido a tenso de
ripple atravs do reator.
(b) Se a corrente circulante CC for limitada a 5A nestas condies, qual
dever ser o valor da indutncia do reator?

23 Uma mquina CC shunt opera como um gerador CC com 700 rpm e

fornece uma corrente de armadura de 60A e com tenso de 220V. Se a mesma
mquina estiver rodando como motor com a mesma tenso em seus terminais
e com corrente de armadura de 40A, calcule a velocidade que ela desenvolver.
A resistncia do circuito de armadura 0,2. Despreze qualquer mudana no
fluxo devido a reao de armadura.
24 Um motor CC acionado por uma fonte de 220V recebe uma corrente de
armadura de 15 A resistncia do circuito de armadura 0,8. Calcular o valor
da fora eletromotriz de armadura se o fluxo for reduzido repentinamente para
10%, para qual valor a corrente de armadura subiria momentaneamente?

52