TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

MODELAGEM E IDENTIFICAO DE
UM VECULO AREO NO TRIPULADO
DO TIPO QUADRIRROTOR

Jssica Dias de Sousa

Braslia, novembro de 2014

UNIVERSIDADE DE BRASLIA
FACULDADE GAMA

UNIVERSIDADE DE BRASILIA
Faculdade Gama

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

MODELAGEM E IDENTIFICAO DE
UM VECULO AREO NO TRIPULADO
DO TIPO QUADRIRROTOR

Jssica Dias de Sousa

Relatrio submetido ao Departamento de Engenharia

Eletrnica como requisito parcial para obteno
do grau de Engenheiro Eletrnico

Banca Examinadora
Prof. Renato Vilela Lopes, FGA/UNB
Orientador
Prof. Andr Murillo de Almeida Pinto, FGA/UnB
Co-orientador
Prof. Sulia de Siqueira Rodrigues Fleury Rosa
Examinador
Prof. Luis Carlos Gadelha de Sousa
Examinador

RESUMO

O presente trabalho trata da modelagem, identificao e validao de um veculo areo no tripulado

do tipo quadrirrotor. A plataforma experimental escolhida um AR.Drone 1.0 da empresa Parrot. Partiu-se
de modelos no-lineares conhecidos na literatura para em seguida simplific-lo em um modelo linear. A
identificao foi executada atravs de experimentos que coletaram os dados do AR.Drone durante o voo.
A validao foi feita atravs de mtodos determinsticos para sistemas de segundo grau e tanto a resposta
medida quanto a modelada foram plotadas em um nico grfico.
Palavras-chave: quadrirrotor, voo autnomo, modelagem de sistemas reais.

SUMRIO

I NTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
A PRESENTAO DO TEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
J USTIFICATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
O BJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
A PRESENTAO DO MANUSCRITO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
4
5
5

R EVISO B IBLIOGRFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
T RABALHOS R ELACIONADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7

D ESCRIO DO S ISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1
H ARDWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2
S OFTWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

M ODELAGEM E I DENTIFICAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1
M OVIMENTOS BSICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 T HROTTLE ( Z ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 ROLL () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 P ITCH () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 YAW () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2
M ODELO MATEMTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
M ETODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4
R ESULTADO DE I DENTIFICAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C ONCLUSES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.0.1 C RONOGRAMA PARA CONCLUSO DO TCC - 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

13
13
14
14
15
15
16
17
17

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
A NEXOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I

A NEXO A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

ii

LISTA DE FIGURAS

1.1
1.2
1.3

Exemplos de VANT. .............................................................................................

O AR.Drone Parrot. Extrado de [1] .........................................................................
Giroplano N 1. Extrado de [2] ...............................................................................

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

Motor e hlices do AR.Drone. Extrado de [3]............................................................ 9

Estrutura em cruz do AR.Drone, cesta plstica e zoom na cmera frontal. Extrado de [3].... 9
As duas cascas possveis para o AR.Drone. Extrado de [3] ........................................... 10
Placa me do AR.Drone. Extrado de [3]................................................................... 11
Placa de navegao do AR.Drone. Extrado de [3]....................................................... 11

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7

Graus de liberdade do AR.Drone. Extrado de [1] .......................................................

Movimento de subida (throttle). Extrado de [3] .........................................................
Movimento de roll. Extrado de [3] ..........................................................................
Movimento de pitch. Extrado de [3] ........................................................................
Movimento de yaw. Extrado de [3] .........................................................................
Kit de desenvolvimento - Simulink. .........................................................................
Respostas medida e modelada na decolagem do AR.Drone............................................

iii

1
3
3

13
14
14
15
15
17
19

LISTA DE TABELAS

1.1

Exemplos de aplicaes de quadrirrotores..................................................................

5.1

Cronograma para concluso do TCC-2...................................................................... 21

iv

LISTA DE SMBOLOS

Smbolos Gregos

ngulo de rolagem (roll)

ngulo de arfagem (pitch)
ngulo de guinada (yaw)
atraso puro
quociente de amortecimento

[rad]
[rad]
[rad]

Subscritos
x
y
z

eixo x
eixo y
eixo z

Siglas
VANT
FKE
UMI/IMU
CLP
ARX
BLCB

Veculo areo no tripulado

Filtro de Kalman Estendido
Unidade de medida inercial
Controlador lgico programvel
Autoregressivo com entradas exgenas
Brushless control board

1 INTRODUO
Este captulo apresenta o conceito de veculos areos
no tripulados, e entre eles destaca-se o do tipo quadrirrotor. Em seguida apresentada a justificativa
e relevncia deste trabalho, assim como o problema
envolvido nesta pesquisa. Por fim tm-se os objetivos
principais e secundrios a serem alcanados.

1.1 APRESENTAO DO TEMA

J faz algum tempo que robs tem substitudo a mo de obra humana em trabalhos repetitivos, perigosos, em ambientes inspitos, entre outros. Entre esses robs esto os veculos areos no tripulados
(VANTs), um tipo de aeronave que no necessita de piloto embarcado para conduz-lo, baseando-se em
meios computacionais e em foras aerodinmicas para sustentao area e manobras de voo, podendo sustentar uma carga adicional ou no. H duas maneiras para controlar um VANT, com ou sem interveno
humana. No primeiro caso utilizam-se meios eletrnicos e computacionais para control-los remotamente,
e, no segundo, controladores lgicos programveis (CLPs) possibilitam voos autnomos.
Existem diferentes tipos de VANTs, os mais comuns so helicpteros de um nico rotor, avies de asa
fixa e quadrirrotores, ilustrados na fig. 1.1 (fig ainda ser colocada). H algum tempo era comum associar
esse tipo de veculo areo aplicaes militares, que acontecem desde a dcada de 50. Mas, com o avano
da tecnologia eles tm se popularizado e o pblico civil tambm tem se beneficiado destes veculos no
tripulados. As aplicaes vo desde a indstria ao lazer. A tabela 1.1 1 mostra uma lista no exaustiva de
algumas aplicaes.

(a) Helicptero.

(b) Avioo de asa fixa.

(c) Quadrirrotor.

Figura 1.1: Exemplos de VANT.

http://www.skydrones.com.br/content/skydrones/aplicacao.aspx?usid=2
05/11/2014.

Visitado

em

Tabela 1.1: Exemplos de aplicaes de quadrirrotores.

Indstria

Agricultura/Meio Ambiente

Fotografia Area e Filmagem

Inspeo de locais de difcil acesso

Inspeo de Tubulaes e Dutos
Inspeo de Linhas de Transmisso
Coleta de dados de sistemas remotos
Acesso a zonas contaminadas
Acompanhamento de Construes (Pontes, Viadutos, Estradas, Edifcios)
Imageamento Infra Vermelho para aplicao na agricultura
(Mapeamento de reas para aplicao de defensivo ou adubagem)
Monitoramento de desmatamento
Monitorao de Poluentes e poluio
Explorao Geolgica
Georeferenciamento de pontos de difcil acesso
Avaliao Ambiental e de Dano Ambiental
Observao Costeira
Meteorologia
Fotos Publicitrias
Fotos e filmes de parques temticos e Campos de Golfe
Fotos de Imveis
Cobertura area de eventos ou noticias
Fotos Arqueolgicas
Fotografia Amadora

Apesar de avies de asa fixa serem os VANTs em larga escala mais comuns [4], destacam-se tambm
os veculos que utilizam o conceito VTOL (do ingls, Vertical Take-On and Landing) [5], caracterstica
que permite decolagem e pouso verticais, como tambm voos pairados. Pode-se citar ainda sua capacidade
de pousar em praticamente qualquer superfcie e a possibilidade de executar manobras omnidirecionais,
o que facilita tarefas de inspeo e superviso em ambientes com limitaes espaciais. Enquadram-se
nesta categoria de VANT VTOL os helicpteros e os quadrirrotores. Este ltimo apresenta vantagens em
relao aos helicpteros convencionais tendo em vista a sua fcil construo, melhor manobrabilidade,
exigir menor energia cintica, j que sua estrutura com quatro rotores horizontais possui menor dimetro
de hlice, e com isso, possibilita a operao em locais de ainda menor acessibilidade. A fig 1.2 mostra um
quadrirrotor da empressa francesa Parrot, o AR.Drone 1.0. Este quadrirrotor foi escolhido como plataforma
experimental neste trabalho porque, alm do preo reduzido, simples obter peas de reposio bem como
consert-lo em caso de danos. Alm disso, a Parrot fornece gratuitamente um conjunto de ferramentas de
software, que facilita o desenvolvimento de algoritmos de comunicao e controle para o AR.Drone. Sua
principal desvantagem a baixa autonomia da bateria.

Figura 1.2: O AR.Drone Parrot. Extrado de [1]

Desde 2010 no mercado, aps 6 anos de pesquisa e desenvolvimento, o AR.Drone Parrot foi lanado para produo em massa de veculos no tripulados para entretenimento domstico, jogos de vdeo,
realidade aumentada e interatividade. Uma de suas principais caractersticas o fato de ser controlado
remotamente atravs de uma interface grfica amigvel em um aparelho celular do tipo smatphone ou tablet do fabricante Apple. Ele est disponvel em lojas de varejo em vrios pases e na loja on-line da
Apple a um preo abaixo de 300 euros [6]. Apesar do seu propsito original de entretenimento high-tech,
o AR.Drone tem chamado ateno de pesquisadores e vrios trabalhos tm sido desenvolvidos sobre este
VANT, conforme ser descrito no captulo 2 deste relatrio.
Este conceito de aeronave com quatro rotores no recente. Em 29 de setembro de 1907, um enorme
quadrirrotor, o GiroPlano N o 1, foi usado pelos franceses Louis e Jacques Breguet e o professor Richet para
o primeiro voo tripulado de uma mquina capaz de levantar-se do cho por meio da fora de um sistema de
asas giratrias. No se pode, entretanto, dizer que este tenha sido um voo autnomo, pois era necessrio um
homem ao lado de cada um dos rotores para manter o helicptero sob controle [2]. Uma foto do GiroPlano
No 1 mostrada na Fig. 1.3. Contudo, o desenvolvimento deste tipo de VANT de grande porte foi limitado
devido a problemas de estabilizao e hoje quadrirrotores, ou drones - nomenclatura popularizada atravs
da mdia, so amplamente estudados em sua verso miniatura.

Figura 1.3: Giroplano N 1. Extrado de [2]

1.2 JUSTIFICATIVA
O Laboratrio de Instrumentao e Processamento de Imagens e Sinais (LIPIS) que pertence ao Ncleo
de Laboratrios de Engenharia e Inovao (LEI) da Faculdade UnB-Gama (FGA), possui um grupo de
pesquisas que, apesar de recente, j vem se destacando no Brasil com pesquisas cientficas na rea de
veculos areos no tripulados. Contudo, at o momento o foco tem sido na construo e, principalmente,
na aplicabilidade dos VANTs, como por exemplo, mapeamento e inspeo de reas baseado nas imagens
obtidas com um VANT. Desta forma, com este trabalho de graduao pretende-se iniciar uma nova linha
de pesquisa no grupo com foco no desenvolvimento dos sistemas embarcados e sistemas de controle desses
veculos, com o objetivo de torna-los capazes de voar de forma autnoma.
O desenvolvimento de veculos capazes de voar de maneira autnoma de grande interesse no que diz
respeito pesquisa e desenvolvimento ao redor do mundo. Isto acontece devido importncia de evitar
a exposio de pessoas a trabalhos perigosos ou at mesmo para diminuir o custo de certas operaes.
Para o cumprimento de uma misso autnoma com preciso necessrio um controle preciso e estvel das
diferentes fases de voo da aeronave: decolagem/pouso, ascenso/descenso, voo lateral/longitudinal.
No entanto, o projeto de cada uma dessas fases , de maneira geral, muito complexo e de difcil
execuo pois trata-se de um sistema com uma dinmica rpida, instvel e a dificuldade para conseguir uma
estabilizao aumenta quando se utiliza equipamentos embarcados de baixo custo. Assim, necessrio que
os pesquisadores trabalhem nos limites de estabilidade e miniaturizao e, muitas vezes, tentem expandir
esses limites atravs do emprego de solues inovadoras [5].
O desenvolvimento do sistema de controle pode ser tornar ainda mais desafiador se os veculos forem projetados para operar em ambientes desconhecidos, principalmente porque se tem a necessidade de
sistemas leves, de reduzido tamanho, custo e consumo de energia o que implica em uma limitao de
desempenho [7].
Desta forma, o presente trabalho de graduao visa iniciar os estudos no desenvolvimento de um VANT
do tipo quadrirrotor. Por ser um trabalho inicial dentro do grupo de pesquisa, toda uma referncia bibliogrfica deve ser construda afim de verificar o estado da arte sobre os trabalhos recentes envolvendo os
quadrirrotores. Adicionalmente, como deve ser feito todo um detalhamento do seu hardware e software
para a compreenso dos parmetros e das variveis do sistema.
Adicionalmente, um dos objetivos futuros do grupo de pesquisa da FGA ser o desenvolvimento de
tcnicas de controle moderna para aplicao no quadrirrotor e, em geral, essas tcnicas exigem o conhecimento do modelo matemtico do sistema dinmico. Assim, necessrio o desenvolvimento de um modelo
matemtico que descreva com relativa preciso a dinmica do AR.Drone. Desta forma, o presente trabalho
visa o desenvolvimento e a validao de um modelo matemtico que j considere todo o sistema embarcado
no AR.Drone.
O modelo no-linear apresentado na equao 4.1 permite descrever satisfatoriamente a dinmica do
quadrirrotor. Conforme [6], o firmware do AR.Drone considera um modelo similar a equao 4.1 para
obter a estabilizao em voo. Contudo, desenvolvedores no podem acessar os parmetros deste modelo
e o principal problema que as variveis de controle utilizadas no modelo so a tenso eltrica aplicada
nos motores e a empresa Parrot no permite em seu software de desenvolvimento o acesso s variveis de

controle do motor.
Os trabalhos de [8], [1] e [9], apresentam uma forma de resolver este problema. Nestes trabalhos, ao
invs de lidar com a dinmica complexa de 4.1, possvel modelar a resposta do AR.Drone aos sinais de
controle de outra forma, j considerando os efeitos de seus controladores internos. Ou seja, ao invs de
considerar as tenses eltricas dos motores como entradas e os seus ngulos como sada, os controladores
internos permitem que usar os ngulos desejados de yaw, pitch e roll e a velocidade de subida como
entradas e os atuais ngulos e velocidades como seus estados.

1.3 OBJETIVOS
O objetivo principal deste trabalho de graduao obter um modelo matemtico que descreva o comportamento dinmico do veculo areo no tripulado do tipo quadrirrotor, o AR.Drone Parrot. Afim de
atingir o objetivo principal, busca-se identificar atravs de mtodos determinsticos os parmetros do modelo matemtico, que tem como ponto inicial a anlise do comportamento do AR.Drone em voo pairado.
Com isso ser possvel validar o modelo matemtico obtido.
Sendo assim, foram traados os seguintes objetivos especficos:
embarcar no AR.Drone um sistema de GPS para corrigir erros da estimativa de posio;
desenvolver uma interface amigvel no software Matlab/Simulink para facilitar e agilizar a tarefa de
desenvolvimento de um sistema de controle para o quadrirrotor;
Pretende-se tambm colocar o sistema aqui desenvolvido disposio dos professores da disciplina
de Sistemas e Controle da FGA. Atualmente, esta disciplina, ministrada no sexto semestre do curso
de Engenharia Eletrnica e Aeroespacial, no oferece atividades de laboratrios aos alunos. A utilizao da bancada na disciplina poder trazer um ganho de conhecimento aos alunos que podero
implementar na prtica algumas das tcnicas de controle aprendidas em sala de aula.

1.4 APRESENTAO DO MANUSCRITO

No captulo 2 so apresentados alguns dos trabalhos j realizados na rea de interesse do tema proposto.
Esta reviso bibliogrfica aborda temas como modelagem matemtica de sistemas dinmicos, tcnicas de
validao de modelos, mtodos de localizao de veculos areos e estratgias de controles. No captulo 3
apresenta-se a plataforma AR.Drone, expondo detalhes sobre seu hardware e software.
No captulo 4 so ilustrados o mecanismo dos principais movimentos do AR.Drone e em seguida feita
uma breve anlise do comportamento dinmico do quadrirrotor, modelando-o matematicamente. Tambm
descrita a metodologia que investiga os parmetros do sistema e por fim so apresentados os resultados
da identificao.
No captulo 5 so feitas as concluses parciais deste trabalho, assim como a exposio dos objetivos

propostos para a continuao deste trabalho. Um cronograma de desenvolvimento para tal tambm mostrado. O Anexo I trz o cdigo matlab para plotagem das curvas medidas e modeladas para o experimento
de identificao da dinmica no eixo da altura.

2 REVISO BIBLIOGRFICA
Neste captulo so apresentados alguns dos trabalhos
j realizados na rea de interesse do tema proposto.
Para isso, foram pesquisados trabalhos publicados
em peridicos e em anais de congressos, utilizandose bancos de dados em bibliotecas e sites de peridicos (incluindo o portal CAPES Peridicos).

2.1 TRABALHOS RELACIONADOS

Com o intuito de desenvolver bases tericas formais sobre modelagem e identificao do veculo areo
no tripulado do tipo quadrirrotor, uma pesquisa bibliogrfica foi desenvolvida para verificao do estado
da arte e demais temas de interesse relacionados ao tema proposto. Esta reviso bibliogrfica aborda
temas como modelagem matemtica de sistemas dinmicos, tcnicas de validao de modelos, mtodos de
localizao de veculos areos e estratgias de controles. Os quadrirrotores tm chamado bastante ateno
da academia e diversos artigos foram recentemente publicados. Nesta sesso alguns artigos relacionados
especificamente ao quadrirrotor AR.Drone Parrot sero brevemente mencionados.
No que diz respeito modelagem matemtica, identificao e controle do AR.Drone, Brando et al.
(2012) [10] prope um modelo de baixo e alto nvel utilizando as equaes de Euler-Lagrange e representa
este modelo segundo a forma subatuada. Na continuao deste trabalho, Brando et al. (2012a) [11] prope
um controlador no linear baseado em linearizao parcial por retroalimentao, cuja demonstrao de
estabilidade demonstrada atravs da Teoria de Lyapunov.
Alguns trabalhos dedicam-se ao desenvolvimento de mtodos de localizao 3D do AR.Drone, como
Santana et al. (2014) [8], que acompanha a sua trajetria e posicionamento atravs de duas estruturas
principais: um Filtro de Kalman e um controlador no linear. Os mesmos autores tambm publicaram
no mesmo ano um artigo [12] que descreve uma plataforma experimental e os mtodos adotados para
modelagem, controle e estimao de estados, atravs de um sistema computacional que que permite a
teleoperao de um veculo lder e o controle automtico de um veculo seguidor.
Pestana et al. (2012) [13] projeta um controlador para que o AR.Drone siga uma sequncia de checkpoints. Em sua arquitetura geral, um controlador de nvel mdio calcula os comandos instantneos a serem
mandados para o drone, e um controlador de alto nvel controla a posio do quadrotor em relao ao
caminho desejado e calcula referncias de velocidade e de posio para o controlador de mdio nvel.
Lopez et al. (2013) [14] projeta ferramentas que facilita questes relacionadas a sistemas multirrobs,
possibilitando desvios de obstculos e deteco de outras aeronaves. Para isto ele utiliza cdigos ArUco
para detectar e mapear obstculos e melhorar a estimativa de posio com base nos dados da unidade de
medio inercial (IMU) e pticos ou por meio de um Filtro de Kalman Estendido.
Lopes et al. (2013) [15] compara e valida experimentalmente um modelo caixa branca, e um modelo
caixa preta ARX desenvolvido para um quadrirrotor ArDrone Parrot, a fim de verificar a possibilidade

de modelagem do quadrirrotor atravs de sistemas desacoplados, executando uma manobra acoplada. As

respostas dos modelos e as correspondentes excitaes so apresentadas, validando ambas as propostas de
modelagem.
Por fim, um trabalho que merece destaque foi publicado em 2011 por Bristeau et al. [6], onde so
analisados pontos crticos que tm chamado ateno no mundo acadmico, como por exemplo, a preciso,
a estabilidade e a robustez da estimao de estado do AR.Drone. Este referido artigo expe a tecnologia de
navegao e controle embarcado neste tipo de VANT, discutindo sobre as placas on-boards, a calibrao
dos sensores, o princpio de estimao da velocidade e a arquitetura de controle embarcada.

3 DESCRIO DO SISTEMA
Neste captulo apresenta-se a plataforma AR.Drone,
expondo detalhes sobre seu hardware e software. A
companhia francesa Parrot, j construiu at a data
deste artigo, duas verses do AR.Drone, chamadas
de 1.0 e 2.0. Este trabalho utiliza a verso 1.0.

3.1 HARDWARE
O AR.Drone composto por quatro motores eltricos que acionam quatro hlices fixas. Estas hlices
esto conectadas por tubos de fibra de carbono e plstico PA66 altamente resistentes, que servem de apoio
placas de controle sem escovas (do ingls, brushless control board -BLCB), conforme mostrado na fig.
3.1. Cada BLCB possui seu prprio microcontrolador ATMEGA8L 8 bits.

Figura 3.1: Motor e hlices do AR.Drone. Extrado de [3]

Este suporte, mostrado na fig. 3.2 disposto em formato de cruz acomoda uma cesta de plstico onde
fica a bateria e revestido por uma estrutura de polipropileno expandido (uma espcie de espuma) que
filtra as vibraes dos motores.

Figura 3.2: Estrutura em cruz do AR.Drone, cesta plstica e zoom na cmera frontal. Extrado de [3]

O ArDrone vem com duas diferentes estruturas para proteger todo o sistema. Essas estruturas sero
denominadas de casca e sao mostradas na fig. 3.3. A primeira delas, fig. 3.3a, cobre apenas a estrutura
eletrnica do sistema (microcontrolador + baterias) e mais recomendada para vos em ambientes externos. O segundo tipo de casca, fig. 3.3b, protege a estrutura eletrnica e tambm as hlices, sendo mais
recomendada para ambientes interno, onde h riscos de contato com obstculos e pessoas. Neste trabalho,
por questes de segurana, todos os testes e experimentos esto sendo realizados com esse segundo tipo
de casca. A bateria de trs clulas fornece 11,1 V e 1000 mA, com capacidade de descarga de 15 C e pesa
80g. A sua autonomia entre 10 a 15 minutos de voo.

(a) Casca que protege apenas estrutura eletrnica.

(b) Casca que protege estrutura eletrnica e

hlices.

Figura 3.3: As duas cascas possveis para o AR.Drone. Extrado de [3]

No interior do cesto de plstico h duas placas on-boards, sendo a placa me conectada uma placa
de navegao. A placa me, mostrada na fig. 3.4, possui um processador Parrot P6 embarcado baseado em
ARM9 32 bits, rodando a 468 MHz com 128 MB de DDR RAM rodando a 200 MHz. Esta placa ainda
possui um chip Wi-Fi que permite a conexo em rede com o drone, uma cmera verticalmente orientada
e um conector para a cmera frontal. Para maximizar a qualidade da viso imersiva, a cmera frontal usa
uma lente wide-angle diagonal de 93 graus. Sua sada de resoluo VGA (640x480) de 15 frames por
segundo. A cmara vertical utilizada, nos algoritmos de navegao, para medir a velocidade do veculo.
uma cmera com lente de 64 graus diagonal com produo de dados a 60 frames por segundo. Ambas as
cmera podem ser usadas para executar o reconhecimento de objetos. Um conector miniUSB est includo
para fins intermitentes de software e permitir que hardwares possam ser adicionados (tal como o GPS,
projector de laser, entre outros).

10

Figura 3.4: Placa me do AR.Drone. Extrado de [3]

A placa de navegao utiliza um micro-controlador PIC 16 bits rodando a 40 MHz, e serve como uma
interface com os sensores, uma unidade de medida inercial (IMU) que possui um acelermetros de 3 eixos,
um giroscpio de 2 eixos, um giroscpio vertical de 1 eixo e 2 sensores ultra-snicos.

Figura 3.5: Placa de navegao do AR.Drone. Extrado de [3]

Os dois sensores ultra-snicos da Prowave so utilizados para a estimativa de altitude. O microcontrolador PIC lida com o transmissor de ultra-sons, e digitaliza o sinal do receptor de ultra-sons. Os
sensores ultra-snicos so utilizados para estimar a altitude e os deslocamentos verticais do drone. Eles
tambm podem ser usados para determinar a profundidade da cena observada pela cmara vertical. Os sensores ultra-snicos tm uma frequncia de ressonncia de 40 kHz e pode medir distncias de at 6 metros,
a uma taxa de 25 Hz.
Os acelermetros e giroscpios constituem uma unidade de medida inercial de baixo custo (IMU). O
custo deste IMU inferior a 10 USD. Um acelermetro Bosch BMA150 de 3 eixos com conversor de 10
bits de A/D usado e tem um alcance de aproximadamente 2G. Os giroscpio de dois eixos um sensor
analgico Invensense IDG500. Ele digitalizado pelo conversor PIC de 12 bits A/D, e pode medir taxas
de rotao de at 500 graus/s. No eixo vertical, um giroscpio considerado mais preciso. um XV3700
Epson que tem uma funo de auto-zero para minimizar o efeito de drift. O IMU est sendo executado em
uma taxa de 200Hz.

11

3.2 SOFTWARE
A placa de controle do AR.Drone roda um BusyBox baseado na distribuio GNU/Linux com um
Kernel 2.6.27. Quando ligado, o AR.Drone pode ser conectado a um computador externo via Wi-Fi usando
um endereo IP obtido a partir do servidor DHCP do drone. O computador externo, em seguida, pode
comear a se comunicar com o avio utilizando a interface fornecida pelo fabricante. A interface comunica
atravs de trs canais, cada um com uma porta UDP diferente.
Uma vez que a placa de controle acessvel por telnet, o usurio do drone pode logar e alterar as
configuraes do sistema operacional a bordo e ajustar os arquivos de configurao dos controladores
internos do drone. Alm disso, possvel cross-compiler um aplicativo para o processador ARM e executlo diretamente na placa de controle AR-Drone. Assim, podem-se alcanar malhas de controle mais rpidas
e fazer experimentos com um baixo nvel de controle do rob. Mesmo quando um aplicativo personalizado
executado no painel de controle da plataforma, os controladores internos, que cuidam da estabilidade do
drone, podem estar ativos. No entanto, a memria e os limites computacionais da placa de controle devem
ser levados em conta ao desenvolver uma aplicao, que deve ser executada a bordo do drone [1].

12

4 MODELAGEM E IDENTIFICAO
Neste captulo feita uma breve anlise do comportamento dinmico no quadrirrotor, modelando-o
matematicamente. importante conhecer os parmetros do modelo para que se possa projetar o design de seus controladores. Antes da modelagem so
ilustrados os princpios bsicos para movimentar o
AR.Drone e em seguida descrita a metodologia que
investiga os parmetros do sistema. Por fim so apresentados os resultados da identificao.

4.1 MOVIMENTOS BSICOS

O sistema de coordenadas do quadrirrotor mostrado na Fig. 4.1. Ele possui seis graus de liberdade,
sendo trs translacionais (X, Y, Z) e trs rotacionais (Roll, Pitch, Yaw). Contudo, como possui apenas
quatro hlices, um mximo de quatro graus de liberdade podem ser setados por vez, isto , para alcanar
uma determinada posio, so necessrios quatro movimentos bsicos. So eles o throttle, que levanta o
quadrirrotor at uma posio Z desejada, o roll, o pitch e o yaw. Estes movimentos sero detalhados a
seguir.

Figura 4.1: Graus de liberdade do AR.Drone. Extrado de [1]

13

4.1.1 Throttle (z)

Figura 4.2: Movimento de subida (throttle). Extrado de [3]

Para gerar uma acelerao positiva de subida, as velocidades das hlices devem ser aumentadas ao
mesmo tempo e na mesma proporo. A fora de empuxo muda, mas os ngulos de pitch, yaw e roll
devem permanecer os mesmos.

4.1.2 Roll ()

Figura 4.3: Movimento de roll. Extrado de [3]

Neste caso o momento do ngulo de roll que muda, enquanto throttle, yaw e pitch permanecem constantes. Assim, a velocidade da hlice 1 e 4 devem ser aumentadas na mesma proporo que a velocidade
de 2 e 3 diminuem, para que assim possa ser gerado um momento de roll positivo.

14

4.1.3 Pitch ()

Figura 4.4: Movimento de pitch. Extrado de [3]

Throttle, roll e yaw so mantidos constante enquanto o momento de pitch alterado. Assim, a velocidade da hlice 3 e 4 devem ser aumentadas na mesma proporo que a velocidade de 1 e 2 diminuem, para
que assim possa ser gerado um momento de pitch positivo.

4.1.4 Yaw ()

Figura 4.5: Movimento de yaw. Extrado de [3]

Por fim, para gerar um momento de yaw positivo, throttle, roll e pitch so mantidos constante enquanto
o momento de yaw alterado. A velocidade da hlice 1 e 3 devem ser aumentadas na mesma proporo
que a velocidade de 2 e 4 diminuem.
O controle de movimento enviado ao AR.Drone atravs de um protocolo via Wi-Fi so normalizados,
sendo assim, cada sinal de controle u = [uz ,u ,u ,u ] [-1.0, +1.0], sendo que uz representa o comando
de velocidade de deslocamento linear em z e u o comando de velocidade angular em torno de z. Os
comandos u e u sero chamados de uvy e uvx , respectivamente, j que representam a velocidade linear
relacionados aos eixos y e z no sistema global.

15

4.2 MODELO MATEMTICO

Kim et al. (2010) desenvolve um modelo dinnico para o AR.Drone atravs da mtodo de quasiLagrange representado abaixo (Eq. 4.1). O centro de massa o ponto de interesse deste modelo.

m
x = (cossin + coscossin)u1

m
y = (cossin + sincossin)u1

m
z = (coscos)u1 mg

Ixx = u2 (Izz Iyy )

Iyy = u3 (Ixx Izz )

Izz = u4

(4.1)

O modelo no-linear apresentado na equao 4.1 permite descrever satisfatoriamente a dinmica do

quadrirrotor. Conforme [6], o firmware do AR.Drone considera um modelo similar a equao 4.1 para
obter a estabilizao em voo. Contudo, desenvolvedores no podem acessar os parmetros deste modelo
e o principal problema que as variveis de controle utilizadas no modelo so a tenso eltrica aplicada
nos motores e a empresa Parrot no permite em seu software de desenvolvimento o acesso s variveis de
controle do motor.
Os trabalhos de [8], [1] e [9], apresentam uma forma de resolver este problema. Nestes trabalhos, ao
invs de lidar com a dinmica complexa de 4.1, possvel modelar a resposta do AR.Drone aos sinais de
controle de outra forma, j considerando os efeitos de seus controladores internos. Ou seja, ao invs de
considerar as tenses eltricas dos motores como entradas e os seus ngulos como sada, os controladores
internos permitem que usar os ngulos desejados de yaw, pitch e roll e a velocidade de subida como
entradas e os atuais ngulos e velocidades como seus estados.
Neste contexto, proposto o modelo 4.2 para representar a dinmica do AR.Drone em seu prprio
sistema de coordenadas, ou seja:

v x = K1 uvx K2 uvx

v = K u K u
y

3 vy

4 vy

z = K5 uux K6 z

= K7 uu K8

(4.2)

Onde v x e v y representam aceleraes lineares em relao aos eixos x e y do rob e z e a acelerao

linear e angular em relao ao eixo global z. Os parmetros K1 ,...,K8 so constantes de proporcionalidade
a serem identificadas atravs de mtodos determinsticos.

16

4.3 METODOLOGIA
Visto o propsito de identificar e validar o modelo matemtico que descreve o movimento do AR.Drone,
foi proposto um experimento de decolagem da aeronave seguido de voo pairado. Este foi executado de duas
maneiras diferentes: atravs do controlador interno do AR.Drone e do controlador presente em um kit de
desenvolvimento toolbox Simulink1 .
Este um kit de desenvolvimento livre, que recebe os dados dos sensores, calcula o sinal de controle e
aplica no sistema o sinal de controle calculado. Trata-se de uma ferramenta com blocos de simulao e controle que comunica-se com o quadrirrotor atravs de sua rede Wi-Fi. O toolbox permite enviar comandos
e ler o estado do rob em tempo real e pode ser observado na fig. 4.6.

Figura 4.6: Kit de desenvolvimento - Simulink.

Para o experimento, alm do AR.Drone 1.0, foi utilizado um computador tipo notebook e o software
MATLAB verso R2014a. O computador trata-se de um ASUS intel core I7 1.8 GHz com 4GB de memria
ram e sistema operacional Windows7 de 64 bits. O toolbox foi conectado ao AR.Drone atravs da sua
prpria rede Wi-fi.
Aps a conexo ser estabelecida e o toolbox compilado com sucesso, o comando de decolagem foi
acionado e o AR.Drone voou durante alguns segundos uma altura pr-determinada de 1 metro. Os dados
foram coletados e em seguida analisados e identificados de acordo com mtodos determinsticos presentes
em [16]. Atravs do MATLAB as curvas medidas e modeladas foram postadas em um mesmo grfico.

4.4 RESULTADO DE IDENTIFICAO

Tendo em vista que a resposta tpica de sistema de segunda ordem apresentada pelo AR.Drone, utilizouse o modelo de funo de transferncia mostrado em 4.3, um sistema de segunda ordem subamortecido que,
1

http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/43719-ar-drone-simulink-development-kit-v1
Visualizado em 05/11/2014.

17

por conter polos complexos conjugados, normalmente apresentam oscilaes nas suas respostas ao degrau.
Foram utilizados os dados do caso em que o controlador do kit de desenvolvimento controla o ardrone,
visto que este mostrou-se mais estvel do que aquele gerado quando o controlador interno do AR.Drone
est atuando.

H(s) =

e s wn2
s2 + 2wn + wn2

(4.3)

Nesta equao, o quociente de amortecimento, wn a frequncia natural do sistema e o atraso

puro de tempo. O mtodo aplicado na identificao do sistema consiste em determinar estas trs constantes
e no d nenhum tratamento especial ao rudo presente nos dados. Nota-se que esta funo de transferncia
tem ganho unitrio.
De acordo com o mtodo, pode ser determinada atravs da equao

0, 6
N

(4.4)

onde N o numero de ciclos visveis na resposta ao sistema.

A frequncia wn foi estimada diretamente do grfico obtido atravs dos dados do quadrirrotor e sua
escala de tempo, por meio da equao

wn =

2
T

(4.5)

onde T o perodo, em segundos, ao qual pode-se observar a ocorrncia dos ciclos.

O atraso puro o valor, em segundos, em que a resposta ao sinal deixa de ser zero. Este atraso
devido ao intervalo de tempo entre o momento em que o comea a coletar dados e a decolagem do
quadrirrotor.
Portanto, aps utilizar os conceitos acima para determinar os parmetros e substitu-los na equao 4.3,
a funo de transferncia que descreve o comportamento do quadrirrotor neste experimento dada por:

H(s) =

e7,735s 0, 392
s2 + 2 0, 5 0, 39 + 0, 392

(4.6)

A fig. 4.7 mostra as respostas medidas e modeladas do sistema quando o quadrirrotor decola e permanece em voo pairado. Atravs do grfico possvel observar o atraso puro decorrente da no simultaneidade entre o incio da coleta de dados e da decolagem. Observa-se tambm a oscilao subamortecida
at aproximadamente 40 segundos, quando o quadrirrotor tende a se estabilizar a uma altura de 1 metro,
apresentando rudo de aproximadamente 0,1 m para cima ou para baixo. A medida elevada obtida em
t=20s devido a falhas ocasionais do sensor. No futuro, pretende-se desenvolver algoritmos de filtragem
para eliminar esses erros.

18

Figura 4.7: Respostas medida e modelada na decolagem do AR.Drone.

A curva modelada representa razoavelmente bem a resposta apresentada pelo AR.Drone, contudo ainda
pode ser melhorada. O mtodo para aproximar os dados medidos uma funo de transferencia de segunda

ordem depende de quo boa a aproximao 1 2 1, que neste caso vale 0,86, isto , um pouco
distante do valor ideal.
Para continuar a identificao e validao do modelo completo do quadrirrotor necessrio analisar as
respostas dos movimentos de yaw, pitch e roll, e ainda a velocidade no eixo z. Dificuldades no controle e
estabilizao do AR.Drone limitaram o escopo desta parte do trabalho, tendo como continuao as tarefas
propostas para a segunda parte deste trabalho, como ser detalhado no prximo captulo.

19

5 CONCLUSES

O presente trabalho de concluso de curso teve como objetivo principal desenvolver um modelo matemtico que descreva a dinmica do AR.Drone, marcando o incio da criao de uma linha de pesquisa na
Faculdade UnB-Gama, que visa tornar essa aeronave capaz de voar de forma autnoma. Desta forma, este
modelo matemtico tambm teve de ser validado considerando todo o sistema embarcado do AR.Drone.
O primeiro objetivo a ser cumprido foi a construo de uma base terica slida sobre os trabalhos recentes envolvendo os quadrirrotores, e tambm detalhou-se o hardware e software da plataforma experimental
para que fossem compreendidos os parmetros e as variveis do sistema em questo.
O modelo no-linear apresentado na equao 4.1 permite descrever satisfatoriamente a dinmica do
quadrirrotor. Mas ao invs de lidar com a dinmica complexa de 4.1, foi proposto o modelo linear segundo
a equao 4.2, que o controla de outra forma, j considerando os efeitos de seus controladores internos.
Para validar o modelo fez-se necessria a identificao da resposta dos diferentes movimentos do quadrirrotor, sendo que o escopo deste trabalho abrangeu apenas um deles, a altura no eixo z. O mtodo
determinstico aplicado na identificao da resposta do AR.Drone esse movimento mostrou-se eficaz,
contudo pode ainda ser melhorado se aplicados mtodos mais sofisticados contidos em [16]. Problemas
para estabilizar o AR.Drone e alcanar uma repetitividade satisfatria durante a coleta de dados prejudicaram o escopo deste trabalho, que apresenta as propostas para sua continuao na prxima sesso deste
texto.

5.0.1 Cronograma para concluso do TCC - 2

Para a continuao deste trabalho so propostas as seguintes taferas:
Etapa 1: Prosseguir com experimentos para identificao e validao dos valores dos parmetros do
modelo matemtico. Esta etapa destinada a continuao dos experimentos que tornaro possveis a identificao dos valores dos parmetros fsicos do modelo matemtico obtido. Esta validao ser realizada
comparando as respostas obtidas pelo modelo matemtico com as respostas obtidas experimentalmente
com o quadricptero. Nesta etapa tambm dever ser aperfeioado o mtodo de identificao da resposta
modelada.
Etapa 2: Incluso de um GPS no sistema embarcado Nesta etapa ser feito um estudo que prope uma
configurao para que seja possvel incluir um sistema de GPS no sistema embarcado do AR.Drone. Esta
etapa se faz necessria porque o sistema previamente embarcado na plataforma comercial no consegue
fornecer estimativas de posio da aeronave (apenas estimativas de atitude) e o toolbox Simulink estima
a posio baseando-se nas informaes de velocidade das hlices, o que no muito preciso, sendo ainda
prejudicado pelo efeito de drifting.
Etapa 3: Simulink como plataforma didtica. Nesta etapa, devem ser feitas as modificaes pertinentes no kit de desenvlvimento Simulink para que este torne possvel e de maneira didtica o controle

20

do AR.Drone. Devem ser consideradas as informaes enviadas atravs do GPS e a interface deve ser
modificada para melhor visualizao e entendimento dos comandos.
ETAPA 4: Relatrio Final. Nesta etapa o relatrio final do trabalho de TCC-2 deve ser elaborado.
Na tabela 4.1 mostrado o cronograma fsico de execuo do trabalho proposto nas etapas apresentadas
acima.
Tabela 5.1: Cronograma para concluso do TCC-2.
Etapa

Dez

Fev

Mar

1
2
3
4

21

Abr

Mai

Jun

Referncias Bibliogrficas

[1] KRAJNIK, T. et al. AR-Drone as a Platform for Robotic Research and Education. Dissertao (Mestrado) Faculty of Electrical Engineering - Czech Technical University in Prague, 2011.
[2] SANTANA, P. H. de Rodrigues Quemel e A.; BRAGA, M. A. Concepo de um Veculo Areo Notripulado do Tipo Quadrirrotor. Dissertao (Mestrado) Universidade de Braslia, 2008.
[3] FRANCESCO, C. Guida di sviluppo Ar.Drone. Dissertao (Mestrado) Xplore Automation, 2012.
[4] SUN, Y. Modeling, Identification and Control of a Quad-rotor Drone Using Low-Resolution Sensing.
Dissertao (Mestrado) University of Illinois at Urbana-Champaign, 2012.
[5] BECKER, M.; BOUABDALLAH, S.; SIEGWART, R. Desenvolvimento de um controlador de desvio
de obstculos para um mini-helicptero quadri-rotor autnomo - 1a fase: Simulao. In: . [S.l.]: CBA Congresso Brasileiro de Automtica (CBA 2006), 2006. v. 1, p. 12011206.
[6] BRISTEAU, P.-J. et al. The navigation and control technology inside the ar.drone micro uav. In: 18th
IFAC World Congress Milano (Italy) August 28. 60 bd Saint-Michel, 75006 Paris, FRANCE: [s.n.],
2011.
[7] SANCA, A. S. Plano de trabalho de pesquisa - Projeto e Controle de um Quadri-rotor para Aplicaes
de Superviso Area de Instalaes de Petrleo. Tese (Doutorado) Universidade Federal do Rio
Grande do Norte, 2007.
[8] SANTANA, L. V. et al. Modelagem, estimao de estados e controle de formao lder-seguidor usando
o quadrimotor ar.drone. In: Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica. Minas Gerais e Espirito
Santo, Brasil e San Juan, Argentina: [s.n.], 2014.
[9] SANTANA, L. V.; FILHO, M. S.; CARELLI, R. Modelagem e controle no linear subatuado de um
quad-rotor: Parte 1. In: Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012. Minas Gerais,
Brasil and Espirito Santo, Brasil and San Juan, Argentina: [s.n.], 2013.
[10] BRANDO, A. S. et al. Modelagem e controle no linear subatuado de um quad-rotor: Parte 1. In:
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012. Minas Gerais e Espirito Santo, Brasil e
San Juan, Argentina: [s.n.], 2012.
[11] BRANDO, A. S. et al. Modelagem e controle no linear subatuado de um quad-rotor: Parte 2. In:
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012. Minas Gerais e Espirito Santo, Brasil e
San Juan, Argentina: [s.n.], 2012.
[12] SANTANA, L. V. et al. A trajectory tracking and 3d positioning controller for the ar.drone quadrotor.
In: 2014 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). Orlando, FL, USA: [s.n.],
2014.

22

[13] PESTANA, J. L. J. et al. A trajectory tracking and 3d positioning controller for the ar.drone quadrotor.
In: 2014 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). Orlando, FL, USA: [s.n.],
2012.
[14] SANCHEZ-LOPEZ, J. L. et al. Visual quadrotor swarm for imav 2013 indoor competition. In: International Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition. Toulouse, France: [s.n.], 2013.
[15] LOPES, L. L. et al. Modelagem e validao de um quadrimotor ar.drone parrot. In: International
Micro Air Vehicle Conference and Flight Competition. Toulouse, France: [s.n.], 2013.
[16] AGUIRRE, L. A. Introduo Identificao de Sistemas: tcnicas lineares e no-lineares aplicadas
a sistemas reais. [S.l.]: Editora UFMG, Belo Horizonte, MG., 2003.

23

ANEXOS

24

I ANEXO A

Cdigo de programao do Matlab para plotar curvas medida e modelada.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

close all
clear all
l o a d ( Exp8 . mat )
ajuste=altura . signals ;
ajuste . values ( 1 : 1 2 7 ) = 0 ;
p l o t ( altura . time , ajuste . values )
h o l d on
num = [ 0 . 3 9 ^ 2 ] ;
den =[ 1 2 0 . 5 0 . 3 9 0 . 3 9 ^ 2 ] ;
H=tf ( num , den , I n p u t D e l a y , 7 . 7 3 5 ) ;
step ( H , 2 0 0 , r )

25