Aulas Teorico-Praticas - Pneumatica

DEMec - D
Dep. de Engenharia Mecniica

SA
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olo
Mestrado Inte
egrado em
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haria Meccnica
Sisstema
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3 Ano 1 Semesstre
2011-2012
Pneum
mtica
Acetato
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Edio de 2011
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fora
Sistemas Hidrulicos e
Pneumticos
Paulo Abreu
2011/2012
Seco de Automao, Instrumentao e Controlo
Dep. de Engenharia Mecnica
Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto
Rua Roberto Frias, 4200-465 Porto, Portugal
Tel.: +351-22 508 1531 Fax: +351-22 508 1445
Email: pabreu@fe.up.pt, URL: http://www.fe.up.pt/saic
Paulo Abreu
Programa
Introduo aos sistemas de accionamentos pneumticos.

Preparao e distribuio de ar comprimido: qualidade do ar; redes de
distribuio.
Elementos de actuao pneumticos: cilindros. Aspectos construtivos.
Seleco e dimensionamento.
Elementos de actuao pneumticos: actuadores angulares, motores
pneumticos, garras, ventosas, msculos pneumticos. Sistemas
modulares de atuao pneumtica.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas direccionais; aspectos
construtivos. Exemplo de circuitos pneumticos.
Elementos de comando pneumticos: vlvulas de controlo de fluxo e de
presso. Actuao e instalao de vlvulas pneumticas. Exemplos de
circuitos.
Simbologia. Normalizao
Elementos sensores pneumticos: pressostatos, vacuoestatos, sensores
de barreira de ar. Unidades de construo especial: unidades
hidropneumticas, alimentadores de avano.
Anlise e sntese de circuitos pneumticos.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
Pneumtica
Pneumtica
Utilizao da energia que pode ser armazenada num

gs, por compresso desse gs
Utilizao do ar comprimido como:
elemento transmissor de energia
elemento armazenador de energia
elemento actuador de sistemas
Paulo Abreu
Sistemas Pneumticos
Aplicaes
Primeira aplicao industrial em grande escala de

utilizao de ar comprimido, como elemento transmissor
de energia e produtor de trabalho, foi realizada na abertura
de um tnel nos Alpes Suos (1863).
Indstria: em dispositivos de movimentao e transporte,
em processos de fabrico, em equipamentos de teste, em
sistemas de controlo, quer em sistemas exclusivamente
pneumticos, quer em sistemas electropneumticos.
Exploraes de minrios e exploraes petrolferas.
Construo civil e em estradas.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
reas de aplicao de
accionamentos pneumticos
H Hidrulica
(100 to 10,000 N,
100 to 10,000
mm/s)
M Motores
(0.5 to 2,000 N)
P Pneumtica
(0.1 to 5,000 N,
10 to 15,000 mm/s)
S Motores Step
Fonte de informao:
Stefan Hesse, 99 Examples
of Pneumatic Applications.
Blue Digest on Automation
2000 by Festo AG & Co.
Paulo Abreu
Sistemas Pneumticos
Vantagens
existncia de matria prima - ar - em abundncia
ar comprimido facilmente transportvel e armazenvel
utilizao segura
ausncia de perigo de exploso e incndio
segurana em situaes de sobrecarga
no poluente
elementos condicionadores de construo simples e

baixo custo
facilmente controlvel e a custo reduzido
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
Sistemas Pneumticos
Desvantagens
custo de produo do ar comprimido elevado
necessidade de uma preparao adequada do ar comprimido
dificuldade de manter uniforme e constante velocidades de

pistes de cilindro devido compressibilidade do ar
presses de trabalho baixas (7 bar) (em sistemas leohidrulicos, 300 bar)
foras disponveis nos actuadores pneumticos baixas
problemas de rudo
problemas de corroso possveis nos elementos

pneumticos
Paulo Abreu
Exemplos de sistemas
pneumticos - desempilhar
Fonte de informao:
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
pneumticos - alinhar
Fonte de informao:
Paulo Abreu
pneumticos - carimbar
Fonte de informao:
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
pneumticos alimentao
de prensa
Fonte de informao:
Paulo Abreu
pneumticos preenso
Fonte de informao:
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
pneumticos paletizar
Fonte de informao:
Paulo Abreu
pneumticos corte
Fonte de informao:
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
pneumticos tensionar
Fonte de informao:
Paulo Abreu
pneumticos pick and place
Fonte de informao:
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
Sistemas Pneumticos
Utilizao de sistemas pneumticos
necessidade de sistemas de:
Produo (compressores)
Distribuio (redes)
Tratamento (secagem)
Aplicao (actuadores )
Controlo (vlvulas)
Paulo Abreu
Sistema Pneumtico Tpico
Ar
Compressor
Secador de ar
Reservatrio
Rede de distribuio
Preparao do ar (regulao)
Controlo (vlvulas)
Actuadores (cilindros, motores)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
Composio do Ar
O ar um fluido gasoso
disponvel em quantidades
Composio por Volume

Nitrognio 78.09%
Oxignio 20.95%
rgon
0.93%
Outros
0.03%
ilimitadas volta da Terra.
Na atmosfera, o ar contm, para

alm de gases e vapor de gua,
partculas slidas em
suspenso (plen, poeiras,
areia fina, )
O ar atmosfrico no uma
substncia pura (composio
qumica varia)
Paulo Abreu
Grandezas
Energia pneumtica
Presso p
Caudal
Q
Potncia P
Energia mecnica
Fora / Binrio
Velocidade (angular, linear)
Potncia
Energia elctrica
Tenso V
Corrente I
Potncia P
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
10
Presso
Unidades SI de Presso :
Pascal ( Pa )
[Pa] = [ N / m2 ]
Outras Unidades utilizadas:

bar, psi, mmHG, mm H2O ,Torr, atm
Converses
1 bar = 105 Pa = 105 N/m2
= 1.02 Kgf/cm2
= 14.50 psi
1 psi = 7000 Pa
= 0.06895 bar
= 0.0714 Kgf/cm2
1 mm Hg = 1.334 mbar aprox.
1 mm H2O = 0.0979 mbar aprox.
1 Torr = 1mmHg abs (para vcuo)
5
1 atm = 1,013 x 10 Pa
Presso: fora por unidade

de rea
Paulo Abreu
Presso atmosfrica
Vcuo
A presso atmosfrica pode ser medida

pela altura de uma coluna de um
lquido em vcuo
Para um barmetro de mercrio, uma

atmosfera (a presso ao nvel do mar)
equivale a uma coluna de 760 mm Hg
( 1013.9 milibar, 1 bar )
760 mm Hg
Presso
atmosfrica
Num barmetro de gua, uma presso

de uma atmosfera equivaleria a uma
coluna de mais de 10 metros, pois a
densidade da gua muito menor do
que a do mercrio (13.6 )
Barmetro de mercrio
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
11
Presso atmosfrica
A presso atmosfrica
causada pelo peso do ar
A presso do ar diminui
com o aumento da
altitude
A presso do ar tambm
influenciada pelas
condies climatricas
Definio de
um valor de
referncia
Paulo Abreu
Atmosfera standard
Atmosfera standard definida pela The International

Civil Aviation Organisation
Ao nvel mdio das guas do mar, e a uma temperatura
de 288 K (15C) a presso atmosfrica tem o valor de
10.1325 x 104 N/m2 (Pa) (1013.25 mili bar)
1013.25 mbar
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
12
Vcuo
Vcuo uma forma de presso
Um gs diz-se que est sob vcuo quando a sua

presso inferior presso atmosfrica.
Normalmente o vcuo medido por um

dispositivo diferencial que l a presso entre o
sistema em causa e a presso atmosfrica.
Subtraindo o valor lido ao valor da presso
atmosfrica, teremos um valor da presso
absoluta.
Paulo Abreu
Vcuo e nvel de vcuo
A unidade de medida para o valor do vcuo

uma das unidades de presso!
milmetros de mercrio ( mmHg) muito utilizada
O nvel de vcuo pode ser representado por :
Nvel de depresso (valor da presso relativamente

presso atmosfrica)
Nvel de vcuo em valor absoluto (valor da presso
relativo presso de zero absoluto)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
13
Relaes de Presso
Presso de utilizao
Presso
relativa
(manmetrica)
Presso varivel
Presso
absoluta
Presso
atmosfrica
normal
Presso
atmosfrica
local
(presso
baromtrica)
Vcuo
Presso
absoluta
Presso Zero
(Vcuo perfeito)
Paulo Abreu
Presso e fora
A fora terica desenvolvida pelo pisto de um

cilindro devido a presso do ar dada pelo produto
da presso pela rea do pisto
Ft [N]
p [N/m 2 ] A [m 2 ]
p u [N/m 2 ]
Nota:
n2 [m]
4
pu
Presso de utilizao (manomtrica)
Ft
Fora
Dimetro nominal do cilindro
Ft [N] p u [bar]
n2 [mm]
40
Na prtica, a fora disponvel de um cilindro

de 60 a 80% da fora terica!
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
14
Presses tipicamente expressas em bar

g (presso manomtrica).
g gauge
O manmetro indica o valor de uma

presso relativa presso atmosfrica.
Presso Zero gauge a presso

atmosfrica
Presso absoluta utilizada para clculos
p absoluta = p manomtrica + p atmosfrica
Para clculos aproximados, assumir que

1 atmosfera vale 1000 mbar
Para clculos precisos, assumir que

1 atmosfera vale 1013 mbar
Presso absoluta (bar)
Notas:
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Presso manomtrica ( bar g )
Utilizao de ar
comprimido
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Gama
Industrial
alargada
Gama
Industrial
tpica
Baixa Gama
Presso atmosfrica
Vcuo perfeito
Paulo Abreu
Utilizao de ar
comprimido
Gama de presses em sistemas pneumticos:

tipicamente at 10 bar
Gama de presses em sistemas hidrulicos:

tipicamente at 300 bar
Capacidades de fora muito distintas!
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
15
Caudal
Caudal: quantidade de fluido que atravessa

uma seco por unidade de tempo
1 litro ou
decmetro cbico
Caudal mssico
Caudal volumtrico
Caudal volumtrico (o utilizado na

pneumtica):
Volume de fluido (ar) que atravessa uma seco por

unidade de tempo.
Unidades
SI [m3/s]
Outras unidades
litros ou decmetros cbicos por segundo
[l/s] ou [dm3/s]
metros cbicos por minuto [ m3/min]
1 metro cbico
ou 1000 dm3
Paulo Abreu
Caudal de ar livre
Ar livre: ar presso
atmosfrica
O espao entre barras
representa o volume de ar no
tubo ocupado por um litro de ar
livre para as presses
referidas.
O ar movimenta-se como
resultado de uma diferena de
presses. A 1 bar absoluto (0
bar manomtrico) o
escoamento livre de ar apenas
se pode dar para uma presso
inferior (presso de vcuo)
Volume atual de 1 litro

de ar livre presso
0
1bar a
1/
1 litro
2bar a
1/
4bar a
1/
8bar a
1/
16
16bar a
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
16
Expresses
Converso em caudal de ar livre
Q al Q pu (
p u p atm
)
p atm
Qal
Caudal de ar livre
[l/s]
Qpu
Caudal presso de utilizao (pu)
[l/s]
Presso de utilizao
[bar]
Presso atmosfrica
[bar]
pu
patm
Paulo Abreu
Potncia
Potncia: trabalho desenvolvido por unidade de tempo
Potncia [W] = presso [N / m2] x caudal [ m3 / s] P = p Q

presso,
Energia
Actuadores
Compressor
caudal
fora,
binrio
velocidade
Perdas (
Nota: Rendimento de compressores de 20%! Custo de produo de ar

comprimido elevado!
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
17
Exerccio
Compressor
type
Considere o compressor de
mbolo-pisto LXF 08, da Atlas
Copco. Estime o rendimento
global do compressor.
FAD (1) at normal

working pressure and
1500 rpm
FAD (1) at normal

working pressure and
1800 rpm
Maximum working
pressure
Installed
recommended power
Noise
level
dB(A)
(2)
l/s
cfm
l/s
cfm
bar
psi
kW
hp
LXF 06
1.02
2.16
1.35
2.86
10
145
0.55
0.75
Stand
ard
versio
n
62
LXF 08
1.38
2.92
1.46
3.09
10
145
0.75
1.00
62
LXF 12
2.07
4.39
2.39
5.06
10
145
1.10
1.50
64
LXF 14
2.53
5.36
3.20
6.78
10
145
1.50
2.00
64
Paulo Abreu
Estrutura de um sistema de
atuao pneumtico
Dispositivos de atuao
(cilindros, atuadores angulares, ...)
Elementos de comando de
potncia
(vlvulas, electrovalvulas)
Elementos de processamento
(Valvulas, rels, autmatos)
Elementos de entrada
(Vlvulas, Botoneiras, sensores)
Fonte de energia
(ar comprimido, energia elctrica)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
18
Simbologia Grfica
Simbologia aplicvel a sistemas pneumticos e
hidrulicos referida na norma:
ISO 1219-1:1991 Fluid power systems and components -- Graphic symbols

and circuit diagrams -- Part 1: Graphic symbols
ISO 1219-2:1995 Fluid power systems and components -- Graphic symbols

and circuit diagrams -- Part 2: Circuit diagrams
Nota: acetatos disponveis sobre este tema nos contedos de SHP no SIFEUP
Paulo Abreu
Ar
Compressor
Secador de ar
Reservatrio
Rede de distribuio
Controlo (vlvulas)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
19
Elementos de um sistema
pneumtico
Unidade FRL
Filtro, regulador de presso e lubrificador
Funo
Preparao do ar comprimido antes de
ser fornecido ao equipamento
pneumtico
Paulo Abreu
Elementos de uma unidade FRL
4
80
2
P1
Filtro
40
8
120
lbf/in2
bar
10
P2
Regulador de presso
Lubrificador
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
20
Unidade de Preparao de ar
comprimido
Festo
Paulo Abreu
Dispositivo de drenagem
Componentes:
Colocao
vlvula de passagem (passador)

vlvula de drenagem
extremidade de cada ramo da rede de
distribuio de ar
acesso para manuteno e recolha da
gua libertada
Vlvula de drenagem automtica

possuindo um filtro para reter partculas
slidas de grandes dimenses
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
21
Vlvula de drenagem
automtica
Quando a gua atinge um

determinado nvel, a vlvula
abre e a gua expelida,
voltando a vlvula a fechar
Mesmo que no haja presso, a
vlvula pode abrir para expelir
a gua
Existe um filtro de rede que
permite a expulso de
partculas de dimenso inferior
a 500 m
Zona de depsito de partculas
de grande dimenso
Paulo Abreu
Simbologia
Separador de gua com dreno automtico
Filtro com dreno
Filtro com dreno automtico
Filtro com dreno automtico e indicador de

servio
Lubrificador
Regulador de presso com manmetro
FRL. Filtro, regulador de presso, lubrificador

(smbolo simplificado)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
22
Actuadores Pneumticos
Actuadores lineares
cilindros de efeito simples

cilindros de efeito duplo
Actuadores angulares
cilindros rotativos
motores
de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)
de palhetas (3000-8500 rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores (at 500000 rpm)
Garras pneumticas
Paulo Abreu
Actuadores pneumticos
Vantagens:
Actuadores pneumticos so equipamentos mecanicamente

simples, de baixo custo, fceis de instalar e operar
Permitem obter movimentos lineares (cilindros) ou
movimentos de rotao (actuadores angulares e motores)
Possibilidade de regulao de fora/ binrio (por regulao
de presso)
Possibilidade de regulao de velocidade (por regulao de
caudal)
Um actuador pneumtico pode ser imobilizado, sem
provocar danos (motor elctrico pode queimar!)
Podem operar em condies de trabalho adversas
(ambientes hmidos, secos, ou poeirentos)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
23
Cilindros
Cilindros pneumticos: caractersticas gerais:
Dimetros de 2.5 a 320 mm

Cursos de 1 a 2000 mm
Foras disponveis de 2 a 45000 N , a 6 bar
Velocidade do pisto de 0.1 a 1.5 m/s
Baixo custo (relativo)
Fcil instalao
Construo simples e robusta
Disponibilidade de tamanhos e cursos elevada
Paulo Abreu
Tipos de cilindros
Existe uma gama muito alargada de cilindros

pneumticos, de diferentes tamanhos e estilos e
tipo, que incluem os seguintes:
De simples efeito, com ou sem mola de retorno

De duplo efeito, assimtricos ou simtricos
Com e sem amortecimento
Com amortecimento regulvel
De mbolo magntico
Cilindros sem haste

Cilindros de aperto
Cilindros de membrana
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
24
Cilindros de simples efeito
Paulo Abreu
Cilindro de simples efeito sem

mola
Retorno do cilindro feito

por gravidade ou fora
externa
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
25
Cilindro de duplo efeito
Paulo Abreu
Cilindro de duplo efeito

simtrico
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
26
Cilindros sem haste
Tipos de cilindros sem haste
De banda ou cabo
De banda de selagem
De acoplamento magntico
Caractersticas
Cilindros de duplo efeito
Possibilidade de dispor de cursos longos (at 4 m)
Menor atravancamento, quando comparados com cilindros de

haste, de igual curso
Paulo Abreu
Cilindro sem haste,

de banda
Festo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
27
Cilindro sem haste, de

banda de selagem
Paulo Abreu
Cilindro sem haste,

magntico
Festo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
28
Cilindros de Aperto
Cilindros para serem utilizados em espaos pequenos,

para funes de aperto. Tipicamente, possuem um
curso reduzido e um dimetro de mbolo elevados
Utilizados em aplicaes que requerem foras de

aperto leves
Possibilidade de utilizao de cilindros assimtricos,

de simples ou duplo efeito, ou cilindros simtricos de
duplo efeito
Paulo Abreu
Cilindros de aperto
De simples efeito
De duplo efeito simtrico
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
29
Cilindros de membrana
Festo
Paulo Abreu
Cilindro com unidade de

bloqueio de haste
Por razes de segurana, quer por falta de ar ou

como funcionalidade, pode ser necessrio parar
e manter parado um cilindro em qualquer
posio do seu curso.
Cilindro de bloqueio da haste, passivo ou activo
Existem unidades de bloqueio de haste para
cilindros ISO, de dimetros de 32 mm a 125 mm
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
30
Cilindros com guiamento
Cilindros com hastes/mbolos no circulares
Cilindros com veios de guiamento
Unidades de guiamento externo para integrar em

cilindros
Paulo Abreu
Cilindros com
haste/mbolo no circular
Disponibilidade de cilindros ISO , de dimetros 32 a 100

com pisto no rotativo
Adequados para cargas torsionais baixas
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
31
Cilindros com guiamento
Veios de guiamento
incorporados no
corpo do cilindro
Unidade de
guiamento externa
ao cilindro
Paulo Abreu
Unidades Lineares
Muito compactas
Guiamentos precisos
Elevada velocidades de operao
Facilidade de montagem e integrao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
32
Cilindro de 4 posies
1234
Paulo Abreu
Cilindro de impacto
Velocidade de avano at 6 m/s

Retorno a velocidade normal (equivalente a cilindro de duplo efeito)
Aplicaes em operaes de percusso ( rebitagem, estampagem, ...)
Festo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
33
Cilindro de impacto
O pisto e a haste so acelerados rapidamente de modo a obter uma

cao de batida tipo martelo
Dotando o cilindro com uma ferramenta adequada, pode ser utilizado em

certos tipos de trabalho de prensagem, que de outro modo necessitaria
de equipamentos hidrulicos ou mecnicos
Cilindros com dimetros de mbolo de 2" (~50 mm) a 6" (150 mm)
permitem obter uma fora de impacto de 25 kN a 253 kN, quando
perfuram materiais de 1.0 mm de espessura, trabalhando a uma presso
de 5.5 bar.
Paulo Abreu
Cilindro de impacto
Trs etapas de funcionamento
1. Pisto mantido na posio de

recuado.
2. Reservatrio acima do pisto
pressurizado, mas a fora por baixo do
pisto ainda elevada devido maior
rea. O ar da cmara inferior ainda est
a ser expelido.
3. A presso na cmara inferior cai o
suficiente para permitir o movimento
do pisto, permitindo que o ar
armazenado na cmara superior atue
sob a rea total do mbolo, causando
uma rpida acelerao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
34
Circuito de controlo
Vlvula representada na posio normal,

mantendo o cilindro com a haste recuada
Quando a vlvula de controlo comutada, a

cmara do topo do cilindro pressurizada e
a cmara inferior ligada ao escape
Presso mxima na cmara superior

rapidamente atingida , mas a presso na
cmara inferior deve cair abaixo de 1/9 da
superior para que a haste inicie o seu
movimento
Nota: relao de reas na cmara superior

tipicamente de 1/9
Paulo Abreu
Cilindro de membrana de
fole
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
35
Normas aplicveis a cilindros
Paulo Abreu
Normas aplicveis a
cilindros
Entidades
ISO (International organization for normalization)
CETOP (Comit Europen des Transmissions Olohydrauliques et
Pneumatiques)
VDMA (VDMA - Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau - German Engineering

Federation)
Configuraes tpicas de cilindros:
Segundo ISO/VDMA (ISO 6431, CETOP RP34P, VDMA24562)
Segundo ISO/CETOP (ISO 6431)
Segundo ISO 6432
Normas:
ISO 6431 e 6432 definem a dimenses de instalao de cilindros pneumticos especficos

e dos seus sistemas de fixao. Sistemas de fixao de um fabricante, podem contudo
no servir em cilindros de outro
VDMA 24562 apresenta uma especificao mais detalhada das normas acima referidas,
particularmente em sistemas de fixao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
36
Normas
ISO 6432:1985
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders -- 10 bar (1 000 kPa) series -- Bores from 8 to 25 mm -- Mounting dimensions
ISO 7180:1986
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Bore and port thread sizes
ISO 8139:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end spherical eyes -- Mounting dimensions
ISO 8140:1991
Pneumatic fluid power -- Cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series -- Rod end clevis -- Mounting dimensions
ISO 6430:1992
Pneumatic fluid power -- Single rod cylinders, 1 000 kPa (10 bar) series, with integral mountings, bores from 32 mm to 250 mm -Mounting dimensions
ISO 6431:1992
Pneumatic fluid power -- single rod cylinders, 1 000 kpa (10 bar) series, with detachable mountings, bores from 32 mm to 320
mm -- mounting dimensions
ISO 10099:2001
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Final examination and acceptance criteria
ISO 15552:2004
Pneumatic fluid power -- Cylinders with detachable mountings, 1 000 kPa (10 bar) series, bores from 32 mm to 320 mm -- Basic,
mounting and accessories dimensions
ISO 21287:2004
Pneumatic fluid power -- Cylinders -- Compact cylinders, 1000 kPa (10 bar) series, bores from 20 mm to 100 mm
Paulo Abreu
Dimenses no standard
Existem variados designs de cilindros que no

cumprem as normas atualmente existentes.
Alguns destes cilindros incorporam inovaes

tcnicas, designs compactos, pelo que ainda
no existem normas aplicveis.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
37
Simbologia para cilindros

de simples efeito
Simples efeito,
normalmente recuado
Simples efeito,
normalmente avanado
Simples efeito,
normalmente recuado,
mbolo magntico
Simples efeito,
normalmente avanado,
mbolo magntico
Paulo Abreu
Simbologia para cilindros

de duplo efeito
Duplo efeito, sem amortecimento
Duplo efeito, com amortecimento

regulvel
Duplo efeito, simtrico,

amortecimento regulvel
Duplo efeito, com amortecimento

regulvel, mbolo magntico
Duplo efeito, sem haste, com

amortecimento regulvel, mbolo
magntico
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
38
de Trabalho
Actuadores lineares
cilindros de efeito simples

cilindros de efeito duplo
cilindros rotativos
motores
Garras pneumticas
Paulo Abreu
Actuadores pneumticos
A seco de um cilindro condiciona a fora mxima que

este pode exercer
O curso define o mximo deslocamento linear que pode

produzir
A presso mxima de utilizao (presso de trabalho)

depende do tipo de cilindro. Cilindros de acordo com
VDMA podem operar at 16 bar.
A presso mxima de um sistema facilmente controlada

com uma vlvula reguladora de presso
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
39
Construo tpica de um
cilindro pneumtico
1 vedante de amortecimento
2 magneto (man)
1
2
3 espiga de amortecimento
4 corpo do cilindro
14
4
5
5 chumaceira
6 vedante raspador
7 cabea do cilindro
8 ligao pneumtica
9 sensor de fim de curso
13
10 haste
12
11 cinta de guiamento
12 vedante do mbolo
13 topo do cilindro
14 parafuso de ajuste do amortecimento
11
10
9
8
7
Paulo Abreu
Vedantes para mbolo

Junta trica (O'ring)
Na vedao por junta

trica (Oring), a presso
do ar provoca a sua
deformao, sendo o
Oring empurrado contra
as superfcies
envolventes, assegurando
assim a vedao entre o
mbolo e a parede do
cilindro
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
40
Vedante de mbolo Vedante labial
Vedao em apenas um
sentido
Vedantes de baixa rigidez
(grade flexibilidade)
Atrito esttico baixo
Paulo Abreu
Vedante de mbolo
Anel de vedao em Z
Vedantes muito compactos

Vedao nos dois sentidos
Utilizados em cilindros de
mbolos de dimetro
reduzido
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
41
Vedante de mbolo
(exemplos)
Oring (junta trica)
junta em X
vedante em taa
vedante de forma
vedante labial duplo
conjunto de vedao de embutir
conjunto de vedao
e guiamento
vedante em L
conjunto de vedao e cinta de guiamento
Festo
Paulo Abreu
Junta trica (O'ring)

para corpo do cilindro
Utilizao em situao esttica,

na ligao do corpo do cilindro
com a cabea
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
42
Vedante do mbolo em
cilindro com amortecimento
funo de vedante e de
vlvula unidirecional:
Vedao na zona da face

do vedante e na zona do
dimetro interior (na
situao de
amortecimento)
O ar pode mover-se
livremente na zona do
dimetro exterior do
vedante
Paulo Abreu
Vedante e raspador
Vedante com dupla

funo
Vedao
Limpeza da haste
Necessidade de vedantes
especiais para ambientes
agressivos
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
43
Foles de proteo para

hastes
Complemento de proteo da haste

Necessidade de dispor de espao na haste para
montagem
Paulo Abreu
Cinta de guiamento
A cinta de guiamento uma

banda aberta, a envolver o
mbolo, normalmente feita num
material plstico duro
assegura o guiamento do
mbolo (no contacto entre as
partes metlicas)
Minimiza a distoro dos
vedantes, quando a haste fica
sujeita a cargas radiais
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
44
Configuraes do extremo
da haste de um cilindro
Paulo Abreu
Fixao de cilindros
suporte fixos
por extenses dos tirantes

(roscadas)
por flange posterior
por flange frontal
por patas
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
45
Fixao de cilindros
suportes articulados
por olhal fmea
por munho
por rtula
(posterior)
(central)
(posterior)
por olhal macho por olhal completo

(na haste)
por rtula
(posterior)
por olhal completo
por rtula
(na haste)
(posterior)
(na haste)
Paulo Abreu
Dimensionamento de
cilindros
Fora terica
Dependente da presso de trabalho e da rea do mbolo

Foras diferentes para o movimento de avano e recuo (diferentes reas)
Fora disponvel
Fora terica diminuda dos atritos e fora da mola (cilindro de simples efeito)
Foras resistivas devidas a :
Perdas de carga nas vlvulas e nas condutas de admisso s cmaras do cilindro

Perdas de carga devidas ao atrito nos vedantes (atrito esttico e dinmico)
Inrcia do embolo e haste e inrcia da carga
Necessidade de expulso do ar na cmara ao escape
Estas foras resistivas traduzem-se num factor de carga
Valores tpicos para factor de carga: 60% a 80%
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
46
Velocidade de cilindros
Velocidade dos cilindros
A velocidade de trabalho no deve ser muito baixa,

devido ao efeito do atrito que pode provocar stickslip
Uma velocidade muito elevada, leva a um pico de
consumo de ar exagerado e pode provocar problemas
no cilindro no fim do movimento (impacto do mbolo
no topo do cilindro)
Existe assim uma gama de velocidades considerada
como econmica valores tpicos 0.1 a 1,5 m/s
Paulo Abreu
Velocidade de cilindros
A velocidade do cilindro depende de:
Fora antagonista ao movimento

Presso do ar
Comprimento da linha de alimentao entre a vlvula
de comando e o cilindro
Caudal admissvel da vlvula de comando
A regulao da velocidade do cilindro pode ser

feita recorrendo a estranguladores
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
47
Comprimento do curso
Existem medidas normalizadas para os cursos dos

cilindros, em funo do dimetro do embolo de modo a
garantir resistncia a tenses de fadiga, encurvadura e
atrito (ver diagrama de encurvadura).
Regra geral , os cursos no devem exceder os 2 m ou

10 m para cilindros de haste no rotativa.
Para um curso elevado, a carga mecnica sobre as cintas

de guiamento no mbolo e haste tambm pode ser
demasiado elevada, pelo que por vezes torna-se
necessrio providenciar sistemas de guiamento externo.
Paulo Abreu
Diagrama de encurvadura
Curso do Actuador [mm]
Dimetro da haste [mm]
Fora [N]
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
48
Dimenses de cilindros
Paulo Abreu
Consumo de ar de um
cilindro
Consumo de ar :
o volume de ar necessrio para movimentar o cilindro
dependente do tipo de cilindro e das suas dimenses:
necessidade de referir o consumo de ar a uma dada presso
Consumo de ar de um cilindro de duplo efeito ( presso de utilizao)
n2
Q pu
2f
4 106
Qpu
Caudal presso de utilizao (pu)
[l/s]
Dimetro nominal do cilindro
[mm]
Curso do cilindro
[mm]
Cadncia - nmero de ciclos por segundo
[Hz]
Nota: clculo aproximado! Considerou-se o mesmo consumo no avano e recuo do cilindro.

Alternativamente podem considerar-se as respectivas reas efetivas de acordo com o
tipo de cilindro.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
49
Mtodo prtico para clculo de

cilindros de duplo efeito
Dados:
Presso de utilizao (6
bar)
Velocidade do cilindro
Dimetro do embolo
Factor de carga
Tamanho da vlvula
(dimenso da rosca do
acessrio de ligao)
Zona de funcionamento
econmico
Paulo Abreu
Exerccio de
dimensionamento
Pretende-se escolher um cilindro pneumtico de duplo
efeito para a alimentao de peas. A fora mxima que
poder contrariar o movimento da haste de 100 daN.
Supondo que a presso de trabalho de 6 bar, determine
as caractersticas do cilindro:
1.
2.
3.
4.
5.
Dimetro nominal.
Forca terica.
Velocidade mxima do mbolo para uma carga de 50 %.
Consumo de ar livre velocidade da alnea anterior.
Dimenso nominal da vlvula a utilizar no comando do
cilindro, admitindo uma carga de 60 % e uma velocidade de
200 mm/seg.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
50
Sistemas de amortecimento
Paulo Abreu
Sistemas de
amortecimento
No fim do curso de um cilindro existe sempre o contacto

do mbolo com o topo do cilindro. Se no houver nenhum
sistema de amortecimento, esta pancada pode danificar o
cilindro e a carga. Existe assim a necessidade de absorver
a energia de impacto nos extremos do curso do cilindro
Sistemas de amortecimento possveis
Amortecimento fixo, por placa de amortecimento (para

pequenos cilindros, de mbolos de reduzido peso e
movimentando baixas cargas)
Amortecimento pneumtico, fixo ou regulvel, permitindo um
amortecimento tipicamente nos 2 cm finais do curso
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
51
Amortecimento por discos

de absoro de impacto
Discos de impacto
Paulo Abreu
Sistema de amortecimento
pneumtico
O pisto move-se para a esquerda a uma dada

velocidade
O ar escapa-se atravs do centro do vedante
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
52
pneumtico
A espiga ajusta-se ao vedante central, impedindo o ar de

continuar a sair por esse caminho
O ar apenas pode escapar atravs do estrangulador. A presso
aumenta, criando-se uma almofada de ar, que amortece o
movimento do mbolo
Paulo Abreu
pneumtico
O ajuste do estrangulador permite que o mbolo acabe por

encostar de uma forma suave ao disco de impacto
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
53
pneumtico
A vlvula comutada para permitir o avano do cilindro

O vedante empurrado para a direita, deixando de vedar,
permitindo ao mbolo iniciar o movimento para a direita
Paulo Abreu
pneumtico
O mbolo move-se ento para a direita
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
54
Montagem de cilindros
Eliminar ou minimizar as cargas radiais

aplicadas aos guiamentos do mbolo e da haste
do cilindro
Utilizao de guiamentos externos para a carga e/ou

haste do cilindro
Utilizao de sistemas de fixao articulados no corpo
do cilindro ou na extremidade da haste
Paulo Abreu
Exemplo 1
Evitar ter uma carga

suspensa pela haste do
cilindro
Sempre que possvel

suportar a carga atravs
de guiamentos
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
55
Exemplo 2
O prprio peso de uma haste longa, pode criar um

momento flector indesejado no guiamento da haste e
mbolo
Se possvel, suportar a haste com um guiamento exterior
Paulo Abreu
Exemplo 3
Um desalinhamento do cilindro com a carga pode gerar

um momento flector na haste e carga radial no guiamento
A utilizao de um olhal na ponta da haste resolve este
problema
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
56
Exemplo 4
Instalao de guiamentos,
chumaceiras, exteriores
ao cilindro para minimizar
efeitos de carga na haste e
guiamentos
Paulo Abreu
Exemplo 5
O sistema de fixao articulado montado como mostra a

figura, faz com que o peso do prprio cilindro crie um
momento flector na haste
A utilizao de um sistema de fixao articulado (por

munho) sobre o corpo do cilindro reduz o momento
flector aplicado haste
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
57
de Trabalho
cilindros rotativos
Actuador de palheta ( at 10 Nm)
Actuador de pinho-cremalheira (at 150 Nm)
motores
de pistes (at 5000 rpm, 1,5-20 KW)
de palhetas (3000-8500rpm, 0,1-17 KW)
turbo motores ( at 500 000 rpm)
Garras pneumticas
Paulo Abreu
Actuador angular de
palheta (270)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
58
Actuador angular de
palheta (180)
Paulo Abreu
Actuador angular de
pinho-cremalheira
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
59
Actuador angular de
pinho-cremalheira
Paulo Abreu
Motores pneumticos
Tipos de motores pneumticos
De mbolos (pisto)
Radiais
Axiais
De palhetas
De engrenagens
Turbinas
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
60
Motores pneumticos
Motores de mbolos (pisto)
A potncia do motor dependente da presso de

alimentao, n de pistes, rea do pisto, curso e
velocidade dos pistes
Copyright by Festo Didactic

Paulo Abreu
Motores pneumticos
Motores de mbolos (pisto)
Disponveis com os dois sentidos de rotao
Velocidades de operao de 2000 a 4000 rpm
Potncias de 1,5 a 20 KW
Binrios de arranque elevados: 200 Nm ( a 6 bar)
Copyright by Festo Didactic

Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
61
Motores pneumticos
Motores de palhetas
Disponveis com os dois sentidos de rotao
Velocidades de operao de 10000 a 20000 rpm
Potncias de 75 W a 4 kW
Binrios de arranque baixos
Construo muito compacta
Utilizao em ferramentas pneumticas
Paulo Abreu
Motores pneumticos
Motores de engrenagens
Binrio gerado pela presso do ar a atuar sobre os dentes das

engrenagens
Utilizao de engrenagens helicoidais
Facilidade na reversibilidade de rotao do motor
Utilizao em aplicaes de potncias elevadas (at 44 kW)
Motores de turbina
Potncias baixas
Elevadas velocidade de rotao (500 000 rpm)
Utilizao em ferramentas de dentista
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
62
Motores pneumticos
Caractersticas de motores pneumticos
Facilidade de regulao de
Velocidade (restritor de caudal)

Binrio (limitao de presso)
Tamanho compacto
Peso reduzido
Inerentemente seguros a sobrecargas
Gama alargada de velocidades e potncias
Manuteno reduzida
Direco de rotao facilmente reversvel
Seguros em ambientes explosivos
Paulo Abreu
Simbologia para actuadores

angulares e motores
Actuador angular, de duplo efeito
Motor rotativo, com movimento

de rotao unidirecional
Motor rotativo, com movimento

de rotao bidirecional
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
63
Garras pneumticas
Dedos
paralelos
Dedos
angulares
Dedos
radiais
Trs dedos,
angulares ou
paralelos
Garras Festo
Paulo Abreu
Sistemas de garras por

ventosas (vcuo)
Vlvula geradora de vcuo

Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
64
Componentes tpicos de um
sistema de atuao por ventosa
gerador de vcuo VN
detector de presso SDE5
suporte de ventosa HCL

Compensador angular
Filtro
ventosa ESS
Paulo Abreu
Gerador de vcuo
Princpio de funcionamento:
Criao de vcuo por efeito de venturi
Problemas de
rudo, no escape do ar
consumos de ar parasitas
ejeco dos objetos
tempos de atuao
Vcuo
escape
Ar comprimido
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
65
Vlvulas para ventosas
Criao de vcuo por efeito

de venturi
Problema de rudo, no escape

do ar (possibilidade de usar
silenciadores)
Paulo Abreu
Gerador de vcuo
Configuraes fsicas srie VN, da FESTO
Configurao em T
Configurao em linha
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
66
Gerador de vcuo
Configuraes possveis srie VN da FESTO
Gerao de presso de vcuo elevada

Gerao de caudal de suco elevado
Paulo Abreu
Gerador de vcuo
Comparao de geradores
de vcuo da srie VN da
FESTO
Para atingir a mesma presso

de vcuo, o gerador de alta
presso necessita de um tempo
mais longo do que o gerador de
elevado caudal de suco
O gerador de elevado caudal de

suco permite ter caudais de
suco elevados mesmo a
presses de vcuo
relativamente baixas
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
67
Gerador de vcuo com

reservatrio
Reservatrio armazena ar que utilizado para criar um

sopro para facilitar a expulso do objecto, quando
termina a alimentao de ar ao gerador de vcuo
Ligao para reservatrio externo adicional

Reservatrio integrado para libertao
rpida dos objetos
Gerao de vcuo por venturi
Corpo de alumnio
Ventosa
Paulo Abreu
Gerador de vcuo com

comando elctrico integrado
2 vlvulas integradas operadas

por solenoides para:
Comando on/off do vcuo
Gerador de sopro de
expulso
Sensor de vcuo integrado
Silenciador integrado
Filtro de ar integrado
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
68
Sistema de Ventosas
Constituintes
Suporte
Compensador angular
Filtro
Ventosa
Paulo Abreu
Sistema de Ventosas
Gama de suportes da FESTO
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
69
Sistema de Ventosas
Gama de ventosas da FESTO
Materiais da ventosa
Borracha de nitrilo
Poliuretano
Poliuretano resistente ao
calor
Silicone
Borracha de flor
Dimenso e forma da ventosa
Circulares (Dimetros de 2 a
200 mm)
Ovais
Caractersticas funcionais
Adequao a tipos de
superfcie de contacto
Adequao a porosidade
dos materiais
Temperaturas
Paulo Abreu
Exemplo de um Sistema de
Ventosa
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
70
Exemplo de um Sistema de
Ventosa
Paulo Abreu
Detectores de presso
para ventosas
Caractersticas
Detector de presso, programvel,

com sada digital, alimentao 24 V DC
Utilizao tpica para deteco de objecto agarrado pela ventosa
Necessrio programar dois nveis de presso
Nvel de presso 1 correspondente a objecto agarrado

Nvel de presso 2 correspondente a objecto no agarrado
A colocao em funcionamento do detector SDE5 no modo 1 calcula a mdia

das presses ensinadas.
Se a presso de vcuo detectada est abaixo do valor mdio, considera-se que
a pea foi agarrado, e a sada digital vai a 1
Se a presso de vcuo detectada est acima do valor mdio, considera-se que
a pea no foi agarrada, e a sada digital vai a 0
Outras possveis utilizaes
Monitorizao de presso (presso presente/ausente ou presso em

determinado intervalo)
Deteco de objetos por monitorizao de presso
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
71
Detectores de presso
para ventosas
Conexo
elctrica
gerador de vcuo VN
led
Boto de
programao
Conexo
pneumtica
detector de presso SDE5
Conexo
pneumtica
suporte de ventosa HCL
ventosa ESS
Detector de presso
Exemplo de aplicao
Paulo Abreu
Elementos de comando
pneumticos
Vlvulas pneumticas
elementos de comando, de regulao e de sinal
em circuitos pneumticos, cuja funo bsica
o condicionamento do fluxo de ar comprimido
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
72
Vlvulas pneumticas
Paulo Abreu
Vlvulas pneumticas
Caracterizadas por
Funo
vlvulas direcionais
Vlvulas fluxomtricas
Vlvulas de reteno
Vlvulas manomtricas
Vlvulas de fecho
Modo de operao
vlvulas de sede (esfera, prato

ou cone), vlvulas de gaveta
(linear ou rotativa)
Tipo de instalao
Tamanho
mecnica, pneumtica, elctrica
individual, em placa base,
dimenso das vias
Estilo: ISO, Nugget, ...
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
73
Vlvulas direcionais
As vlvulas direccionais controlam a passagem de

ar, permitindo o redireccionamento, a gerao ou
obturao de sinais pneumticos
A vlvula descrita por:
N de vias (orifcios)
N de posies
Mtodo de actuao
Mtodo de retorno de actuao
Tamanho da vias
Paulo Abreu
Vlvulas direcionais simbologia (I)
As vlvulas so representas por um quadrado
O nmero de quadrados unidos indica o

nmero de posies de comando da vlvula
a funo e o modo de atuao so representados

nos quadrados
As linhas indicam as vias e as setas a direo

do fluxo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
74
Vlvulas direcionais simbologia (II)
As vias obturadas so indicadas por
A unio de vias dentro de uma vlvula

indicada por um ponto
As ligaes ao exterior (entradas e sadas) so

representadas por linhas
As posies obtm-se por deslocamento dos

quadrados (sobreposio das ligaes)
Paulo Abreu
Vlvulas- modos de atuao
Acionamento Manual
Acionamento Mecnico
Acionamento Elctrico
Acionamento Pneumtico
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
75
Simbologia para modos de

atuao
Acionamento
manual genrico
Alavanca
Boto push
Pedal
Boto pull
Pedal duplo
Boto Push/pull
Boto rotativo
Paulo Abreu
Simbologia para modos de

atuao
Haste
Presso
Mola
Presso, com
assistncia
pneumtica
Rolete
Presso diferencial
Rolete
escamotevel
Encravamento com
3 posies
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
76
Vlvulas - tamanho
O tamanho de uma
vlvula refere-se
dimenso das vias
principais da vlvula
Tipicamente, para
vlvulas com o mesmo
princpio de
funcionamento, quanto
maior for o tamanho da
vlvula, maior o caudal
que pode ser controlado
Tamanho das vias
M5
R3/8
R1/8
R1/2
R1/4
R1
R3/4
Paulo Abreu
Vlvulas - identificao
das vias
Uma vlvula caracterizada por um par de nmeros, por

exemplo, 3/2. Isto indica que a vlvula tem 3 vias e duas
posies
O smbolo da vlvula mostra as suas posies possveis
A numerao dos orifcios est de acordo com a notao
CETOP RP68P . Por exemplo:
quando a vlvula atuada no elemento

actuador 12, o orifcio 1 ligado ao
orifcio 2
Quando regressa sua posio de
repouso, o orifcio 1 fica obturado
2
10
12
3
CETOP Comit Europen des Transmissions Olohydrauliques et

Pneumatiques (http://www.cetop.org/ )
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
77
Simbologia para vlvulas (I)
Vlvula de 2 vias, 2 posies , boto

pressor, retorno por mola
2
10
12
Vlvula de 3 vias, 2 posies, boto

pressor, retorno por mola
10
12
3
Vlvula de 3 vias, 2 posies,

atuao por alavanca com
encravamento
1
2
10
12
3
Paulo Abreu
Simbologia para vlvulas (II)
Vlvula de 3 vias, 2
posies, de atuao
pneumtica diferencial
Vlvula de 5 vias, 2
posies, de atuao
manual por boto pressor,
retorno por mola
Vlvula 5 vias, 3 posies,
de atuao pneumtica,
centragem por molas
12
3
10
2
12
14
5
1 3
1 3
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
78
Simbologia para vlvulas (III)

Todas as vlvulas so mostradas nas posies de repouso
(posio normal)
Tipo 1. Sadas obturadas
Tipo 2. Sadas ao escape
Tipo 3. Sadas presso
Paulo Abreu
Aplicao de vlvulas
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
79
Vlvulas direcionais
Tipos de Vlvulas direcionais:
Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo
Paulo Abreu
Vlvulas direcionais
Tipos de Vlvulas direcionais
Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
80
Vlvulas direcionais
Vlvulas direcionais:
Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo
Paulo Abreu
Vlvulas direcionais
Vlvulas direcionais:
Entrada / sinalizao
Processamento
Controlo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
81
Vlvulas direcionais princpio de construo
Vlvulas de sede
Vlvulas de gaveta
de sede esfrica
de sede de prato
gaveta longitudinal
gaveta rotativa
Paulo Abreu
Vlvulas direcionais de
sede de prato
12
2
12
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
82
sede de prato
12
2
12
Paulo Abreu
sede de prato
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
83
Vlvulas direcionais de sede

de prato, com assistncia
pneumtica
Paulo Abreu
Vlvulas direcionais - de
prato
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
84
sede de esfera
Paulo Abreu
gaveta longitudinal
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
85
gaveta longitudinal
14
12
1
14
12
5
3
Paulo Abreu
gaveta longitudinal
14
12
1
14
12
5
3
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
86
gaveta longitudinal
14
1 3
12
5
3
Paulo Abreu
gaveta longitudinal
14
1 3
12
5
3
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
87
gaveta longitudinal
14
1 3
12
5
3
Paulo Abreu
gaveta longitudinal plana
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
88
gaveta rotativa
Paulo Abreu
Sequencia A+/C+/A-/ C-
animao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
89
Sequencia A+/C-/C+/A-
animao
Paulo Abreu
Vlvulas de reteno
As vlvulas de reteno permitem controlar a passagem

de ar apenas num s sentido
Vlvula de reteno simples, sem e com mola
Vlvula ou
Vlvula e
Vlvula de escape rpido
* Nota: Smbolo atual,

segundo ISO 1219
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
90
Vlvula de reteno
Paulo Abreu
Vlvula ou
2
2
1
1
2
1
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
91
Vlvula e
2
1
2
1
ISO 1219-1
symbol
2
Popular old
symbol
1
2
1
Paulo Abreu
2
1
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
92

2
2
1
1
Paulo Abreu
Vlvulas fluxomtricas
As vlvulas fluxomtricas restringem a passagem de ar

Devem ser posicionadas o mais perto possvel do
elemento de trabalho
comum acoplar uma vlvula unidirecional, para permitir
restringir o fluxo de ar num s sentido
Vlvula estranguladora de caudal
Vlvula estranguladora de caudal unidirecional
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
93
Vlvula estranguladora de
caudal
Paulo Abreu
caudal bidirecional
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
94
caudal unidirecional
Paulo Abreu
Vlvulas manomtricas
Vlvulas limitadoras de presso
(de pilotagem interna)
(de pilotagem externa)
Vlvulas redutoras de presso (reguladora)
Vlvulas de sequncia
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
95
Exemplo de utilizao de
uma vlvula de sequncia
Sistema de prensagem de
uma pea utilizando um
cilindro pneumtico
O cilindro dever avanar

quando uma botoneira for
atuada, mas apenas se a
presso de trabalho
estiver disponvel na rede.
O recuo do cilindro d-se
por desatuao da
botoneira
Paulo Abreu
Temporizao pneumtica
(atraso ao ligar)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
96
(atraso ao desligar)
Paulo Abreu
(gerao de impulso)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
97
(extenso de impulso)
Paulo Abreu
Vlvula de temporizao [NF]
Vlvula no atuada
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
98
Vlvula de temporizao [NF]
Vlvula atuada
Paulo Abreu
Exemplo de circuito
(A+/t /A-)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
99
Vlvulas de fecho
Vlvulas que abrem ou fecham a passagem de ar
Acionamento manual
Acionamento elctrico
Acionamento manual
Paulo Abreu
Electrovlvula
3
12
2
12
10
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
100
Electrovlvula
3
12
2
12
10
1
Paulo Abreu
Electrovlvula
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
101
Electrovlvula
Paulo Abreu
Electrovlvula
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
102
Electrovlvula
Paulo Abreu
Caractersticas de uma
electrovlvula
Aspectos Pneumticos
Aspectos Elctricos
Tamanho das vias

Caudal
Gama de presses
Tenso
Consumo
Aspectos de performance
Tempo de comutao
Classe de proteo
Configurao mecnica
Tipo de montagem
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
103
Estrutura de um sistema de
atuao e comando pneumtico
Dispositivos de atuao
(sadas)
Elementos de comando de
potncia
(Sinais de comando)
Elementos de processamento
(Sinais de processamento)
Elementos de entrada
(Sinais de entradas)
Fonte de energia
(ar comprimido)
Paulo Abreu
sequncia A+/B+/B-/C+/C-/ASequncia
Run/End
A+
B+
BC+
CA-
animao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
104
Outros componentes
pneumticos
Elementos sensores pneumticos: pressostatos,

vacuoestatos, sensores de barreira de ar.
Unidades de construo especial: unidades

hidropneumticas, alimentadores de avano.
Paulo Abreu
Conversores
Conversores:
Caractersticas tpicas
funo de deteco da presena de um sinal pneumtico,

sinalizando-o por emisso de um sinal elctrico na sada.
No necessrio o ajuste do ponto de comutao.

Existncia de modelos para monitorizao de presso ou
vcuo.
Soluo economicamente vivel em aplicaes onde

a deteco da presena de ar ou vcuo se faz
necessrio.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
105
Conversor
pneumtico/elctrico
1
Fixo
Regulvel
Paulo Abreu
Transmissor de Presso
Transmissor de Presso:
Caractersticas tpicas:
Os transmissores electrnicos de presso geram um sinal

elctrico analgico (corrente ou tenso) proporcional ao
valor de presso a que so submetidos.
Diversidade de escalas de presso de entrada e sinais

analgicos correspondentes;
Grau de proteo IP65;
Preciso de +/- 0,5%;
So ideais para aplicaes que requerem medio,

monitorizao e/ou controle apurado de processos.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
106
Transmissor de Presso
Transmissor de presso
SDE-2,5-10V/20MA
19560, da Festo
Tipos
Faixa de presso
- 0 ... 2,5 bar
- 0 ... 10 bar
- 0 ... 16 bar
Sada analgica
- 5V/20mA: sada analgica 1 ... 5 V e 4 ... 20 mA
- 10V/20mA: sada analgica 0 ... 10 V e 0 ... 20 mA
- Tenso 12 ... 30 V c.c.
Vantagens
- Transdutor de presso pieso-resistivo
- Gera um sinal analgico de corrente e tenso proporcional
ao valor de presso a que submetido
Paulo Abreu
Pressostatos / Vacuostatos
Pressostatos / Vacuostatos
Conversor pneumtico-elctrico que permite

monitorizao de:
Sinais de presso;
Sinais de presso diferencial;
Sinais de vcuo.
Caractersticas tpicas:
Sada digital (comutao de contacto elctrico)
Sada analgica (tenso ou corrente)
Manmetro
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
107
Pressostato / Vacuostato
Paulo Abreu
Sensores de deteco
pneumticos
Sensores para deteco de objetos sem contacto direto e

sada pneumtica.
Princpio de Deteco
Reflexo
Barreira de ar ( emissor/receptor)
Aplicaes tpicas:
Contagem em geral;
Controle de ferramentas de prensas e estamparias (espessuras,
rupturas, duplicidades)
Controle de borda;
Ambientes especiais: sujos, ruidosos, risco de exploso, escurido
total
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
108
Sensor por reflexo de ar
Micro-sensor por reflexo de ar

RML-5
7050 da Festo
O bico do sensor alimentado por uma
presso de 0,1 a 0,2 bar na conexo P
com ar comprimido filtrado e no
lubrificado. Quando o fluxo de escape
permanente do sensor perturbado,
ocorre um sinal na sada 2 com uma
presso de sinal superior a 0,5 mbar.
Esse sinal de presso pode ser
amplificado at a presso desejada
com o uso de um amplificador de
presso adequado.
Paulo Abreu
Sensor por barreira de ar
Bico emissor SFL-100-S

e
Bico receptor SFL-100-F, da FESTO
Bico receptor
Quando o objecto a ser detectado

interrompe o jacto de ar entre o bico
emissor e o receptor, a presso do sinal no
receptor cai.
bico emissor
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
109
Alimentadores
pneumticos
Paulo Abreu
Alimentadores
pneumticos
http://www.deangelismaquinas.com.br/
portugues/alimentador.htm
Caractersticas
Modelo DA50AP
Comprimento
(mm)
260
Altura (mm)
55
Largura (mm)
75
Posio de
Montagem
Horizontal
Ciclos /min
At 300 p/min
Peso (Kg)
1,5 Kg
Curso (mm)
De 0 a 50 mm
Largura mxima
da fita (mm)
40
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
110
Unidades hidro-pneumticas
Caractersticas:
Utilizao de um cilindro hidrulico para regulao da velocidade de

avano/recuo de um cilindro pneumtico
Acionamento puramente pneumtico
1- Vlvula pneumtica de
comando manual
2- Estranguladores
hidrulicos unidirecionais
3-Depsito de leo de
compensao pressurizado
4 -Cilindro hidrulico de
duplo efeito assimtrico
5- Cilindro pneumtico de
duplo efeito solidrio de 4
atravs da sua haste
Configurao em paralelo
Configurao em srie
Paulo Abreu
Sistema constitudo por um cilindro pneumtico e um dispositivo
hidrulico multiplicador de presso, permitindo que o curso total seja
subdividido em duas fases distintas:
Movimento de aproximao rpido com foras disponveis baixas
Movimento de trabalho, com fora amplificada pelo dispositivo
hidrulico
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
111
Sistema constitudo por um cilindro pneumtico e um
dispositivo hidrulico multiplicador de presso,
permitindo que o curso total seja subdividido em duas
fases distintas:
Movimento de aproximao rpido com foras
disponveis baixas
Movimento de trabalho, com fora amplificada pelo
dispositivo hidrulico
Paulo Abreu
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
112
Anlise e sntese de
circuitos pneumticos (I)
Funcionalidades tpicas em circuitos pneumticos
Regulao de posio
Regulao de fora/binrio
Regulao de velocidade
Temporizaes
Funcionamento ciclo a ciclo / funcionamento contnuo
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
circuitos pneumticos (II)
Funcionalidades tpicas em circuitos pneumticos
Comando bimanual
Comando de despressurizao do actuador (actuador livre)
Comando com memorizaes
Recurso a Fins de curso virtuais
Arranque com pressurizao controlada
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
113
Anlise e sntese de
circuitos pneumticos
Regulao de posio num cilindro pneumtico:
Utilizao das posies extremas de funcionamento de dum

cilindro
Utilizao de esbarros mecnicos, mantendo o cilindro em

carga
Utilizao de bloqueio da haste do cilindro (por outro

cilindro)
Recurso a servosistemas de posicionamento pneumtico
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
Regulao de fora/binrio
Controlo da presso de alimentao do actuador, por

utilizao de vlvulas manomtricas, redutoras de presso.
Possibilidade de comutao da presso de trabalho.
Escolha da dimenso do actuador (para a mesma presso,

cilindro de maior dimenso permite disponibilizar uma maior
fora)
Utilizao de actuadores distintos, operados a diferentes

presses. Por exemplo, no fecho de uma porta, ter um actuador de pequena
dimenso, operado a baixa presso, para limitar a fora de fecho a um valor baixo, e
uma vez a porta fechada, acionar um outro cilindro que permite manter a porta
fechada, assegurando uma maior fora de fecho.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
114
Anlise e sntese de
Regulao de velocidade
Utilizao de vlvulas restritoras de caudal (para diminuio

de velocidade)
Utilizao de vlvulas de escape rpido (para aumento de

velocidade)
Influencia da dimenso da vlvula, raccords (conectores) e

comprimento da ligao entre vlvula e actuador na
velocidade de operao do actuador, bem como da carga a
movimentar
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
Temporizaes
Utilizao de vlvulas pneumticas temporizadoras
Utilizao de rels temporizadores (em circuitos

electropneumticos)
Utilizao de vlvulas restritoras de caudal unidirecional em

conjunto com reservatrio de ar
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
115
Anlise e sntese de
Funcionamento ciclo a ciclo / funcionamento contnuo
Utilizao de vlvulas monoestveis/biestveis em

conjugao com vlvula ou
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
Comando bi-manual
Utilizao de vlvula de comando bi-manual
Utilizao de duas vlvulas de comando e tirando partido do

encravamento de vlvula (dupla pilotagem)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
116
Anlise e sntese de
Comando de despressurizao do actuador (actuador livre)
Utilizao de vlvulas de trs posies, com centro ligado ao

escape
Utilizao de vlvula para corte de alimentao da vlvula

distribuidora do actuador;
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
Comando com memorizaes
Utilizao de vlvulas bi-estveis
Utilizao de memria pneumtica
Utilizao de rels auto-alimentados (em circuitos

electropneumticos)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
117
Anlise e sntese de
Recurso a Fins de curso virtuais,
para gerao de um sinal correspondente atuao de um fim de
curso real
Utilizao de temporizaes pneumticas
Utilizao de rels temporizados (em circuitos

electropneumticos)
Paulo Abreu
Anlise e sntese de
Arranque com pressurizao controlada
Utilizao de vlvula de arranque soft start
www.aircom.net
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
118
Controlo de um cilindro de
simples efeito (1)
Circuito de comando pneumtico directo
Notar:
Vlvula de alimentao de energia de

comando manual (0V)
Unidade de condicionamento do ar (0Z)
Vlvula pneumtica, monoestvel, de

accionamento manual (1S)
Manmetro de presso(1Z)
Cilindro monoestvel de retorno por mola

(1A)
Paulo Abreu
simples efeito (2)
Circuito de comando pneumtico indirecto
Notar:
Vlvula de alimentao de energia de

comando manual (0V)
Unidade de condicionamento do ar (0Z)
Vlvula distribuidora monoestvel 3orifcios,

2 posies, de pilotagem pneumtica (1V)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
119
simples efeito (3)
Circuito electropneumtico
Notar:
Unidade de condicionamento
do ar (0Z)
Vlvula distribuidora (1V)

monoestvel de 3 orifcios, 2
posies, de comando
elctrico (por Solenide, 1Y1)
Contacto elctrico de
accionamento manual,
monoestvel (1S1)
Paulo Abreu
simples efeito (4)
Circuito de comando pneumtico
a partir de duas vlvulas
monoestveis
Notar:
Movimento de avano por

actuao de 1S1
Movimento de retorno por
actuao de 1S2
Vlvula distribuidora (1V)
biestvel de 3 orifcios, 2
posies, de pilotagem
pneumtica
Memorizao de ordem de
avano e de recuo pela vlvula
1V
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
120
simples efeito (5)
Notar:
Unidade de
condicionamento do ar (0Z)
Electrovlvula biestvel
(1V)
Dois Contactos elctricos
de accionamento manual,
monoestveis (1S1
avano e 1S2 recuo)
avano e de recuo pela
vlvula 1V
Paulo Abreu
simples efeito (6)
com vlvula de escape rpido
Notar:
Vlvula de escape rpido (1V2)

para permitir movimento de
recuo rpido
avano e de recuo pela vlvula
1V1
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
121
simples efeito (7)
Circuito de comando pneumtico com
regulao de velocidade
Notar:
Vlvula de estranguladora de caudal

unidireccional (1V2) para regular
velocidade de recuo do cilindro
Unidade de tratamento de ar com
apenas filtro e regulador de presso
(0Z)
Comando do cilindro por vlvula
distribuidora monoestvel (1V1)
Paulo Abreu
simples efeito (8)
com vlvula de temporizao
Notar:
Recuo do cilindro por vlvula de

temporizao (1V1)
Alimentao da vlvula de
temporizao a partir do ar da rede
Vlvula de escape rpido (para

movimento de recuo (1V3)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
122
simples efeito (9)
Notar:
temporizao (1V1)
temporizao a partir da linha de
alimentao do cilindro
Paulo Abreu
simples efeito (10)
com vlvula de sequncia
Notar:
Recuo do cilindro por sinal de

presso (vlvula de sequncia
1V1)
A ordem de recuo surge quando
a presso, na linha de
alimentao do cilindro, atinge
um valor que permite pilotar a
vlvula de sequncia (1V1)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
123
simples efeito (11)
com pressostato
Notar:
Recuo do cilindro por sinal

de presso (pressostato 1S1)
A ordem de recuo surge

quando a presso, na linha
de alimentao do cilindro,
atinge um valor que permite
comutar o contacto elctrico
1S1 do pressostato,
alimentando o solenide 1Y2
da vlvula 1V1
avano e de recuo pela
vlvula 1V1
Paulo Abreu
duplo efeito (1)
Circuito de comando pneumtico de
comando directo e indirecto
Notar:
Comando manual
directo e indirecto
Unidade de
tratamento do ar
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
124
duplo efeito (2)
Notar:
No comando por Electrovlvula

biestvel, memorizao das
ordens de recuo e avano feita
no circuito de potncia (pela
vlvula distribuidora 1V1)
No comando por Electrovlvula

monoestvel, memorizao da
ordem de recuo e avano feita
no circuito de comando (pelo
contacto elctrico ON/OFF)
Paulo Abreu
duplo efeito (3)
Notar:
Comando por Electrovlvula

monoestvel.
Memorizao da activao do
solenide da vlvula (ordem de
avano) feita no circuito de
comando, por rel auxiliar, com
montagem de auto-alimentao
Montagem de auto-alimentao
com prioridade ao ligar e com
prioridade ao desligar
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
125
duplo efeito (4)
Circuito de comando
pneumtico com vlvula de
escape rpido e estrangulador
Notar:
Vlvula de escape rpido (1V2)

para permitir movimento de
avano rpido do cilindro 1A1
Vlvulas estranguladoras de
caudal unidireccionais (1V4 e
1V5) para regular velocidade
do cilindro 1A2
Paulo Abreu
duplo efeito (5)
Notar:

temporizao (1V1)
temporizao a partir da linha de
alimentao da cmara de avano
do cilindro
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
126
duplo efeito (6)
Movimento de vaivm de
cilindro com fins de curso
Notar:
Funcionamento ciclo a ciclo

por actuao em vlvula
monoestvel (1S2)
Recuo automtico do cilindro
por actuao do fim de curso
(1S9)
Ordem de avano s tem
efeito quando o cilindro se
encontra recuado (vlvula
1S7 actuada)
Paulo Abreu
duplo efeito (7)
cilindro com possibilidade
de funcionamento em
contnuo
Notar:
Funcionamento ciclo a
ciclo (1S3) ou em
contnuo por actuao em
vlvula biestvel (1S4)
Vlvula unidireccional
0V2 permite
despressurizar a linha de
alimentao do cilindro,
quando desligado o ar
em 0V1
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
127
duplo efeito (8)
cilindro com paragem de
emergncia
Notar:
Paragem de emergncia
por actuao em 1S5,
deixando o cilindro livre
Reinicio por actuao em
1S6
Paulo Abreu
duplo efeito (9)
Movimento de vaivm de cilindro
Notar:
Paragem de emergncia por

actuao em 1S5
Reinicio por actuao em 1S6,
forando o cilindro a recuar
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
128
duplo efeito (10)
Movimento de vaivm de cilindro

sem fins de curso
Notar:
Fins de curso virtuais por

utilizao de vlvulas de
temporizao
Paulo Abreu
Problema 1
Pretende-se projectar um sistema

electropneumtico para implementao de
movimento de vaivm de um cilindro de duplo
efeito assimtrico. O sistema dever permitir o
controlo da velocidade do cilindro de modo a ser
possvel uma velocidade lenta no movimento de
avano e no recuo. Dever prever duas
botoneiras de comando, uma para movimento
ciclo a ciclo e outra para ciclo contnuo.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
129
Problema 1
Paulo Abreu
Problema 2
(prova de Jan. 2007)
Considere que dispunha de um cilindro pneumtico de

duplo efeito simtrico e que pretendia implementar um
simples circuito capaz de efectuar um movimento de
vaivm. O movimento de avano dado pela actuao de
uma vlvula pneumtica de accionamento manual. O
recuo feito automaticamente, logo que o cilindro atinja a
posio de avano.
Apresente um circuito pneumtico de comando tendo em

considerao que por limitaes de equipamento
disponvel no pode utilizar uma vlvula 4/2 ou 5/2 para a
alimentao do cilindro, dispondo apenas de vlvulas 3/2
biestveis.
Represente as alteraes ao circuito de modo a permitir a

regulao da velocidade no movimento de recuo.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
130
Problema 2
Paulo Abreu
Problema 3
(prova de Fev. 2007)
Um cilindro pneumtico de haste dupla desloca
uma porta de correr de um armazm. Apresente
um circuito de comando exclusivamente
pneumtico que incorpore as seguintes
funcionalidades:
um boto (monoestvel ) para abrir e outro para fechar a

porta totalmente;
um boto de emergncia para paragem a meio curso
permitindo que o cilindro fique livre, isto , com as duas
cmaras despressurizadas;
nas situaes de porta totalmente aberta ou totalmente
fechada (definidas por fins-de-curso) o cilindro fica
bloqueado com presso de ar nas duas cmaras.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
131
Problema 3
Paulo Abreu
Problema 4
(Prova de Jan. 2008)
Pretende-se projectar um circuito pneumtico para comando de

um cilindro de duplo efeito simtrico de acordo com a seguinte
especificao de funcionamento:
i)
o cilindro dever avanar somente enquanto se mantiver actuado

um boto de comando (monoestvel)
ii) o cilindro recuar imediatamente at ao incio do seu curso se,
durante o avano, o boto deixar de ser actuado
iii) o recuo verificar-se- totalmente mesmo que entretanto o boto
volte a ser actuado;
iv) tendo atingido o curso mximo, o movimento de recuo far-se-
aps um tempo (t), mesmo que o boto de comando continue
actuado.
Proponha uma soluo de circuito exclusivamente pneumtico.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
132
Problema 4
Paulo Abreu
Problema 5
(Prova de Fev. 2008)
Pretende-se projectar um sistema electropneumtico para
implementao de movimentos contnuos de vaivm de
um cilindro de duplo efeito assimtrico. O sistema dever
permitir o controlo da velocidade do cilindro de modo a
ser possvel uma velocidade lenta na primeira metade do
movimento de avano e uma velocidade rpida no restante
curso de avano. O recuo dever ser realizado a uma s
velocidade.
Proponha uma soluo para este problema, utilizando

vlvulas electropneumticas biestveis.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
133
Problema 5
S1
S2
VA1
S3
VA0
VE1
VE0
Paulo Abreu
Problema 5
24V
START
KS
KS
KS3
KVA
KVA
S1
S2
S3
KS3
STOP
KS
KS3
VA1
KVA
VA0
VE0
VE1
0V
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
134
Problema 6
(Prova de Jan. 2009)
Pretende-se projectar um circuito electropneumtico para comando de um actuador
angular de acordo com a seguinte especificao de funcionamento:
o actuador s pode iniciar o seu movimento no sentido retrgrado (sentido A)

quando se encontrar em S1; o movimento neste sentido s executado
enquanto se mantiver actuado um boto de comando (monoestvel) [START];
se, durante o movimento no sentido retrgrado, o boto deixar de ser actuado,

o actuador inverte o seu sentido de movimento (regressa a S1).
uma vez atingida a posio S2, o actuador dever-se- mover no sentido directo
(sentido B), mesmo que o boto de comando se mantenha actuado;
(a) Proponha uma soluo de circuito electropneumtico (circuito de potncia +

circuito de comando), sabendo que o actuador angular deve ser controlado a partir
de uma electrovlvula monoestvel.
(b) Apresente as modificaes necessrias aos circuitos de potncia e de comando

de modo a que, em caso de actuao numa botoneira de paragem de emergncia, o
actuador fique livre (cmaras despressurizadas). Aps a remoo da condio de
emergncia, dever ser possvel reposicionar o actuador na posio S1, por
actuao de boto "RESET
Paulo Abreu
Problema 6
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
135
Problema 6
Paulo Abreu
Problema 7
(Prova de Fev. 2009)
Considere o circuito representado ao lado.
a) Tendo-se verificado uma avaria na vlvula 5/2, foi
posta a hiptese de a substituir por duas vlvulas
3/2, monoestveis, de accionamento pneumtico,
que existiam em armazm. Apresente uma soluo
que mantenha a mesma funcionalidade do circuito
apresentado, utilizando as referidas vlvulas 3/2.
b) Modifique o circuito de modo passar a disponibilizar as seguintes novas funcionalidades:

i. disponibilizao de uma vlvula de paragem de emergncia que force o cilindro a retomar a
posio esquerda. O reincio da operacionalidade do circuito s poder ocorrer depois de
actuada uma vlvula de reset;
ii. necessidade de a presso da rede estar acima de um determinado valor (por ex. 6 bar) para
que a actuao das botoneiras produzam efeito na movimentao do cilindro;
em caso de falta de ar comprimido, o cilindro fique com ambas as cmaras despressurizadas.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
136
Problema 7
Paulo Abreu
ANEXOS
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
137
Ar
Compressor
Secador de ar
Reservatrio
Rede de distribuio
Controlo (vlvulas)
Paulo Abreu
Preparao de ar
comprimido
compresso do ar
reduo da temperatura do ar (que aumenta com a

compresso)
remoo de partculas slidas que estejam presentes no

ar ou que possam ser adicionadas durante o processo de
compresso
remoo da gua e vapor de gua presente no ar

(secagem)
a regulao da presso do ar
a adio de lubrificante ao ar comprimido, se necessrio
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
138
Preparao de ar
comprimido
Tipicamente, os sistemas pneumticos so feitos

para operar a 8-10 bar. Contudo, utilizar uma
presso mais baixa - 6 bar - releva-se mais
econmico e permite satisfazer a maioria das
aplicaes
H contudo de ter em considerao perdas de
presso devidas rede de distribuio de artubagens, restries, curvas, ... - que podem atingir
os 0.1 a 0.7 bar
Por estas razes, para operar com equipamento a 6
bar, o compressor dever poder fornecer ar a 6,5 a
7 bar
Paulo Abreu
Produo de ar
comprimido
Recurso a compressores
Converso de energia mecnica em energia

pneumtica
Tipos de compressores mais comuns:
Volumtricos:
Compressor de mbolo-pisto
Compressor de parafuso
Dinmicos
Turbo-compressor
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
139
Caractersticas de um
compressor
Dbito
Presso
Tipo de Acionamento
elctrico
motor a exploso (gasolina, diesel)
Lugar de montagem
Reservatrio
Rudo
Custo
Paulo Abreu
Dbito de um compressor
Unidades possveis
Dbito em ar livre (FAD free air delivery)
Dbito em capacidade normal (normal m3)
valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1 bar

temperatura ambiente 20C
valores de referncia : presso absoluta de admisso: 1.013 bar
temperatura ambiente 0C
Converso
atendendo a que p0 V0 / T0 = p1 V1 / T1
V1 = p0 V0 T1 / ( T0 p1 )
e por tal,
Q1 = p0 Q0 T1 / ( T0 p1 )
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
140
Reservatrio
Funes
armazenar ar comprimido
aumentar o arrefecimento (recolha de gua
condensada)
nivelar as presses ao longo da rede de distribuio
amortecer as pulsaes resultantes do funcionamento
alternativo do compressor
Volume do reservatrio depende de
dbito do compressor
consumo de ar
tipo de regulao do compressor
Paulo Abreu
Instalao de uma unidade

de compresso de ar
Instalao tpica de uma unidade de compresso de mdia

dimenso
compressor integrando filtro de entrada de ar,
acionamento elctrico, after cooler, e sistema de
drenagem de gua
Vlvula de
reservatrio
Manmetro
segurana
Tubo de distribuio
Unidade integrada de
compressor e arrefecimento
SWP
10bar
Vlvula de corte
reservatrio
Vlvula de drenagem
Simbologia para unidade

de compresso integrada
drenagem
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
141
Ar comprimido e gua
Quando o ar
comprimido, o vapor de
gua presente no ar,
pode condensar, criandose gua, para alm da
humidade que continua a
existir no ar
Ar
saturado
gua
Orifcio
de purga
Paulo Abreu
Humidade do Ar
Humidade: quantidade de vapor de gua em suspenso no ar: a

quantidade mxima de vapor de gua que o ar pode conter
depende da temperatura e da presso a que o ar se encontra
Terminologia utilizada:
Humidade absoluta: quantidade efetiva de vapor de gua contida no

ar
Humidade de saturao: quantidade mxima de vapor de gua que

pode estar presente no ar (a uma dada temperatura e presso)
(ver curva de saturao diagrama de ponto de degelo Dew point)
Humidade relativa: relao entre a humidade absoluta e humidade

de saturao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
142
Temperatura [ Celsius]
Humidade Relativa do Ar
A quantidade de vapor de gua presente na atmosfera medida

pela humidade relativa %HR.
Humidade relativa = m/ m
m - massa de vapor de gua que existe num dado volume de ar
m - massa de vapor de gua que existiria no mesmo volume de ar se o ar
estivesse saturado de humidade temperatura e presso a que se encontra
25% HR 50% HR
100% HR
A 20o Celsius e a 1 bar

100% HR = 17.4 g/m3
50% HR = 8.7 g/m3
25% HR = 4.35 g/m3
40
20
0
-20
-40
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Gramas de vapor de gua/ metro cbico de ar [g/m3]
Paulo Abreu
Contedo de
gua [g/m3] em
ar saturado,
em funo da
presso
absoluta e
temperatura
Massa
de gua
[g/m3]
presso absoluta [bar]

Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
143
Massa
de gua
[g/m3]
presso absoluta [bar]

Paulo Abreu
gua contida no ar
comprimido
A figura abaixo apresenta 4 cubos, cada qual

representando um metro cbico de ar atmosfrico,
temperatura de 20C. Cada um destes volumes apresenta
uma humidade relativa de 50% HR. Assim, cada um destes
cubos contm 8.7g de vapor de gua (a quantidade
mxima de gua possvel em cada um de 17.4g)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
144
gua contida no ar
comprimido
Quando o compressor comprime estes quatro volumes de

ar de modo a se obter apenas um volume de 1 metro
cbico de ar, significa que a quantidade de gua contida
neste novo volume de 4 x 8.7 g. Como o ar apenas pode
conter uma humidade relativa de 100%, significa que parte
desta massa de gua teve que condensar.
Paulo Abreu
gua contida no ar
comprimido

Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
145
gua contida no ar
comprimido

Paulo Abreu
gua contida no ar
comprimido

Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
146
gua contida no ar
comprimido

Paulo Abreu
gua contida no ar
comprimido
Partindo de 4 metros cbicos de ar a

50%HR e presso atmosfrica (1
bar) e comprimindo-os de modo a
ocuparem um metro cbico, chega-se
a uma presso manomtrica de 3 bar
Este ar inicial possui 4x17.4x0.5 =34.8
g de gua
Como presso de 3 bar (4 bar
absoluta) e a 20 C , o ar pode conter
4.4 g / m3, significa que o ar
comprimido est saturado (humidade
relativa de 100%) e que condensaram
30.4 g de gua!
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
147
Secagem de Ar
Comprimido
Mtodos de secagem
Secagem por absoro
Secagem por adsoro
processo qumico
processo fsico
Secagem por arrefecimento (processo mais utilizado)
por arrefecimento do ar, consegue-se a condensao da

humidade presente no ar
Paulo Abreu
Secagem de Ar
Comprimido
Secagem por absoro
processo qumico
necessidade de substituir o
material de secagem
Instalao simples, sem
necessidade de alimentao
elctrica
Custo de operao elevado
Festo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
148
Secagem de Ar
Comprimido
Secagem por adsoro
processo fsico
o ar comprimido passa
atravs de um permutador
contendo material (100%
xido de silcio) que retm
a humidade presente no ar;
quando o permutador fica
saturado, comuta-se para
um outra permutador, e
pelo primeiro, soprado ar
quente, que absorver a
humidade do meio secador
Festo
Paulo Abreu
Secagem de Ar por
Arrefecimento
O ar hmido e quente entra

no primeiro permutador de
calor, aonde arrefecido
pelo ar de sada.
De seguida, entra no
segundo permutador, aonde
refrigerado.
A gua condensada
removida e drenada.
O ar seco e refrigerado
aquecido no primeiro
permutador pelo ar hmido
e quente de entrada.
Entrada de
ar quente e
hmido
Sada de
ar seco
M
Unidade de
refrigerao
Purga
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
149
Qualidade do Ar
Especificada em funo do nvel de contaminao do ar

em termos de:
partculas slidas- dimenso e quantidade

gua
leo
Norma ISO 8573-1 ar define classes de qualidade para

ar comprimido de uso geral
Cada classe de qualidade de ar representada por trs
nmeros, de acordo com a tabela do acetato seguinte.
Exemplo: ar de qualidade 1.7.1, possui partculas slidas de

dimenso 0.1 m max. e concentrao 0.1 mg/m3 max.; gua no
especificada; leo 0.01 mg/m3 max.
Paulo Abreu
Qualidade do Ar
ISO 8573-1
Class
Particle size
Particle
density
max. in m
max. in mg/m3
0,1
0,1
15
Water
Pressure dew
point in C
Oil
Water
mg/m3
Residual oil content

in mg/m3
-70
0,01
-40
120
0,1
-20
880
6.000
40
10
7.800
25
10
9.400
Pressure dew point is the temperature to which compressed air must be cooled
before water vapour in the air starts to condense into water particles
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
150
Exerccio
Um compressor do tipo ZR-3B da Atlas Copco debita 0,250 m3/s de ar livre. O ar comprimido arrefecido num
arrefecedor intermdio do compressor (intercooler), com circulao de gua at uma temperatura de 30 C. A
presso intermdia no arrefecedor de 1,8 bar (relativos). sada do compressor colocado um reservatrio de ar
que mantm uma temperatura da ordem dos 30 C.
Sendo 7 bar a presso sada do compressor, e as condies de aspirao T = 20C, Hr = 70%,

determinar:
a) O caudal de gua depositado no arrefecedor intermdio.
b) O caudal de gua depositado no reservatrio.
c) A frequncia mnima com que deve ser purgado o reservatrio para eliminao dos condensados.
Obs.: O compressor funciona em contnuo: a vlvula de descarga automtica impede a subida da
presso quando h (ligeiras) descidas do consumo e assim dispensa a paragem do motor de
acionamento. Nestes casos a prtica recomenda que o volume do reservatrio seja 6 vezes o
C.a.l. (por segundo). O volume de gua no reservatrio deve ser inferior a 15 % do volume do
reservatrio.
Paulo Abreu
Exerccio
Qual a potncia de um motor elctrico

necessria para o acionamento de um
compressor de parafuso com as seguintes
caractersticas:
presso de utilizao entre 7 e 10 bar;

dbito de ar livre 450 l/min;
rendimento global do compressor 18%.
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
151
Exerccio
Potncia [W] = Presso [N/m2] x caudal [ m3/s]

Q al Q pu (
p u p atm
)
p atm
Q pu Q al (
p atm
)
p u p atm
Q pu 450 [l/min] x (
41 10 -3 3
1 [bar]
[m / s ] 6.8 10-4 [m 3 / s ]
) 41[l/min]
60
10[bar ] 1[bar ]
P[W ] p[ N / m 2 ] Q[m 3 / s ]
Ppneumtica [W ] 10 105 [ N / m 2 ] 6.8 10-4 [m 3 / s ] 680[W ]
Pelctrica Ppneumtica / compressor
Pelctrica [W ] 680[W ] / 18% 3780[W ]
1 bar = 105 [Pa] = 105 [N/m2]
Paulo Abreu
Distribuio de ar
comprimido
Rede de ar comprimido
minimizar quedas de presso

minimizar fugas
permitir separao de produtos condensveis
Caractersticas tpicas
Rede em anel
Tubos de purga
Montagem dos tubos com inclinao
Pontos de ligao rede principal de modo a
minimizar a passagem de gua
Passadores para permitir isolar parcialmente a
rede, para manuteno
Unidades de FRL antes de cada aplicao
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
152
Rede de distribuio de ar
comprimido
Festo
Paulo Abreu
comprimido
Pontos de ligao rede principal de modo a
minimizar a passagem de gua
Soluo
errada!
Soluo
genrica
Soluo LEGRIS
(www.transair.legris.com)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
153
comprimido
Materiais dos tubos de uma rede de distribuio de ar
Ao galvanizado
PVC, plstico
Ao inoxidvel
Alumnio
Sistemas de ligao entre tubos
Soldadura
Colagem
Roscagem
Engates rpidos
Ateno a problemas de :
Corroso metlica / qumica
Variao dimensional com a temperatura
Sistemas de fixao
Paulo Abreu
comprimido
Clculo dos dimetros dos tubos da rede:
uso de bacos
Ter em considerao:
Comprimento da rede
N e tipo de acessrios da rede (curvas, vlvulas, joelhos,...) ,
traduzidos em comprimento equivalente de rede
Dbito do compressor (ou consumo de ar previsto)
Presso de trabalho
Queda de presso mxima admissvel (valor tpico 0,1 bar)
Futura necessidade de ampliao da rede e de aumento de consumo
de ar
Disponibilidade de dimetros de tubos dos fornecedores (exemplo:
LEGRIS fornece tubos de diam. 16.5, 25, 40, 63, 76 e 100 mm)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
154
baco para determinao do

dimetro dos tubos de uma
rede de ar comprimido
Hesse
Compressed Air
as an Energy Carrier
Paulo Abreu
Gama de cilindros da FESTO
Cilindros segundo ISO 6432

Tipo DSNU
Cilindros para indstria alimentar

Tipo CRHD
dimetros
8 ... 63 mm
cursos
10 ... 500 mm
cursos especiais
cilindros de dimenses
normalizadas em stock
dimetros
32 ... 100 mm
cursos
10 ... 500 mm
com corpo em ao inoxidvel
raspador da haste em PUR
aprovado para indstria alimentar
massa lubrificante (de acordo
com USDA-H1) e raspador da
haste (de acordo com FDA)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
155

Tipo DNC

Tipo DNCB
Dimetros
32 ... 125 mm
Cursos
1 ... 2,000 mm
com amortecimento de fim de
curso ajustvel (PPV)
mbolo com movimento muito suave e

maior capacidade de absoro de
energia
compatvel com acessrios e
elementos de montagem da srie DNC
Dimetros 32 ... 100 mm
Cursos 2 ... 2,000 mm
novo sistema de ajuste de preciso do
amortecimento, com escala
Paulo Abreu

Cilindros para indstria
alimentar
Tipo CDN
Conjunto cilindro/vlvula
combinado
Tipo DNCV
Com arestas boleadas

De acordo com ISO 6431/VDMA 24562.
De limpeza fcil e detectores de
proximidade integrados.
orifcios de ligao de acordo com

ISO 6431
optimizao do comprimento de
guiamento do cilindro normalizado
dimetros
32 ... 63 mm
cursos
de 70 ... 500 mm
Dimetros 32 ... 100 mm

cursos
10 ... 500 mm
grande resistncia corroso
Raspador da haste em PUR
aprovado para indstria alimentar
massa lubrificante (de acordo com
USDA-H1) e raspador da haste (de
acordo com FDA)
opo: parafusos com flange em ao
inoxidvel
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
156

Cilindros compactos de acordo
com ISO 21287
Tipo ADN
dimetros
12 ... 125 mm
cursos
at 500 mm
Larga variedade de variantes e tamanhos
para alm dos normalizados
Elementos de montagem para todas as
necessidades
Possibilidade de montagem de sensores em
qualquer de 3 faces
Suporte informtico de dados e elementos
de CAD para fcil e rigoroso apoio
concepo em engenharia
Cilindros de aperto
(lineares e com rotao)
Type CLR
guiamentos integrados
dimetros
12 ... 63 mm
cursos de aperto
10 ... 50 mm
ngulo de rotao
90
ambiente limpo
Classe 7
Paulo Abreu

Cilindros compactos de pequeno
curso
Tipo ADVC
Cilindros sem haste

Tipo DGC-18 a DGC-40
rasgos para insero de detectores de

proximidade SM..-8/SM..-10
dimetros
4 ... 100 mm
cursos
2.5 ... 25 mm
configurao de furao de acordo
com ISO 6431 para interligao com
cilindros de dimetros 32 ... 100 mm
actuador com guiamento e de

espao reduzido
dimetros
18 ... 40 mm
cursos
10 ... 5,000 mm
todas as interfaces funcionais
acessveis de um lado
dispositivos de montagem
optimizados e rigorosos
amortecimento elctrico ou
hidrulico em alternativa
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
157

Actuadores sem haste
pequenos
Tipo DGC-8 e DGC-12
todas as interfaces funcionais

acessveis de um lado
elementos de montagem
optimizados
interfaces de montagem rigorosas
cursos
1 ... 1,900 mm
amortecimento elctrico ou
hidrulico em alternativa
2 carruagem opcional
Mesas deslizantes
Tipo SLT, SLS, SLF
dimetros:
SLT: 6 ... 25 mm
SLS/SLF: 6 ... 16 mm
cursos
10 ... 200 mm
5 ... 30/10 ... 80 mm
vida aprox. de 20 milhes de ciclos
devido a guia em U interna
Paulo Abreu

Cilindro com guiamento
integrado
Tipo DFP
dimetros
10 ... 80 mm
cursos
25 ... 500 mm
guias de esferas circulantes
grande resistncia a esforos de
toro
Unidade de guiamento
Tipo DFC
dimetros
4, 6, 10 mm
cursos
5 ... 30 mm
com guias planas ou com esferas
recirculantes
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
158

Cilindro geminado
Tipo DPZC
dimetros
6, 10, 16 mm
cursos
10 ... 100 mm
recirculantes
Actuador guiado
Tipo DFM
dimetros
12 ... 100 mm
cursos
10 ... 200 mm
recirculantes
Paulo Abreu

Actuador guiado modular
Tipo DFM-B
amortecimento pneumtico de
fim de curso ajustvel ou
amortecedores externos
rigor de posicionamento nos
extremos (melhor que 0.05 mm )
2 chumaceiras por haste de guia
dimetros
12 ... 63 mm
cursos
at 400 mm
recirculantes
Cilindro batente
Tipo STA
batente de comportamento
suave, sem vibrao ou rudo para
cargas at 300 kg. Atuao
simples por vlvula.
dimetros
20 ... 80 mm
cursos
15 ... 40 mm
de simples ou duplo efeito
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
159
Gama de actuadores da
FESTO
Msculo pneumtico
Tipo MAS
Cilindro de aperto
Tipo EV
Tubo flexvel, reforado com fibras

Capacidade de exercer foras de trao 10
vezes superiores a um cilindro de dimetro
similar
Dimetros de 10, 20 e 40 mm
Comprimentos nominais de 30 ... 9000 mm
Sem comportamento de stick-slip
Baixo peso,
Hermeticamente selado
Dimetros de 40 ... 63 mm
Cursos de 3 ... 5 mm
Cilindro de simples efeito
Hermeticamente selado
Paulo Abreu
FESTO
Cilindros de fole
Tipo EB/EBS
Dimetros de 145 ... 250 mm

Cursos de 60 ... 185 mm
Cilindros de simples ou duplo fole
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
160
FESTO
Actuador angular
Tipo DSM
Actuador angular
Tipo DRQD
Rotao por sistema de pinho-cremalheira

Possibilidade de posicionamento
intermdio, amortecimento de curso,
incorporao de sensores
Ligaes pneumticas integradas
Dimetros de pisto 6 ... 50 mm
Binrio 0.15 ... 50 Nm
ngulo de rotao 90, 180, 360 ou outro
valor configurvel
Atuao por palheta

Dimetro pisto 6 ... 40 mm
ngulo de rotao 0 to 270
Frequncia de operao at 4 Hz
Paulo Abreu
FESTO
Unidade de rotao e translao
integrada
Tipo DSL
Garra rotativa
Tipo HGDS
Combinao de garra com movimento de

rotao, numa s unidade
Opo de amortecimento de impacto
Utilizao de rolamentos de esferas
3 tamanhos de dimetros 12/16/20 mm
ngulo de rotao de 210 , com
possibilidade de ajuste em qualquer posio
Sensores para movimentos da garra e de
rotao standard (SM10)
Fora de aperto por dedo 30 ... 85 N
Unidade com 2 graus de liberdade, podendo

ser atuados individualmente ou em
simultneo
Movimento de rotao ajustvel, at 270.
Dimetros 16 ... 40
Cursos 25 ... 160 mm
Guiamento com esferas recirculantes
Binrio 1.25 ... 20 Nm
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
161
Gama de vlvulas da Festo

Vlvula Universais
Tipo CPE
Vlvulas individuais tipo CPE,

poupana de espao de
montagem, baixo peso,
adequadas para montagem
prximo ou mesmo no actuador
Largura 10 ... 24 mm
Caudais at 3000 l/min
Tenso de alimentao 24 V DC,
110 V AC, 230 V AC
Micro/Mini/Midi
Baixo consumo.
Largura 10, 15, 18 mm
Caudais 80, 200, 500 l/min
Actuao directa ou indirecta
Pre-montagem do conector
elctrico
Disponibilidade de terminais de
vlvulas
Paulo Abreu

Vlvulas standard ISO 5599/1,
VDMA 24 563, NAMUR
VDMA:
Caudais 500 ... 1000 l/min
Ligao elctrica central e standard
Vlvulas Universal
Tiger 2000
ISO:
Caudais 1200, 2300, 4500, 6000

l/min
Ligao elctrica central M12 e
standard
Gama extensa com vlvulas 5/2e 5/3

Solenides de baixo consumo
(tipo V)
Gama alargada de tenses de
alimentao para solenides
Montagem frontal ou lateral
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
162

Vlvulas universais
Tiger Classic
Tempos de resposta curtos

Montagem em rail do tipo PAL or
PRS.
Vlvulas 3/2 e 5/2
Tenses 12 ... 48 V DC, 24 ... 240
V AC
Vlvulas de rpida comutao

Tipo MH..2/MH..3/MH..4
Disponveis com conectores de ligao

rpida pr-montados
Caudais nominais de 100 ... 400 l/min
Tenso 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 4, 3 ou 2 ms
Gama de presses -0.9 ... 8 bar
Classe de proteco IP40/IP65
Paulo Abreu

Vlvulas individuais de fcil limpeza
Tipo CDSV
Desenhadas para a indstria alimentar

Fceis de limpar e resistentes a maioria de produtos de limpeza
agressivos
Vlvulas: 5/2-, 5/2- duplo solenide, 5/3-, 2 x 3/2-, com classe de
proteco IP65 e IP67
Caudal nominal mximo de 650 l/min
Consumos de 1.5 W por solenide (com LED)
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
163
Terminal de vlvulas da Festo

Terminal de vlvulas modular
Tipo MPA1/MPA2
Modularidade e flexibilidade total: podem ser facilmente reconfigurados e

expandidos
Manuteno fcil: possibilidade de troca rpida de vlvulas e mdulos de electrnica
Deteco rpida de avarias: leds em cada vlvula e mensagem de diagnstico via
fieldbus.
Gama alargada de vlvulas: 5/2-, 5/3-, 2 x 3/2-, 2 x 2/2- e1 x 3/2- com alimentao
de ar externa
Sistema econmico: activao de vlvulas em srie, podendo acomodara um n
elevado de vlvulas: at 32 posies de vlvulas e 64 solenides
Paulo Abreu

Terminal de vlvulas compacto tipo CPV/CPA
CPV: compacto em montagem fixa
CPA: modular e compacto
Integrao directa com interfaces de barramentos standards

Larguras 10, 14, 18 mm
Caudais 400, 800 e 1,600 l/min
Compatveis com diversos tipos de vlvulas e com funes adicionais
Opo de terminal modular electrnico do tipo CPX
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
164

Terminal de vlvulas MIDI/MAXI,
tipo 03
Estrutura modular e flexvel
Classe de proteco IP65

Caudais de 500 l/1 e 250 l/min
Mdulos digitais e analgicos de I/O
Compatveis com protocolos de comunicao por barramento
Sistema de controlo integrado da Festo ou da Allen Bradley
Opo de terminal electrnico do tipo CPX
Paulo Abreu
Terminal de vlvulas da FESTO

Terminal de vlvulas do tipo Tiger
Terminal de vlvulas convencional

Robustez elevada
Caudais de 750, 1000, 1300 e 1600 l/min
Ligaes G1/8: 26 mm, G1/4: 32 mm
Nmero de vlvulas 4 a 16
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
165

Terminal de vlvulas do tipo
MICRO/MINI/MIDI-E
Terminais muito compactos

Caudais
MICRO: 45 ... 80 l/min,
MINI: 130 ... 190 l/min,
MIDI: 500 l/min
Largura
MICRO: 10 mm;
MINI: 16 mm;
MIDI: 18 mm
Paulo Abreu

Terminal de vlvulas
Tipo CPA-SC
Caractersticas
Terminal modular para vlvulas para a industria de electrnica e mecatrnica.

Terminal pode ser montado directamente na instalao. Formato inteligente, fluxo
de ar optimizado.
Vlvulas: 5/2-de duplo solenide, 5/3-, 2 x 3/2-, 5/3-, 2 x 2/2-, 1 x 3/2- com
fornecimento externo de ar
Largura de vlvulas 10 mm
Caudais nominais de 150 l/min
Ligaes Fieldbus e DeviceNet
Classe de Proteco IP40
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
166

Terminal de Vlvulas
Tipo MH1..
Tamanho muito reduzido, muito rpido e verstil. Compatvel com vlvulas

miniatura MH1, para comando de actuadores de pequenas dimenses, ou para
servirem de vlvulas piloto para vlvulas de processo. Estado de comutao
sinalizado por LEDS. Podem ser montados directamente em placas de circuito
impresso
Largura de vlvulas 10 mm
Caudais nominais de 10 a 14 l/min
Tenso de alimentao 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 8, 5 or 4 ms , Classe de Proteco IP40
Paulo Abreu

Terminal de vlvulas do tipo CDVI
Sistema modular
Fcil de limpar e resistente a corroso, para uso em indstria alimentar
Vlvulas: 2 x 3/2-, 5/2-, 5/2- duplo solenide, 5/3
N de vlvulas 4 ... 12 , N de solenides 8 ... 24
Ligao por ficha de pinos, fieldbus e DeviceNEt
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
167
Terminal de vlvulas tipo CPV-SC
Formato reduzido
Capacidade para 16 vlvulas de 10 mm
Vlvulas : 5/2-, 5/2- duplo solenide , 5/3-, 2 x 3/2-, 5/3-, 2 x 2/2-, 1 x 3/2- com
alimentao de ar externa
Caudal 170 l/min
Ligao Fieldbus e DeviceNet
Classe de proteco IP40
Paulo Abreu

Terminal de vlvulas do tipo
MH2../MH3../MH4..
Elevada velocidade de comutao

Montagem rpida de vlvulas
Compatveis com sistemas de dosagem precisa ou funes de ejeco
Tenso de alimentao 5/12/24 V DC
Tempos de comutao de 4, 3 ou 2 ms
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
168
Caractersticas de
electrovlvulas da Festo
Paulo Abreu
Caractersticas de solenides
de vlvulas Festo
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
169
Bibliografia e Fontes de
Informao
BIBLIOGRAFIA
Introduo pneumtica
H. Meixner, R Kobler
Festo 7301 Berkheim
Atlas Copco Manual

Atlas Copco, 1982
Pneumatics,
Peter Croser, Frank Ebel,
Copyright by Festo Didactic, 2002
99 Examples of Pneumatic
Applications
Stefan Hesse, Blue Digest on
Automation 2000 by Festo AG &
Co.
Compressed Air as an Energy

Carrier
Stefan Hesse, Blue Digest on
Automation
2002 Festo
Fontes de Informao na Net
Fabricantes de equipamento
pneumtico
http://www.festo.com
http://www.norgren.com
http://www.parker.com/
http://www.smcpneumatics.ca
http://www.piab.com
http://www.boschrexroth.co
m/pneumatics-catalog
Catlogos de Equipamento diverso
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http://www.farnell.com/
Paulo Abreu
SHP pneu TP (1H)
170

Aulas Teorico-Praticas - Pneumatica

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DEMec - D

Dep. de Engenharia Mecniica

Introduo aos sistemas de accionamentos pneumticos.

SHP pneu TP (1H)

Utilizao da energia que pode ser armazenada num

Utilizao do ar comprimido como:

elemento transmissor de energia

elemento armazenador de energia

elemento actuador de sistemas

Primeira aplicao industrial em grande escala de

SHP pneu TP (1H)

existncia de matria prima - ar - em abundncia

ar comprimido facilmente transportvel e armazenvel

ausncia de perigo de exploso e incndio

segurana em situaes de sobrecarga

elementos condicionadores de construo simples e

facilmente controlvel e a custo reduzido

SHP pneu TP (1H)

custo de produo do ar comprimido elevado

necessidade de uma preparao adequada do ar comprimido

dificuldade de manter uniforme e constante velocidades de

presses de trabalho baixas (7 bar) (em sistemas leohidrulicos, 300 bar)

foras disponveis nos actuadores pneumticos baixas

problemas de corroso possveis nos elementos

SHP pneu TP (1H)

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SHP pneu TP (1H)

SHP pneu TP (1H)

SHP pneu TP (1H)

Sistema Pneumtico Tpico

Actuadores (cilindros, motores)

SHP pneu TP (1H)

Composio por Volume

ilimitadas volta da Terra.

Na atmosfera, o ar contm, para

SHP pneu TP (1H)

Outras Unidades utilizadas:

Presso: fora por unidade

A presso atmosfrica pode ser medida

Para um barmetro de mercrio, uma

Num barmetro de gua, uma presso

SHP pneu TP (1H)

Atmosfera standard definida pela The International

SHP pneu TP (1H)

Vcuo uma forma de presso

Um gs diz-se que est sob vcuo quando a sua

Normalmente o vcuo medido por um

Vcuo e nvel de vcuo

A unidade de medida para o valor do vcuo

milmetros de mercrio ( mmHg) muito utilizada

O nvel de vcuo pode ser representado por :

Nvel de depresso (valor da presso relativamente

SHP pneu TP (1H)

A fora terica desenvolvida pelo pisto de um

Presso de utilizao (manomtrica)

Dimetro nominal do cilindro

Na prtica, a fora disponvel de um cilindro

SHP pneu TP (1H)

Presses tipicamente expressas em bar