1

Sumário
7 Dinâmica de Mecanismos com 1 Grau de Liberdade: Equação do Movimento
de Eksergian 2
7.1 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA DE CORPOS RÍGIDOS . . . . . . . 2
7.2 FORÇAS GENERALIZADAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.3 EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DE EKSERGIAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
7.4 REPRESENTAÇÃO DAS FORÇAS CONSERVATIVAS PELA ENERGIA PO-
TENCIAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.5 SIMULAÇÃO DE MECANISMOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7.6 EXEMPLOS DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.6.1 Resposta do Balancim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.6.2 Four-Bar Mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.7 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
PROBLEM SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1
Atualizado em 26 de julho de 2016

1
7 Dinâmica de Mecanismos com 1 Grau de Liberdade:
Equação do Movimento de Eksergian
Dinâmica é a ciência de sistemas em movimento, e consiste em cinemática e cinética. Este
capı́tulo aborda a cinética de sistemas com apenas um único grau de liberdade. Embora esta
seja uma classe um tanto especial, o grande número existente de mecanismos com um grau
de liberdade justifica a consideração em separado. No Capı́tulo 8, será abordada a cinética de
sistemas com múltiplos graus de sistemas de liberdade. A importância da cinemática no estudo
da dinâmica não pode ser subestimada; o material dos Capı́tulos 2 e 3 é essencial para o estudo
dos capı́tulos 7 e 8.

7.1 ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA DE CORPOS RÍGIDOS

A energia cinética de um corpo rı́gido pode ser separada em dois termos, um que depende da
velocidade do centro de massa e o outro que depende da velocidade angular do corpo. Para uma
revisão deste desenvolvimento, consulte o Apêndice A6 . Problemas de mecanismos envolvem
múltiplos componentes em que a energia cinética total é simplesmente a soma das energias
cinéticas dos componentes individuais. Assim, para tais sistemas, a energia cinética pode ser
escrito como

T = 0.5M1 . {V1CM }T {V1CM } + 0.5 {ω1 }T [I1CM ] {ω1 } + (7.1)

0.5M2 . {V2CM }T {V2CM } + 0.5 {ω2 }T [I2CM ] {ω2 } +
...

sendo {V1CM }, {V2CM }, {ω1 }, {ω2 }, e assim por diante, são componentes de velocidade medidas
em um sistema de coordenadas inercial. Agora, organiza-se em um vetor coluna todas as
componentes de velocidade dos centros de massa dos vários elementos do mecanismo. Do
mesmo modo, agrupa-se todas as componentes da velocidade angular das várias peças, em um
segundo vetor coluna. Os resultados são

{VCM } = Col(V1x , V1y , V1z , V2x , V2y , V2z , V3x , . . .) (7.2)

{ω} = Col(ω1x , ω1y , ω1z , ω2x , ω2y , ω2z , ω3x , . . .) (7.3)

Então, definindo-se apropriadamente a matriz massa [M ] e a matriz de inércia [ICM ], a energia

cinética total do sistema pode ser escrita como

T = 0.5. {VCM }T [M ] {VCM } + 0.5 {ω}T [ICM ] {ω} (7.4)

Para um sistema com 1 grau de liberdade, os vetores {VCM } e {ω} podem ser escritos em terms
da velocidade generalizada, q̇, e de um vetor de coeficientes de velocidade apropriados:

{VCM } = q̇ {Kv } (7.5)

{ω} = q̇ {Kω } (7.6)

Com tais definições, a energia cinética total pode ser escrita em termos de q̇:
1  
T = q̇ 2 {Kv }T [M ] {Kv } + {Kω }T [ICM ] {Kω } (7.7)
2
Por analogia com a expressão da energia cinética de uma partı́cula, o coeficiente de 12 q̇ 2 é
chamado de inércia generalizada, uma quantidade escalar. Uma vez que os coeficientes de ve-
locidade são geralmente funções da coordenada generalizada, q, a inércia generalizada também

2
o é. Não há nenhuma notação universal para a inércia generalizada; a notação I (q) ou sim-
plesmente, I , será usada aqui.
Uma palavra de cautela é necessária neste momento. Há sistemas com 1 grau de liberdade
com excitação de deslocamento pela base, por exemplo x0 (t), para o qual a velocidade requerida
para expressar a energia cinética é da forma (Ẋ0 (t) + q̇Kv ). Neste caso, a definição da inércia
generalizada não é útil e a discussão que se segue não é válida. O problema aparece porque o
termo q̇Kv , descreve uma velocidade relativa , em vez de uma velocidade medida com respeito a
um sistema de coordenadas inercial. Tais sistemas estão excluı́dos das discussões deste capı́tulo;
eles podem ser tratadas pelos métodos a serem discutidos no Capı́tulo 8.
Para ilustrar a ideia da inércia generalizada, considere um mecanismo biela-manivela mos-
trado na Figura 1 (cuja cinemática foi estudada na Seção 2.2 ). Sejam M2 e M3 as massas

Figura 1: Mecanismo Biela-Manivela.

da biela e do pistão, respectivamente, emquanto I1cm e I2cm são os momentos de inércia de
massa da manivela e da biela, com relação ao centro de massa do componente. O centro de
massa da biela está localizado pelas coordenadas locais (U2 ,V2 ) a partir das quais determina-se
as coordenadas globais (X2 ,Y2 ). A energia cinética da montagem é
T = Tmanivela + Tbiela + Tpistao

1
= 2
2
M1 V1cm + 12 I1cm q̇ 2 (Manivela)
+ 2 M2 V2cm + 12 I2cm Ȧ2
1 2
(Biela)
+ 21 M3 V3cm
2
(Pistao)

1
= 2
M1 (Ẋ12 + Ẏ12 ) + 12 I1cm q̇ 2
+ 12 M1 (Ẋ22 + Ẏ22 ) + 12 I2cm Ȧ2
+ 21 M3 Ẋ32
(7.8)
1
= 2
M1 q̇ 2 (K1x2 2
+ K1y ) + 21 I1cm q̇ 2
1
2
M1 q̇ 2 (K2x2 2
+ K2y ) + 21 I1cm q̇ 2 Ka2
1
2
M3 q̇ 2 Kx2

1 2 2 2
= 2
q̇ [M1 (K1x + K1y ) + I1cm
+M2 (K2x + K2y ) + I2cm Ka2
2 2
+ M3 Kx2 ]

1 2 2 2
= 2
q̇ [I1O + M2 (K2x + K2y ) + I2cm Ka2 + M3 Kx2 ]
2 2
O teorema dos eixos paralelos foi usado para substituir a expressão M1 (K1x + K1y ) + I1cm por
I1O , momento de inércia de massa da manivela em relação ao eixo de rotação. Isto é o que se

3
espera para um corpo em rotação em torno de um centro fixo. Simplificação semelhante não
é possı́vel para os termos da biela pois ela não gira em torno de um centro fixo. A inércia
generalizada para o mecanismo biela-manivela é o coeficiente de 12 q̇ 2 . A inércia generalizada é
claramente dependente de q e, de fato, oscila em torno de um valor médio diferente de zero,
com dois máximos e dois mı́nimos para cada rotação da manivela.

4
7.2 FORÇAS GENERALIZADAS
Todas as forças e momentos que atuam sobre o sistema influenciam na sua resposta dinâmica.
Na Seção 6.4 , foram desenvolvidas as forças generalizadas associadas aos múltiplos graus de
liberdade. O caso com 1 grau de liberdade será visto brevemente a seguir. O objetivo desta
seção é determinar uma única força generalizada Q tal que, quando atuando por meio de um
deslocamento virtual δq, produza trabalho virtual Qδq igual à soma do trabalho virtual das
forças e momentos reais movendo através de seus deslocamentos virtuais. Considere forças
exterans Fi , aplicadas em locais definidos pelos vetores posição ri e, similarmente, momentos
Cj , agindo em ângulos Aj . O trabalho virtual deste sistema de forças é
X X
δW = Fi .δri + Cj .δAj (7.9)
i j

Todas as posições são função da coordenada única, q, de modo que os deslocamentos virtuais
podem ser escritos em termos de mudança virtual em q:
dri
δri = δq (7.10)
dq

dAj
δAj = δq (7.11)
dq
Quando estas expressões são aplicadas na expressão do trabalho virtual, o resultado é
!
X dri X dAj
δW = δq Fi . + Cj . (7.12)
i
dq j
dq

O coeficiente de δq é a força generalizada, Q:

X dri X dAj
Q= Fi . + Cj . (7.13)
i
dq j
dq

Continuando com o exemplo do mecanismo biela-manivela, a Figura 1 mostra um momento

C agindo na manivela e uma força F agindo no bloco. Estas são as únicas duas forças externas
produzindo trabalho sobre o sistema. Outras forças externas como reações nos mancais ou a
reação transversal no bloco não produzem trabalho e não precisam ser incluı́das. O trabalho
virtual deste sistema de forças é

δW = Cδq + F δX
dX
= Cδq + F δq
dq
= δq (C + F Kx ) (7.14)

resultando na seguinte força generalizada

Q = C + F Kx (7.15)

Observe a presença do coeficiente de velocidade, Kx . Por que não há coeficiente de velocidade
junto a C?

5
7.3 EQUAÇÃO DO MOVIMENTO DE EKSERGIAN
Um dos teoremas estabelecidos em cursos de dinâmica introdutórios afirma que o trabalho
realizado em um sistema mecânico é igual à variação da energia cinética do sistema. Para
aplicação aqui, esta afirmação será considerada na forma diferencial.
d(Energia Cinética)
Potência (no sistema) = (7.16)
dt
Para o sistema de 1 grau de liberdade em consideração, a potência no sistema é:
X 
Potência = Fxi Ẋi + Fyi Ẏi + Mi Ȧi
i
X
= (Fxi Kxi + Fyi Kyi + Mi Kai ) q̇
i
= Qq̇ (7.17)

enquanto que a energia cinética é

1
T = I (q)q̇ 2 (7.18)
2
Diferenciando a energia cinética em função do tempo e equiparando o resultado com a expressão
da potência (7.17) tem-se
1 dI 2
q̇ q̇ + I (q)q̇ q̈ = Qq̇ (7.19)
2 dq
2
Eliminando-se o fator q̇, tem-se a forma de Eksergian (EKSERGIAN, 1930-1931) para a
equação do movimento de um sistema com 1 grau de liberdade:
1 dI 2
I q̈ + q̇ = Q (7.20)
2 dq
Esta, então, é a equação generalizada do movimento aplicável a todos os sistemas com 1 grau
de liberdade. Esta forma da equação do movimento, e também os conceitos de coeficientes
de velocidade e derivadas dos coeficiente de velocidade, foram utilizados repetidamente por
Eksergian em uma série de artigos sobre a dinâmica de máquinas. Se a inércia generalizada
for constante, a equação de movimento reduz-se à forma familiar: força = inércia x aceleração.
Para inércia generalizada não-constante, o segundo termo, conhecido como o termo centrı́peto,
também deve ser incluı́do. Ao coeficiente do termo centrı́peto, 12 dI
dq
, é dado o sı́mbolo C (q) e é
chamado de coeficiente centrı́peto. Com esta notação, a forma de Eksergian para a equação do
movimento torna-se
I (q)q̈ + C (q)q̇ 2 = Q (7.21)
Para aplicar equação de movimento de Eksergian ao mecanismo biela-manivela utilizado
nas ilustrações anteriores, é necessário determinar a inércia generalizada, I (q). A partir do
cálculo da energia cinética, a inércia generalizada vale

I (q) = I1O + M2 (K2x

2 2
+ K2y ) + I2cm Ka2 + M3 Kx2 (7.22)

Diferenciando em relação a q, tem-se o coeficiente centrı́peto C (q):

1 dI (q)
C (q) = (7.23)
2 dq
= M2 (K2x L2x + K2y L2y ) + I2cm Ka La + M3 Kx Lx (7.24)
2
Eksergian parece tem sido o primeiro a apresentar esta equação de movimento em uma publicação em lı́ngua
Inglesa, mas já havia aparecido na literatura alemã. Seu trabalho estava muito à frente de seu tempo e só agora
é aplicável devido à disponibilidade dos computadores digitais.

6
Usando essas expressões na equação do movimento de Eksergian, juntamente com a força
generalizada obtida previamente, tem-se a equação de movimento para o mecanismo biela-
manivela:
2 2
) + I2cm Ka2 + M3 Kx2 q̈ + · · ·
 
I1O + M2 (K2x + K2y
· · · + [M2 (K2x L2x + K2y L2y ) + I2cm Ka La + M3 Kx Lx ] q̇ 2 = · · ·
= C(t) + F (t)Kx (7.25)

Esta é uma equação diferencial não linear com coeficientes variáveis extremamente complexo,
e não há esperança de se obter uma solução analı́tica para ela. Existe, no entanto, todas as
razões para esperar que uma solução numérica pode ser obtido, e que a matéria é retomado
mais tarde neste capı́tulo. This is an extremely complex nonlinear differential equation with
variable coefficients, and there is no hope of obtaining an analytical solution for it. There is,
however, every reason to expect that a numerical solution can be obtained, and that matter is
taken up later in this chapter.

7
7.4 REPRESENTAÇÃO DAS FORÇAS CONSERVATIVAS PELA
ENERGIA POTENCIAL
Uma alternativa existe para inclusão das forças conservativas na força generalizada. Pode-se
incluir um termo na equação do movimento de Eksergian para as forças de origem potencial,
enquanto as forças não conservativas continuam a ser incluı́dos na força generalizada. Esta
modificação é desenvolvida a seguir. Um desenvolvimento paralelo foi apresentado para a
estática na Seção 6.2 .
Seja a força que atua sobre o sistema no ponto de ri consistindo de duas partes: uma parte
conservativa e outra não conservativa. A força conservativa pode ser escrita como o gradiente
negativo de sua função potencial associada

Fi = Fci + Fnc
i
= −∇Vi + Fnci (7.26)

Se esta forma é utilizada para determinar a força generalizada, o resultado também consiste de
dois termos:
X dri
Q = Fi .
i
dq
X dri
= (−∇Vi + Fnc
i ).
i
dq
X dVi X dri
= − + Fnc
i .
i
dq i
dq
dV
= − + Qnc (7.27)
dq
Note-se que V sem um subscrito é usado para a energia potencial total do sistema, enquanto
que QN C é a força generalizada não conservativa. Com este resultado aplicado à equação de
Eksergian e o termo de energia potencial deslocado para o lado esquerdo, tem-se
dV
I (q)q̈ + C (q)q̇ 2 + = Qnc (7.28)
dq
Esta forma modificada é particularmente útil em casos que envolvem molas que mudam de
direcção como o mecanismo em movimento. Para tais situações, é relaitivamente simples ex-
pressar a energia potencial da mola em uma posição genérica e, em seguida, incluir o seu efeito
pelo termo de energia potencial. A inserção direta do termo da força generalizada também é
possı́vel, embora seja geralmente mais difı́cil.
Continuando com o exemplo do mecanismo biela-manivela, substitua-se a força sobre o
bloco por um arranjo de mola e amortecedor como mostrado na Figura 2. O comprimento livre
da mola é S0 . A energia potencial da mola é, então
1
V = K(X0 − X − S0 )2 (7.29)
2
com a derivada
 
dV dX
= K(X0 − X − S0 ) −
dq dq
= −KKx (X0 − X − S0 ) (7.30)

8
 Figura 2: Montagem do mecanismo biela-manivela com uma mola e um amortecedor.

Para incluir o amortecedor e o momento, o trabalho virtual não-conservativo é obtido da se-

guinte forma:

δW nc = −B ẊδX + C(t)δq
= −B(Kx q̇)(Kx δq) + C(t)δq
−BKx 2 q̇ + C(t) δq
 
=
Q nc
= −BKx 2 q̇ + C(t) (7.31)

Observe-se que forças externas dependentes do tempo são necessariamente não-conservativas

e portanto devem ser incluı́das em Qnc . Com tais modificações, a equação do movimanto do
sistema é
I (q)q̈ + C (q)q̇ 2 − KKx (X0 − X − S0 ) = −BKx 2 q̇ + C(t) (7.32)
com as expressões para I (q) e C (q) previamente determinadas.

9
7.5 SIMULAÇÃO DE MECANISMOS
A equação diferencial que descreve o movimento de um mecanismo com um único grau de
liberdade na maioria das vezes é um tanto formidável, porque na maioria dos casos, é não linear
e com coeficientes variáveis. Tais equações não podem ser resolvidas em forma fechada mas
normalmente possuem solução numérica. O método de solução numérica de Runge-Kutta é
uma técnica que comumente fornece bons resultados para problemas de mecanismos. Ele está
apresentado no Apêndice A3 , com a forma especial aplicável a uma equação diferencial única,
de segunda ordem. Tal Apêndice deve ser revisto para obter detalhes sobre o método de Runge-
Kutta. A presente secção aborda a sua implementação em um programa de computador. O
programa resultante muitas vezes é tratado como uma ”simulação”porque os cálculos realizados
no programa ”simulam”ou se comportam como o sistema fı́sico do qual a equação diferencial
foi obtida.
Os componentes essenciais de qualquer programa de simulação são:

1. Inı́cio

2. Avanço iterativo da solução

(a) Cálculo das derivadas

(b) Determinação de novos valores para a solução
(c) Armazenamento dos novos valores para a solução
(d) Teste para finalização

Na fase de inı́cio, todos os valores iniciais são assumidos internamente ou inseridos via
teclado. O tempo é normalmente iniciado internamente em zero, não sendo contudo obrigatório
(qualquer valor inicial pode ser assumido para o tempo). As condições iniciais, q(0) e q̇(0), são
introduzidos via teclado caso eles variem de um aexecução para outra. Caso contrário, elas
podem ser definidas internamente. Os parâmetros constantes do problema como comprimentos,
massas e momentos de inércia também devem ser definidos nesta etapa. Algum tipo de critério
de finalização deve ser estabelecido e quaisquer parâmetros associados a esse critério devem ser
definidos na etapa de inı́cio. Como último passo, deve-se imprimir as condições iniciais como
as primeiras entradas.
A prática comum é programar a avaliação da segunda derivada, como uma sub-rotina.
Ela será chamada, em seguida, com o conjunto de argumentos apropriados para cada uma
das quatro avaliações necessárias para o algoritmo de Runge-Kutta. Devido à natureza do
BASIC, algum cuidado é necessário em termos da nomenclatura de variáveis na sub-rotina e
no programa principal. Para ser mais especı́fico, considere um programa de simulação para o
sistema descrito pela equação diferencial.

q̈ = f (t, q, q̇) (7.33)

Quando a sub-rotina da segunda derivada é escrita, as variáveis utilizadas poderiam ser
T , Q e Q1 para t, q e q̇. Então, no programa principal, os nomes das variáveis poderiam
ser T 0, QO e QD para os valores de t, q e q̇. Antes de chamar a sub-rotina para avaliar a
derivada, os valores devem ser definidos e adequados T , Q e Q1. Para a primeira avaliação,
isto é simplesmente

T = T0
Q = Q0 (7.34)
Q1 = QD

10
Para a segunda avaliação, os valores apropriados são

T = T 0 + H/2
Q = Q0 + H.QD/2 + H.M 1/8 (7.35)
Q1 = QD + M 1/2

sendo M 1 determinado na primeira avaliação da derivada. Isto será ilustrado na Seção 7.6.
Depois das quatro avaliações da derivada, os novos valores da solução devem ser calculados
ou, como é às vezes denominada, a solução deve ser ”atualizada”. Além de atualizar os valores
de Q e QD, é necessário atualizar também o tempo T 0.
Para o tipo mais simples de simulação, os resultados são impressos em cada passo de tempo.
Assim, depois de cada atualização, os novos resultados são impressos. Se forem usados passos
de tempo muito pequenos, pode ser desejável imprimir menos frequentemente, talvez a cada
10 passos. Se isso for necessário, o processo de fazer avançar a solução irá envolver dois laços
aninhados. Os resultados impressos geralmente incluem os valores de t, q, e q̇, mas quantidades
adicionais desejadas, tais como forças, tensões, deslocamentos relativos ou velocidades relativas
também pode ser avaliadas e impressas ao mesmo tempo.
É necessário fornecer alguns meios para finalizar o programa de simulação. Isto pode ser
feito de várias maneiras, sendo uma delas terminar após um intervalo fixo de tempo. Outros
critérios de finalização podem basear-se na ocorrência de um evento especı́fico, tal como quando
a solução é maior do que um valor prescrito. Para qualquer um desses critérios, é necessário
um teste para terminar a execução, geralmente sob a forma de uma declaração IF após cada
sequência de saı́da. A não inclusão de um critério de finalização realizável faz com que a
simulação seja executada até que a intervenção do operador seja feita, o que é um desperdı́cio
de tempo. O termo ”critério de finalização realizável”refere-se a um evento que realmente
ocorre em algum momento na solução, ao contrário de um critério definido por um evento que
nunca ocorre, permitindo, por conseguinte, que a solução siga indefinidamente. Se o critério de
finalização não for satisfeito, o controle deve ser transferido para o inı́cio do ciclo para continuar
em um outro passo de tempo.
These steps are illustrated in both of the example problems given in the next section. The
reader should locate each of these steps in those computer programs and trace the sequence of
calculations.
The four derivative evaluations required for the Runge-Kutta integration method pose a
difficulty in the simulation of mechanism systems. In the most direct approach, each evaluation
of the derivative will require a new solution for the position loop equations, followed by new
evaluations of the velocity coefficients and velocity coefficient derivatives. This process is very
time consuming if iterative position solutions are involved, and the whole process must be
repeated four times for each integration time step! This is unacceptable if the work is done
on any other than the fastest mainframe computers, and even there it is very wasteful. An
attractive alternative is to first generate the kinematic solution functions positions, velocity
coefficients, and velocity coefficient derivatives over the expected range of the motion, and to
then store these solutions in tabular form in the simulation program. The kinematic solution
values required in the derivative evaluations can then be determined as needed from the stored
data table by interpolation.
To minimize the size of the tabulated solution required, it is useful to perform interpola-
tion using a polynomial approximation to the stored data points, rather than using the more
common linear interpolation. Polynomial approximation assures that the estimate obtained
by interpolation lies on a smooth curve that passes through more than the two nearest data
points. If it is convenient to store the kinematic solution data at evenly spaced increments, the
cubic interpolation scheme described in Appendix A5.2 can be used. For cases in which the
data will be stored at unevenly spaced intervals, the quadratic interpolation method given in

11
Appendix A5.1 is useful. The latter case applies when the data cannot be obtained readily at
evenly spaced intervals, or when uneven spacing is needed to describe adequately a function
that varies rapidly in one region while vary-ing slowly elsewhere.
As a further means to speed up the evaluation of the kinematic solu-tion functions by
interpolation, it is usually reasonable to locate the proper interval in the table only once for
every time step. This is justified if the movement of the solution in a single time step is small
compared to the kinematic solution tabulation interval. Assuming that all of the kinematic
solution functions have been tabulated for the same values of the general-ized coordinate, the
procedure for evaluating the second derivative is as follows:

1. On the first evaluation of th0 second derivative,

(a) Locate the tabular interval, including the current value of the gener-alized coordinafe;
(b) Evaluate the coefficients for the interpolating polynomial applied to that interval
for each of the kinematic solution functions such as secondary position variables,
velocity coefficients, and velocity coefficient derivatives;
(c) Evaluate the second derivative, using kinematic solution values de-termined by eva-
luating the interpolating polynomials.

2. On the second, third, and fourth calls to the derivative subroutine, evaluate the second
derivative function using kinematic solution func-tion values determined by evaluating the
interpolating polynomials at the appropriate values of the generalized coordinate, using
the previ-ously determined polynomial coefficients.

This process is demonstrated in the second example problem of the next section.

12
7.6 EXEMPLOS DE SIMULAÇÃO DE MECANISMOS
Esta seção apresenta dois exemplos de simulação de mecanismo usando o algoritmo de in-
tegração Runge-Kutta e outras ideias discutidas nas seções precedentes. Cada exemplo começa
com uma declaração do problema e formulação, seguido por um programa de computador e os
resultados.

7.6.1 Resposta do Balancim

Este problema envolve a resposta dinâmica do balancim, mostrado na Figura ??,
a uma força impulsiva aplicada no ponto 1. Este problema é, em alguns aspectos,
semelhante ao problema estático envolvendo um suporte em forma de L, apresentado
na Seção 6.3 . Para o problema em questão, o balancim é obrigado a rolar sem
escorregar sobre o suporte semicircular, sob a influência da carga impulsiva aplicada,
F (t), e de um conjunto de mola e amortecedor fixado no ponto 2. O conjunto de
mola e amortecedor está ancorado no ponto 3, um ponto com coordenadas globais
(3, -4).

Figura 3: Geometria do sistema balancim

O esboço de balancim é mostrado na Figura 4 em uma grade de uma polegada, e

a espessura do balancim é 2.25 in. Área, localização do centróide e momentos de
inércia para o balancim foram determinadas usando os métodos do Apêndice A7 ,
”Cálculos Geométricos para Áreas Planas Irregulares”. O balancim é feito de aço
e seus peso é 8,7991 lb, o que implica uma massa de 2,27904 (10−2 ) lb-s2 /in. O
baricentro está localizado pelas coordenadas locais Uc = 1,27684 pol. e Vc = 1,58609
pol. O momento de inércia de massa centroidal é Icm = 8,46351 (10−2 ) lb-s2 -in.

13
 Figura 4: Detalhes do perfil do balancim.

O apoio do balancim tem um raio R = 1,5 pol. A constante da mola de primavera

é K = 55 lb/in, e o comprimento livre, S0 = 2,5 in. A constante do amortecedor
é B = 3,5 lb-s/in. A força aplicada é um único impulso rectangular que atua
horizontalmente para a esquerda; a sua magnitude é de 50 lb e dura 0,01 s. O
sistema está inicialmente em repouso na posição vertical, com o eixo U paralelo
ao eixo X, o eixo V paralelo ao eixo Y e apoiado por um batente (não mostrado)
quando a carga impulsiva é aplicada pela primeira vez

Os dois objetivos desta simulação são:

1. Determinar o deslocamento máximo do balancim;

2. Determinar a velocidade do balancim quando ele retorna ao batente.

One significant aspect of this problem is the simplicity of the kinematic relations. With the
contact angle taken as the generalized coordinate, q, there are no loop equations to be solved
and no secondary variables. Each required base coordinate is readily expressible in terms of
the generalized coordinate and the body coordinates for the point in question. Thus, for any
point with body coordinates (Up , Vp ), the base coordinates, velocity coefficients, and velocity
coefficient derivatives are

14
     
X cos(q) −sin(q) R + Up
=
Y sin(q) cos(q) Vp − R.q
 
(R + Up ).cos(q) + (R.q − Vp )sin(q)
= (7.36)
(R + Up ).sin(q) + (Vp − R.q)cos(q)
   
Kpx (R.q − Vp )cos(q) − Up sin(q)
= (7.37)
Kpy (R.q − Vp )sin(q) + Up cos(q)
   
Lpx (R − Up )cos(q) − (R.q − Vp )sin(q)
= (7.38)
Lpy (R − Up )sin(q) + (R.q − Vp )cos(q)

To apply Eksergian’s form of the equation of motion, the kinetic energy is required. This
can be expressed as the sum of terms dependent on translational and rotational velocities:
1 2 2 1
T = M (Ẋcm + Ẏcm + Icm q̇ 2 (7.39)
2 2
1 2 2 2


= q̇ M Kcmx + Kcmy + Icm (7.40)
2
From the kinetic energy, the generalized inertia is readily identified as the coefficient of 12 q̇ 2 ,

I (q) = M Kcmx 2 2


+ Kcmy + Icm (7.41)

Because the generalized inertia is not constant, there is a non-zero centrip-etal coefficient:

C (q) = M (Kcmx Lcmx + Kcmy Lcmy ) (7.42)

The effects of the spring and dashpot assembly are dependent on the length of that assembly,
S, and the time derivative, S. The length is
p
S(q) = (X2 − X3 )2 + (Y2 − Y3 )2 (7.43)

With the required differentiation, the velocity coefficient K, is determined:

(X2 − X3 )2 (Y2 − Y3 )2
Ks = K2x + K2y (7.44)
S(q) S(q)
For this example, the effect of the spring will be included through a potential energy term. The
potential energy of the stretched spring is
1
V = K [S(q) − S0 ]2 (7.45)
2
with the derivative
dV
= KKs [S(q) − S0 ] (7.46)
dq
The final step in preparation for writing the equation of motion is to determine the non-
conservative generalized force. The nonconservative vir-tual work is

δW N C = −F (t)δX1 − B.Ṡ.δS (7.47)

= − F (t).K1x + B.q̇.Ks2 δq
 
(7.48)

from which the nonconservative generalized force is

QN C = −F (t).K1x − B.q̇.Ks2 (7.49)

15
 The equation of motion is then obtained by applying Eksergian’s form for the equation of
motion:
dV
I (q)q̈ + C (q)q̇ 2 + = Qnc (7.50)
dq
where expressions have been obtained previously for I (q), C (q), V , and QN C for this problem.
For use in the numerical solution, it is necessary to solve the equation of motion for the second
derivative:  
1 dV
q̈ = Q − C (q)q̇ −
nc 2
(7.51)
I (q) dq
The foregoing analysis is the basis for the computer program that follows shortly. The first
part of the program contains the initialization phase, the Runge-Kutta loop, and provisions for
printing the results. Most of the results from the previous analysis can be found in the derivative
evaluation subroutine that begins at line 3000. Note that in that subroutine the values of time,
q, and q̇ are denoted by T, Q, and Q1; in the main program, these same variables are denoted
by T0, Q0, and QD.
The input statement at line 2070, ”INPUT V$,”is included only to force a pause to examine
the results appearing on the screen. To continue the calculation, key ”Return”. If the results
are being recorded on a printer, line 2070 can be changed to a REM statement to allow the
program to run continuously.
The termination criterion is based on the need to continue the simula-tion until the rocker
returns to its original position against the stop. Thus, as long as the position is greater than
zero therp is no need to test the direction of motion; the simulation clearly must continue.
When the position is negative, suggesting that the rocker has hit the stop, then the second
test is used to assure that this condition really does imply the return rather than the initial
departure of the rocker.
The program listing follows.

Figura 5: Definitions

This completes the partial listing of the computer results. Note that the major objecti-
ves regarding maximum excursion and velocity on return to the stop have been answered by
selecting the appropriate results from the complete computer output. The observation that
maximum velocity coincides with the end of the impulse serves as a check on the validity of
the calculations.

16
 Figura 6: Problem data

Figura 7: Initial values

7.6.2 Four-Bar Mechanism

This example considers the response of a four-bar mechanism under the influence
of an impulsive torque applied to the input crank and the retarding effect of a
dashpot acting on the pin joining the coupler and the second crank. In this system,
the kinematic solution functions are essential; their approximation by polynomial
interpolation is demonstrated.
The overall mechanism is shown in Figure 12, and the details of the coupler link
geometry are given in Figure 13.
As mentioned before, a time-dependent torque of brief duration is applied to the
mechanism, which is initially at rest in the position q = 0.2 radians. The dashpot
that retards the motion is anchored at the point (Xb , Yb ). The necessary numerical
data for the system are:

17
 Figura 8: Evaluation of derivatives

To begin the motion, a counterclockwise torque pulse of magnitude 25 in./lb and

duration 0.075 s is applied to the input crank. After the end of the torque pulse,
the system slows down under the influence of the dashpot. The objectives for this
simulation will be:

1. To determine the maximum angular velocity of the input crank;

2. To estimate the time and position of the system when the angular velocity
drops below 0.05 rad/s following the end of the torque pulse.
For all of the data given, inch-pound-second units (IPS units) are indicated. As long as con-
sistent units are used, the system of units used makes no difference on the results. Consistency
is the key. Thus, the following simulation applies equally well to a much larger mechanism for
which C1 = 5.0 m, C2 = 9.0 m, ..., J1o = 0.075 kg-m2 , J2c = 0.213444 kg-m2 , ..., B = 5.5 N-s/m,
and so forth, and that is subject to a brief torque pulse of 25 N-m. Regardless of whether the
system is described in IFS or SI units, the computed response values for q and q̇ will remain in
units of radians and radians per second, respectively.
The input crank angle is chosen as the generalized coordinate, and the equations of motion

18
 Figura 9: Evaluation of second derivative

Figura 10: Running

Figura 11: Results

must be determined. As indicated in Figure 12, the secondary variables are A2 and A3 , measured
in the same manner as the four-bar mechanism considered in Section 2.3. As a first step, the

19
 Figura 12: Overall Mechanism Geometry

Figura 13: Coupler Link Details

kinetic energy of the system is

1 
T = q̇ 2 J1o + J3o Ka3
2 2 2 2


+ J2cm Ka2 + M2 K2x + K2y (7.52)
2
From the kinetic energy, the generalized inertia is identified as

I (q) = J1o + J3o Ka3

2 2 2 2


+ J2cm Ka2 + M2 K2x + K2y (7.53)

and the centripetal coefficient is

C (q) = J3o Ka3 La3 + J2cm Ka2 La2 + M2 (K2x L2x + K2y L2y ) (7.54)

The virtual work of the applied torque and the dashpot force is used to define the generalized
force on the system:
δW = Ta (t)δq − B.Ḋ.δD (7.55)
where D is the length of the dashpot. It is evident that a velocity coefficient Kd will be required,
with which the virtual work is

δW = Ta (t) − B.q̇.Kd2 δq
 
(7.56)

20
 C1 = 5.0 Length of input crank, in.
C2 = 9.0 Length of coupler link, in.
C3 = 7.0 Length of second crank, in.
C4 = 10.0Length of stationary link, in.
J1o = 0.075
Mass moment of inertia for input crank with respect to
the fixed pivot, lb-s2 -in.
J2c = 0.213444 Mass moment of inertia of the coupler with respect to
its center of mass, lb-s2 -in.
M2 = 0.0181416 Mass of coupler link, lb-s2 /in.
J3o = 0.15 Mass moment of inertia for the second crank with res-
pect to the fixed pivot, lb-s2 -in.
Uc m = 5.11111 Body coordinate for coupler center of mass, in.
Vc m = 1.33333 Body coordinate for coupler center of mass, in.
B = 5.5 Dashpot coefficient, lb-s/in.
Xb = 13.0 Dashpot anchor coordinate, in.
Yb = 1.2 Dash pot anchor coordinate, in.

The generalized force is identified from the virtual work expression as

Q = Ta (t) − B.q̇.Kd2 (7.57)

Let point 2 be the joint that connects the coupler link and the second crank. This is the same
joint to which the dashpot is attached. Base coordi-nates for point 2 are

X2 = C1 .cosq + C2 .cosA2 (7.58)

Y2 = C1 .sinq + C2 .sinA2 (7.59)

The dashpot length is D(q):

p
D(q) = (Xb − X2 )2 + (Yb − Y2 )2 (7.60)

The velocity coefficient Kd is then determined by differentiation:

Xb − X 2
Kd = (C1 .sinq + C2 .Ka2 .sinA2 ) (7.61)
D(q)

From the terms just described, the equation of motion can be assembled to evaluate the
second derivative, as will be required for the numerical integration. A review of the terms
shows that the required kinematic solutions are A2 (q), A3 (q), Ka2 (q), Ka3 (q), La2 (q), and
La3 (q). All of the other required information, such as the base coordinates for point 2, the
velocity coefficients, and velocity coefficient derivatives for the center of mass, and so on, can
be determined directly from these six functions. The necessary function values can then be
determined using the example program in Section 2.3. The values are then stored in a data
array within the program, with the required solution values at intermediate points determined
by cubic polynomial interpolation.
An alternative to be considered is to tabulate and interpolate values for only A2 (q) and
A3 (q). For once these two values are known, the other four function values can be determined
as the solutions of two systems of linear algebraic equations. This requires less preparation
because making tables for Ka2 (q), Ka3 (q), La2 (q), and La3 (q) becomes unnecessary. However,
there are two problems with this approach as regards accuracy and speed. Any error in the
interpolated values for A2 (q) and A3 (q) is propagated into the values of the other four functions,
and results in less accurate values for the velocity coefficients and velocity coefficient derivatives

21
in most cases. In addition, evaluation by interpolation is actually faster than solving the system
of linear simultaneous equations. To compare these two approachs, the computer program for
this problem has been written both ways, and the running times compared. The program using
the linear equations to evaluate the velocity coefficients and velocity coefficient derivatives
required approximately 19 percent more time than the version that evaluated all six functions
by interpolation. In view of these problems, the use of interpolation is recommended for all of
the secondary variables and their derivatives with respect to q.
Returning to the mainstream of the problem, the equation of motion is given by Eksergian’s
form as
I (q)q̈ + C (q)q̇ 2 = Q(t) (7.62)
with the initial conditions
q(0) = 0.2 q̇(0) = 0.0 (7.63)
All of the required coefficients have been expressed already. Solving this for the second deriva-
tive, as will be required for the Runge-Kutta solution, gives:
1 
Q(t) − C (q)q̇ 2

q̈ = (7.64)
I (q)

To construct the computer program, it is convenient to begin with the part that deals with
the kinematic function evaluation by polynomial interpolation. The necessary data is generated
in increments ∆q = 0.174533 radians over the range 0 < q < 1.745329 radians. This data is
entered using the DATA statements that begin at line 4000 near the end of the program. The
first action of the program, lines 1210 to 1320, reads this data into the storage array DD.
The interpolation scheme is then written in lines 3800 through 3995. Notice that the interval
location algorithm is written as a subroutine separate from that used to evaluate the polynomial
coefficients. As the four polynomial coefficients for each function are evaluated (G0, G1, G2,
and G3), they are stored in the polynomial coefficient array, PC. From there they are called,
as needed, to evaluate the approximations. A short dummy main program is useful to test this
part of the program.
The second part of the program that should be constructed is the subroutine that evaluates
the second derivative, q̈, in lines 3000 through 3520. Two entry points to this routine are
identified, one used for the first call for each time step, and a second used for all other calls.
Entry at the first location, at line 3100, causes two actions - the interval search routine is
called to locate the appropriate tabular interval (line 3120) and the poly-nomial coefficients
are evaluated for that interval (lines 3130 through 3190). For the second, third, and fourth
derivative evaluations, these steps are bypassed by entry at line 3200. All derivative evaluations,
first through fourth passes, must pass through lines 3200 through 3520. In this section, the
polynomial approximations are evaluated for the six required kinematic solution values, the
related kinematic expressions for the center of mass and the dashpot length are also evaluated,
and the generalized acceleration, Q2, is evaluated and returned at line 3520.
Lastly, the program initialization and the Rurige-Kutta loop must be written. These are very
similar to the corresponding parts of the first example and require only one further comment.
The program is written to terminate when the angular velocity drops below 0.05 rad/s. This is
based on the second objective for the simulation to determine the time and position at which
the angular velocity drops below 0.05 rad/s.
The program listing follows.

22
Figura 14: Initialization

Figura 15: Problem data

Figura 16: Initial values

23
 Figura 17: Runge-Kutta integration

Figura 18: Evaluation of second derivative (I)

24
Figura 19: Evaluation of second derivative (II)

Figura 20: Interpolation routine

Figura 21: Extract data values

25
Figura 22: Tabulated four bar solution data

26
 Executing the program produces the following results.

Figura 23: Running

The maximum angular velocity for the input crank is 1.7646 rad/s, occurring at t = 0.075 s.
This coincides with the end of the impulse, as expected. The program terminated as intended
when the angular velocity dropped below 0.05 rad/s for the first time at t = 0.515 s with the
crank position q = −0.4104 radians. A brief look at the data preceding termination shows the
expected very slowly decaying motion because the process is controlled by viscous friction only.
As in the previous example, the objectives for the simulation are met by study of the computed
time history of the motion.

27
7.7 CONCLUSÃO
Eksergian’s equation provides a simple, direct way to obtain the equation of motion for
single degree of freedom mechanisms. The alternative approach, based on the application of
Newton’s Second Law to a group of free bodies, is much longer and more prone to errors for
systems of even modest complexity. Furthermore, the alternative approach produces a large
system of equations, from which the force terms must be eliminated to obtain the equation of
motion. With application of Eksergian’s equation, the equation of motion follows in just a few
steps after the system kinetic energy is written.
The generalized inertia shows the role of each mass within the system as it effects the
complete system inertia. The velocity coefficients tie this all together because they relate the
individual component velocities to the generalized velocity. However, perhaps the most useful
aspect of Eksergian’s equation is the manner in which the effect of varying generalized inertia is
taken into account through the centripetal coefficient. The use of velocity coefficient derivatives
to express the centripetal coefficient shows the varying effect of each individual mass on the
system as a whole. The generalized force, previously introduced in Chapter 6 as a term that
must vanish for equilibrium, is here seen to drive the motion. In some cases, it is useful to split
the generalized force into a nonconservative term and a conservative term, the latter expressed
as the gradient of a potential function. The velocity coefficients are again useful in expressing
these terms.

REFERÊNCIAS
As referências utilizadas neste capı́tulo foram (MYKLEBUST, 1982), (MYKLEBUST; FER-
NANDEZ; CHOY, 1984), (PAUL, 1975), (PAUL, 1979) e (EKSERGIAN, 1930-1931)

Referências
EKSERGIAN, R. Dynamical analysis of machines. Journal of the Franklin Institute, v.
209-210-211, 1930–1931.

MYKLEBUST, A. Dynamic response of an electric motor linkage system during startup.

Journal of Mechanical Design, v. 104, 1982.

MYKLEBUST, A.; FERNANDEZ, E. F.; CHOY, T. S. Dynamic response of slider crank

machines during startup. Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design,
v. 106, 1984.

PAUL, B. Analytical dynamics of mechanisms - a computer oriented overview. Mechanism

and Machine Theory, v. 10, 1975.

PAUL, B. Kinematics and Dynamics of Planar Machinery. [S.l.]: Englewood Cliffs, 1979.

28
PROBLEM SET
For all of the problems in this set, the objective is to formulate the equation of motion and
the appropriate initial conditions. For that purpose, the following five parts are required for
each problem:

(a) Kinematic analysis as required;

(b) Determination of kinetic energy, generalized inertia, and centripetal coefficient;

(c) Determination of the complete generalized force, or the nonconservaLive generalized force
and the appropriate potential function;

(d) Determination of the equation of motion;

(e) Determination of the appropriate initial conditions.

With regard to item a, in those cases where an analytical position solution appears practical,
carry it out. In cases where no analytical position solution is evident, set up the position
equations and note that a numerical solution is required. Then, develop the velocity coefficients,
velocity coefficient derivatives, base coordinates, and so forth as will be required for the later
parts of the problem. For the later parts, do not substitute the expressions for secondary
variables, velocity coefficients, and velocity coefficient derivatives, but simply refer to them by
the standard notations. Be careful to use consistent subscripting throughout.
Many of the data items are indicated on the figures, such as M1 or L4c . These are understood
to be known values, with the subscripts identifying the body with which they are associated.
A subscript c on a mass moment of inertia is understood to indicate the center of mass as
the reference point for that value. Do not consider any gravitational effects unless the gravity
vector is shown in the figure.
In most cases the initial values can be determined in closed form, but there may be some
cases where a numerical process is required. If so, set up the equations to be solved and identify
the numerical procedure to be used, but do not attempt to complete the solution.
In those cases where a generalized coordinate has been denoted by q, the equation of motion
should be written in terms of that variable. If no generalized coordinate is indicated, then a
suitable choice must be made.

29
 7.1 The two sliders with masses M1 and
M2 are separated by a constant distance L.
The center of mass for the connecting link is
located by the body polar coordinates (Rc ,
Ac ). Forces Fx and Fy at at the point loca-
ted by the body polar coordinates (Rf , Af ).
Note the dashpot acting on the vertical sli-
der, developing a force equal to the dashpot
coefficient B multiplied by the velocity of the
slider. The slider M1 is initially moving to
the right with speed Vx0 , and slider pivot is
at position X0 .
Figura 24: Problem 7.1.

7.2 The distance between the two slider

pivots is L and the link has mass M3 and mass
moment of inertia I3c ; the center of mass for
the link is located by the body coordinates
(Uc , Vc ). The motion of the system is driven
by the force F (t) and is also subject to the
spring force. The spring rate is K and the
free length is such that the spring is relaxed
for q = q0 . The system is released from rest
with the link at an angle A = A0 above the
horizontal.

Figura 25: Problem 7.2.

7.3 Each of the two links has uniform mass

distribution, m = mass/length, and the sli-
ders have masses M1 , M2 , and M3 . The mo-
tion of the system is driven by the force F and
opposed by the dashpot action. The system
is initially located such that X2 = X20 , while
the velocity of M1 is V10 .

Figura 26: Problem 7.3.

30
 7.4 The roller rolls without slipping on
the horizontal surface, while the lever pivots
about the stationary pin in the slot. Gravity
acts vertically downward. The system is ini-
tially at q = 0 with the roller moving to the
right at the speed Vx0 .

7.5 A slider of mass Ms , and centroidal Figura 27: Problem 7.4.

mass moment of inertia Isc moves along the
pendulum shaft under the control of an inex-
tensible tape. The other end of the tape is
wrapped around a stationary circular drum.
When the pendulum is vertical, the slider po-
sition is R = R0 . There is also a spring dash-
pot assembly acting between the pendulum
and the slider. The pendulum center of mass
is at radius A and the pendulum has mass Mp
and mass moment of inertia Ipc . The system
is released from rest with R = L/2 and, at
that position, the spring is relaxed.

Figura 28: Problem 7.5.

7.6 The pendulum has its center of mass
at radius A; the mass is Mp and the centroidal
mass moment of inertia is Ipc . The slider posi-
tion is controlled by an inextensible tape that
wraps around the stationary circular drum.
When the pendulum is vertical, the slider po-
sition is R = Ro . A spring with rate K and
free length So is attached between the upper
end of the pendulum and a stationary sup-
port. The system is initially vertical, and the
slider is moving up the pendulum shaft with
speed Vs0 .

31 Figura 29: Problem 7.6.

 7.7 The mass M3 (with mass moment of
inertia I3c slides without friction on both the
ramp and the pendulum shaft. When the pen-
dulum shaft is vertical, the slider center of
mass is a distance B below the pivot. The
pendulum shaft is of length L and mass M1 ,
while the bob is a thin, uniform disk of mass
M2 and diameter D. The associated mass mo-
ments of inertia should be determined. The
system is released with q = 0, and the slider
is moving with speed V30 relative to the ramp,
measured parallel to the ramp.

Figura 30: Problem 7.7.

7.8 The slider crank mechanism is cons-

tructed of slender bars, with masses and mass
moments of inertia as indicated; the slider
mass is Ms . The system motion is control-
led by the applied force F , the applied couple
C, and the viscous force in the dashpot. At
time t = 0, the connecting rod obliquity is
A0 , and the slider is moving to the right with
velocity V0 .

Figura 31: Problem 7.8.

7.9 The slider-crank mechanism shown

falls under the influence of gravity. There
is viscous friction between the llider and the
guide, described by viscous coefficient B. The
crank mass is M1 , the connecting rod mass is
M2 , and the mass of the slider is M3 . The
associated centroidal mass moments of iner-
tia are l1c , l2c , and l3c . The system is released
with the crank and the connecting rod coli-
near, and with the connecting rod rotating
clockwise at ω0 rad/s, ω0 > 0.

Figura 32: Problem 7.9.

32
 7.10 The figure shows a double slider-
crank mechanism with an articulated connec-
ting rod. The crank has mass moment of iner-
tia I0 with respect to the fixed pivot point,
and the sliders have masses Mx and My , res-
pectively. The master rod is a uniform right
triangle with legs C1 and C2 mass M2 , and
centroidal mass moment of inertia I2c , The
slave rod is a slender uniform link with mass
M3 and centroidal mass moment of inertia I3c .
Forces Fx and Fy act on the mechanism as
shown, and the system is released with My at
its highest point and Mx traveling to the left
at speed Vx0 .
Figura 33: Problem 7.10.

7.11 The trammel crank drive involves a

drive disk with mass moment of inertia Iwc ,
two sliders with mass Ms , and centroidal mass
moment of inertia Isc , a third slider with mass
Mx , and a uniform connecting rod with mass
distribution m = mass/length. Viscous fric-
tion, described by the coefficient B, acts at
three places as indicated. The system is dri-
ven by the couple Co as indicated. Initially,
the slider Mx is at the midpoint of its stroke
and its speed is Vx0 to the right.

Figura 34: Problem 7.11.

7.12 The figure shows one crank throw of

an integral engine-compressor, a type of ma-
chine commonly used in the gas pipeline in-
dustry. The double-acting compressor cylin-
der is horizontal, whereas the power cylinder
is inclined to the horizontal by the angle C.
An articulated connecting rod mechanism is
used, with the master rod attached to the
compressor cross-head. The slave rod goes to
the power piston. Consider the cylinder pres-
sures to be the following known functions:

Pf = Pf (X1 , Ẋ1 ) compressor front-side pressure

Pb = Pb (X1 , Ẋ1 ) compressor back-side pressure
Figura 35: Problem 7.12.
Pp = Pp (X2 , Ẋ2 ) power cylinder pressure

These pressures act on areas Af , Ab , and Ap , respectively. The crank mass moment of inertia
with respect to the fixed pivot is Io . The master rod has length L1 , mass M1 , and mass moment

33
of inertia I1c ; the master rod center of mass is located by body coordinates (Uc , Vc ). The slave
rod attaches to the master rod at the point (Up , Vp ) and the rod has mass M2 and mass moment
of inertia I2c . The slave rod center of mass is a distance LI2 upward from the point of connection
with the master rod, and the total length of the slave rod is L2. The crosshead, piston rod,
and piston assembly has mass M3. At t = 0, the power piston is at top dead center, and the
crosshead is moving to the left with speed Vxo.

7.13 Each link has uniform mass distribu-

tion, with ni = mass/length, and the slider
mass is Ms. The system is subject to the
applied force F and the viscous force on the
lower face of the slider. At t=– 0, the system
is at rest with the length L2 perpendicular to
L3.

Figura 36: Problem 7.13.

7.14 The figure shows a four-bar linkage

with a massive coupler link; the other links
are massless. The center of mass of the cou-
pler link is located by (LIc, Vo), as indicated.
The system is driven by applied forces F. and
Fy, and subject to a retarding force develo-
ped in the dashpot. When the motion begins,
the link C1 is along the Y-axis, and the cou-
pler center of mass has the horizontal velocity
Vxo.

Figura 37: Problem 7.14.

34
 7.15 The system shown is a safety steam
shutoff valve, designed to function by gravity
in the event of an emergency. Essentially, it
is a four-bar linkage, with the valve plug as
the only significant mass. Note that the clo-
sing motion is retarded by a dashpot to reduce
the impact on the valve seat. The system is
released from rest with the lengths L2 and L3
colinear.

Figura 38: Problem 7.15.

7.16 The quick return mechanism consists

of two sliders of mass M1 and M2, respecti-
vely, and uniform bars for the connecting link
and the crank. The length of the connecting
link is L and the crank radius is R. The slider
where the crank drives the connecting link is
considered massless. The system is driven by
the moment Mo on the crank and F on the
horizontal slider. Viscous friction, described
by coefficients B1 and B2, acts on the two sli-
ders. At t = 0, the crank is perpendicular to
the connecting link, and rotating clockwise at
20 rad/s.

7.17 The figure shows another variation on

the quick return mechaism. The lever has
mass moment of inertia with respect to the
fixed point I. The system is driven by the mo-
ment M0 and the force F acting on the hori-
zontal slider, Viscous friction, described by B
acts on the slider. Viscous friction, described
by Bp, also acts on both pins sliding in the
lever slots. The system is initially at q = 0
with the slider moving to the right with speed
Vxo.

35
 7.18 The mechanism shown is an air-actuated press that is used in a manufacturing opera-
tion. The air cylinder is supplied air at gauge pressure P, acting on an effective piston area Aa.
The motion is resisted by the force F. The significant masses in the system are the press ram
and the crank; the other parts may be considered massless. The mass of the ram is Mt, and
the crank has mass moment of inertia l with respect to the fixed point. The pivot locations
on the crank are defined by the three distances S1t S2t and S3. The system is initially at rest
with q =qn, the minimum length of the air cylinder.

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