DISCIPLINA:

Sistemas de Controle

TRABALHO:

Diagrama de Bode

ACADÊMICOS:

Andrei Guarenti, Élcio Vargas, Jéssica Quinatto, Priscila

Michailoff e Romulo Mondini Neto

CURSO:

Engenharia Mecânica 7ª Fase

PROFESSORA:

Franciele Lima de Sá

LAGES / SC
03/07/2018.
SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................................................ 3
2. DESENVOLVIMENTO ............................................................................................................. 4
2.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ....................................................................................... 4
2.2. POLOS E ZEROS DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ....................................................... 6
2.3. OS FATORES BÁSICOS EM “𝒔” PARA A CONSTRUÇÃO DE UM DIAGRAMA DE BODE . 7
2.4. OS FATORES BÁSICOS EM “𝒋𝝎” PARA A CONSTRUÇÃO DE UM DIAGRAMA DE BODE
.......................................................................................................................................8
2.5. DIAGRAMAS DE BODE DOS FATORES BÁSICOS ........................................................... 9
2.6. O GANHO DE BODE (𝑲𝒃) ............................................................................................. 9
2.7. FATOR INTEGRAL (𝒋𝝎)⁻¹ ............................................................................................ 11
2.8. OUTROS FATORES INTEGRATIVOS (𝒋𝝎)⁻², (𝒋𝝎)⁻ᶟ, . . . , (𝒋𝝎)⁻ⁿ.................................. 13
2.9. FATORES DERIVATIVOS 𝒋𝝎, (𝒋𝝎) ², (𝒋𝝎)³, . . . , (𝒋𝝎)ⁿ ................................................ 14
2.10. OUTROS FATORES NÃO ABORDADOS.................................................................... 15
2.11. FATORES BÁSICOS COM SINAIS NEGATIVOS ......................................................... 15
3. CONCLUSÃO ........................................................................................................................ 17
4. REFERÊNCIA ........................................................................................................................ 18

2
1. INTRODUÇÃO

O referido trabalho trata-se do diagrama de Bode e sua função em relação

a matéria de sistemas de controle I.
Hendrik Wade Bode (1905-1982), engenheiro americano que atuava nas
áreas de eletrônica, telecomunicações e sistemas, foi o desenvolvedor de um
diagrama, que é um traçado da resposta em frequência de uma função de
transferência de um SLIT-TC. Tal diagrama é composto de dois gráficos: (1) Diagrama
de Módulo x Freqüência; e (2) Diagrama de Fase x Freqüência. Ambos os gráficos
possuem o eixo horizontal, das freqüências, em escala logarítmica.
O diagrama de bode é aplicado em circuitos elétricos, sistemas de controle
e filtros, e permite retirar informações essenciais dos sistemas para conhecimentos
das funções e características dos mesmos.

3
2. DESENVOLVIMENTO

2.1. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de

caracterizar
sinais no domínio da frequência e tais sinais são representados no domínio da
frequência por funções de 𝑠 ou por funções de 𝑗𝜔, sendo estas funções relacionadas
as transformadas de Laplace e de Fourier:

𝑋(𝑠), 𝑌(𝑠). . .
𝑋(𝑗𝜔), 𝑌(𝑗𝜔). . .

As Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier são

representações que estão deveras relacionadas uma com a outra, pois se
substituirmos ‘𝑠’ por ‘𝑗𝜔’, fazendo-se ‘𝑠’ ser um número complexo com parte real nula e
parte imaginária ‘𝜔’,

𝑠 = 0 + 𝑗𝜔 = 𝑗𝜔.

Vamos obter a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de

Laplace:

𝑋(𝑠) = 𝑋(0 + 𝑗𝜔) = 𝑋(𝑗𝜔),

𝑌(𝑠) = 𝑌(0 + 𝑗𝜔) = 𝑌(𝑗𝜔), 𝑒𝑡𝑐.

Sendo 𝑥(𝑡) a entrada de um sistema e 𝑦(𝑡) a saída deste sistema, em

algumas aplicações pode ser melhor representar no diagrama de blocos estes sinais
𝑋(𝑠), 𝑋(𝑗𝜔), 𝑌(𝑠) 𝑒 𝑌(𝑗𝜔) no domínio da frequência em vez de no domínio do tempo,
conforme representado a seguir:

Imagem 01 - Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no domínio

da frequência.

Fonte: Souza, F. (n.d.).

4
 Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no
domínio da frequência.
Onde 𝐺(𝑠) e 𝐺(𝑗𝜔) são as repostas impulsional do sistema.
Sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT), são de importância
central no estudo da engenharia elétrica, principalmente nas áreas de processamento
de sinais e sistemas de controle. Vamos usar um exemplo para entendermos tal
aplicação, no caso particular da entrada 𝑥(𝑡) = 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡á𝑟𝑖𝑜,

𝑥(𝑡) = 𝑢𝑜(𝑡)

Então a saída 𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑡) = 𝑎 “resposta impulsional do sistema”.

Sabendo a resposta impulsional 𝑔(𝑡) de um sistema linear e invariante no
tempo (SLIT) podemos saber a saída 𝑦(𝑡) para qualquer entrada 𝑥(𝑡):

⁺∞
y(t) = g(t) * x(t) = ∫⁻∞ 𝑔(𝑡 − 𝜏) . 𝑥(𝜏). 𝑑𝜏
⁺∞
x(t) * g(t) = ∫⁻∞ 𝑥(𝑡 − 𝜏) . 𝑔(𝜏). 𝑑𝜏

Ou seja, a saída 𝑦(𝑡) é a convolução entre a resposta impulsional 𝑔(𝑡) e a

entrada 𝑥(𝑡). Isso implica que:

𝑌(𝑗𝜔) = 𝐺(𝑗𝜔). 𝑋 (𝑗𝜔)

= 𝑋(𝑗𝜔). 𝐺 (𝑗𝜔)

Tal resultado se deve ao fato de que:

● a transformada da convolução é o produto das transformadas.

Por esta razão pode-se expressar 𝐺(𝑗𝜔) como a razão entre o sinal de
saída tomado no domínio da frequência [𝑌(𝑗𝜔)] e o sinal de entrada, também tomado
no domínio da frequência [𝑋(𝑗𝜔)], quando as condições iniciais do sistema são nulas:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)

Que é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.

Entretanto, tal afirmação também vale para as “Transformadas de
Laplace”, logo:

5
 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠). 𝑋(𝑠)
= 𝑋(𝑠). 𝐺(𝑠)

Novamente este resultado se deve ao fato de que:

● a transformada da convolução é o produto das transformadas

Por esta razão pode-se expressar 𝐺(𝑠) como a razão entre o sinal de
saída tomado no domínio da frequência [𝑌(𝑠)] e o sinal de entrada também tomado no
domínio da frequência [𝑋(𝑠)], quando as condições iniciais do sistema são nulas.

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑋(𝑠)

que também é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.

Dessa forma a função de transferência de um sistema linear invariante no
tempo (SLIT) representada no domínio da frequência:

𝐺(𝑠) 𝑜𝑢 𝐺(𝑗𝜔)

Conforme definidas nas equações anterior, usualmente são frações

racionais, ou seja, frações cujo numerador e o denominador são polinômios, seja em
“𝑠”.
Onde 𝑞(𝑠) 𝑒 𝑝(𝑠) são polinômios em “𝑠” do tipo:

𝑞(𝑠) 𝑞(𝑗𝜔)
𝐺(𝑠) = 𝑜𝑢 𝐺(𝑗𝜔) =
𝑝(𝑠) 𝑝(𝑗𝜔)

2.2. POLOS E ZEROS DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

𝑞(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑝(𝑠)

Equação Característica:
O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de 𝐺(𝑠).

6
 𝑃(𝑠) = 0 → 𝐸𝑞. 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎

 Polos da função de transferência: As raízes do polinómio

característico são chamadas de pólos de 𝐺(𝑠) ou pólos do sistema;
 Zeros da função de transferência: As raízes do numerados de
𝐺(𝑠). (𝑞(𝑠)) são chamadas de zeros de 𝐺(𝑠) ou zeros do sistema,
ou seja:

𝑞(𝑠) = 0

Exemplo:

2. (𝑠 + 30)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

É fácil de se verificar que 𝐺(𝑠) tem um zero em 𝑠 = −30 e quatro pólos,

respectivamente em:

𝑠 = 0, 𝑠 = −2 𝑒 𝑠 = −1 ± 𝑗

A equação característica deste sistema é:

𝑃(𝑠) = 𝑠(𝑠 + 2). (𝑠² + 2𝑠 + 2) = 𝑠⁴ + 4𝑠³ + 6𝑠² + 4𝑠

2.3. OS FATORES BÁSICOS EM “𝒔” PARA A CONSTRUÇÃO DE UM

DIAGRAMA DE BODE

Qualquer G(s) da forma pode ser desmembrado em fatores básicos e com

isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples:

 O ganho de Bode (𝐾𝑏):

𝐺(𝑠) = 𝐾𝑏

7
  Fatores integrativos:

1 1
𝐺(𝑠) = , 𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠²
 Fatores derivativos:

𝐺(𝑠) = 𝑠, 𝐺(𝑠) = 𝑠²

2.4. OS FATORES BÁSICOS EM “𝒋𝝎” PARA A CONSTRUÇÃO DE UM

DIAGRAMA DE BODE

𝑆 = 0 + 𝑗𝜔 = 𝑗𝜔

Qualquer 𝐺 (𝑗𝜔) da forma pode ser desmembrado em fatores básicos e

com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples:

 O ganho de Bode (𝐾𝑏):

𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾𝑏

 Fatores integrativos:

1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = , 𝐺(𝑗𝜔) = , 𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 (𝑗𝜔)² (𝑗𝜔)³

 Fatores derivativos:

𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔, 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 ² , 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔 ³

 Fatores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”:

1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = , 𝐺(𝑗𝜔) = , 𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔𝑇 + 1 (𝑗𝜔𝑇 + 1)² (𝑗𝜔𝑇 + 1)³

8
2.5. DIAGRAMAS DE BODE DOS FATORES BÁSICOS

São utilizadas funções 𝐺(𝑗𝜔) e são duas:

 Diagrama de bode de Módulo;

 Diagrama de bode de fase.

Para diagrama de bode de Módulo são gráficos de:

|𝐺 (𝑗𝜔) | 𝑒𝑚 𝑑𝐵 (|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵

𝜔 (𝑐𝑜𝑚 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟í𝑡𝑚𝑖𝑐𝑎)

Já para diagramas de Bode de Fase são gráficos de:

˂ 𝐺(𝑗𝜔) 𝑒𝑚 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠

𝜔 (𝑐𝑜𝑚 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟í𝑡𝑚𝑖𝑐𝑎)

Reconhecendo os diagramas de bode pelos seus fatores básicos é

possível compreender a construção dos diagramas de Bode de qualquer outra função
de transferência 𝐺(𝑗𝜔) que desmembrarmos em termos dos fatores básicos.
Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode como será
apresentado neste trabalho, facilitando a construção dos diagramas das demais
funções de transferência a seguir será demonstrado os fatores básicos do diagrama
de Bode (Módulo e Fase).

2.6. O GANHO DE BODE (𝑲𝒃)

Como 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾𝑏, é uma constante (não varia com 𝜔), temos que |𝐾𝑏|
em 𝑑𝐵 é dado por:

9
 |𝐾𝑏|_𝑑𝐵 = 20 〖𝑙𝑜𝑔〗_10 |𝐾𝑏|

Enquanto que ∠𝐾𝐵 é 0 ou −180°, ∀𝜔, isto é:

˂ 𝐾𝑏 = 0º 𝑠𝑒 𝐾𝑏 é 𝑢𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎, 𝑜𝑢

˂ 𝐾𝑏 = −180º 𝑠𝑒 𝐾𝑏 é 𝑢𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎.

Como foi dito anteriormente na definição de diagramas de Bode da fase, o

normal é representar a fase, o normal é representar a fase 𝐾𝑏 (i.e., o ângulo ˂𝐾𝑏) em
graus (ao invés de radianos).

𝐺 (𝑗𝜔) = < 𝐾𝑏 = 0º, 𝑠𝑒 𝐾𝑏 > 0

−180º, 𝑠𝑒 𝐾𝑏 < 0

É claro que o ângulo de fase para 𝐾𝑏 negativo, −180º é o mesmo que

+180º que é na verdade . No entanto se tem o costume de se adotar < 𝐾𝑏 = −180°,
nestas situações.
Deve-se ao fato de que, como 𝐺(𝑗𝜔) tem um número de pólos superior (ou
no máximo igual) ao número de zeros, então o ∠𝐺(𝑗𝜔) tende sempre para a parte
negativa (abaixo de 0º).
O diagrama de Bode (módulo e fase) de 𝐺(𝑗𝜔) = < 𝐾𝑏, esboçado a seguir:

Imagem 02 - Diagrama de Bode (módulo e fase). O ganho de Bode 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾𝑏.

Fonte: Souza, F. (n.d.).

Perceba que no diagrama de módulo, considerou que:

10
  Se 𝐾𝑏 > 1, então |𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 > 0;
 Se 𝐾𝑏 = 1, então |𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 = 0;
 Se 0 < 𝐾𝑏 < 1, então |𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 < 0.

Seu efeito gera uma variação do ganho 𝐾𝑏, com base em vários fatores
básicos, é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se 𝐾𝑏 > 0) ou para baixo
(se 𝐾𝑏 < 0) e não afeta a curva do ângulo de fase.
Assim, aumentando o valor de 𝐾𝑏, fazemos com que o diagrama de Bode
de módulo “suba”, enquanto que diminuindo o valor de 𝐾𝑏, fazemos com que o
diagrama módulo “desça”.
Por outro lado, o Diagrama de Bode de fase fica inalterado, ou seja, não
gera variação em 𝐾𝑏, se 𝐾𝑏 > 0 e para 𝐾𝑏 < 0, desloca-se para baixo em 180°.

2.7. FATOR INTEGRAL (𝒋𝝎)⁻¹

Para 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)⁻¹, assim temos que |𝐺(𝑗𝜔)| em 𝑑𝐵 é dado por:

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 = 20 〖𝑙𝑜𝑔〗_10|1/𝑗𝜔|

ou

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 = −20 〖𝑙𝑜𝑔〗_10𝜔 [𝑑𝐵]

Que é nada mais que a equação de uma reta com declive -20 dB/década
pois ω está representado em escala logarítmica. Para entendermos melhor, note que:

 |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 intercepta 0 𝑑𝐵 𝑒𝑚 𝜔 = 1 (detalhe que facilita na

compreensão e na confecção do seu esboço).

Temos que num esboço de algumas décadas consecutivas dado num

diagrama de Bode de módulo 𝐺(𝑗𝜔) |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 :

 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 0,01 → 𝐺(𝑗𝜔) = 40 𝑑𝐵;

 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 0,1 → 𝐺(𝑗𝜔) = 20 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 1 → 𝐺(𝑗𝜔) = 0 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 10 → 𝐺(𝑗𝜔) = −20 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 〖10〗^2 → 𝐺(𝑗𝜔) = −40 𝑑𝐵.

11
 Percebe-se que se trata de uma reta com declive -20 dB/década, como se
vê a seguir:

Imagem 03 - Diagrama de Bode (módulo e fase). Factor integral 𝐺(𝑗𝜔) = 1/ 𝑗𝜔.

Fonte: Souza, F. (n.d.).

Diagrama de Bode (módulo e fase). Fator integral 𝐺(𝑗𝜔) = 1/𝑗𝜔.

Também pode encontrar oitavas (ao invés de décadas), no que
corresponde a metade ou o dobro dependendo do sentido (aumentando ou
diminuindo), para o diagrama de módulo 𝐺(𝑗𝜔) |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 :
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 0,5 → 𝐺(𝑗𝜔) = 6 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 1 → 𝐺(𝑗𝜔) = 0 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 2 → 𝐺(𝑗𝜔) = −6 𝑑𝐵;
 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔 = 4 → 𝐺(𝑗𝜔) = −12 𝑑𝐵.

Oitava, termo trazido da música, que seria representada pela oitava nota,
que significa ser e mesma nota só que no harmônico seguinte ou no anterior, as notas
são apenas sete e depois se repetem, com o dobro ou com a metade da freqüência.
Por outro lado, para a fase:

1
< 𝐺 (𝑗𝜔) = < ( ) =
𝑗𝜔
= −< 𝑗𝜔 =
= −90º, ∀𝜔.

12
 Como ω está apresentado numa escala logarítmica, então ω é sempre
positivo (𝜔 > 0), assim < 𝑗𝜔 = 90º, logo −< 𝑗𝜔 = −90°. Seguindo o diagrama de Bode
de fase < 𝐺(𝑗𝜔), ∀𝜔, é uma constante igual a −90°. Na qual o diagrama está
esboçado acima.
O efeito básico 𝐺(𝑗𝜔) = 1/𝜔 em um diagrama de bode de fase com vários
fatores básicos é que faz com que desloque a curva de fase para baixo de 90°.

2.8. OUTROS FATORES INTEGRATIVOS (𝒋𝝎)⁻², (𝒋𝝎)⁻ᶟ, . . . , (𝒋𝝎)⁻ⁿ

Para 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)⁻ⁿ, temos que para o fator (𝑗𝜔)⁻¹ que foi visto acima. O
módulo |𝐺(𝑗𝜔)| em 𝑑𝐵 que é dado por:

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵) = 20 〖𝑙𝑜𝑔〗_10 |1/((𝑗𝜔)ⁿ)|

1
= 20. 𝑛. 𝑙𝑜𝑔10 | |
(𝑗𝜔)

= 20. 𝑛. 𝑙𝑜𝑔10 𝜔[𝑑𝐵]

Dado por uma reta em declive em −20𝑛 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎, pois 𝜔 é dado por
uma escala logarítmica, também representado por −6𝑛 𝑑𝐵/𝑜𝑖𝑡𝑎𝑣𝑎. Chegando a
equação:

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵) 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑡𝑎 0 𝑑𝐵 𝑒𝑚 𝜔 = 1

Imagem 04 - Diagrama de Bode (módulo e fase). Fatores integrativos 𝐺(𝑗𝜔) = (1/ 𝑗𝜔)𝑛.

Fonte: Souza, F. (n.d.).

13
 Diagrama de Bode (módulo e fase). Fatores integrativos 𝐺(𝑗𝜔) = (1/𝑗𝜔)ⁿ
Por outro lado, a fase < 𝐺 (𝑗𝜔), temos:
< 𝐺(𝑗𝜔) = < (1/𝑗𝜔)ⁿ =
= −𝑛 (< 𝑗𝜔) =
= −90º 𝑥 𝑛, ∀𝜔.

Assim, o diagrama de Bode de fase <G(jω), ∀ω, é uma constante.

−90° 𝑥 𝑛.

Esse diagrama está esboçado logo acima. Portanto, o efeito básico

𝐺(𝑗𝜔) = (1/𝑗𝜔)ⁿ no diagrama com vários fatores básicos é que ele gera um
deslocamento de uma curva de fase para baixo de 90° 𝑥 𝑛.

2.9. FATORES DERIVATIVOS 𝒋𝝎, (𝒋𝝎) ², (𝒋𝝎)³, . . . , (𝒋𝝎)ⁿ

Para 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)ⁿ, torna-se muito semelhante ao fator (𝑗𝜔)⁻ⁿ. O módulo

|𝐺(𝑗𝜔)| em 𝑑𝐵, dado por:

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 = 20〖𝑙𝑜𝑔〗_10|(𝑗𝜔)ⁿ|

= 20𝑛〖𝑙𝑜𝑔〗_10|𝑗𝜔|

= 20𝑛〖𝑙𝑜𝑔〗_10𝜔|𝑗𝜔|[𝑑𝐵]

Dessa forma a equação representa uma reta em declive +20𝑛 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎,

pois 𝜔 está dado em uma escala logarítmica, como será representado a seguir:

Imagem 04 - Diagrama de Bode (módulo e fase). Fatores derivativos 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)𝑛.

14
 Fonte: Souza, F. (n.d.).
Note que se repete a equação a seguir:

|𝐺(𝑗𝜔)|_𝑑𝐵 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑐𝑒𝑝𝑡𝑎 0 𝑒𝑚 𝑑𝐵 𝑒𝑚 𝜔 = 1

Facilitando o esboço do diagrama módulo. Por outro lado, o de fase <

𝐺(𝑗𝜔), temos que:

< 𝐺(𝑗𝜔) =< (1/𝑗𝜔)ⁿ =

= −𝑛 (< 𝑗𝜔) =
= −90º 𝑥 𝑛, ∀𝜔.

Assim chegamos ao diagrama de Bode de fase < 𝐺(𝑗𝜔), ∀𝜔, é uma

constante igual a +90° 𝑥𝑛.
Seu fator básico 𝐺(𝑗𝜔) = (𝑗𝜔)ⁿ, faz com que a curva característica de um
diagrama de fase se desloque para cima em 90°𝑥𝑛.

2.10. OUTROS FATORES NÃO ABORDADOS

Temos outros fatores não abordados no trabalho que também merecem

destaque, como:

 Fator pólo de 1ª ordem (1 + 𝑗𝜔𝑇)⁻¹;

 Fator pólos múltiplos (1 + 𝑗𝜔𝑇)², (1 + 𝑗𝜔𝑇)⁻³, . . . , (1 + 𝑗𝜔𝑇)⁻ⁿ;
 Fatores zeros simples e múltiplos (1 + 𝑗𝜔𝑇)¹, . . . , (1 + 𝑗𝜔𝑇)ⁿ;
 Fatores pólos quadrados [1 + 2(𝑗𝜔/𝜔𝑛) + (𝑗𝜔/𝜔𝑛)²]⁻¹ ∙∙∙ ⁿ;
 Fatores zeros quadráticos [1 + 2(𝑗𝜔/𝜔𝑛) + (𝑗𝜔/𝜔𝑛)²]¹ ∙∙∙ ⁿ.

2.11. FATORES BÁSICOS COM SINAIS NEGATIVOS

No caso de fatores básicos com sinais negativos do tipo:

1 1 1
𝐺(𝑠) = , 𝐺(𝑠) = , 𝐺(𝑠) = , . ..
(𝑇𝑠 − 1) (𝑇𝑠 − 1)² (𝑇𝑠 − 1)³

ou

𝐺(𝑠) = (𝑇𝑠 − 1), 𝐺(𝑠) = (𝑇𝑠 − 1)², 𝐺(𝑠) = (𝑇𝑠 − 1)³ , . ..

15
 É fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao fator
básico correspondente com sinal “+”, entretanto para a construção do diagrama de
Bode de fase é necessário um cuidado maior na análise. Exemplo 9.6:

Note que neste caso 𝐾𝐵 = 1/100 = – 40 𝑑𝐵 𝑒 𝐺(𝑗𝜔) tem mais dois fatores
básicos:

Além disso, a fase de 𝐺(𝑗𝜔) é dada por:

𝐺 (𝑗𝜔) = < (1 + 𝑗𝜔) − < (1 + 𝑗𝜔/100)

Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.6.

16
3. CONCLUSÃO

Diagramas para apresentação da resposta em frequência foram estudados

por muitos pesquisadores, durante muitos anos. Os diagramas de Bode fornecem o
comportamento do sistema para 𝑠 = 𝑗𝜔, 𝑐𝑜𝑚 𝜔 ∈ [0, +∞). Conhecendo-se um
diagrama de Bode e uma vez decomposta a entrada em série de Fourier, então a
saída está completamente especificada. No entanto, esta não é uma forma prática de
síntese do sinal de saída.
É importante saber como um sistema linear, invariante no tempo e estável
responde a uma entrada senoidal, mas não é só isso que está sendo feito aqui. Ao
avaliar 𝐺(𝑠) no eixo imaginário, obtém-se informações importantes para se determinar
a estabilidade do sistema dinâmico em malha fechada a partir do sistema em malha
aberta, particularmente pelo fato de que o eixo imaginário representa a fronteira entre
estabilidade e instabilidade.

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4. REFERÊNCIA

de Souza, F. (n.d.). 9 – Diagramas de Bode. [ebook] pp.3-40. Available at:

http://webx.ubi.pt/~felippe/texts2/an_sinais_cap9.pdf [Accessed 3 Jul. 2018].

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