KUKA Controlador KRC4 Compact - Interfaces PDF

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Interfaces opcionais
Para KR C4 compact
Instruções de montagem e de operação
Data: 04.04.2014
Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicação: Pub MA KR C4 compact Interfaces (PDF) pt

Estrutura do livro: MA KR C4 compact Interfaces V7.1
Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6
2 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

Índice
Índice
1 Introdução .................................................................................................... 5
1.1 Documentação do robô industrial .............................................................................. 5
1.2 Representação dos avisos ......................................................................................... 5
1.3 Termos utilizados ....................................................................................................... 6
2 Funções específicas ................................................................................... 7

2.1 Grupo-alvo ................................................................................................................. 7
2.2 Uso de acordo com a finalidade ................................................................................ 7
3 Descrição do produto ................................................................................. 9

3.1 Descrição do robô industrial ...................................................................................... 9
3.2 Visão geral da unidade de comando do robô KR C4 compact .................................. 9
3.3 Interfaces KR C4 compact opcionais ......................................................................... 10
3.4 Alimentação de tensão externa de 24 V .................................................................... 12
4 Dados técnicos ............................................................................................ 13

4.1 Alimentação externa 24 V .......................................................................................... 13
5 Segurança .................................................................................................... 15
6 Planejamento ............................................................................................... 17
6.1 Interfaces I/O digitais X12 .......................................................................................... 18
6.1.1 Módulos I/O digitais 16/16 .................................................................................... 18
6.1.2 Módulos I/O digitais 16/16/4 ................................................................................. 20
6.2 Visão geral das interfaces DeviceNet ........................................................................ 21
6.2.1 DeviceNet Master X14A ....................................................................................... 22
6.2.2 Interface DeviceNet X14C e X14D ....................................................................... 22
6.3 Interface PROFIBUS X15A e X15B ........................................................................... 24
6.4 Interface da caixa de acionamento para eixos adicionais X28 .................................. 25
6.5 Entradas de medição rápida X33 ............................................................................... 25
6.5.1 Alimentação de tensão para medição rápida ....................................................... 26
6.6 Alimentação externa através de X55 ......................................................................... 27
6.7 PROFIBUS Master X61 ............................................................................................. 30
6.8 Interface X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge ................................................................. 31
6.9 Interface X67.1 e X67.2 VARAN-Slave ...................................................................... 31
6.10 Interface RoboTeam X70 e X71 ................................................................................ 32
6.11 Referenciamento de ajuste ........................................................................................ 32
6.12 Performance Level ..................................................................................................... 32
6.12.1 Valores PFH das funções de segurança .............................................................. 32
7 Assistência KUKA ....................................................................................... 35

7.1 Consulta ao suporte ................................................................................................... 35
7.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 35
Index ............................................................................................................. 43
Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 3 / 45


1 Introdução
1 Introdução
1.1 Documentação do robô industrial
A documentação pertinente ao robô industrial é composta das seguintes par-

tes:
 Documentação para o sistema mecânico do robô
 Documentação para a unidade de comando do robô
 Instruções de operação e programação para o software de sistema
 Instruções sobre opções e acessórios
 Catálogo de peças em portador de dados
Cada instrução é um documento próprio.
1.2 Representação dos avisos
Segurança Estes avisos servem para a segurança e devem ser observados.
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

medidas de precaução, certamente ou muito provavel-
mente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos graves.

medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.

ferimentos leves.

danos materiais.
Estes avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

rança ou medidas gerais de segurança.
Estes avisos não se referem a riscos individuais ou medidas de cui-
dado individuais.
Esta nota chama a atenção para procedimentos que se destinam à prevenção

ou eliminação de casos de avaria ou emergência:
Os procedimentos assinalados com esta nota devem

ser rigorosamente cumpridos.
Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras
informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.

1.3 Termos utilizados
Termo Descrição
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety é uma interface de segurança base-
ada em Ethernet/IP para a vinculação de um
PLC de segurança à unidade de comando do
robô. (PLC = Master, unidade de comando do
robô = Slave)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Placa Dual-NIC Placa de rede Dual
EDS Electronic Data Storage (cartão de memória)
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilidade eletromagnética
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Vinculação à infraestrutura
de comando superior (PLC, arquivamento)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC de comando
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Linguagem de programação de robô KUKA
(KUKA Robot Language)
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno para a
integração interna de unidades de comandos
entre si
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elé-
trica pertinente
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter
Conexões SATA Bus de dados para a troca de dados entre o pro-
cessador e o disco rígido
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para
conectar um computador com equipamentos
adicionais
ZA Eixo adicional (unidade linear, Posiflex)

2 Funções específicas
2 Funções específicas
2.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

 Conhecimentos avançados de eletrônica
 Conhecimentos avançados da unidade de comando do robô
 Conhecimentos avançados do sistema operacional Windows
Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas,

recomendamos aos nossos clientes que façam um curso de treina-
mento no KUKA College. Informações sobre o programa de treina-
mento estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
2.2 Uso de acordo com a finalidade
Utilização As interfaces a seguir são opções para a unidade de comando do robô KR C4

compact:
 X61 PROFIBUS Master
opcionalmente expansível com entradas e saídas digitais X12 16/16
 X15A e X15B PROFIBUS Slave IN e OUT
 X14A DeviceNet Master
 X14C e X14D DeviceNet Slave
 X61 com X15A e X15B PROFIBUS Master com PROFIBUS Slave IN e
OUT
 X14A com X14C e X14D DeviceNet Master com DeviceNet Slave
 X12 Entradas e saída digitais 16/16
 X12 Entradas e saída digitais 16/16/4
 X55 Alimentação de tensão externa
 X33 Medição rápida
 X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge Master/Master
 X67.1 e X67.2 VARAN-Slave EtherCAT IN/OUT
 X70 e X71 Entrada e saída RoboTeam
 X28 Interface para caixa de acionamento para eixos adicionais
Aplicação Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas
incorreta como utilizações incorretas e são proibidas. Por exemplo:
 Utilização como meios auxiliares de subida
 Utilização fora dos limites operacionais permitidos
 Utilização em ambientes potencialmente explosivos
 Utilização em exploração subterrânea


3 Descrição do produto
3.1 Descrição do robô industrial
O robô industrial é composto dos seguintes componentes:

 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação smartPAD
 Cabos de conexão
 Software
 Opções, acessórios
Fig. 3-1: Exemplo de robô industrial
1 Manipulador
2 Unidade manual de programação
3 Cabo de conexão/smartPAD
4 Unidade de comando do robô
5 Cabo de conexão/Cabo de dados
6 Cabo de conexão/Cabo do motor
3.2 Visão geral da unidade de comando do robô KR C4 compact
A unidade de comando do robô é utilizada para comandar os seguintes siste-

mas:
 Robôs de pequeno porte KUKA
A unidade de comando do robô consiste nos seguintes componentes:
 PC da unidade de comando
 Unidade de potência
 Lógica de segurança
 Unidade manual de programação smartPAD
 Painel de conexão
A unidade de comando do robô pode ser instalada em um rack de 19".

Fig. 3-2: Visão geral KR C4 compact
1 Unidade de controle (caixa de comando)

2 Unidade de potência (caixa de acionamento)
3.3 Interfaces KR C4 compact opcionais
Visão geral O painel de conexão da unidade de comando do robô consiste em conexões

para os seguintes cabos:
 Cabo de rede/Alimentação
 Cabos do motor ao manipulador
 Cabos de dados ao manipulador
 Cabo KUKA smartPAD
 Cabos PE
 Cabos periféricos
Conforme a opção e a versão escolhidas pelo cliente, o painel de conexão é
equipado diferentemente.
Painel de
conexão
Fig. 3-3: Painel de conexão
1 Slot 1
2 Slot 2
3 X55 Interface de alimentação externa

4 Slot 4
5 X28 Interface da caixa de acionamento para eixos adicionais
6 X12 Interface I/O digital
Todas as bobinas de contator, relés e válvulas que, no lado do clien-

te, se encontram em contato com a unidade de comando do robô, de-
vem estar equipadas com diodos de desmagnetização apropriados.
Elementos RC e resistências VCR não são apropriados.
Ocupação do O Slot 1 pode ser ocupado com as seguintes interfaces:

Slot 1
Slot Cone Descrição Observação
ctor
X61 PROFIBUS Master X61 pode ser sele-
cionado individual-
mente.
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X14A DeviceNet Master X14A pode ser
selecionado indivi-
dualmente.
X14C DeviceNet Slave In -
X14D DeviceNet Slave Out -
X67.1  VARAN-Slave Signal IN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Signal OUT
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)

Slot 2
ctor
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X14C DeviceNet Slave In -
X14D DeviceNet Slave Out -
Combinações São possíveis as seguintes combinações de interfaces:

PROFIBUS:
 X61 com X55
 X61 com X55 e X12
 X61 com X15A/X15B e X55
 X15A/X15B com X55
 X15A/X15B com X55 e X12
DeviceNet:
 X14A com X55
 X14A com X55 e X12
 X14A com X14C/X14D e X55

 X14C/X14D com X55

 X14C/X14D com X55 com X12
Alimentações externas:
 X55
 X55 com X12 com 16/16 I/O
 X55 com X12 com 16/16/4 I/O
 X55 com X67.1 e X67.2

Slot 4
ctor
X33 Medição rápida -
X70 Entrada RoboTeam -

X71 Saída RoboTeam -
3.4 Alimentação de tensão externa de 24 V
Uma alimentação externa de 24 V é possível através da interface X55 para os

seguintes componentes:
 Módulos I/O digitais Beckhoff e acoplador de bus
 VARAN-Slave

4 Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Alimentação externa 24 V
PELV alimen- Tensão externa Fonte de alimentação PELV con-

tação externa forme EN 60950 com tensão nomi-
nal de 27 V (18 V ... 30 V) com
separação segura
Corrente permanente >8A
Seção transversal do cabo de ali- ≥ 1 mm2
mentação
Comprimento do cabo de alimenta- < 50 m ou < 100 m de comprimento
ção do fio (condutor de ida e volta)
Os cabos da fonte de alimentação não podem ser instalados junto

com cabos condutores de energia.
A conexão negativa da tensão externa deve ser aterrada pelo cliente.
A conexão paralela de um equipamento com isolamento básico não

é admissível.


5 Segurança
5 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança, que se referem especi-
ficamente ao produto aqui descrito. As informações básicas de segurança so-
bre o robô industrial encontram-se no capítulo "Segurança" das instruções de
operação ou instruções de montagem da unidade de comando do robô.
Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instru-

ções de operação ou instruções de montagem da unida-
de de comando do robô. Caso contrário, as consequências podem ser
morte, ferimentos graves ou danos materiais significativos.


6 Planejamento
6 Planejamento
Visão geral Passo Descrição
1 Interfaces I/O digitais X12
(>>> 6.1 "Interfaces I/O digitais X12" Página 18)
2 Interface DeviceNet X14A, X14C e X14D
(>>> 6.2.1 "DeviceNet Master X14A" Página 22)
(>>> 6.2.2 "Interface DeviceNet X14C e X14D" Página 22)
3 Interface PROFIBUS Slave X15A e X15B com alimentação
de tensão X55
(>>> 6.3 "Interface PROFIBUS X15A e X15B" Página 24)
4 Interface para caixa de acionamento para eixos adicionais
X28
(>>> 6.4 "Interface da caixa de acionamento para eixos adi-
cionais X28" Página 25)
5 Interface de medição rápida X33
(>>> 6.5 "Entradas de medição rápida X33" Página 25)
6 Interface PROFIBUS Master X61
(>>> 6.7 "PROFIBUS Master X61" Página 30)
7 Alimentação externa através de X55
(>>> 6.6 "Alimentação externa através de X55" Página 27)
8 Interface RoboTeam X70 e X71
(>>> 6.10 "Interface RoboTeam X70 e X71" Página 32)
9 Interface EtherCAT-Bridge X67.1 e X67.2
(>>> 6.8 "Interface X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge"
Página 31)
10 Interface VARAN-Slave X67.1 e X67.2
(>>> 6.9 "Interface X67.1 e X67.2 VARAN-Slave" Página 31)
11 Sensor de referência
(>>> 6.11 "Referenciamento de ajuste" Página 32)
12 Performance Level
(>>> 6.12 "Performance Level" Página 32)

6.1 Interfaces I/O digitais X12
6.1.1 Módulos I/O digitais 16/16
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-1: Ocupação do conector X12 Módulos I/O digitais 16/16

6 Planejamento
Sinal Pino Descrição

Input 1 1 Entrada digital 1 Ponto de referên-
Input 2 2 Entrada digital 2 cia de 0 V externo
1-16
Input 3 3 Entrada digital 3
Output 1 17 Saída digital 1 Por saída 0,5 A,
Output 2 18 Saída digital 2 alimentação de 24
V externa 1-16
Output 3 19 Saída digital 3

6.1.2 Módulos I/O digitais 16/16/4
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-2: Ocupação do conector X12 Módulos I/O digitais 16/16/4

6 Planejamento
Sinal Pino Descrição

Input 1 1 Entrada digital 1 Ponto de referên-
Input 2 2 Entrada digital 2 cia de 0 V externo
1-16
Output 1 17 Saída digital 1 Por saída 0,5 A,
Output 2 18 Saída digital 2 alimentação de 24
V externa 1-16
Output 17 33 Saída digital 17 Por saída 2 A, ali-
0V 34 0V mentação de 24 V
externa 17-20
0V 35 0V
0V 38 0V
0V 39 0V
6.2 Visão geral das interfaces DeviceNet
Existem as seguintes variantes DeviceNet:

 X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out


X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
6.2.1 DeviceNet Master X14A
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-3: Ocupação do conector X14A
Diagrama de
polos conector
X14A
Fig. 6-4: Diagrama de polos X14A visto do lado de encaixe
Faixa de terminais de cabos: Ø10 ... Ø12 mm

Cabo de conexão recomendado: AWG 16
6.2.2 Interface DeviceNet X14C e X14D
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-5: Ocupação dos conectores X14C e X14D

6 Planejamento
Diagrama de
polos conector
X14C
Fig. 6-6: Diagrama de polos X14C visto do lado de encaixe

Diagrama de
polos conector
X14D
Fig. 6-7: Diagrama de polos X14D visto do lado de encaixe


6.3 Interface PROFIBUS X15A e X15B
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-8: Ocupação dos conectores X15A e X15B
A interface PROFIBUS deve ser configurada com Work Visual.
Alimentação de Opcionalmente a alimentação de tensão pode ocorrer diretamente externa-

tensão mente ou através de pontes da tensão interna no X55.
Conector X15A
diagrama de
pólos
Fig. 6-9: Diagrama de pólos X15A visto do lado de encaixe
Faixa de terminais de cabos: Ø9 ... Ø14,7 mm

Cabo de conexão recomendado: Cabo multibus

6 Planejamento
Conector X15B
diagrama de
pólos
Fig. 6-10: Diagrama de polos X15B visto do lado de encaixe
Faixa de terminais de cabos: Ø9 ... Ø14,7 mm

Cabo de conexão recomendado: Cabo multibus
6.4 Interface da caixa de acionamento para eixos adicionais X28
Descrição A interface X28 na caixa de acionamento serve para a conexão de uma caixa
de acionamento opcional para eixos adicionais.
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-11: Ocupação do conector X28
6.5 Entradas de medição rápida X33
Configuração A medição rápida é ativada com $MEAS_PULSE através de um interrupt. Ao

ligar o interrupt, o $MEAS_PULSE deve ter o valor "false", caso contrário, é
emitida uma mensagem de confirmação e o programa é parado.

Ocupação dos
conectores
Diagrama de
polos conector
Fig. 6-13: Diagrama de polos X33 visto do lado de encaixe
 Faixa de terminais de cabos: Ø6 ... Ø10 mm

 Seção transversal do cabo recomendada: 1 mm2
6.5.1 Alimentação de tensão para medição rápida
Alimentação Se os sensores para a medição rápida são alimentados através da unidade

interna de comando do robô (pino 6 +24V-P, pino 8 GND-P), devem ser unidos os pi-
nos 7 e 8 na contrapeça existente no lado do cliente para X33. Com isto a
massa de referência para as entradas de medição rápidas pino 7 GND-Input
é unida com a massa de alimentação dos sensores pino 8 GND-P.
A figura (>>> Fig. 6-14 ) mostra a alimentação de tensão interna.
Fig. 6-14: Medição rápida alimentação de tensão interna

6 Planejamento
1 Sensor 1 4 Sensor 4
2 Sensor 2 5 Ponte entre GND-INPUT e
0V-P no conector X33
3 Sensor 3
Alimentação Se os sensores para a medição rápida são alimentados externamente com

externa tensão (não através de X33 da unidade de comando do robô), a massa de re-
ferência dos sensores deve ser unida com o pino 7 GND-Input.
Fig. 6-15: Medição rápida alimentação de tensão externa
1 Sensor 1 4 Sensor 4
2 Sensor 2 5 0 V externo a GND-INPUT
3 Sensor 3 6 24 V DC externo
6.6 Alimentação externa através de X55
Descrição Opcionalmente a alimentação de tensão pode ocorrer diretamente externa-

mente nos contatos 3/4 e/ou 5/6 ou através de pontes da tensão interna (con-
tatos 7/8) em X55.
O módulo de saída 4x2 A deve obrigatoriamente ser alimentado ex-

ternamente com tensão nos contatos 1/2. O módulo não pode ser ali-
mentado internamente.

Ocupação dos
conectores
Fig. 6-16: Ocupação do conector X55 com acoplador de bus
Fig. 6-17: Ocupação do conector X55 com EtherCAT-Bridge

6 Planejamento
Fig. 6-18: Ocupação do conector X55 com VARAN Slave
Diagrama de
polos do
conector
Fig. 6-19: Diagrama de polos X55 visto do lado de encaixe
Seção transversal de fios recomendada: 1 mm2

6.7 PROFIBUS Master X61
Ocupação dos
conectores
Diagrama de
polos do
conector
Fig. 6-21: Diagrama de polos visto do lado de encaixe
 Faixa de terminais de cabos: Ø9 ... Ø14,7 mm

 Cabo de conexão recomendado: cabo multibus

6 Planejamento
6.8 Interface X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-22: Ocupação dos conectores X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge
Cabo Ethernet compatível pelo menos categoria CAT 5.

recomendado
6.9 Interface X67.1 e X67.2 VARAN-Slave
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-23: Ocupação dos conectores X67.1 e X67.2 VARAN-Slave
Cabo Ethernet compatível pelo menos categoria CAT 5.

recomendado

6.10 Interface RoboTeam X70 e X71
Ocupação dos
conectores
Fig. 6-24: Ocupação dos conectores X70 e X71
6.11 Referenciamento de ajuste
Para um referenciamento de ajuste deve ser conectado um sensor de referên-

cia no PLC de segurança e ativado através do PROFIsafe ou CIP Safety. O
PLC de segurança deve avaliar o sensor de referência e setar corretamente
a entrada teste de ajuste.
6.12 Performance Level
As funções de segurança da unidade de comando do robô são conforme a ca-

tegoria 3 e Performance Level (PL) de acordo com ISO 13849-1.
6.12.1 Valores PFH das funções de segurança
Para os parâmetros técnicos de segurança é estimada uma vida útil de 20

anos.
A classificação do valor PFH da unidade de comando somente é válida, se o
dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA for acionado pelo menos a cada
6 meses.
Ao avaliar as funções de segurança no nível da instalação deve-se observar,
que em uma combinação de diversas unidades de comando, os valores PFH
devem ser considerados eventualmente repetidas vezes. Este é o caso em
instalações RoboTeam ou em áreas de perigo sobrepostas. O valor PFH de-
terminado para a função de segurança no nível da instalação não pode ultra-
passar o limite para PL d.

6 Planejamento
Os valores PFH referem-se respectivamente às funções de segurança das di-

versas variantes de unidade de comando.
Grupos de funções de segurança:
 Funções de segurança padrão
 Seleção do modo de operação
 Proteção do operador
 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
 Dispositivo de habilitação
 Parada de operação segura externa
 Parada de segurança externa 1
 Parada de segurança externa 2
 Monitoramento de velocidade em T1
 Funções de segurança da KUKA.SafeOperation (opção)
 Monitoramento de espaços de eixo
 Monitoramento de espaços cartesianos
 Monitoramento da velocidade do eixo
 Monitoramento da velocidade cartesiana
 Monitoramento da aceleração do eixo
 Parada de operação segura
 Monitoramento das ferramentas
Visão geral da variante de unidade de comando - valores PFH:
Variante de unidade de comando do robô Valor PFH

KR C4 compact < 6,37 x 10-8
Para variantes de unidade de comando, que não são apresentadas

aqui, entre em contato com a KUKA Roboter GmbH.


7 Assistência KUKA
7 Assistência KUKA
7.1 Consulta ao suporte
Introdução Esta documentação KUKA disponibiliza informações sobre o funcionamento

e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local coloca-se à dispo-
sição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações Para processar uma consulta, são necessárias as seguintes informações:

 Tipo e número de série do manipulador
 Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da unidade linear (quando existentes)
 Tipo e número de série da alimentação de energia (quando existentes)
 Versão do software de sistema
 Software opcional ou modificações
 Pacote de diagnóstico KrcDiag
Adicionalmente para Kuka Sunrise: Projeto existente incluindo aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores ao V8: Arquivo do sof-
tware (KrcDiag não está ainda disponível.)
 Aplicação existente
 Eixos adicionais existentes
 Descrição do problema, duração e frequência da avaria
7.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Austrália
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
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Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemanha KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

7 Assistência KUKA
França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japão
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Coreia KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

7 Assistência KUKA
Polônia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rússia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

7 Assistência KUKA
Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EUA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EUA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Index
Index
A Interface PROFIBUS X15A 24
Acessórios 9 Interface PROFIBUS X15B 24
Alimentação 10 Interface RoboTeam 32
Alimentação de tensão medição rápida 26 Interface X67.1 EtherCAT-Bridge 31
Alimentação de tensão X15A e X15B 24 Interface X67.1 VARAN 31
Alimentação de tensão, externa de 24 V 12 Interface X67.2 EtherCAT-Bridge 31
Alimentação externa X33 27 Interface X67.2 VARAN 31
Alimentação externa X55 27 Interface X70 32
Alimentação interna X33 26 Interface X71 32
Assistência, KUKA Roboter 35 Interfaces DeviceNet 21
Avisos 5 Interfaces I/O digitais X12 18
Avisos de segurança 5 Interfaces KR C4 compact 10
Introdução 5
C
Cabo de rede 10 K
Cabo KUKA smartPAD 10 KCB 6
Cabos de conexão 9 KEB 6
Cabos de dados 10 KEI 6
Cabos do motor 10 KLI 6
Cabos PE 10 KOI 6
Cabos periféricos 10 KONI 6
Caixa de acionamento X28 25 KPC 6
CCU_SR 6 KPP_SR 6
CEM 6 KRL 6
CIB_SR 6 KSB 6
CIP Safety 6 KSI 6
Conexões SATA 6 KSP_SR 6
Consulta ao suporte 35 KSS 6
D L
Dados técnicos 13 Lógica de segurança 9
Descrição do produto 9
Descrição do robô industrial 9 M
DeviceNet Master 22 Manipulador 6, 9
DeviceNet Slave IN e Out 22 Módulos I/O digitais 16/16 18
DeviceNet X14A 22 Módulos I/O digitais 16/16/4 20
DeviceNet X14C 22
DeviceNet X14D 22 O
Diagrama de polos X14A 22 Ocupação do conector X12 18
Diagrama de polos X14C 23 Opções 9
Diagrama de polos X14D 23
Diagrama de polos X33 26 P
Documentação, robô industrial 5 Painel de conexão 9
Painel de conexão Visão geral 10
E PC da unidade de comando 9
EDS 6 Performance Level 32
EMD 6 PL 32
Entradas de medição rápida 25 Placa Dual-NIC 6
Planejamento 17
F PMB_SR 6
Fonte de alimentação PELV 13 PROFIBUS Master X61 30
Funções específicas 7
R
G RDC 6
Grupo-alvo 7 Referenciamento de ajuste 32
Robô industrial 9
I
Interface da caixa de acionamento X28 25

S
Segurança 15
separação segura 13
Software 9
Suporte ao Cliente KUKA 35
T
Tensão externa 13
Termos utilizados 6
Treinamentos 7
U
Unidade de comando do robô 9
Unidade de potência 9
Unidade manual de programação 9
USB 6
Uso de acordo com a finalidade 7
V
Valores PFH 32
Visão geral da unidade de comando do robô 9
X
X12 18
X14A Ocupação do conector 22
X14C Ocupação do conector 22
X14D Ocupação do conector 22
X15A Ocupação do conector 24
X15B Ocupação do conector 24
X28 Ocupação do conector 25
X33 25
X61 30
X67 Ocupação do conector EtherCAT-Bridge 31
X67 Ocupação do conector VARAN 31
Z
ZA 6


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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

Publicação: Pub MA KR C4 compact Interfaces (PDF) pt

2 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

2 Funções específicas ................................................................................... 7

3 Descrição do produto ................................................................................. 9

4 Dados técnicos ............................................................................................ 13

7 Assistência KUKA ....................................................................................... 35

Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 3 / 45

4 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

1.1 Documentação do robô industrial

A documentação pertinente ao robô industrial é composta das seguintes par-

1.2 Representação dos avisos

Segurança Estes avisos servem para a segurança e devem ser observados.

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

Esta nota chama a atenção para procedimentos que se destinam à prevenção

Os procedimentos assinalados com esta nota devem

Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.

Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 5 / 45

1.3 Termos utilizados

6 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

Esta documentação destina-se a usuários com:

Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas,

2.2 Uso de acordo com a finalidade

Utilização As interfaces a seguir são opções para a unidade de comando do robô KR C4

Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 7 / 45

8 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

3.1 Descrição do robô industrial

O robô industrial é composto dos seguintes componentes:

Fig. 3-1: Exemplo de robô industrial

3.2 Visão geral da unidade de comando do robô KR C4 compact

A unidade de comando do robô é utilizada para comandar os seguintes siste-

Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 9 / 45

Fig. 3-2: Visão geral KR C4 compact

1 Unidade de controle (caixa de comando)

3.3 Interfaces KR C4 compact opcionais

Visão geral O painel de conexão da unidade de comando do robô consiste em conexões

Fig. 3-3: Painel de conexão

10 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

Todas as bobinas de contator, relés e válvulas que, no lado do clien-

Ocupação do O Slot 1 pode ser ocupado com as seguintes interfaces:

Ocupação do O Slot 2 pode ser ocupado com as seguintes interfaces:

Combinações São possíveis as seguintes combinações de interfaces:

Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6 11 / 45

 X14C/X14D com X55

Ocupação do O Slot 4 pode ser ocupado com as seguintes interfaces:

X70 Entrada RoboTeam -

3.4 Alimentação de tensão externa de 24 V

Uma alimentação externa de 24 V é possível através da interface X55 para os

12 / 45 Data: 04.04.2014 Versão: MA KR C4 compact Interfaces V6

4.1 Alimentação externa 24 V

PELV alimen- Tensão externa Fonte de alimentação PELV con-

Os cabos da fonte de alimentação não podem ser instalados junto