Rob Fanuc PDF

FANUC Robotics do Brasil Ltda
Programao e Operao
Guia do Estudante
J3HT520BR
Este manual contm informaes restritas Fanuc

Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A
nenhum outro usurio autorizado cpia sem a expressa
permisso da Fanuc Robotics.
FANUC Robotics do Brasil Ltda.
Rua Luiz Gati - 379
gua Branca So Paulo SP
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Tcnicas
Ordens de Servios para
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PEAS DE REPOSIO
REPARO DE PEAS
Peas para
Robs em
manuteno
Trocas de Peas
em Garantia
TREINAMENTO
Softwares e
Opcionais
Servios de Manuteno
Preventiva e Preditiva
Para resultados mais

eficientes, tenha em mos:
Nome da Empresa
Telefone, Nmero
de FAX e e-mail
Tipo de Rob e
Controlador
F Number do Rob
Mensagens de
Falha e erro (se
aplicvel)

eficientes, tenha em
mos:
VENDAS DE ROBS
MARKETING
ENGENHARIA
Treinamentos em
Programao,
Manuteno Eltrica e
Mecnica
Vendas de Robs
Projetos de
Aplicaes em
Robtica
Treinamentos
realizados em reas
para treinamento em
nossa Empresa ou em
clientes
Visitaes tcnicas
em clientes
Estudos de novas
aplicaes
Manuais


Nome da Empresa
Nome da Empresa
Nome da
Empresa
Telefone, Nmero
de FAX e e-mail
Telefone, Nmero
de FAX e e-mail
Telefone ,
Nmero de FAX
e e-mail
Ramo da Empresa
Tipo de Aplicao
Tipo de Aplicao
(tipo de Software
Instalado)
Cdigo e
Descrio da
Pea
Tipo de Rob e
Controlador
Tipo de Rob e
Controlador
F Number do Rob
Tipo de Curso
desejado
F Number do
Rob
NOTA: Fornecimentos de Peas, Servios e Reparos so realizados mediante confirmao via

FAX ou e-mail. O F Number est localizado no corpo do prprio Rob ou no Painel de Operador.
Indice
VISO GERAL
1.1
DESCRIO
1.2
CALENDRIO
SEGURANA
2.1
CONSIDERANDO SEGURANA PARA A INSTALAO DE SEU ROB
2.2
MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANA
2.3
USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANA
2.4
MONTANDO UMA CLULA DE TRABALHO SEGURA
2.5
PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A PROG. OU OPER.
10
2.6
PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A OPERAO AUTO
11
2.7
PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A MANUTENO
11
2.8
PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEO
14
2.9
MANTENDO MQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANA
14
2.10
PRECAUES DE SEGURANA NA PROGRAMAO
14
2.11
PRECAUES DE SEGURANA MECNICAS
15
2.12
MANTENDO O ROB EM SEGURANA
15
2.13
PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO
15
2.14
PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO
15
VISO GERAL DO SISTEMA
17
3.1
O ROB (BRAO MECNICO)
18
3.2
O CONTROLADOR
19
3.3
O TEACH PENDANT
21
3.4
CHAVE DEADMAN
24
3.5
STANDARD OPERATOR PANEL
26
INTRODUO
29
4.1
LIGANDO E DESLIGANDO O ROB
29
4.2
RECUPERAO DE FALHAS
30
4.3
MOVIMENTANDO O ROB
31
4.4
VELOCIDADE DE TRAJETRIA (JOG SPEED)
31
4.5
SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS)
33
Indice
ii
4.6
TRAJETRIA SEGUNDO POSIO DE PUNHO (WRIST JOG OPCIONAL)
35
4.7
MOVIMENTAO CONFORME TRAJETRIA
35
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
41
5.1
PLANEJANDO UM PROGRAMA
43
5.2
POSIES REPETIDAS
44
5.3
ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS
47
5.4
ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA
49
INSTRUES DE MOVIMENTO
57
6
6.1
TIPOS DE MOVIMENTO
58
6.2
INFORMAES DE POSIO
62
6.3
VELOCIDADE
63
6.4
TIPO DE TERMINAO
65
7
7.1
MODIFICANDO UM PROGRAMA
MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND
REGISTRADORES DE POSIO
75
87
93
8.1
PR[GRP N :X] INSTRUES DE REGISTRADORES DE POSIO
93
8.2
PR[I,J] INSTRUES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIO
95
8.3
POSIES DE REFERNCIA
99
8.4
CONFIGURANDO POSIES DE REFERNCIA
99
INSTRUES DE LGICA
107
9.1
LBL[X] / JMP LBL[X]
107
9.2
CALL PROGRAM
107
9.3
INSTRUO REMARK
108
9.4
INSTRUO TIMER
108
9.5
INSTRUES DE REGISTRADORES
111
9.6
INSTRUES CONDICIONAIS
116
9.7
INSTRUO MESSAGE
119
9.8
INSTRUO WAIT
119
Indice
iii
9.10 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS
127
9.11 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS
127
9.12 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS TIPO ROB
128
9.13 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS ANALGICAS
129
9.14 ENTRADAS E SADAS DE GRUPO
129
9.15
INSTRUES MISCELLANEOUS
130
9.16 INSTRUO DE ALARME DE USURIO
130
9.17 INSTRUO OVERRIDE
133
9.18 INSTRUO COM NOME DE PARMETRO (VARIVEIS)
133
9.19 INSTRUO DE VELOCIDADE MXIMA
134
9.20 INSTRUO DE ESCAPE (SKIP)
135
9.21
135
10
10.1
SKIP CONDIO [I/O] = [VALOR]

SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES)
CONFIGURAES DE COORDENADAS
143
143
10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES)
144
10.3
CONFIGURANDO NOVAS POSIES DE COORDENADAS NO ROB
145
10.4
CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA
145
10.5
CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER)
158
11
INSTRUES COMPLEMENTARES
177
11.1 INSTRUES OFFSET/ FRAME
177
11.2
OFFSET CONDITION PR[X] ITEM
177
11.3
UFRAME_NUM = [VALOR]
178
11.4
UTOOL_NUM = [VALOR]
179
11.5
UFRAME [I] = PR [X]
179
11.6
UTOOL [I] = PR [X]
179
11.7
INSTRUO TOOL OFFSET CONDITION
179
11.8 INSTRUES DE MLTIPLO CONTROLE
181
11.9
181
11.10
SEMAPHORE [X] = ON/OFF

WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO]
181
Indice
iv
11.11
RUN PROGRAMA
182
11.12
TBL_WFRM
183
11.13
TBL2WFRM
183
12
COMANDOS MACRO
189
12.1 CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO
190
12.2 EXECUTANDO COMANDOS MACRO
196
12.3
197
INSTRUO DE COMANDO MACRO
1
1 VISO GERAL
Viso Geral do Curso
HANDLING TOOL
(5 dias / 30 Horas)
1.1
DESCRIO
Objetivos:
Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com

aplicao em manipulao e Paletizao. Requer
conhecimento bsico prvio em lgica.
Prover o aluno com as ferramentas necessrias para operar

e programar o rob Fanuc de manipulao e Paletizao.
Ao encerrar o treinamento o aluno estar apto a:
Operar e movimentar o rob
Criar programas de movimentao.
Criar programas de lgica e movimentao.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forar sinais de entrada e sada.
Configurar coordenadas de movimentao e programao.
Configurar interface para acionamento automtico do
sistema.
Outros tpicos sero atingidos, conforme necessidade do
cliente.
Todos os procedimentos necessrios sero abordados
durante os exerccios no treinamento.
O treinamento consiste de leitura, demonstraes e uma srie
de exerccios prticos para reforo no aprendizado.
Pblico-Alvo:
Pre-requisitos:
Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com

aplicao em manipulao e Paletizao.
Requer conhecimento prvio em lgica e familiarizao com

Equipamentos automatizados.
1 Viso Geral do Curso

2
J3HT520BR
1.2
Dia 1
CALENDRIO
Introduo ao sistema robtico
Procedimentos para trabalho e rea de trabalho do
rob
Viso Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentao em manual
Tela de status de posio
Coordenadas de movimentao em manual
Criando novos programas
Executando programas pr-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programao de rob
Criando novos programas de movimentao
Dia 2
Alterando programas de movimentao

Conceitos de entradas/sadas
Conceito de registradores
Conceito de posies registradas
Alterando e editando programas
Dia 3
Utilizando lgicas incondicionais e condicionais

Instrues Lgicas bsicas
Clculos com Registradores e PRs
Tela de detalhamento de programas
Criando e executando programas tipo Macro

3
J3HT520BR
Dia 4
Programas tipo Multitask

Configurando entradas e sadas tipo User
Configurando
automtico
chamadas
de
programas
em
Simulando e forando sinais de entrada e sada

Conceito e configurao de Frames (coordenadas
auxiliares)
Jog Frame
User Frame
Dia 5
Conceito e configurao de Frames (coordenadas

auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instrues avanadas

4
J3HT520BR
Segurana
2 SEGURANA
Additional HandlingTool Features
Segurana
FANUC Robotics no e no representa uma
especialista em sistemas de segurana ou em
aspectos especficos de segurana de sua
companhia ou seus empregados. de
responsabilidade do proprietrio, empregador ou
do usurio tomar todas as providncias
necessrias para garantir a segurana de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
Considerando a segurana para instalao de seu rob.
Mantendo a mquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurana
Industrial Robot Safety Training Program RIA Video
Treinamento de segurana em laboratrio FANUC
FANUC Robotics
A segurana apropriada do sistema pode ser determinada

por profissionais na rea de segurana conforme sua
aplicao ou instalao. A FANUC, portanto, recomenda que
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma
rea de trabalho que permita aplicao, uso e operao com
segurana dos sistemas FANUC.
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietrio ou
usurio deve ser advertido a consultar as normas para
segurana que requerem o Design do Sistema Robtico,
forma de uso, operao, manuteno e servios.
Adicionalmente, como o proprietrio, empregado ou usurio
do sistema robtico sua responsabilidade disponibilizar
um treinamento para o operador de um sistema robtico
para reconhecimento e conscincia dos riscos associados
ao seu sistema robtico e estar ciente dos procedimentos
necessrios de operao para sua aplicao particular e
instalao do rob.
A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma
usar o sistema robtico, deve ser treinado em um curso
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com
a operao apropriada do sistema. Pessoas responsveis
pela programao do sistema incuindo projeto,
implementao e testes de programas de aplicao devem
estar familiarizados com os procedimentos recomendados
para sua aplicao e instalao do rob.
2 Segurana
6
J3HT520BR
As seguintes diretrizes so fornecidas para enfatizar a

importncia de segurana no local de trabalho.
2 Segurana
7
J3HT520BR
2.1 CONSIDERANDO
SEGURANA PARA A
INSTALAO DE SEU
ROB
A segurana essencial sempre que os robs so usados.

Ter em mente os seguintes fatores com relao segurana:
A segurana de pessoas e equipamentos.
Uso de dispositivos otimizados de segurana.
Tcnicas para programao
operao dos robs.
segura
manual
de
Tcnicas para operao automtica segura dos robs.

Inspeo programada regular do rob e da clula de
trabalho.
Manuteno adequada do rob.
2.2 MANTENDO
PESSOAS E
EQUIPAMENTOS EM
SEGURANA
A segurana das pessoas sempre de fundamental

importncia
em
qualquer
situao.
Entretanto,
o
equipamento deve ser mantido seguro tambm. Ao priorizar
como aplicar segurana ao seu sistema robotizado,
considerar o seguinte:
Pessoas.
Dispositivos externos.
Robs.
Ferramental.
Pea de trabalho.
2.3 USANDO
DISPOSITIVOS
OTIMIZADOS DE
SEGURANA
Dar sempre ateno apropriada rea de trabalho que

circunda o rob. A segurana da rea de trabalho pode ser
otimizada pela instalao de alguns ou de todos os
seguintes dispositivos:
Cercas, barreiras ou correntes de segurana.
Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de presso.
Marcaes no cho.
Luzes de advertncia.
Batentes mecnicos.
Botes de PARADA DE EMERGNCIA.
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupo automtica).
2.4 MONTANDO UMA

CLULA DE
TRABALHO SEGURA
Uma clula de trabalho segura essencial para proteger as

pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
para assegurar-se de que a clula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestes pretendem
suplementar e no substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito segurana.
2 Segurana
8
J3HT520BR
Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicao.
Nunca permitir pessoal no treinado operar os robs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que
pessoas no autorizadas operem o rob.
Usar lgica antilimitante para evitar que o operador
desvie das medidas de segurana.
Planejar a clula de trabalho de modo que o operador
fique em frente da clula de trabalho e possa ver o que est
acontecendo dentro da clula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada
rob no sistema, com marcaes no cho, sinais e barreiras
especiais. O envelope de trabalho a rea definida pelo raio
de ao do movimento mximo do rob, incluindo qualquer
ferramental preso flange do punho que se estende neste
raio de ao.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurana.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de
advertncia audveis que so ativados sempre que o rob
estiver operando, isto , sempre que a energia for aplicada
ao sistema de acionamento servo.
Sempre que possvel, instalar cercas de segurana para
proteger contra o ingresso no autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteo especial que evite que o operador
chegue nas reas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presena ou de
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas
de capacitncia e viso para otimizar a segurana.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos
de segurana que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do rob e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao rob.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferncia eletromagntica (EMI), da interferncia da rdio
freqncia (RFI) e da descarga eletrosttica (ESD).
2 Segurana
9
J3HT520BR
Tomar providncias para travar/identificar a energia no

controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem
so reas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre
um rob que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espao no interior da clula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robs e
executarem a manuteno com segurana.
Programar o rob para carregar e descarregar o material
com segurana.
Se estiver presente alta tenso eletrosttica, certificar-se
de proporcionar bloqueios, advertncias e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a presso
perigosamente
alta,
providenciar
intercomunicaes
eltricas para bloqueio do fluxo de material e da presso.
2 Segurana
10
J3HT520BR
2.5
PERMANECENDO EM
SEGURANA
DURANTE A PROG. OU
OPER.
Recomendar a todo o pessoal que deve programar o rob ou

por outro lado operar manualmente o rob, observar as
seguintes regras:
Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
pescoo ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
maquinrio em movimento.
Saber se voc est usando ou no um terminal de
programao intrinsecamente seguro se voc estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o rob e o
envelope de trabalho para se certificar de que no existam
condies potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
a rea definida pelo raio de ao mximo do rob. Isto inclui
o ferramental preso flange do punho que se estende por
este raio de ao.
A rea prxima do rob deve ser limpa e livre de leo,
gua ou fragmentos. Relatar imediatamente condies de
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de
segurana.
A FANUC recomenda que ningum ingresse no envelope
de trabalho de um rob que estiver ligado. Entretanto, se
voc precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se
de que todas as protees de segurana sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupo
automtica) do terminal de programao quanto operao
apropriada. Pegar o terminal de programao com voc, liglo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programao deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar
de um rob em movimento, certificar-se de que o caminho de
escape nunca esteja bloqueado.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados esto sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado
pela primeira vez da seguinte maneira:
PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do rob sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em leso.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa

passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execuo do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execuo do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produo.
2 Segurana
11
J3HT520BR
2.6
PERMANECENDO EM
SEGURANA
DURANTE A
OPERAO AUTO
2.7
PERMANECENDO EM
SEGURANA
DURANTE A
MANUTENO
Recomendar a todo o pessoal que opera o rob durante a

produo para observar as seguintes regras:
Conhecer a rea da clula de trabalho inteira. A clula de
trabalho inclui o rob e seu envelope de trabalho, mais a rea
ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
equipamentos com os quais o rob interage.
Compreender a tarefa completa que o rob est
programado para executar, antes de iniciar a operao de
produo.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de operar o rob.
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas
ingressem no envelope de trabalho durante a operao de
produo do rob.
Conhecer a localizao e a condio de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao rob.
Saber onde esto localizados os botes de PARADA DE
EMERGNCIA, tanto no controle do rob quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botes numa emergncia.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o
rob no estiver se movendo. O rob poderia estar
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a
atividade.
Se o rob estiver funcionando em um padro, no assumir
que ele continuar a funcionar no mesmo padro.
Nunca tentar parar o rob ou frear o seu movimento com
o seu corpo. A nica maneira de parar imediatamente o
movimento do rob pressionar um boto de PARADA DE
EMERGNCIA, localizado no painel de controle, no terminal
de programao ou nas estaes de parada de emergncia
em torno da clula de trabalho.
Ao executar manuteno em seu sistema robotizado,
observar as seguintes regras:
Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o rob
ou um programa estiver em operao.
Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
visualmente a clula de trabalho para se certificar de que no
existam condies potencialmente perigosas.
Nunca usar relgios de pulso, anis, gravatas, lenos de
pescoo ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinrio em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programao quanto operao
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessrio para voc ingressar no envelope de
trabalho enquanto a energia estiver ligada, voc deve ter
certeza de estar no controle do rob. Certificar-se de ter o
terminal de programao com voc, pressionar a chave de
2 Segurana
12
J3HT520BR
HOMEM MORTO (de interrupo automtica) e ligar o terminal

de programao. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do rob.
Sempre que possvel, executar a manuteno com a
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e
travar a fonte de energia trifsica no controlador.
PERIGO
Voltagem letal est presente no controlador SEMPRE QUE

ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque eltrico.
ALTA tenso, EST PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posio OFF,
somente remove a energia do lado da sada do dispositivo.
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de
trabalhar no sistema pneumtico, fechar o suprimento de ar
do sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o rob de todos os sinais de controle remoto. Se a
manuteno precisar ser feita quando a energia estiver
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do rob. O
terminal de programao deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal no possa ser apanhado
entre o rob que se move e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um rob em
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca
esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecnicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do rob. Certificar-se de que tais
dispositivos no criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.
PERIGO
No tentar remover qualquer componente mecnico do rob

antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrrio isto pode resultar em
sria leso pessoal e em destruio do componente.
Estar ciente de que quando voc remover um servo-motor
ou um freio, o eixo associado cair se no for suportado ou
apoiado em um batente rgido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de
que sujeira e fragmentos no entrem no sistema.
Usar somente peas especificadas para substituio. Para
2 Segurana
13
J3HT520BR
evitar incndios ou avaria s peas do controlador, nunca

usar fusveis no especificados.
Antes de voltar a dar partida em um rob, certificar-se de
que ningum esteja dentro do envelope de trabalho, ter
certeza de que o rob e todos os dispositivos externos
estejam operando normalmente.
Usar iluminao apropriada para o trabalho de
manuteno. Tomar cuidado para que a iluminao no crie
novas situaes perigosas.
Se for necessrio operar o rob durante a inspeo,
prestar cuidadosa ateno ao movimento do rob e estar
certo de pressionar o boto de PARADA DE EMERGNCIA
imediatamente quando for necessrio.
Ter cuidado de no escorregar em graxa derramada
durante a manuteno.
No escalar o rob.
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteo (luvas prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor so pesados. Ter cuidado ao
substitu-los. Se o rob colidir com um batente mecnico
rgido, substituir o batente mecnico mesmo que ele no
parea ter sido avariado.
Depois de substituir as peas ou de fazer ajustes,
certificar-se de testar o funcionamento do rob de acordo
com o seguinte procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetria pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5
a 10% at 100%.
Usando
a
velocidade
programada,
testar
o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes
de testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manuteno, limpar a rea em torno
do rob do leo, gua e fragmentos.
2 Segurana
14
J3HT520BR
2.8
PERMANECENDO
SEGURO DURANTE A
INSPEO
Quando for inspecionar o rob, certifique-se de:

Desligar o controlador do Rob.
Travar e identificar a alimentao de seu controlador de
acordo com a normas de segurana de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie presses de linhas
pneumticas.
Se
no for necessrio movimentar o rob para

inspecionar circuitos eltricos pressionar o boto de
emergncia.
Nunca use relgios de pulso, anis, pulseiras, lenos de

pescoo ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se
a alimentao necessria para checar a

movimentao do rob ou circuitos eltricos, esteja
preparado para pressionar o boto de parada de
emergncia, no caso de uma emergncia.
Tenha cincia que quando voc retirar um servomotor ou

freio, o brao do rob associado ir cair se no
houver um suporte ou apoio. Apoie o brao em um
suporte slido antes de liberar o freio.
2.9 MANTENDO
MQUINAS E
DISPOSITIVOS EM
SEGURANA
Certas medidas de programao e mecnicas so teis para

manter as mquinas operatrizes e outros dispositivos
externos em segurana. Estas medidas esto descritas
abaixo.
2.10 PRECAUES
DE SEGURANA NA
PROGRAMAO
Implementar as seguintes medidas de segurana na

programao para evitar avaria s mquinas operatrizes e a
outros dispositivos externos.
Verificar de novo as chaves limite na clula de trabalho
para se certificar de que elas no falham.
Implementar rotinas de falha em programas que
proporcionaro aes apropriadas do rob se um
dispositivo externo ou outro rob na clula de trabalho
falhar.
Usar protocolo de sinais de comunicao para sincronizar
o rob e as operaes de dispositivo externo.
Programar o rob para verificar a condio de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operao.
2 Segurana
15
J3HT520BR
2.11 PRECAUES
DE SEGURANA
MECNICAS
2.12 MANTENDO O
ROB EM
SEGURANA
2.13 PRECAUES
DE SEGURANA NA
OPERAO
Implementar as seguintes medidas de segurana mecnica

para evitar avarias s mquinas operatrizes e a outros
dispositivos externos.
Certificar-se de que a clula de trabalho esteja limpa e
livre de leo, gua e fragmentos.
Usar limites em software, chaves limite e batentes

mecnicos rgidos para evitar movimento indesejvel do
rob na rea de trabalho das mquinas operatrizes e de
dispositivos externos.
Observar as seguintes diretrizes de operao e programao
para evitar avaria no rob.
As seguintes medidas de segurana so destinadas a evitar
avaria ao rob durante a programao:
Estabelecer zonas de interferncia para evitar colises
quando dois ou mais robs compartilham a rea de
trabalho.
Certificar-se de que o programa termine com o rob
prximo ou na posio inicial.
Estar ciente dos sinais ou de outras operaes que
poderiam precipitar a operao do ferramental resultando
em leso pessoal ou em avaria do equipamento.
Em aplicaes de distribuio, estar ciente de todas as
diretrizes de segurana com respeito ao material de
distribuio.
NOTA
Qualquer desvio dos mtodos e das prticas de segurana

descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se voc tiver dvidas,
procurar o seu supervisor.
2.14 PRECAUES
DE SEGURANA NA
OPERAO
As seguintes medidas so destinadas a evitar avaria ao rob

durante a operao:
Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o
seu controle sobre o rob ao moviment-lo manualmente.
Visualizar o movimento que o rob far antes de
pressionar a tecla de movimento manual no terminal de
programao.
Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e
livre de leo, gua ou fragmentos.
Usar fusveis para proteger contra sobrecarga eltrica.
2 Segurana
16
J3HT520BR
3
3 VISO GERAL
DO SISTEMA
Viso Geral do Sistema
O sistema robtico FANUC RJ3 consiste de Rob (ou brao

mecnico), controlador, painel de operador e software
aplicativo.
Figura 3-1. O Sistema Robtico
17
3 Viso Geral do Sistema

18
J3HT520BR
3.1
O ROB (brao
mecnico)
Consiste de uma srie de barras conectadas acionadas por

servomotores. A rea de cada juno entre as conexes
denominada junta ou eixo. Os trs primeiros eixos so
classificados como eixos maiores enquanto os trs ltimos
so os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Os eixos maiores e menores so responsveis pela
movimentao de ferramentas fixadas na flange da
extremidade do rob. A classificao dos eixos realizada a
partir da base do rob (eixo 1) at a extremidade.
Figura 3-2. Brao Mecnico e seus eixos

19
J3HT520BR
3.2
O
CONTROLADOR
O Controlador RJ-3 contm a fonte de alimentao, controles

de operao, controles de circuitos, e memrias.
responsvel diretamente pela operao e movimentao do
rob e comunicao com equipamentos externos. O
comando e controle do rob pelo usurio so realizados
atravs do Teach Pendant ou pelo Painel de Operao.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOPs
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota
para o controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/sadas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos
externos.
O sistema de movimentao direciona o movimento do rob
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido
necessrio no sistema e mais de dois grupos de
movimentao.
A memria do controlador armazena o software aplicativo e
todos os programas definidos pelo usurio.
Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo

B com painel de operador separado) ou B-size (gabinete
tipo I com painel de operador integrado).
Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

20
J3HT520BR
Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size

O controlador configurado internamente de acordo com o
nmero e tipo de equipamentos externos nele acoplados.
Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

21
J3HT520BR
O Teach Pendant um equipamento de interface com o

usurio que permite:
Mover o Rob
Criar e editar programas
Configurar sistema em automtico
Verificar Status do sistema
Realizar funes manuais
Configurar a aplicao
O Teach Pendant possui:
Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
Onze indicadores de Status
Um teclado para insero de dados.
O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o
uso do software da Fanuc Robotics.
ArcTool Programming
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
Status Indicators:
Display system
status.
PREV: Displays
the previous
screen.
FAULT
HOLD
ON/OFF Switch:
Together with the
DEADMAN switch,
enables or disables
robot motion.
BUSY
RUNNING
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
NEXT: Displays
more function
keys when more
are available.
STEP
Function keys: Take

specific action depending
on the screen displayed.
SEAL ENBL
PROD MODE
TEST CYC
JOINT
XYZ
TOOL
OFF
ON
F1
F2
F1
PREV
MENUS key: Use

this key to display
the screen menu.
F3
F2
F4
F3
SHIFT
MENUS SELECT
EDIT
DATA
HOLD
STEP
STEP key: Use this key to

switch between step
execution and cycle
execution.
K
RESET SBPAAC
CE
RESET key: Use this

key to clear an alarm.
BACK SPACE key: Use this
key to delete the character or
number immediately before
the cursor.
ITEM key: Use this key

to select an item using its
number.
ITEM ENTER
MAN
FCTNS
MOVE
MENU
TEST
CYC
FWD
BWD
COORD
1
0
--
NEXT
2
.
POSN
HOT
EDIT
ALARMS
STATUS
+%
-%
FCTN
-X
SHIFT
(J1)
-Y
+Y
(J2)
-Z
(J3)
-X
(J4)
-Y
(J5)
-Z
(J6)
FCTN key: Use this

key to display the
supplementary
menu.
+X
(J1)
Program keys: Use these

keys to select menu
options.
(J2)
+Z
HOLD key: Use this

key to stop the robot.
(J4)
+X
FWD key: Use this key to

run a program in the forward
direction.
+Y
BWD key: Use this key to

run a program in the
backward direction.
(J3)
(J5)
Jog keys: Use these

keys to move the robot
manually.
+Z
(J6)
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
jog coordinate system.
ENTER key: Use this

key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu.
POSN key: Use this
key to display position
data.
ALARMS key: Use
this key to display the
ALARMS screen.
TEST CYC key: Use
this key to display the
TEST CYCLE screen.
Figura 3-6. O Teach Pendant
F5
Emergency
Stop Button:
Use this
button to stop
a running
program, turn
off drive power
to the robot
servo system,
and apply
robot brakes.
TEACH
Cursor keys: Use these

keys to move the cursor.
FANUC Robotics
SET
F5
F4
RESET
SHIFT key:Together
with other keys
performs a specific
function.
RE
O TEACH
PENDANT
RESET
3.3
STATUS key:
Use this key
to display the
STATUS
screen.
HOT EDIT key:
Use this key to
display the
UTILITIES Prog
Adj screen.
Jog Speed keys: Use these

keys to adjust the speed of the
robot when it moves.
MAN FCTNS key: Use this key
to display the MANFCTN
(manual functions) screen.
MOVE MENU key: Use this key to

display the Soft Panel.

22
J3HT520BR
Figura 3-7 Componentes do Teach Pendant

As teclas do Teach
Pendant
O Teach Pendant inclui teclas que so usadas para exibir o menu

de softwares, selecionar opes do menu de Teach Pendant,
facilitar a programao, mover o rob, e realizar funes
especficas.
As teclas de F1 a F5 so utilizadas para escolhas baseadas no
display (tela) do Teach Pendant. Cada funo tem uma nica
funo, dependendo do menu mostrado na tela do Teach
Pendant.
A Tecla NEXT utilizada para mostrar o prximo conjunto de
funes para as teclas F1 a F5
A tecla MENU usada para mostrar o menu de telas do Teach
Pendant.
A tecla FCTN utilizada para mostrar o menu de funes.
A tecla MOVE MENU utilizada para alteraes em parmetros de
solda (quando utilizado Arc Tool)
A tecla SELECT utilizada para mostrar a tela de seleo de
programas.
A tecla EDIT utilizada para mostrar a tela de programa atualmente
editado.
A tecla DATA utilizada para mostrar a tela de dados de programa
(bibliotecas).
A tecla SHIFT utilizada para movimentar o rob em manual,
gravar dados de posio e executar o programa em manual. As
duas teclas SHIFT (esquerda e direita) tm a mesma funo.
As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas so
utilizadas para movimentao do rob.

23
J3HT520BR
A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para
movimentao do rob. A cada vez que esta tecla pressionada,
ela selecionar o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD,
TOOL, USER. Quando esta tecla pressionada juntamente com a
tecla SHIFT, a tela de alterao de sistema de coordenadas
exibida.
A tecla override ajusta a velocidade do rob. A cada vez que
pressionada, a velocidade ir variar de VFINE (0,002mm/s), FINE
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do rob.
As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a
tecla SHIFT solta durante uma execuo de programa, este
pra.
A tecla HOLD causa uma parada no programa.
A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para

teste de operao.
A tecla PREV restaura o ltimo estado da tela. Em alguns casos, a
tela pode no retornar para a tela imediatamente anterior.
A tecla ENTER usada para processar e ativar informaes de
entrada.
A tecla BACK SPACE deleta nmeros ou caracteres posicionados
imediatamente antes do cursor.
As teclas de setas so utilizadas para selecionar um item na tela
(atravs de um cursor).
A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numerao

especificada pelo usurio.
A tela do Teach Pendant
A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as

funes podem ser executadas por selees destes menus. Voc
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleo na tecla de menus de
funes (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opo a
seleo QUICK/FULL menus.
O menu completo apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.

24
J3HT520BR
Figura 3-8 Menu Completo
Figura 3-9 Menu Simplificado

* Utilizado quando possui opo de senha
A Chave DEADMAN ou Homem Morto usado para habilitar
o equipamento em manual. Quando o TP habilitado, esta
chave libera a movimentao apenas quando pressionada.
Se voc solt-la, o rob ir parar imediatamente. Veja figura
3-9.
3.4
CHAVE
DEADMAN
Figura 3-9 a chave DEADMAN

25
J3HT520BR
PREV
F1
F2
MENUS
SHIFT
F3
SELECT
F4
EDIT
DATA
F5
FCTN
NEXT
SHIFT
HOLD
-X
(J1)
+X
(J1)
FWD
-Y
(J2)
+Y
(J2)
BWD
-Z
(J3)
+Z
(J3)
COORD
-X
(J4)
+X
(J4)
+%
-Y
(J5)
+Y
(J5)
-%
-Z
(J6)
+Z
(J6)
STEP
RESET
BACK
SPACE
ITEM
ENTER
Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant

26
J3HT520BR
NOTA:
Se o DEADMAN for totalmente apertado, a

movimentao do rob tambm ir parar (da mesma
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta
falha, pressione o DEADMAN at a posio central de
seu curso e pressione RESET.
3.5
ArcTool Programming
STANDARD
OPERATOR
PANEL
SOP
Battery Alarm
(PAINEL DE
OPERADOR)
User Push
Buttons
User defined
Push Buttons
Hold
Indicates the
voltage on the
battery backup is
low
ON/OFF
Cycle Start
Initiates a
Initiates start
software hold of a program
Used to power the

controller up and
down
Remote/Local
Switches motion
control from
panel to remote
device
Fault
Reset
Initiates
fault reset
Remote
Fault LED
Indicates that Indicates a

the operator fault condition
exists
panel does
not have
motion
control
E-stop
Removes
power from the
servo motors
FANUC Robotics
O painel de operador a interface entre operador e mquina.

A partir dele, o operador poder :
ligar e desligar o rob (botes on-off);
Iniciar a execuo de um programa selecionado a
partir do teach pendant (boto start);
Verificar falhas (led fault), status de bateria do rob
(led battery alarm), verificar modo de execuo de
programas (led remote);
Selecionar o modo remoto (execuo de programas e
controle do rob a partir de um equipamento externo
um plc, por exemplo chave seletora em remote) ou
local (execuo de programas a partir de botes do
prprio painel de operador chave seletora em local);
Parar o rob em situaes previsveis (boto Hold) ou
por situaes de emergncia (boto Emergency Stop);
Executar instrues a partir de botes prprogramados pelo programador (botes User 1 e User
2);

27
J3HT520BR
NOTA: O painel de operador pode estar separado ou

integrado ao painel de controlador do rob. Em painis
com redundncia em emergncias (padro Europeu e
control Reliable), o painel de operador tambm possui a
chave de seleo AUTO/T1/T2.
Quando selecionado AUTO, o rob estar preparado

para iniciar seu ciclo em forma automtica (ou por
acionamento em painel de operador Local, ou por
acionamento externo Remote).
Em T1 o rob s funcionar em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitao de
velocidade at 250mm/seg.
Em T2 o rob s funcionar em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitao de velocidade
(at 100%).

28
J3HT520BR
Introduo
29
4 INTRODUO
4.1
LIGANDO E
DESLIGANDO O
ROB
Ligando e Desligando o Rob

Ligando e movimetando o rob : Procedimento
Inspecionar a clula de trabalho.

Inspecionar o Rob.
Conectar o Intertravamento de segurana da Porta
Ligar o disjuntor geral
Pressionar o Boto ON no Painel de Operador
Desabilitar todos os botes de parada de emergncia do
sistema e do rob (Teach Pendant e Painel de Operador )
Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentao.
Movimente o Rob.
FANUC Robotics
Procedimento 4-1: Ligando o rob

Condies
Passo
Pessoas e equipamentos desnecessrios fora da rea de

alcance do rob
Visualmente inspecionar o rob, controlador, clula de
trabalho e reas ao redor do equipamento. Verificar
se no existem pessoas na rea de alcance do rob.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a
chave para ON)
Pressionar o boto ON no painel de operador.

No Teach Pendant, a seguinte tela ser apresentada:
UTILITIES Hints
Joint
10%
Application
VX.XX-X
Tool
(N.A.)
Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
4 Introduo
30
J3HT520BR
Procedimento 4-2: Desligando o Rob

Passo
Se houver algum programa sendo executado no Teach

pendant ou se o rob estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do rob conforme o
tipo de equipamentos perifricos e tipo de instalao do
rob.
Pressionar o boto OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave at a posio OFF).
PERIGO:
Existe tenso letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER
CONECTADO a uma fonte de tenso. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques eltricos.
Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posio OFF remove a
alimentao apenas do equipamento. A alta tenso sempre
estar presente na entrada (alimentao) do equipamento.
CUIDADO: Desligar o rob diretamente no Disjuntor geral
sem pressionar o boto OFF pode resultar em corrompimento de
dados
ou
danos
no
hardware
do
controlador.
4.2 RECUPERAO
DE FALHAS
Use as prximas pginas para recuperao de falhas
Procedimento 4-3: Recomendaes para recuperao de falhas

Condio
Passo
Um erro ocorreu.
Determine a causa do erro.
Corrija o problema que causou o erro.

Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no
Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Incio de Ciclo, ou trabalhar
com o rob manualmente.
4 Introduo
31
J3HT520BR
4.3
MOVIMENTANDO
O ROB
A movimentao manual dos eixos do rob realizada

pressionando-se as teclas de movimentao do Teach
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posio em
programa no rob, deve-se moviment-lo at a posio
desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentao dos
eixos do rob em comando manual:
Velocidade de deslocamento (jog speed) O modo

como o rob ir se deslocar enquanto em
movimentao manual.
Sistema de coordenadas (coordinate system) A
forma como o rob se deslocar em manual.
Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor
axis wrist jogging ) Como ser o movimento nos
eixos menores.
Deslocamento por trajetria (PATH jogging)
Coordenada de deslocamento correspondente `a
trajetria atual de programa.
Grupos de movimentao (Motion Groups) Qual o
grupo de movimentao que est selecionado.
Eixos estendidos e sub grupos de movimentos
(Extended axes and motion sub-groups) Qual eixo
estendido ou sub grupo de movimentao est
selecionado.
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem no ser

suportados pelo software instalado no rob.
4.4
VELOCIDADE
DE TRAJETRIA (jog
speed)
A velocidade de trajetria a porcentagem da mxima

velocidade de trajetria do rob. A velocidade de trajetria
corrente est mostrada no canto direito superior na tela do
Teach Pendant.
Uma velocidade a 100% indica que o rob se mover com a
mxima velocidade possvel no rob. A velocidade mxima
de trajetria depender de cada rob. A velocidade mxima
do rob definida a partir do TCP (ponto central da
ferramenta) movendo-se at 250 milmetros por segundo.
Uma velocidade de movimentao a FINE ou VFINE indica
que o rob ir se mover por passos incrementais. A tabela
2-1 indica todas as velocidades de trajetria possveis.
NOTA: Quando voc usar as opes FINE e VFINE, o rob

ir se movimentar por passos. A tecla de movimentao
deve ser apertada a cada passo de movimentao para que o
rob se movimente novamente.
4 Introduo
32
J3HT520BR
Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentao
As teclas de velocidade de trajetria so usadas para

incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos
valores intermedirios de velocidade). A figura 4-1 mostra as
teclas de velocidade de trajetria.
Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetria
Escolha o valor de velocidade apropriado para as condies

na clula de trabalho, o tipo de movimentao que o rob
est fazendo e sua experincia em movimentar o rob. Use
uma velocidade baixa at que se familiarize com o rob.
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle
que voc ter sobre a movimentao e o posicionamento do
rob.
NOTA:
A velocidade de trajetria incrementa apenas

quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach
Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os
valores de velocidade.
4 Introduo
33
J3HT520BR
4.5 SISTEMAS DE
COORDENADAS
(coordinate systems)
Em trajetrias, um sistema de coordenada ir definir como o

rob ir se mover. Existem 5 tipos de sistemas de
coordenadas:
JOINT
XYZ incluindo WORLD, JGFRM, e USER
TOOL
PATH (apenas em software Arc Tool)
Voc pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a
tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2.
A coordenada que voc escolher se apresentar no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED
ou LCD que corresponde coordenada que voc
escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED
Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD
Referir-se tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT,

XYZ e TOOL.
4 Introduo
34
J3HT520BR
Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas
Coordinate System and

LED or LCD Display
Description
JOINT
Move individualmente
cada eixo do rob.
XYZ
Move o ponto central

da ferramenta (TCP) e
segundo uma direo
x,y e z e rotaciona em
x (w), y (p) ou z (r),
conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas.
TOOL
Move o ponto central

da ferramenta em
direes x, y e z e
rotaciona em x(w),
y(p) e z (r) conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta.
Illustration
4 Introduo
35
J3HT520BR
4.6 TRAJETRIA
SEGUNDO POSIO
DE PUNHO (wrist jog
opcional)
possvel movimentar o rob fixando-se os eixos do punho

em movimentaes em linear nas coordenadas x,y e z. Isto
vantajoso quando voc necessita trabalhar com os eixos
atravs de posies de singularidade.
Quando voc movimentar o punho do rob usando a opo
wrist jog, os outros eixos iro manter-se estacionrios
enquanto o resto do rob ir se movimentar para manter fixo
o ponto central de ferramenta.
NOTA: Se voc estiver uma aplicao de rob em pintura,

a orientao da pistola mudar conforme a pea e afetar
somente o padro de ar de leque.
Voc pode selecionar a opo Wrist Jog a partir do menu
FCTN. Quando voc selecionar a opo Wrist Jog, Wir
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas
mostrado na tela do Teach Pendant.
4.7 MOVIMENTAO
CONFORME
TRAJETRIA
Se um programa executado for pausado durante uma

execuo de movimento linear ou circular, voc poder
mover o rob atravs de um sistema de coordenadas
correspondente atual trajetria do rob, a partir da opo
PATH.
Quando voc movimentar o rob usando a coordenada Path,
o rob ir mover-se em um conjunto de eixos criados pela
atual instruo de movimentao.
Na coordenada PATH, o +x ir movimentar o rob no mesmo
sentido do movimento do programa. O z+ mover o TCP
atravs da coordenada Tool e +y perpendicularmente
trajetria de programa.
(path
jogging
disponvel apenas no
software arctool).
4 Introduo
36
J3HT520BR
Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH
Voc s conseguir utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetria Linear ou
circular. Voc no conseguir utilizar em nenhuma outra
situao.
4 Introduo
37
J3HT520BR
ANOTAES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
4 Introduo
38
J3HT520BR
LAB 1
Movimentando o rob
1.
Ligar o rob (disjuntor geral e boto ON) .
2.
Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o

painel de operador possuir a chave de seleo de modo
(AUTO/T1/T2), selecionar a opo T1 antes de habilitar o
Teach Pendant.
3.
Apertar a chave DEADMAN mant-la pressionada (OBS: se

o rob possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada
de forma suave).
4.
Apertar a tecla RESET verificar se o Teach Pendant

apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se
apresentar, apertar novamente o reset.
5.
Verificar qual o tipo de coordenada selecionada

Coordenada __________________________
6.
Verificar qual a velocidade de trajetria selecionada

Velocidade____________________________%
7.
A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das

velocidades apresentadas. Movimentar o rob usando as
teclas SHIFT + (teclas de movimentao).
8.
A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.

Movimentar o rob.
9.
Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5

e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou
USER) e tentar movimentar o rob. O que acontece? Qual o
tipo de falha que ocorre no rob? (qual a falha que aparece
no Teach Pendant?).
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_______________________________________
10.
Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos

4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla
Reset.
4 Introduo
39
J3HT520BR
11.
Verificar a diferena entre todos os tipos de movimentao

(anotar abaixo as direes de x,y ,z, para movimentaes
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentaes em JOINT).
OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
_______________________.
4 Introduo
40
J3HT520BR
ANOTAES :
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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5
5 CRIANDO E
MODIFICANDO
PROGRAMAS
Criando e
Programas
Modificando
CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

Antes de gravar um ponto, levar o rob
manualmente at a posio desejada
Ao inserir pontos novos, no esquecer de inserir
antes, linhas de programao, para no correr o
risco de gravar pontos sobre posies existentes
e importantes para o programa.
Se houverem obstculos na trajetria do rob,
no esquecer de gravar pontos adicionais para
desvio durante a execuo do programa
Evite trajetrias que alinhem os eixos 4,5 e 6 do
rob (singularidade)
FANUC Robotics
Acessando
programas
existentes
Para acessar programas existentes, apertar a tecla SELECT

no Teach Pendant. Voc ver a listagem de todos os
programas existentes no Rob. A figura 5.1 mostra a tela
SELECT.
41
5 Criando e Modificando Programas

42
J3HT520BR
Figura 5.1 Tela de seleo de programas
Para selecionar um programa, posicionar o cursor sobre o

programa desejado e apertar a tecla ENTER.
Para criar programas novos, selecionar nas teclas de
funes (F1 F5) a opo CREATE (obs: se a opo no
aparecer na tela, apertar a tecla NEXT).
Para executar um programa, necessrio selecionar o
programa na tela Select, apertar a tecla Enter, posicionar o
cursor sobre a linha a partir da qual se deseja iniciar a
execuo. Se desejar executar a partir do Teach Pendant:
Habilitar o Teach Pendant, apertar o Deadman, Resetar todas
as falhas, apertar a tecla SHIFT constantemente e pulsar a
tecla FWD (para avano do programa) ou BWD (para recuo
do programa).
Se desejar executar a partir do painel de operador:
Desabilitar o Teach Pendant. Passar a chave T1/T2/Auto (se
houver) para Auto. Passar a chave Local/Remote para Local
(nos controladores RJ3iB, esta seleo realizada na tela
Menus System F1 config Local/Remote).
OBS: Existem trs status de programa no rob:
5.1 Running (executando) O rob est executando um
programa.
5.2 Paused (pausado) Por algum motivo o programa foi
pausado (emergncia acionada, Hold apertado,etc).
5.3 Aborted (abortado) O rob abortou uma execuo de
programa e est pronto para iniciar a execuo de
outro.
Na situao de programa pausado no possvel se
executar outros programas alm do prprio programa
pausado. Para possibilitar a execuo de outros programas,
necessrio abortar o programa antes de iniciar a execuo
de outro. Para abortar, pressionar a tecla FCTN Selecionar
a opo Abort ALL + Enter.
Programas podem ser escritos a partir de movimentaes do
rob em diversas posies dentro da rea de trabalho. Em
adio com instrues lgicas, o programa poder realizar

43
J3HT520BR
decises, ativar e controlar sadas de comunicao com

dispositivos perifricos, monitorar sinais externos ao rob.
5.1 PLANEJANDO UM
PROGRAMA
Use o guia abaixo para referncia em planejamento de rob.
Usar a opo Joint

para uma
movimentao mais
rpida
Usar o tipo de movimentao joint para uma movimentao

mais rpida e diminuir o tempo de ciclo.
A movimentao em linear, resulta em movimentos mais
lentos. Use movimentao em linear quando necessria
uma trajetria linear.
Softwares de solda a arco podem utilizar instrues lineares
e circulares, Os movimentos entre as posies de solda
geralmente so realizadas com movimento tipo joint.
Use FINE para uma

movimentao mais
precisa
Use a terminao FINE para incio e fim de um cordo

(instruo) de solda. A terminao FINE posiciona o rob em
um ponto preciso. Se voc utilizar a opo contnua (CNT),
os rob no ir parar exatamente no ponto programado.
Use opo Contnua

para tornar o
movimento mais suave
Use a terminao contnua para um movimento mais suave.

A opo contnua no para exatamente na posio
programada.
Figura 5-2 Terminao contnua em desvios de obstculos

44
J3HT520BR
5.2 POSIES
REPETIDAS
Durante o curso do programa, existem situaes em que o

rob devem retornar mesma posio no espao mais de
uma vez. Os seguintes exemplos abaixo so de posies
repetidas.
Posio Home
(Home Position)
A posio Home uma posio fora da rea de transferncia

da pea. O programa ir levar o rob para home antes da
primeira posio , entre ciclos e a qualquer momento em que
o rob no participar das atividades da clula de trabalho.
A figura 5-3 mostra um exemplo de uma posio em Home
Figura 5-3 Posio Home

45
J3HT520BR
Posio de Reparo
(Repair Position)
A posio de reparo a posio mais cmoda para execuo

de reparos e manuteno do rob e perifricos. Gravar esta
posio fora do equipamento e da rea de transferncia de
peas.
A figura 5-4 mostra um exemplo de posio de reparo.
Figura 5-4 Posio de reparo

46
J3HT520BR
Posio de Segurana
(Safe Position)
A posio de segurana est fora da posio do dispositivo

e da rea de transferncia da pea. O programa ir levar o
rob at esta posio sempre que for necessrio se realizar
alguma atividade dentro da clula de trabalho.
A figura 5-5 mostra um exemplo da posio de segurana.
Figura 5-5 Posio de Segurana

47
J3HT520BR
5.3 ESCREVENDO E
MODIFICANDO
PROGRAMAS
Voc pode escrever novos programas e modificar programas

existentes diretamente no Teach Pendant. Escrever um
programa inclui:
Nomear o programa
Definir instrues padro
Adicionar instrues ao programa
Modificar um programa inclui:
Selecionar o programa
Modificar instrues padro
Inserir instrues
Deletar instrues
Copiar e colar instrues
Procurar instrues
Mostrar comentrios
A figura 5-6 resume a escrita e alterao de programas .

48
J3HT520BR
Figura 5-6 Escrevendo e modificando um programa
Escrever
programa
um
novo
Modificar
existentes
Nomear o programa
programas
Selecionar um programa
Modificar informaes
de instrues padro
Adicionar ou modificar
instrues existentes
sim
Mais alguma
alterao?
No
FIM

49
J3HT520BR
5.4 ESCREVENDO
UM NOVO PROGRAMA
Nomear o programa e configurar as informaes de

cabealho. O cabealho de informaes de programa
uma rea reservada no programa na qual so
providas informaes especficas das caractersticas
dos programas.
Modificar informaes de instrues padro. Isto

inclui instrues de movimento e instrues em
aplicaes especficas.
Adicionar instrues de movimento no programa.
Adicionar instrues especficas para a aplicao e

outras instrues.
Nomeando um
Programa
ArcTool Programming
Nomeando um Programa
FANUC Robotics
Voc pode nomear um programa usando trs diferentes

mtodos:
WORDS (palavras) Este mtodo disponibiliza uma lista de
palavras pr configuradas que voc pode usar para criar o
programa.
RSR
PNS
MAIN
SUB
TEST
Upper Case (letras maisculas) Este mtodo
possibilita que o nome seja escrito letra-a-letra (podese usar nmeros e alguns outros tipos de caracteres
tambm). As letras sero apresentadas em forma
maiscula.

50
J3HT520BR
Lower Case (letras minsculas) Este mtodo possibilita

que o nome seja escrito letra-a-letra (pode-se usar nmeros
e alguns outros tipos de caracteres tambm). Em algumas
aplicaes, as letras sero apresentadas em forma
minscula, e sero convertidas para maiscula aps a
entrada de dados (apertando a tecla ENTER)
O item OPTIONS habilita a alterao de opo para
sobreescrever, inserir ou apagar nomes de programas ou
informaes de comentrio. A tela apresentar a opo
Insert (inserir) ou Overwrite (sobreescrever). A opo Clear
ir apagar o texto no campo selecionado.
O tamanho total do nome do programa no pode ultrapassar
oito caracteres. Voc pode combinar palavras, letras
maisculas e minsculas para criar um nome de programa.
O nome de programa deve sempre comear com uma letra
ou palavra nomes como, por exemplo: 111111 ou _111
devem ser alterados para: A11111 ou A_111. O nome de
programa no pode ser repetido para programas diferentes.
NOTA:
Definindo Informaes
de Detalhamento
Definindo Padres de
Informaes para
Instrues
No use o smbolo * em nomes de programas.
O cabealho de detalhamento de informaes de programa

inclui:
Data de criao
Data de modificao
Copiado a partir de qual programa
Nmero de posies gravadas e tamanho do
programa
Nome do Programa
Tipo do programa
Comentrios
Proteo de escrita
Opo de ignorar pausas
Uma lista de instrues padro de movimentao ser
disponibilizada para facilitar na programao. Esta lista
contm o tipo de movimento, velocidade e outros itens
relativos a posio em programa que podem ser alterados
conforme a necessidade do programador.
Depois de definir as opes padro, voc pode adicion-las
ao programa. Voc deve selecionar uma das opes
disponveis posicionando o cursor sobre a instruo. Voc
pode alterar as informaes padro de instrues a qualquer
momento durante uma edio de programa.

51
J3HT520BR
Adicionando
Instrues
Voc tambm pode adicionar outras instrues no inclusas

na instruo padro de movimentao de seu programa.
Para adicionar estas instrues, selecione o tipo de
instruo que voc quer adicionar ao programa e use as
informaes na tela para inserir a instruo especfica.
Procedimento 5-1 Criando e escrevendo um novo programa
NOTA: Se voc quiser editar um programa com o Teach

Pendant desligado, use o programa chamado Background na
tela Select.
Condio
Passo
1.Nomear o programa:
Todas as pessoas e equipamentos desnecessrios

devem estar fora da rea de trabalho do rob.
Mantendo o Deadman apertado, habilitar o teach pendant

(passando a chave OFF/ON para ON).
Pressionar Select
Se a opo CREATE no estiver na tela, pressionar a
tecla NEXT, > .
Pressionar F2, CREATE. Voc ver a tela abaixo.
Mova o cursor para o mtodo de escrita desejado. As

opes na parte inferior da tela iro depender do
mtodo selecionado.
Escreva o nome do programa.
Quando voc terminar, pressionar a tecla ENTER. Voc ver
a tela seguinte:

52
J3HT520BR
Para ver e alterar o detalhamento do programa,

pressionar a funo DETAIL.
Para mudar o nome do programa:

Mova o cursor at o nome do programa e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrita do
nome do programa.
Para deletar qualquer letra escrita, pressionar a tecla
backspace ou SHIFT+ .
Quando terminar, pressione ENTER.
NOTA:
Voc no pode alterar nomes de programas

definidos como MACROS.

53
J3HT520BR
Para mudar o tipo de programa:

Mova o cursor para a opo Sub Type e pressione F4
[CHOICE]. Voc ver a seguinte tela:
Selecione a opo desejada e pressione enter.

Os tipos de programas definidos como NONE so os
programas comuns, que podem ser executados de
forma automtica ou no e que contm dados de
Posies e/ou Lgicas.
Os tipos de programas definidos como MACRO so
programas que so associveis a instrues para
programao e funes que podem ser executadas
a partir de atalhos.
Os tipos de programas definidos como COND so
programas condicionais. Este tipo de programa
possui apenas uma instruo condicional lgica.
Para inserir um comentrio:
Mova o cursor para a linha COMENTRIO e pressione
Enter.
Selecione o mtodo como vai escrever.
Insira o comentrio desejado .
Quando terminar, pressione Enter.
Para configurar o grupo de movimentao (group motion):
NOTA:
Se voc no estiver trabalhando com eixos

externos adicionais ao rob, selecione 1 para o primeiro
grupo e * para os demais. Se voc quiser fazer programas
sem seleo de grupos (apenas com lgica), voc pode
configurar todos os grupos em *.
Mova o cursor para o grupo que voc quer habilitar ou
desabilitar. Pressione a funo 1 ou *.
Se voc quiser habilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F4 [1].
Se voc quiser desabilitar o grupo, posicione o cursor
sobre o grupo desejado e pressione F5 [*]. Se voc
desabilitar todos os grupos, voc no poder

54
J3HT520BR
inserir instrues de movimento no programa.
NOTA: O mascaramento de grupo no pode ser alterado

para programas existentes.
Para inserir proteo de escrita:
Mova o cursor para a opo Write Protect.
Se voc quiser proteger o programa, pressione a opo
F4, ON. Se voc quiser desproteger, pressione F5,
OFF.
NOTA: A proteo de escrita deve estar em OFF para se

criar ou alterar programas.
Para configurar a opo de ignorar pausa:
Mova o cursor para ignore pause.
Se voc quiser que o programa ignore a Pausa,
pressione F4, ON.
Se voc quiser que o programa no ignore a Pausa,
pressione F5, OFF.
Ao terminar as alteraes na tela de detalhamento, pressione
F1, END. A tela de edio do Teach Pendant ir aparecer.
NOTA:
Se voc quiser retornar tela Select, pressione a
tecla Prev.
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.

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J3HT520BR
ANOTAES :
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J3HT520BR
6
6 INSTRUES
DE
MOVIMENTO
Instrues de
Movimento
Uma instruo de movimento direciona o rob para mov-lo

por um caminho especificado. Uma instruo de movimento
inclui :
Tipo de movimento - Como o rob ir movimentar-se.
Tipo de Terminao Como o rob ir parar na posio.
Informao de Posicionamento Para onde o rob ir
movimentar-se.
Opcionais de movimento Comandos adicionais de tarefas
para o rob executar durante o movimento.
Um exemplo apresentado na figura 6-1.
Figura 6-1 Exemplo de instruo de movimento
57
6 Instrues de Movimento
58
J3HT520BR
6.1
ArcTool Programming
TIPOS DE
MOVIMENTO
Motion Types
Existem basicamente trs tipos de
Destination Position
movimentao
P[2]
Start Position
P[1]
Joint
P[2]
Linear
Start Position
P[1]
Circular
P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
FANUC Robotics
Movimentao em
Joint
J P[2] 50% FINE
Neste tipo de movimento, o rob sabe que deve chegar ao

ponto programado e ir execut-lo da forma mais
otimizada possvel (usando a menor quantidade de
motores). O movimento de cada eixo inicia e pra
simultaneamente.
A velocidade especificada como uma porcentagem sobre a
velocidade mxima para cada eixo, ou em segundos. A
velocidade atual de movimento depende da velocidade do
eixo mais lento.
O ponto programado na posio de destino do movimento.
59
J3HT520BR
Figura 6-2 Movimentao tipo Joint
Movimento Linear
L P[2] 100mm/sec FINE
O rob ir executar o movimento do ponto central da

ferramenta em uma linha reta a partir da posio inicial
at a posio de destino.
O ponto programado na posio de destino.
A velocidade especificada em milmetros por segundo,
centmetros por minuto, polegadas por minuto, graus por
segundo ou segundos.
Durante uma movimentao linear, a orientao da
ferramenta muda gradualmente conforme o movimento
do rob do ponto de incio ao ponto destino,
dependendo de como o ponto destino foi programado.
60
J3HT520BR
Figura 6-3 Movimentao Tipo Linear
O movimento linear tambm pode ser usado para rotacionar

a ferramenta ao redor de um ponto central de ferramenta
mantendo esta posio fixa. A velocidade deste tipo de
movimento em graus por segundo.
Figura 6-4
Ferramenta
Movimentao Linear a partir de um Ponto Central de
61
J3HT520BR
Movimento Circular
C P[2]
P[3] 100mm/sec
FINE
O rob ir movimentar o Ponto Central da Ferramenta em um

arco, a partir da posio de incio, atravs de uma posio
intermediria at uma posio de destino.
Este ponto programado nas posies intermedirias e
final; (destino).
A velocidade especificada em polegadas por minuto,
milmetros por segundo e centmetros por minuto.
Quando voc usar a instruo de movimento circular, as
seguintes linhas iro aparecer na tela:
A primeira posio, P[2] no exemplo a posio
intermediria. A posio intermediria automaticamente
gravada na posio atual do rob quando voc adiciona esta
instruo. A seguinte posio P[3] no exemplo a posio
de destino. Voc dever grav-la utilizando a tecla de funo
TOUCHUP juntamente com a tecla SHIFT.
Se voc alterar uma posio de L ou J para C, o rob
ir automaticamente entender que este ponto ser o
intermedirio.
Para programar um circulo completo, necessrio que
tenhamos ao menos duas instrues circulares. A instruo
circular pode ser inserida da seguinte forma:
Alterando na tela de definies Padro (Point/ED_DEF)
Gravando um ponto qualquer e alterando-o para Circular.
O programa abaixo pode ser usado para ensinar um circulo
completo:
Figura 6-5 Tipo de movimentao Circular
62
J3HT520BR
6.2
INFORMAES
DE POSIO
ArcTool Programming
Informaes de Posio
As seguintes informaes de Posio so
apresentadas na tela:
FANUC Robotics
Informaes de posio descrevem a locao, orientao e

configurao do Ponto Central da Ferramenta quando uma
instruo de movimento inserida ao programa.
Componentes de localizao (x,y e
localizao tridimensional da posio.
z)
descrevem
Componentes de Orientao (w,p e r) descrevem as rotaes

ao redor de x, y e z.
Na instruo de movimento, a informao Posicional
apresentada como um comando de posio P[n] ou
Registrador de Posio PR[x]. O n o nmero da posio. O
x o numero do registrador de posio. Um comando de
posio armazena informaes posicionais em instrues de
movimento em um determinado programa. Um registrador de
posio armazena informaes posicionais separadamente
das instrues de movimento.
O nmero da posio identifica a posio. Nmeros de
posies so automaticamente criados conforme as
instrues de movimento so inseridas no programa.
Se voc inserir uma posio antes de alguma posio j
programada, este ser nomeado com um nmero acima do o
ltimo nmero de posio criado. Voc poder renumerar
todas as posies aps o programa ficar pronto.
Quando voc deletar posies, todas as outras posies
continuaro com a mesma numerao.
Posies podem ser complementadas com comentrios de
63
J3HT520BR
at 16 caracteres. Voc pode, por exemplo, escrever

informaes sobre a posio.
Posies do tipo PR so posies Globais obs: uma
opcional de software - (comuns a todos os programas). Para
gravar uma posio deste tipo, deve-se apertar a tecla Data
Type [F1] selecionar Position Registers selecionar a
posio que deseja gravar levar o rob at a posio
apertar SHIFT + Tecla de funo Record.
Quando voc quiser que o programa execute esta posio
gravada, deve-se gravar um ponto ir com o cursor sobre o
item P[ x ] apertar a tecla de Funo Choice selecionar
PR[ ] inserir o nmero do PR[ ] que deve ser executado +
enter.
6.3
VELOCIDADE
ArcTool Programming
Velocidade
Quando usar movimentao tipo Joint, a

velocidade ser definida por porcentagem com
relao velocidade mxima do rob (mx.
100%) ou em segundos (tempo de trajetria).
Quando usar movimentao linear, a velocidade
pode ser em mm/seg, polegadas/min., cm/min.
FANUC Robotics
A velocidade ir definir a rapidez da movimentao do rob.

Quando o rob estiver movimentando, voc pode mudar a
velocidade total de movimentao utilizando as teclas +% e % no Teach Pendant. A faixa de valores vai de 0,01% (very
fine) a 100% da velocidade programada. A velocidade
programada especificada na posio final da trajetria.
NOTA:
A velocidade programada no pode exceder a

capacidade do rob.
J P[1] 50% FINE
Movimentos tipo Joint podem ser:
J P[1] 2 sec FINE

L P[2] 2 sec FINE
Movimentos tipo Joint podem apresentar a velocidade em %

ou pelo tempo de trajetria (segundos).
O controle de tempo de trajetria utilizado em programas
que necessitam de um controle exato de tempo. Se um
64
J3HT520BR
programa pausado, e reiniciado, o rob ir usar o

mesmo tempo para a execuo do movimento restante.
Podemos ter valores de 0 a 3200 segundos.
or
C P[1] 100mm/sec FINE
Movimentos tipo Linear ou em arco podem ser:

Milmetros por segundo (mm/seg), com uma taxa de 1 a 1200
mm/seg.
Centmetros por minuto (cm/min), com uma taxa de 1 a 12000
centmetros por minuto.
Segundos (Sec), o tamanho do tempo que a movimentao
ir perder.
.
CUIDADO
Se voc trocar o tipo de movimentao de linear para
Joint, a velocidade ir se alterar para %. Verifique as
velocidades antes de executar a trajetria, caso contrrio,
voc pode causar danos a equipamento e pessoas.
L P[1] 90 deg/sec FINE
Controle Rotacional de ngulo em ferramentas e eixos usam

a velocidade em graus por segundo (deg/Sec), com uma
variao de 1 a 500 graus/segundo
Velocidade modificada
por variveis
Voc pode especificar as velocidades a partir de variveis de

registro numrico existentes no programa.
CUIDADO
Antes de executar o programa, no esquea de verificar
os valores que esto atribudos a estas variveis de
registro numrico. Caso contrrio, voc poder causar
danos a equipamentos e pessoas.
NOTA: Pode se mudar as configuraes de velocidade

dentro de um programa. O rob ir entender que a
velocidade que ele dever assumir ao executar o programa
tem o mesmo valor que o registrador ir assumir.
Figura 6-6 Exemplo de utilizao de variveis de registro numricos
Neste caso, na linha 10, o rob ir entender que o registrador

1 assumir valor 100 e na linha 11 este valor ser usado
como o mdulo da velocidade. O mesmo se aplica s linhas
65
J3HT520BR
12 e 13.
Movimentao tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentao tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentao tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
6.4
TIPO DE
TERMINAO
O tipo de terminao define como o rob ir parar a

movimentao na instruo de movimento. Os seguintes
tipos de terminao so possveis:
Fine Fino
Cnt contnuo
Tipo de terminao
Fina
J P[1] 50% FINE
A terminao Fina causa a parada do rob no ponto de

destino antes de continuar a movimentao ao ponto
seguinte.
A figura 6-6 mostra como o rob ir se movimentar com este
tipo de terminao.
Figura 6-6Movimento com terminao tipo Fine
66
J3HT520BR
Tipo de Terminao
contnua
J P[1] 50% CNT50
A terminao contnua habilita o rob a desacelerar quando

estiver chegando a um ponto destino mas no ir parar
sobre ele. Antes de chegar ao ponto destino, o rob ir
acelerar novamente para o prximo ponto. Um valor de 0 a
100 definir o quanto prximo da posio o rob ir chegar.
Em CNT0, o rob ir chegar mais prximo, com o mximo de
desacelerao ao passo que em 100, estar mais afastado,
com o mnimo de desacelerao.
NOTA: Determinadas instrues como WAIT (espera)

causa a parada do rob na posio destino e executa a
instruo antes de avanar para um prximo ponto.
Figura 6-7 Movimento do rob com terminao Continua
67
J3HT520BR
6.7 GRAVANDO
PONTOS
Para gravar pontos de programao, voc dever:

1. Levar o rob at a posio desejada.
2. Com a tela de edio de programa, pressionar a
funo Point [F1]
3. Voc ver uma tela como a abaixo:
Regravando Posies
4. Selecione com o cursor um dos tipos de Ponto (devese levar em conta as caractersticas do movimento,
velocidade e terminao desejados). Aperte a tecla
Enter.
Se voc quiser regravar alguma posio sem alterar as
caractersticas de tipo de movimentao, velocidade e
terminao, posicione o cursor sobre o ponto a ser
regravado, leve o rob at a nova posio e aperte as
teclas Shift + TouchUP [F5]. Uma mensagem ir aparecer
na parte inferior da tela do Teach Pendant, informando
que a nova posio foi gravada.
OBS: Para inserir pontos entre pontos j existentes
68
J3HT520BR
sempre ser necessrio inserir linhas vazias antes de

criar os novos pontos. Se voc posicionar o cursor sobre
qualquer ponto existente e gravar um novo ponto, o
ponto anterior ser perdido.
Para definir instrues padro de movimentao:
Pressione o Deadman e habilite o Teach Pendant.
Pressione F1, POINT.
Voc ver uma lista de instrues padro como abaixo:
NOTA: Se as instrues que aparecerem forem as

instrues que voc deseja utilizar na programao, no
altere nada.
Para modificar a lista, pressione F1 [ED_DEF].
Mova o cursor para o item que voc deseja alterar. Use a
seta apropriada e a tecla de funo para modificar
o componente e pressione ENTER.
Se aparecer a funo CHOICE, pressione F4 para
visualizar a lista dos itens que podem ser
utilizados.
Por exemplo, para mudar o valor de velocidade, mova o
cursor para 100%. Escreva o novo valor e
pressione ENTER. O novo valor ser mostrado.
Repita o passo para todos os itens que voc quiser
definir.
Quando voc terminar, pressione a tecla F5 [DONE].
Desabilite o Teach Pendant e solte o Deadman.
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J3HT520BR
ANOTAES:
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J3HT520BR
LAB 2 Criando Programas

Passo
1) Ligar o Teach Pendant (com o Deadman acionado).

Resetar as possveis falhas que venham a ocorrer.
Criar um programa com nome QUADRADO (tecla Select
Opo Create Nomear o Programa Enter Edit)
Levar a ferramenta do rob at um plano de trabalho e
gravar um ponto (Tecla Point [F1] Selecionar um tipo
de ponto com a movimentao Linear e terminao Fina
Apertar a tecla Enter)
Criar um segundo, terceiro e quarto pontos, de modo que o
rob descreva uma figura retangular no plano de
trabalho.
Executar o programa
Completado:
2) Alterar o tipo de terminao do segundo e terceiro

ponto para CNT100 (posicionar o cursor sobre a
terminao apertar a Funo Choice [F4]
selecionar CNT digitar 100)
Executar o programa. Fazer o mesmo alterando os valores
de CNT para 50, 30 e 0, respectivamente (posicionar o cursor
sobre CNT 100. apertar enter digitar o valor desejado
apertar enter).
Completado:
3) Gravar mais dois pontos fora do plano do retngulo.
Escolher a opo de tipo de movimento em Joint.
Executar o programa.
Completado:
4) Alterar o tipo de movimento para Linear ( Posicionar o
cursor sobre J -->apertar a Funo CHOICE [F4]
Selecionar Linear apertar ENTER)
Executar o movimento.
Completado:
71
J3HT520BR
5) Ir para a tela de seleo de programas (apertar a tecla

Select)
Mude o nome do programa Quadrado para Progr1. Escrever
como comentrio: Exerccio 1 (Selecionar o Programa
Quadrado com o Cursor apertar a tecla Next Apertar a
tecla de Funo Detail Alterar o nome+ ENTER Apertar
a tecla da funo END).
Usando a funo Copy, copiar este programa com o nome
Progr2. Executar o programa Progr2 at o terceiro ponto.
Retornar o cursor at o primeiro ponto. Uma mensagem ir
aparecer. O que significa a mensagem na tela?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
Selecione a opo yes+enter e execute o programa
novamente (cuidado com a trajetria e velocidade do
rob!!!). Volte a parar a execuo no terceiro ponto.
Ir para a tela Select novamente e selecionar o programa
Progr1. Haver uma falha. O que se deve fazer para iniciar a
execuo deste programa sem que ocorra esta falha?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________.
6) Apertar a tecla Point [F1], apertar a tecla de funo
ED_DEF. Ao apert-la, uma nova tela ir se abrir,
contendo os quatro tipos de pontos j definidos. Nas
definies, criar as definies JP[ ] 45% Cnt50 , LP[ ]
250mm/s Fine, CP[ ] 300mm/seg Fine, LP[ ] 50 mm/s
Cnt 50.
Apertar a tecla Prev. Ao apertar a tecla Point [F1]
novamente, voc poder escolher entre as definies que
voc criou.
Criar um novo programa chamado Teste. Levar o rob at o
plano de trabalho e gravar um ponto Joint, 45%, Cnt50. Levar
o rob para uma segunda posio e apertar a tecla
Shift+Point. Voc ver que o novo ponto possui as mesmas
caractersticas do ponto anterior. Levar o rob at um
terceiro ponto e grav-lo como Linear, 250mm/seg, Fine.
Gravar um quarto ponto utilizando Shift+Point.
Criar, aps estes 4 pontos, uma seqncia de pontos que
faa com que o rob execute um circulo completo (utilizando
72
J3HT520BR
a definio CP[ ]).

Completado:
OBS: O rob no consegue executar

circunferncia maior que 180 graus.
um
arco
de
7) Com o cursor posicionado sobre a velocidade do

terceiro ponto, apertar a funo Indirect nas teclas de
funes. Voc ver a alterao abaixo:
LP[3 ] R[] Fine
Digitar 1+ enter. Voc ver: LP[3 ] R[1] Fine
Apertar a tecla Data Type [F1] selecionar Registers
no Registrador R[1] = 0 posicionar o cursor sobre o valor e
digitar 100.
Executar novamente o programa. Alterar para 1000 executar
novamente o programa.
A velocidade do rob se alterou? Como?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________.
8) Apertar a tecla Step (verificar se o Led Step no lado
esquerdo da tela do Teach acendeu). Executar
manualmente o programa Teste. Ao executar o
terceiro ponto, desabilitar a opo Step (pressionar
novamente a tecla Step). Executar o programa
utilizando Shift+ Bwd.
Completado:
73
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
74
J3HT520BR
Modificando Um
Programa
7
7 MODIFICANDO
UM
PROGRAMA
ArcTool Programming
Modificando um programa de
movimento
Copiando um programa
Deletando um programa
Modificando dados de posio (touching up)
Inserindo instrues
Deletando instrues
Renumerando posies
Copiando e colando
Modificando em Background
FANUC Robotics
Selecionando um
Programa
Voc pode selecionar um programa pela tela SELECT.
Copiando Programas
no Menu SELECT
Os programas podem ser copiados na tela SELECT.
Deletando Programas
no Menu SELECT
Se voc no quer manter o programa na memria do

controlador, voc pode delet-lo a partir do menu SELECT.
Os dois programas (original e a cpia) iro aparecer listados

na tela SELECT.
NOTA: Deletar o programa da memria do controlador

no ir deletar cpias que possam haver em equipamentos
de gravao de dados
Regravando uma
instruo de
movimento
Quando voc utilizar a opo Touch Up, apenas os dados de

posio na memria iro ser alterados. Outros componentes
do movimento no se alteraro.
Modificando
instrues de Solda a
Arco
Quando voc modificar instrues em robs de solda a arco,

voc ir mudar qualquer elemento do incio de Solda, Fim de
Solda ou instruo de Solda em Zigue-zague.
Modificando Outras
Instrues
Quando voc modificar outras instrues, voc ir mudar

cada elemento da instruo.
75
7 Modificando um Programa
76
J3HT520BR
Modificando
Instrues de
Movimento
Cada um dos cinco componentes da instruo de movimento

podem ser alterados posicionando o cursor sobre o item e
pressionando F4, [CHOICE] ou inserindo diretamente os
dados numricos.
Inserindo Instrues
Voc ir inserir instrues entre duas linhas a partir de

insero de novas linhas. OBS: Se apenas posicionar o
cursor sobre uma instruo qualquer e inserir a instruo,
voc estar sobre-escrevendo e a instruo anterior ser
perdida.
Deletando Instrues
Quando voc deletar instrues, voc ir remov-la do

programa permanentemente.
Renumerando
Posies
Voc pode renumerar os ndices das posies de um

programa, para que ele fique em ordem crescente.
Copiando e Colando
Instrues
Quando voc copiar e colar, voc ir selecionar um grupo de

instrues, copiar e inserir o grupo em um ou mais locais no
programa. Voc tambm pode copiar de um programa e colar
em outro.
Encontrando e
Substituindo
instrues
Operaes Desfazer
(Undo)
Voc pode solicitar uma busca e posterior substituio de

instrues especficas. Esta instruo bastante utilizada
quando informaes de configuraes gerais do sistema
afetam ao programa.
Voc pode desfazer uma operao para retornar ao ltimo
estado antes de alguma alterao. Voc pode desfazer a
ltima operao de edio de programa e refazer novamente
a operao.
Voc no poder desfazer operaes quando ocorrer alguma
das condies abaixo:
O controlador tenha sido desligado e religado.
Outro programa foi selecionado.
Voc no est usando o Teach Pendant para editar
programas.
O Teach Pendant est desabilitado.
O programa est protegido contra escrita.
No existe memria livre o suficiente.
Em adio, a funo Undo no ir funcionar se voc tiver as
seguintes instrues:
Instrues de Line Tracking
77
J3HT520BR
On-The-Fly (edio On-Line de parmetros de soldagem).

On-line touch up
programas).
(edio
On-Line
de
Posies
em
NOTA: Se a alimentao de Potncia falhar no processo

de desfazer programas (undo), resultados inesperados
podem ocorrer, e a desejada modificao pode no ocorrer
quando houver re-estabilizao da alimentao.
NOTA: Voc no poder modificar um programa macro de

sistema. Estes programas so identificados com uma letra
sno lado direito na tela de macros.
Procedimento 7-1 Copiando programas usando o menu Select
Passo
1) Pressionar SELECT. Voc ver a tela abaixo
Mova o cursor para o programa que voc quer copiar

Pressione NEXT> e F1 (Copy). Voc ver a tela a seguir:
Escreva o nome do programa para onde voc ir copiar o

programa original. Aperte ENTER.
Copiando o programa selecionado:
78
J3HT520BR
Se voc no quiser copiar, pressione F5, NO.

Se voc quiser copiar, pressione F4, YES.
O programa selecionado ser copiado. O menu SELECT
ser mostrado novamente, contendo o programa cpia.
Mostrando
comentrios na tela do
Teach Pendant
Esta funo mostra os comentrios de Entradas/Sadas e

Registradores na tela do Teach Pendant. Isto facilita a
confirmar dados enquanto voc edita programas, sem
necessariamente sair da tela de programao.
Quando mostrados, os comentrios ficaro como abaixo:

Entradas e sadas (DI[i:COMENTRIO], DO[i:COMENTRIO],
RI[i:COMENTRIO],
RO[i:COMENTRIO], GI[i:COMENTRIO],
GO[i:COMENTRIO],
AI[i:COMENTRIO], AO[i:COMENTRIO],
UI[i:COMENTRIO],
UO[i:COMENTRIO], SI[i:COMENTRIO],
SO[i:COMENTRIO])
Instrues de Registradores (R[i:COMENTRIO])
Instrues
de
Registradores
(PR[i:COMENTRIO])
de
Posio
Instrues de Elementos de Registradores de Posio

(PR[i.j:COMENTRIO])
Para mostrar os comentrios, apertar a tecla F5 [EDCMD]
selecione a opo [ comment ].
NOTA: Instrues que incluem endereamento indireto

no sero mostrados em comentrios, como as seguintes:
R[R[i]], DO[R[i]], ...
Procedimento 7-2 Modificando um Programa
Passo
1) Selecione o programa:
Pressione SELECT.
Pressione F1, [TYPE].
Se F1 [TYPE] no aparecer na tela, pressione >,
NEXT at que aparea.
Selecione na lista o que voc quer:
79
J3HT520BR
All mostra todos os programas.

TP mostra todos os programas Teach Pendant.
KAREL mostra todos os programas KAREL.
Macro mostra todos os programas MACRO.
Cond mostra todos os programas condicionais.
Mova o cursor para o programa que voc quer modificar
e pressionar ENTER.
Continuamente, aperte o DEADMAN e acione o Teach
Pendant.
Regravando Posies
em Instrues de
Movimento
Para gravar e modificar instrues de movimento:

Mova o cursor para o nmero da linha da instruo de
movimento que voc quer alterar.
Para alterar apenas o componente de posio em uma
instruo de movimento, posicionar o rob na nova
posio, pressione F5, TOUCHUP juntamente com
SHIFT. Se F5, TOUCHUP no for mostrado,
pressione > , NEXT.
CUIDADO
Se voc alterar uma posio de Linear para Joint, voc ir
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois voc pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
Para alterar qualquer outro componente da instruo de
movimento, mova o cursor para o componente,
usando as teclas de setas, e pressione a funo
apropriada para modificar a instruo.
Se no houverem instrues associadas, pressione a
tecla F4 [CHOICE] e selecione o item a ser
alterado.
Para mudar o valor de posio, mova o cursor para o
numero da posio, pressione F5, POSITION. A
tela de posio ir mostrar as coordenadas
cartesianas da posio ou a posio de cada eixo
do rob em ngulos. Mova o cursor para o
componente que voc quer alterar e insira o novo
valor, usando as teclas numricas + enter.
80
J3HT520BR
Para mudar o grupo de movimentao,

pressionar F1, GROUP. A tela ir mostrar a
configurao
de
outros
grupos
de
movimentao.
Para mostrar configurao de eixos estendidos
pressionar F2, PAGE. A tela ir mostrar a
configurao de eixos estendidos.
Para mudar a configurao de posicionamento
entre FLIP (F) e no-flip ou normal (N),
pressione F3, CONFIG, e use as teclas de
setas para selecionar entre F e N.
Para mudar o formato da posio de
Cartesiano para angular, pressione a tecla F5
[REPRE]
e
selecione
o
sistema
de
coordenadas. A posio ser convertida
automaticamente.
Quando terminar, pressione F4 [DONE].
Outras Instrues
Para modificar outras intrues:

Mova o cursor para o nmero da linha que voc quer
alterar. Mova o cursor para o componente que voc
quer alterar e pressione a tecla apropriada:
Se no houver teclas apropriadas, pressione F4
[CHOICE], e selecione o valor.
Inserindo Instrues
Para inserir instrues:

Decida onde voc quer inserir a nova instruo. Mova o
cursor para a linha imediatamente abaixo ao ponto onde
voc quer inserir a instruo. Com o cursor sobre o
nmero da linha, pressione NEXT, >, at aparecer a
opo [EDCMD] F5.
Selecione Insert e pressione ENTER. Uma
mensagem ir aparecer na linha inferior na tela do
Teach Pendant, solicitando a quantidade de linhas
que voc quer inserir. Digite a quantidade de linhas
e pressione ENTER. Seu programa ficar como
abaixo.
81
J3HT520BR
Mova o cursor at a linha inserida e insira a nova

instruo.
Apagando instrues
Para apagar instrues:

Mova o cursor para o nmero da linha que voc quer
deletar (apagar). Se voc quiser apagar vrias
instrues em ordem consecutiva, mova o cursor
at a primeira linha que voc que apagar.
CUIDADO
Ao deletar uma instruo voc estar removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da
instruo que voc quer remover antes de executar esta
operao.
Pressione NEXT, >, at F5, [EDCMD] aparecer.
Pressione F5, [EDCMD].
Selecione Delete + Enter.
Para deletar um grupo de linhas, mova o cursor para
selecionar quais linhas sero deletadas. O nmero
de cada linha selecionada ser negritada.
Deletando linha ou linhas:
Se voc no quer deletar, pressione F5, NO.
Para deletar a(s) linha(s) selecionada(s) pressione
F4, YES.
Copiando e Colando
Instrues
Para copiar e colar instrues:

Pressione NEXT, > at F5, [EDCMD] ser mostrado.
Selecione Copy.
Mova o cursor para a primeira linha a ser copiada.
Pressione F2, COPY.
Mova o cursor para selecionar o tamanho (quantidade)
das linhas que sero copiadas. Os nmeros
selecionados
sero
negritados.
Pressione F2, COPY, novamente.
Decida onde voc quer colar as linhas. Mova o cursor
para o ponto imediatamente aps a linha onde voc
quer colar as instrues. O cursor deve estar sobre
o nmero da linha.
82
J3HT520BR
Pressione F5, PASTE.

Pressione a tecla de funo que corresponde forma
como voc quer colar as instrues. (referir-se a
tabela 7-1 para exemplos de mtodos de cola) .
Tabela 7-1 Mtodos de Cola
83
J3HT520BR
NOTA:
Quando voc usar RM-POS-ID e RM-POS, as

instrues de movimento que contm as seguintes opes
de movimento so copiadas em ordem reversa e um aviso
ser mostrado:
Comandos de Aplicaes
SKIP
84
J3HT520BR
INC (incremental motion)

Movimentao Contnua
Tempo Antes/Depois
Encontrando Instrues
Para encontrar instrues:

Mova o cursor para o nmero de linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT > , at F5 [EDCMD] aparecer.
Pressionar F5[EDCMD].
Selecionar Find.
Selecionar o tipo de instruo voc quer encontrar.
Digite a informao necessria (identificador da
instruo, tipo da instruo, etc.). O sistema ir
procurar o item solicitado a partir da posio
atual do cursor at o item que voc deseja.
Quando voc terminar, pressione F5, EXIT.
Se voc pressionar F5, EXIT, pressione PREV. Voc
no necessitar do PREV se voc pressionar o
item F4, NEXT para encontrar a prxima
localizao da instruo.
Substituindo Instrues
Para substituir instrues:

Mova o cursor para o nmero da linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT > at que aparea F5 [EDCMD].
Selecione Replace .
Selecione o tipo de instruo que voc quer substituir
da lista de instrues. Siga as instrues na tela
para especificar a instruo.
O sistema ir encontrar a primeira localizao da
instruo.O cursor se posicionar sobre ela.
Selecione a nova instruo pela qual ser substituda a
instruo antiga.
Decida como substituir a instruo:
Para substituir uma funo existente com uma
nova instruo em todas as localizaes no
programa, pressione F2, ALL. O sistema ir
85
J3HT520BR
solicitar a confirmao nas teclas de funo.

Para trocar a instruo selecionada pelo cursor ,
pressione F3, YES. O sistema ir questionar
se voc quer encontrar a prxima localizao
no programa.
Para ignorar a troca na localizao atual,
pressione F4, NEXT, e o sistema ir encontrar
a prxima localizao.
Para parar a troca de instrues, pressione F5,
EXIT.
CUIDADO
Em solda a arco, voc no pode usar o comando de
substituio de instruo de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Voc estar causando erros em
memrias do controlador. Se voc quiser substituir as
instrues, primeiro delete a instruo de movimento e
insira a nova instruo.
Renumerando Posies
Para renumerar posies:

Mova o cursor para o nmero da linha de qualquer
instruo.
Pressione NEXT, >, at que F5, [EDCMD] aparea.
Selecione Renumber.
Renumere as posies:
Se voc quer renumerar as posies, pressione
F4, YES. Se no quiser, pressione F5, NO.
Desfazendo Operaes
Para desfazer uma operao:

Pressionar NEXT, >, at que F5, [EDCMD] aparea.
Pressione F5, [EDCMD] .
Selecione UNDO.
Desfaa a operao. A operao anterior ir aparecer.
Se
voc no quiser desfazer a operao,

pressione F5, NO. Se quiser desfazer,
pressione F4, YES.
Para cancelar a operao desfazer, pressione F5,

[EDCMD]. Pressione F4 para refazer a operao.
86
J3HT520BR
CUIDADO
Se voc usar a operao undo, voc dever testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contnuamente. Caso contrrio pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
Para mostrar comentrios na tela do Teach Pendant, veja a
seguinte tela para exemplo.
Ao
selecionar Comment,
desabilitados.
os
comentrios
sero
Pressione F5, [EDCMD], novamente. Ao selecionar

Comment, os comentrios sero habilitados.
Quando terminar, desabilitar o Teach Pendant e soltar o

Deadman.
87
J3HT520BR
7.1
MODIFICANDO
UM PROGRAMA
EM
BACKGROUND
ArcTool Programming
Edio em Background
Pode editar programas, mas no pode ser
implementada at que o programa seja
abortado.
Qualquer caracterstica de movimento ser
gravada como a posio atual, e dever ser
regravada posteriormente.
FANUC Robotics
A edio em Background utilizada quando voc necessita

alterar o programa com o Teach Pendant Desabilitado.
Tambm pode ser usado para editar um programa quando
outro est sendo executado. Voc no poder parar um
programa para testar outro. Esta operao traz eficincia de
produo e manuteno.
Para modificar um programa enquanto o Teach Pendant est
desligado, a varivel de sistema $BACKGROUND deve estar
em TRUE. Se estiver em FALSE , o Teach Pendant deve estar
habilitado durante a programao.
Durante uma edio em Background, voc pode:

Criar e deletar programas.
Adicionar novos programas.
Modificar instrues em programas existentes.
Adicionar novas instrues de movimento.
A posio gravada ser a atual posio fsica do rob. Se o
rob estiver executando uma movimentao, a posio
gravada ser a posio em que o rob estiver no momento
da insero da instruo no programa.
Durante uma edio tipo Background, voc no pode mover
o rob. Voc s poder mover o rob com o Teach Pendant
88
J3HT520BR
ligado.
Ao adicionar pontos de programao, no esquea de
regravar estas posies antes de executar o programa,
usando Shift + TOUCHUP.
Procedimento 7-3 Modificando um programa em Background

Passo
1) Desabilite o Teach Pendant
Pressione SELECT. Voc ver a tela seguinte:
Selecione o programa usado para edio em Background. O

nome deste programa BCKEDT -.
Se algum programa j estiver sendo editado em Background,
voc automaticamente acessar o mesmo.
Se nenhum programa estiver sendo editado em Background,
voc dever selecionar o programa que voc deseja.
Voc ver a tela como abaixo.
Mova o cursor at o nome do programa que voc quer editar.

Pressione Enter,
Voc ver a mensagem de confirmao. Pressione ENTER.
"<BACKGROUND>" ir aparecer no incio do programa.
Modifique o programa.
NOTA: Qualquer modificao que voc faa no iro fazer
89
J3HT520BR
efeito at que voc termine a edio em Background.

Para mudar entre dois programas (tecla EDIT), uma em
Background e outra no, pressione a tecla EDIT.
NOTA: Voc no pode editar dois ou mais programas em

Background ao mesmo tempo. Para editar outro programa,
voc deve terminar a edio do primeiro usando a opo
End_edit, e s depois selecionar outro programa.
Se um sinal de Start for recebido durante a edio em
Background, o programa selecionado (no em Background)
ser executado.
Se o programa que voc selecionou para Background estiver
sendo executado, ou chamado como um subprograma, o
programa original ser executado.
Se um programa selecionado com um sinal externo (como
um PNS), durante uma edio Background, a edio em
Background continua normalmente.
Quando voc terminar
Background:
edio
do
programa
em
Pressione NEXT, > at que F5, [EDCMD] aparea.

Selecione End_edit.
Salve as alteraes.
Se voc quer salvar as alteraes que foram realizadas,
mova o cursor para YES e pressione ENTER. Voc
retornar para a tela SELECT e <<BACKGROUND>>
ir sumir do incio do programa.
Se voc no quiser salvar as alteraes feitas, mova o
cursor para NO e pressione ENTER. Voc ter a
opo de descartar as alteraes realizadas ou
retornar sesso atual de edio em Background.
NOTA:
Voc no pode implementar as alteraes

realizadas se o programa estiver executando ou pausado.
Voc dever selecionar OK e pressionar ENTER antes de
salvar o programa. O programa em Background ir retornar.
90
J3HT520BR
ANOTAES:
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91
J3HT520BR
Lab 3
Modificando programas de movimentao
Passo:
1) Ligar o Controlador
2) No programa Progr1, copiar todos os pontos e colar:
em sentido reverso usando RM-POS-ID.
Completado:
3) Qual a diferena entre utilizar o R-POS e RM-POS?
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
___________________________________________________
_______________________________________.
4) Executar o programa Progr1, a partir do boto
CYCLE START no painel de controle. Utilizar o
recurso de edio Background para este programa.
Alterar o primeiro ponto do programa para
terminao CNT1. Terminar a edio e salvar.
Completado:
5) Executar o programa novamente.

Completado:
6) Acionar o Teach Pendant. Inserir 2 linhas no

programa entre o primeiro e segundo ponto. Gravar
dois pontos intermedirios nestas duas linhas.
Completado:
7) Voc ver que a identificao dos pontos de

programao esto fora de ordem. Renumer-los.
Completado:
92
J3HT520BR
ANOTAES:
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Registradores de
Posio
93
ArcTool Programming
REGISTRADORES
DE POSIO
Registradores de Posio PR[x]

PRs so posies que so Globais (comuns)
para todos os programas.
Exemplos
Posio Home
Posio Manuteno
possvel inserir valores posicionais em

qualquer PR.
Em programas, este tipo de registradores pode
ser utilizado em clculos (soma ou subtrao)
FANUC Robotics
Um registrador de Posio armazena informaes

(x,y,z,w,p,r). A quantidade de registradores de Posio
disponveis depende do software e das caractersticas da
CPU do controlador. A quantidade padro 10. Os
registradores de posio so identificados por nmeros.
Voc pode aumentar o nmero de registradores de posio
na partida controlada.
Existem dois tipos de instrues com registradores de
posio:
1. Instrues que manipulam todos os elementos
(x,y,z,w,p,r) de um registrador de posio PR[x].
2. Instrues que manipulam
registrador de posio, PR[i,j].
8.1
PR[GRP N :X]
INSTRUES DE
REGISTRADORES
DE POSIO
cada
elemento
do
Se o seu sistema possui eixos estendidos, voc pode

configurar um mascaramento de grupo quando criar
qualquer instruo usando PRs. O mascaramento de grupo
ir habilit-lo a trabalhar apenas com um dos grupos de
movimentao.
As instrues que contm PR[GRPn:x], manipulam os
valores de um registrador de posio x de um grupo de
movimentao n. Isto inclui: execut-lo, utiliz-lo para
clculos de posies em incrementos, atribuir valores a seus
elementos, utiliz-lo para armazenar valores posicionais.
8 Registradores de Posio
94
J3HT520BR
Figura 8-1 PR[GRPn:x] = [valor]
PR[GRPn:x]=[valor]
[operador] [valor]
A instruo PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor] armazena

os resultados de uma operao aritmtica em um
registrador. As operaes aritmticas so adio e
subtrao. Veja a figura 6-10.
Voc pode utilizar operaes mltiplas em uma funo
simples. No entanto, existem algumas limitaes:
Voc no pode misturar +, -, ou *, / na mesma instruo.
Voc poder ter at cinco operaes aritmticas na mesma
instruo.
Figura 8-2 PR[GRPn:x] = [valor] [operador] [valor]
95
J3HT520BR
8.2
PR[I,J]
INSTRUES DE
ELEMENTOS DE
REGISTRADORE
S DE POSIO
Instrues que contm PR[i,,j], manipulam os elementos dos

registradores de Posio. Um elemento do registrador de
posio um dos componentes do registrador de posio:
x,y,z,w,p ou r. No ndice de um registrador de Posio PR[i, j]
o i representa o numero do regitrador de posio que est
sendo manipulado. O j representa o elemento que est sendo
manipulado.
Instrues contendo PR[i, j] podem ser utilizados para
clculos de posies em incrementos (soma e subtrao) ou
atribuir valores a seus elementos.
Figura 8-3 Elementos de registradores de posio PR[i,j]
PR[i,j] =[valor]
A instruo PR[i,j] = [valor] armazena informaes

posicionais em um elemento do registrador de posio.
Figura 8-4 PR[i,j] = [valor]
96
J3HT520BR
PR[i,j]=[valor]
[operador][valor]
A instruo PR[i,j] = [valor] [operador] [valor] armazena

resultados de operaes aritmticas em um elemento de
registrador de posio. As operaes aritmticas so:
adio, subtrao, multiplicao, diviso, valor inteiro de
diviso (DIV), e resto de diviso (MOD).
Voc pode usar mltiplas operaes aritmticas em uma
instruo simples. Os clculos sero executados da
esquerda para a direita. No entanto, deve-se obedecer s
seguintes limitaes:
Voc poder misturar + e na mesma operao. Porm no
pode inserir estas operaes em clculos que contm * e /.
Voc poder misturar * e / na mesma operao. Porm no
pode inserir estas operaes em clculos que contm + e -.
Voc poder ter at cinco operaes aritmticas na mesma
instruo.
Figura 8-5 PR[i,j] = [valor] [operador] [valor]
97
J3HT520BR
Procedimento 8-1 Acessando e manipulando os registradores de posio

Passos
1) Pressionar DATA.
2) Pressionar F1, [TYPE].
3) Selecionar Position Reg. Voc ver uma tela como
abaixo:
NOTA: Se voc estiver utilizando o software para solda a

ponto (Spot Tool),
posio HOME.
o PR[1] sempre ser utilizado para a
CUIDADO
Os registradores de posio so utilizados em programas.
No modifique registradores de posio sem antes se
certificar se o registrador no est sendo utilizado em seu
sistema, de outra forma, voc poder estar alterando
algum outro programa que ser executado.
4) Para inserir um comentrio
Mova o cursor para o nmero do registrador de posio
e pressione ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrever o
comentrio.
Pressionar a tecla cuja funo corresponda ao que voc
deseja escrever. Utilize as teclas de setas e para
espaamento e movimentao do cursor.
Para deletar uma letra, pressionar BACK SPACE ou
SHIFT + . Pressionar Enter ao terminar.
98
J3HT520BR
5) Para mudar valores no registrador de posio:

Mova o cursor at o registrador de posio. Grave a
posio, conforme passo 6 ou entre com dados de
posio manualmente, conforme passo 8.
6) Para gravar uma posio:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Movimentar o rob at a posio que voc deseja.
Aperte a tecla SHIFT + RECORD [F3]. O * (asterisco) ir
mudar para um R, indicando que a posio foi gravada.
7) Para mover para uma posio gravada:
Pressionar e segurar o DEADMAN e habilitar o Teach
Pendant.
Posicionar o cursor sobre o PR desejado.
Pressionar e segurar a tecla SHIFT e pressionar a tecla de
Funo MOVE_TO [F2].
NOTA:
Ao gravar uma posio em um registrador de

posio, voc estar gravando a posio de TODOS os eixos
(com exceo dos eixos que estiverem mascarados).
8) Para inserir dados posicionais manualmente:
Mova o cursor at o registrador de posio. Pressionar
Position [F4]. Voc ver a tela como a seguir.
99
J3HT520BR
Para mudar o formato da configurao de cartesiano

para angular (ngulo de cada eixo), pressionar F5,
[REPRE] e selecionar o sistema de coordenadas.
As posies sero apresentadas ou em Joint ou
cartesiana.
NOTA:
ngulos em Joint so bastante utilizadas para

posicionamento em zero graus ou para controlar mesas
giratrias (eixos estendidos).
Para mudar um dos elementos, mova o cursor at o
componente, escreva o valor e pressione ENTER.
Se voc tiver multiplos grupos de movimento, e quiser
mudar o grupo de movimentao, pressione F1,
GROUP, escreva o nmero do grupo de
movimentao e pressione ENTER.
Para apagar um registrador de posio pressione F5,
CLEAR.
8.3
POSIES DE
REFERNCIA
Uma posio de referncia define o limite da posio na qual

uma sada digital de sinal seja acionada. Para usar a posio
de referncia voc dever especificar uma posio para cada
eixo do rob, endereado a um sinal de sada digital para a
posio e opcionalmente especifica a faixa de tolerncia de
cada posio angular dos eixos.
Quando o rob move para a faixa de tolerncia de uma
especfica posio referncia, a sada digital endereada
(DO) ou sada de rob (RO) ir acionar. Quando o rob se
mover para fora do limite de tolerncia, a DO ou RO ir
desacionar. Se
no houver um limite de tolerncia
especificado para o rob, os eixos devero estar
EXATAMENTE na posio de referncia para a sada ser
acionada.
8.4
CONFIGURANDO
POSIES DE
REFERNCIA
Existem duas telas associadas com a posio de referncia:

a tela LISTING (listagem) e DETAIL (detalhamento). A tela
Listing permite visualizar informaes limitadas de todas as
posies de referncia. A tela de Detalhamento permite
visualizar as informaes de uma destas posies.
A tabela 8-1 detalha e descreve os itens da tela Listing.
A tabela 8-2 detalha e descreve os itens de cada item.
100
J3HT520BR
Tabela 8-1 Itens da tela Listing
ITEM
DESCRIO
No.
Este item mostra quais as posies de referncia disponveis. Trs a quantidade

mxima.
Enb/Dsbl
Quando configurado para Enable, este item habilita a posio de referncia, de modo
que sempre que o rob entrar dentro da faixa de segurana da posio de referncia,
ir acionar uma sada digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item ir desabilitar a posio de referncia.
@Pos
Este item indica qual a posio que est sendo acionada no momento.
Comentrio
Este item habilita a escrever comentrios como por exemplo, a caracterstica da

posio.
Tabela 8-2 Itens da tela Detail

ITEM
DESCRIO
Numero
posio
referncia
da
de
Este item indica o numero da posio de referncia que est sendo mostrada.
Comentrio
Este item habilita a inserir comentrios acerca da posio de referncia. Este pode ser
configurado da tela de listagem ou na tela de detalhamento
Enable/Disable
Quando configurado para Enable, este item habilita a posio de referncia, de modo
que sempre que o rob entrar dentro da faixa de segurana da posio de referncia,
ir acionar uma sada digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item ir desabilitar a posio de referncia.
Is a Valid HOME?
Quando configurado para TRUE, esta posio de referncia ser checada como uma
posio HOME.
Signal Definition
Este item configura qual o tipo de sada digital que se deseja acionar (DO ou RO)
Joint
Axis
Location
J1
through J[n]
Estes itens habilitam configurar eixo-a-eixo todos os ngulos de cada eixo do rob
manualmente.
Tolerance
+/ 0.000
Estes itens habilitam configurar em todos os eixos as faixas de tolerncias.
Range
Procedimento 8-2 Configurando uma Posio de Referncia

Step
1) Acessando a Tela:
Pressionar MENU.
Pressionar SETUP.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Ref Position. Voc ver a tela abaixo.
Pressionar F3, DETAIL, para selecionar uma das posies de

referncia. Voc ver a tela abaixo.
101
J3HT520BR
ITEM
DESCRIO
2) Para inserir um comentrio:

Mova o cursor at o item comentrio e pressione ENTER.
Use as teclas alfanumricas para inserir o comentrio.
3) Para habilitar ou desabilitar a posio de referncia:
Mova o cursor para Inbil/Disable.
Pressione F4 para Habilitar e F5 para Desabilitar.
4) Para configurar a posio como uma posio HOME:
Mova o cursor para Is a valid HOME.
Pressionar F4, TRUE, para uma posio home, ou F5,
FALSE, se no for uma posio home.
5) Para definir o tipo de sinal:
Mova o cursor para Signal definition.
Pressione F4, DO, para sada digital ou F5, RO, para
sada de Rob
Mova o cursor para a direita e insira o nmero da sada
que ser acionada.
6) Para inserir a posio de referncia:
Mova o cursor para as posies dos eixos J1 J6.
Mova o rob at a posio desejada.
Pressionar SHIFT+F5, RECORD para gravar a posio.
Isto ir gravar a posio de todos os eixos do rob.
102
J3HT520BR
ITEM
DESCRIO
7) Para inserir a faixa de tolerncia (+/0.000):

Mova o cursor para cada valor de faixa de tolerncia.
Escreva o valor da tolerncia e pressione ENTER.
8) Se o controlador estiver configurado para multiplos
grupos de movimentao (eixos estendidos) e voc
quiser mudar o grupo:
Pressione F2, [GRP#].
Escreva o grupo que deseja visualizar e pressione
ENTER.
Pressionar PREV para voltar a tela anterior.
103
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
104
J3HT520BR
LAB4
Criando Posies de Referncia e Registradores de Posio
Passo:
1) Ligue o Controlador
2) Mova o rob para uma posio fora da rea de
trabalho. Gravar esta posio como posio Home.
No programa Progr1, gravar o Ponto utilizando esta PR no
incio e final do programa. Fazer o mesmo com o
programa Progr2.
Configure a posio em uma posio de referncia.
Teste seu programa.
Completado:
105
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
106
J3HT520BR
Instrues
Lgica
9 INSTRUES
DE LGICA
de
107
ArcTool Programming
Instrues de Programa
Para inserir uma instruo lgica no programa,
pressionar a funo [inst] e selecione a
instruo desejada.
Siga as intrues na tela do Teach Pendant.
Se a instruo desejada no aparecer na tela do
Teach Pendant, aperte a opo next page at
encontr-la ou verifique se ela no uma
opo dentro das opes de instrues.
FANUC Robotics
9.1
LBL[X] / JMP
LBL[X]
A instruo JMP LBL[x] executa uma busca do endereo x

no programa. O endereo destino ser indicado por LBL [x].
JMP LBL[x]
JMP LBL[x]
9.2
A instruo CALL ir chamar um programa secundrio para

ser executado, a partir de um programa principal. Quando o
programa secundrio terminar sua execuo, ele retornar a
primeira ao do programa principal aps a instruo CALL.
Veja a figura abaixo.
CALL PROGRAM
Figura 9-1 CALL programa
9 Instrues de Lgica
108
J3HT520BR
9.3
9.4
INSTRUO
REMARK
INSTRUO
TIMER
A instruo REMARK habilita a inserir comentrios no

programa. Estes comentrios sero inseridos em qualquer
linha de programao (obs: o comentrio sempre aparecer
sozinho em uma linha de programao: qualquer outra
instruo vir na linha posterior ou anterior). O comentrio
pode ter at 32 caracteres alfabticos, numricos,
pontuaes ou espaos. A instruo de comentrio sempre
aparecer precedida de um ponto de exclamao !. Para
inserir um comentrio. Voc deve:
V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir

o comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia
se no houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se voc desejar inserir o comentrio na ltima
linha de edio, v com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST].
Selecione a opo Miscellaneous.
Selecione a opo Remark.
Escreva o comentrio desejado.
Aperte Enter.
A instruo Timer habilita a iniciar, parar e resetar dez

diferentes temporizadores dentro de um programa. Estes
temporizadores podem determinar, por exemplo, qual o
tempo de execuo de uma determinada rotina.
Temporizadores podem iniciar em um programa e parar em
outro. O Status do temporizador pode ser visto no varivel
$TIMER [n] onde n o indicador de qual temporizador est
sendo usado.
Existem duas telas do Teach Pendant que devem ser
observadas:
Listagem de Temporizadores em Programas.
Detalhamento de Temporizadores de Programas.
A tabela 9-1 descreve cada item na tela de listagem de
Temporizadores em Programas. A tabela 9-2 descreve cada
item
na tela de detalhamento de temporizadores de
programa .
9 Instrues de Lgica
109
J3HT520BR
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas
ITEM
DESCRIO
Timer[ ]
Este item indica o nmero de identificao do temporizador. Voc ir usar

este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponveis para
usurios.
Count
Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou

tarefa do programa est usando para a execuo.
Comentrio
Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Tabela 9-2 Tela de detalhamento de temporizadores

ITEM
DESCRIO
Timer[ ]
Este item indica o numero do temporizador. Voc ir usar este nmero na

instruo TIMER no seu programa. Existem 10 Temporizadores disponveis
para usurio.
Count
Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou

tarefa do programa est usando para a execuo.
Comentrio
Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
Start Program
Este item indica o nome do programa onde o incio de contagem deste

temporizador est sendo utilizado.
Line
Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de tempo

est sendo iniciada.
Stop Program
Este item indica o nome do programa onde o fim de contagem deste

temporizador est sendo utilizado.
Line
Este item indica o nmero da linha de programa onde a contagem de tempo

est sendo parada.
Procedimento 9-1 Mostrando a Tela de Status de Temporizadores (TIMER)

Passo
1) Pressionar MENU.
2) Pressionar STATUS.
Selecione Prg Timer. Voc ver a tela similar tela abaixo.
Se voc no ver esta tela, pressione F2, LISTING.
9 Instrues de Lgica
110
J3HT520BR
PRG TIMER LISTING

1/10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Timer[ 1]
Timer[ 2]
Timer[ 3]
Timer[ 4]
Timer[ 5]
Timer[ 6]
Timer[ 7]
Timer[ 8]
Timer[ 9]
Timer[10]
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
0.00(s)
count
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
Para adicionar ou alterar um comentrio:

Mova o cursor para a coluna comment e pressione
ENTER.
Selecione o mtodo que voc ir utilizar para escrever o
comentrio.
Pressione a funo
comentrio.
apropriada
para
adicionar
Ao terminar, pressione ENTER.

Para mostrar informaes detalhadas sobre o temporizador
selecionado:
Pressione F2, DETAIL. Voc ver a tela a seguir.
Para retornar listagem de temporizadores, pressione

LISTING , F2.
Voc pode ver o Status do temporizador utilizado na tela
Menu STATUS F1[TYPE] prg Timer
9 Instrues de Lgica
111
J3HT520BR
TIMER[x] = [action]
Para inserir uma instruo de temporizador em seu

programa:
V com o cursor sobre a linha que voc deseja inserir

o comentrio (certifique-se que esta linha esteja vazia
se no houver linhas vazias, insira uma nova linha)
ou se voc desejar inserir o comentrio na ltima
linha de edio, v com o cursor sobre o [END].
Aperte a funo F2 [INST].
Selecione a opo Miscellaneous.
Selecione a opo TIMER[ ].
Siga as instrues na tela do Teach Pendant.
Aperte ENTER para confirmar.
Figura 9-2 Timer
9.5
INSTRUES DE
REGISTRADORES
Endereamento de um
Registrador
Um registrador armazenas valores numricos. Podemos

realizar clculos, usarmos como base de ndice, atribuir
valores e solicitar valores de registradores dentro de um
programa.
Muitas instrues so empregadas com tcnicas diretas ou
indiretas de endereamento. Quando o endereamento direto
utilizado, o valor atual inserido na instruo. Por
exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a
instruo de registrador ser R[2]=5.
Quando usamos o endereamento de forma indireta, a
instruo contm um endereo contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos
dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereamento direto e indireto.
R[x] = [valor]
A instruo R[x] = [valor], armazena (atribui) o nmero em

[valor] ao registrador R[x].
9 Instrues de Lgica
112
J3HT520BR
Figura 9-4 R[x] = [valor]
9 Instrues de Lgica
113
J3HT520BR
R[x]=[valor][operador]
[valor]
A instruo R[x] = [valor] [operador] [valor] armazena o

resultado de uma operao aritmtica em um registrador. As
operaes aritmticas podem ser:
Adio.
Subtrao.
Multiplicao.
Diviso.
Valor inteiro de uma diviso (DIV).
Resto de uma diviso (MOD).
Veja a Figura 94.

Voc pode usar mltiplas operaes aritmticas em uma
instruo simples. No entanto existem algumas limitaes:
Voc pode misturar operaes de + e na mesma

instruo, porm no pode mescl-las com operaes
de * e /. As operaes de + e sero resolvidas
sempre da direita para a esquerda.
Voc pode misturar operaes de * e / na mesma

instruo, porm no pode mescl-las com operaes
de + e - . As operaes de + e sero resolvidas
sempre da direita para a esquerda .
O mximo de operaes que voc pode ter em uma

instruo 5.
9 Instrues de Lgica
114
J3HT520BR
Figura 9-5 R[x] = [valor] [operador] [valor]
9 Instrues de Lgica
115
J3HT520BR
Procedimento 9-2 Mostrando e configurando os Registradores

Passo
1) Pressione DATA.
Selecione Registers. Voc ver a tela como a seguir.
CUIDADO
Registradores so utilizados em programas. No
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores esto sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poder causar danos a
equipamentos e pessoas.
Para adicionar um comentrio:
Mova o cursor at o nmero do registrador e pressione
ENTER.
Mova o cursor para selecionar o mtodo para escrever o
comentrio: Letras Maisculas, Letras Minsculas,
Pontuaes e Opes.
Pressione as teclas de funo para escrever o
comentrio. Para deletar um caractere, utilize
BACKSPACE ou SHIFT+ .
Ao terminar, pressionar ENTER.
Para alterar o valor de um registrador:
Mova o cursor para o valor do registrador.
Escreva o novo valor e pressione ENTER.
9 Instrues de Lgica
116
J3HT520BR
Para salvar os valores de registradores a um equipamento

padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Pressione F5, [UTIL].
Selecione Set Device.
Mova o cursor para o equipamento que voc quer manter
como padro e pressione ENTER.
Pressione DATA.
Selecione Registers.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Os registradores sero armazenados
dentro de uma varivel, NUMREG.VR, no
equipamento selecionado.
9.6
INSTRUES
CONDICIONAIS
Instrues condicionais so instrues que desviam de um

ponto a outro do programa, dependendo de determinadas
condies. Existem dois tipos de instrues condicionais:
Instrues IF Desviam para um identificador quando
determinadas condies no programa so verdadeiras.
As instrues If podem ser usadas com registradores e
instrues de entrada e sada.
Instrues SELECT Desviam para um dos muitos
identificadores
ou
chamam
um
subprograma,
dependendo do valor de um registrador.
IF R[x] [operador]
[valor] [ao]
Instrues IF com registradores comparam um valor contido

em um registrador com outro valor e executa uma ao se a
comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.
9 Instrues de Lgica
117
J3HT520BR
IF [I/O] [operador]
[valor] [ao]
Instrues IF com I/O comparam um valor contido em uma

entrada ou sada com outro valor e executa uma ao se a
comparao for verdadeira. Veja a figura abaixo.
Figura 9-6 Instruo If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Rob (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instruo If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analgicos (AI/AO) e Variveis de sistema ($...)
Em instrues tipo IF, podemos usar as condies AND (E)

ou OR (OU), como a seguir:
9 Instrues de Lgica
118
J3HT520BR
Instruo AND:
IF [cond1] AND [cond2] AND ..., [action]
(SE [cond1] E [cond2] e , [ao]
Por exemplo:
1: IF R[1]=1 AND R[2]=2 AND DI[2]=ON, JMP LBL[2]
Instruo OR:
IF[cond1] OR [cond2] OR ..., [action]
Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA:
Voc no pode misturar as condies AND e OR

na mesma instruo.
Quando voc substituir um operador entre AND e OR, todas
as demais operaes que estiverem na mesma linha sero
substitudas tambm.
A seguinte mensagem ser mostrada:
TPIF062
AND operator was replaced to OR
TPIF063
OR operator was replaced to AND
O nmero mximo de condies lgicas na mesma instruo

5.
IF [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5], [action]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
SELECT R[x] = [value1]
[action]
= [value2] [action]
= [valueN] [action]
ELSE [action]
Uma instruo SELECT compara um valor de um registrador

com um ou mais valores e toma a ao quando a
comparao verdadeira: Se o valor do registrador igual a
um dos valores, uma instruo JUMP ou CALL ser
executada.
Se o registrador no for igual a algum dos valores, o
programa executar a opo contida na instruo ELSE.
Figura 9-8 Instruo SELECT
9 Instrues de Lgica
119
J3HT520BR
9.6 END
A instruo END termina a execuo do programa.

Figura 9-9 Instruo END
9.7
INSTRUO
MESSAGE
A instruo MESSAGE mostra uma mensagem especfica na

tela USER. A mensagem pode ter de 1 a 23 caracteres entre
letras. pontuaes, e espaos. Se voc quiser espaos entre
as mensagens, deve deixar o contedo da mensagem vazio.
Quando a instruo MESSAGE [contedo da mensagem]
executada, a tela USER ir aparece automaticamente.
MESSAGE [contedo
de mensagem]
9.8
INSTRUO
WAIT
Instrues WAIT executam uma espera por um tempo

especfico no programa ou at que a condio seja
verdadeira. Quando uma instruo wait executada, o rob
no executa instrues de movimento.
Existem dois tipos de instruo WAIT:
WAIT tempo Para a execuo de um programa por um
determinado tempo.
WAIT condition Para a execuo de um programa at que a
condio seja satisfeita.
WAIT Tempo
A instruo de espera de tempo ir parar a execuo do

programa por um tempo. A base de tempo em segundos,
com um mnimo de 0.01 segundos.
Figura 9-10 Wait Tempo
9 Instrues de Lgica
120
J3HT520BR
WAIT [item] [operador]

[valor] [tempo]
A instruo de espera de condio ir parar a execuo do

programa at que a condio seja verdadeira, ou at que um
determinado tempo expire (timeout).
A expirao de tempo (timeout) pode ser especificado como:
Forever O programa ir esperar at que a condio seja
verdadeira.
Timeout, LBL[i] O programa ir esperar at que a condio
seja verdadeira, durante um tempo. Se a condio no for
satisfeita, o programa ir buscar um determinado
endereamento no programa (LBL[x]).
A especificao do timeout (tempo de espera) realizado na
varivel $WAITTMOUT em milisegundos. O tempo de espera
padro de 3000 milisegundos. Voc tambm pode alterar o
tempo em uma instruo dentro do prprio programa
(parameter name).
Figura 9-11 Instruo condicional WAIT para sinais digitais (DI/DO), rob
(RI/RO), SOP (SI/SO), User (UI/UO), Weld (WI/WO)
Figura 9-12Instruo WAIT para registradores (R[]),entradas e sadas em

grupo (GI/GO),entradas e sadas analgicas (AI/AO) , e parmetros
9 Instrues de Lgica
121
J3HT520BR
Operadores
Para instrues WAIT, as instrues podem conter as

condies AND (E) ou OR (OU).
Condies AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo:
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condies OR:
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Por exemplo:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2]
NOTA:

na mesma instruo.
substitudas tambm.
TPIF062
AND operator was replaced to OR
TPIF063
OR operator was replaced to AND

5.
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR [cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas.
9 Instrues de Lgica
122
J3HT520BR
ArcTool Programming
Programa Prtico
Main program
Torch clean
!T his program will trace a line. Every 2 cycles it

will c all the t orch clean job and aft er 5 cycles
it will stop. Af ter t he program runs the cycle
time can be checked.
J P[1] 50% FINE

J P[2] 50% CNT100
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
W ait 2sec
R[1]=0
R[2]=0
LBL[ 1]
L P[3] 1000mm/ sec

J P[2] 50% CNT100
J P[1] 50% FINE
R[ 1]=0
[End]
Insert moti on statements here

R[1] = R[1]+1
If R[ 1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[ 2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[ 1]
LBL[ 2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos aps limpeza.
R[2] = numero total de ciclos no programa.
Main program
!Este programa ir traar uma linha. A cada dois
ciclos ir chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos ir parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo ir ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J
!
J
!
L
!
L
!
J
!
J
P[1] 50% FINE

Posio Home
P[2] 50% CNT100
Ponto de aproximao
P[3] 50% FINE
primeiro ponto na linha
P[4] 30 inch/min FINE
fim da linha
P[2] 50% CNT100
Ponto de aproximao
P[1] 50% FINE
9 Instrues de Lgica
123
J3HT520BR
! Posio Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra TERMINADOna tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
J P[2] 50% CNT100
! Posio de aproximao abaixo da posio de
limpeza
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao abaixo da estao de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
R[1]=0
[End]
9 Instrues de Lgica
124
J3HT520BR
ANOTAES:
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9 Instrues de Lgica
125
J3HT520BR
Lab 5
Programas de lgica e movimentao
Passo:
1) Ligar o controlador.
Criar um programa de nome Principal. Neste programa,
inserir as instrues para chamadas dos programas j
criados Progr1 e Progr2. Executar o programa.
Completado:
2) Incrementar o programa para que execute 3 vezes o

programa Progr1 e 2 vezes o programa Progr2, com
um intervalo de 2 segundos em cada execuo.
Completado:
3) Criar um programa de nome Principal2. Neste

programa, colocar a opo:
Quando o registrador R[100] = 1, executa o programa

Progr1
Quando o registrador R[100] = 2, executa o programa

Progr2
Quando o registrador R[100] = 3, aborta o programa
Execute o programa
Completado:
4) Utilizando clculos com registradores de posio, crie

um programa de nome QUAD que execute um
quadrado perfeito, de aresta 100mm. (utilizando ou
PR[ ] =PR[ ] [operador] PR[ ] ou PR[i, j] = PR[i, j]
[operador] PR[i, j]. Execute o programa.
Completado:
9 Instrues de Lgica
126
J3HT520BR
ANOTAES:
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9 Instrues de Lgica
127
J3HT520BR
9.10
INSTRUES
COM ENTRADAS
E SADAS
Instrues com entradas e sadas ou I/O, habilitam o

programa a enviar e receber sinais digitais ou analgicos,
discretos ou em rede. Existem vrios tipos de instrues de
I/O:
Entradas e sadas Digitais.
Entradas e sadas Digitais de Rob.
Entradas e sadas Analgicas.
Entradas e sadas de Grupos.
9.11
INSTRUES
COM
ENTRADAS E
SADAS
DIGITAIS
R [x] = DI [x]
Entradas Digitais (DI) e Sadas Digitais (DO) so sinais

configurados por usurios. Podem ser discretos ou em rede,
conforme a instalao.
A instruo R [x] = DI [x] armazena a condio da entrada

digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-13 R [x] = DI [x]
DO [x] = ON/OFF
A instruo DO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital x.

Figura 9-14 DO [x] = ON/OFF
DO [x] = PULSE
[, width]
A instruo DO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um

determinado tempo em segundos.
Figura 9-15 DO [x] = PULSE [, width]
9 Instrues de Lgica
128
J3HT520BR
DO [x] = R [x]
A instruo DO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada

sada digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a sada e qualquer outro
liga.
Figura 9-16 DO [x] = R [x]
9.12 INSTRUES
COM ENTRADAS
E SADAS
DIGITAIS TIPO
ROB
R [x] = RI [x]
Entradas e sadas digitais tipo Rob (RI/RO) so usadas para

comunicao entre o controlador e o rob.
A instruo R [x] = RI [x] armazena a condio da entrada

digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
RO [x] = ON/OFF
A instruo RO[x] = ON/OFF habilita ou no a sada digital

de rob x.
Figura 9-18 RO [x] = ON/OFF
RO [x] = PULSE
[, width]
A instruo RO [x]=PULSE [, width] aciona a sada por um

determinado tempo em segundos.
Figura 9-19 RO [x] = PULSE [, width]
9 Instrues de Lgica
129
J3HT520BR
RO [x] = R [x]
A instruo RO [x] = R [x] aciona ou no uma determinada

sada digital, dependendo do valor armazenado no
registrador x. Um valor 0 desliga a sada e qualquer outro
liga.
Figura 9-20 RO [x] = R [x]
9.13
INSTRUES
COM ENTRADAS
E SADAS
ANALGICAS
R [x] = AI [x]
Sinais de entrada e sada analgicos (AI/AO) so sinais

contnuos, cuja amplitude indica valores de dados, como
temperaturas e tenses.
Estas instrues armazenam em um registrador um valor
lido a partir de uma entrada analgica .
Figura 9-21 R [x] = AI [x]
AO [x] = valor
Esta instruo envia um valor sada analgica x.

Figura 9-22 AO [x] = value
9.14 ENTRADAS E
SADAS DE
GRUPO
R [x] = GI [x]
Entradas e sadas de Grupo so associaes de duas ou

mais entradas digitais (GI) ou duas ou mais sadas digitais
(GO). Seus valores sero lidos ou atribudos como valores
decimais resultantes da combinao binria de cada bit
associado.
A instruo R [x] = GI [x] armazena um valor decimal
resultante da combinao de duas ou mais entradas digitais
em um registrador .
Figura 9-23 R [x] = GI [x]
9 Instrues de Lgica
130
J3HT520BR
GO [x] = valor
A instruo GO [x]=valor envia um valor em binrio

codificado em decimal para uma associao de sadas
digitais.
Figura 9-24 GO [x] = valor
9.15
INSTRUES
MISCELLANEOUS
9.16
INSTRUO DE
ALARME DE
USURIO
Existem instrues para controles para controle de

produo, alarmes de usurio, configurao de Timer,
controle de velocidade, comentrios, mensagens, e
configuraes de parmetros.
A instruo de Alarme de Usurio insere no programa uma
condio de alarme, pausa o programa e causa uma
mensagem que ser mostrada na linha de avisos de falhas
do Teach Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha).
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47).
Se o programa for executado novamente, a execuo
continuar da prxima linha do programa. O usurio
especifica a mensagem de alarme que ser mostrada.
Figura 9-25 User Alarm
Procedimento 9-3: Configurando o Alarme de Usurio (User Alarm)

Passo
Pressione MENU.
SelecioneSETUP.
Selecione User Alarm.
9 Instrues de Lgica
131
J3HT520BR
Voc ver a tela abaixo.
Mova o cursor para a mensagem de alarme de usurio que

voc quer inserir e pressione ENTER. Para escrever a
mensagem:
Selecione um mtodo para escrever a mensagem.
Pressione a tecla de funo apropriada para inserir a
mensagem. A mensagem de alarme pode conter 29
caracteres.
Se voc quer mudar a severidade do erro, execute o
procedimento abaixo.
Insira a instruo do correspondente alarme de usurio no
programa.
O alarme e a mensagem iro ser mostrados na primeira linha
do Teach Pendant quando a instruo for executada em
teste ou automtico.
Procedimento 9-4: Configurando a severidade do erro
Passo
PRESSIONE MENU.
Selecionar SYSTEM.
Selecionar Variables.
Voc ver a tela abaixo.
9 Instrues de Lgica
132
J3HT520BR
Mova o cursor para $UALRM_SEV e pressione ENTER.
Posicione o cursor sobre o alarme que voc deseja mudar a

severidade. Use a tabela abaixo para alter-lo.
Valor
Ao
Sem ao
Pausa o programa
Aborta o programa com erro
Para a movimentao do programa
Pausa o programa
movimentao
Cancela a movimentao de programa
10
Pausa o programa
movimento
cancela
11
Aborta o programa
movimento
cancela
para
Soma-se 16 ao valor quando necessrio se desligar os

servomotores.
Soma-se 32 ao valor quando se deseja uma ao para todas
as movimentaes para todos os programas.
Soma-se 64 ao valor quando se deseja que o reset seja
possvel apenas aps um Cold Start (desliga/liga).
Por exemplo:
9 Instrues de Lgica
133
J3HT520BR
Um valor 0 causar uma mensagem de aviso.

Um valor 6 pausar o programa e ir parar o movimento.
Um valor 43 aborta todos os programas e cancela todos os
movimentos (11+32).
Escreva o nmero que voc deseja para a severidade e
aperte ENTER.
9.17
INSTRUO
OVERRIDE
OVERRIDE = x %
9.18
INSTRUO
COM NOME DE
PARMETRO
(VARIVEIS)
A instruo OVERRIDE configura a velocidade global em

porcentagem da execuo do programa. 10% indica que o
rob ir executar o programa a 10% da velocidade
programada em cada ponto.
Figura 9-26 OVERRIDE
Voc pode atribuir ou resgatar valores contidos em uma

varivel, utilizando a intruo parameter name.
NOTA: Muitas variveis no podem ter seus valores

alterados. Portanto, voc deve ter certeza de qual varivel
alterar antes de utilizar a instruo Parameter Name.
Existem dois tipos de dados de um sistema de varivel:
Numricos, que podem ser armazenador em um registrador
(R[ ]).
Posicionais, que podem ser armazenados em um registrador
de posio (PR[ ]), sendo possvel armazen-los com as
configuraes:
Cartesiana (xyzwpr).
Joint (eixos J1 at J6).
NOTA:
Se um sistema de variveis requer um valor

booleano (verdadeiro ou falso), use 1=verdadeiro e 0=falso.
CUIDADO
Sistemas de variveis controlam como o rob e o
controlador operam. No utilizem o sistema de variveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua funo, caso
contrrio, voc poder causar danos a equipamentos ou
pessoas.
$[Parameter name] =
A instruo $[Parameter name] = [valor] atribui um valor
9 Instrues de Lgica
134
J3HT520BR
[valor]
dentro de uma varivel.

Figura 9-27 Instruo para escrita em varivel
R [ ] / PR [ ] =
$[Parameter name]
A instruo [valor] = $[Parameter name] possibilita a leitura

de um valor de uma varivel, atribuindo-o a um registrador
numrico.
Figura 9-28 Instruo de leitura de varivel
9.19 INSTRUO DE
VELOCIDADE
MXIMA
A instruo de velocidade mxima

velocidade de movimento em Joint
velocidade exceder ao valor designado
velocidade de movimento assumir
designado na instruo.
limita a mxima
ou Linear. Se a
nesta instruo, a
o valor mximo
Se voc estiver usando a instruo de limitao de

velocidade e um programa macro ou um subprograma for
chamado, a velocidade mxima ser a velocidade padro
(a instruo de limitao de velocidade de movimento no ir
fazer efeito).
O mesmo ocorre se o programa macro tiver a instruo de
limitao de velocidade de movimento. Ao retornar a
execuo para o programa principal, a velocidade ir
voltar ao normal (a instruo de limitao de velocidade
de movimento no ir fazer efeito).
As figuras abaixo mostram a instruo
velocidade utilizadas em Joint e Linear.
de
mxima
JOINT_MAX_SPEED
[...] = ...
Figura 9-29 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Joint
LINEAR_MAX_SPEED
[...] = ...
Figura 9-30 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Linear
9 Instrues de Lgica
135
J3HT520BR
A velocidade mxima deve ser configurada quando houver

vrios grupos de movimentao.
A sintaxe para apenas um grupo de movimentao
mostrada abaixo.
Figura 9-31 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Joint
para apenas um grupo de movimento.
Figura 9-32 Instruo de limitao de velocidade de movimento em Linear

para apenas um grupo de movimento
9.20
INSTRUO DE
ESCAPE (SKIP)
9.21 SKIP
CONDIO [I/O] =
[VALOR]
A instruo SKIP configura condies para executar um

desvio no movimento programado do rob.
Figura 9-33 Condio de escape para DO/DI, RO/RI, SO/SI, e UO/UI
Figura 9-34 Condio de escape para R, GI/GO, AI/AO, e Variveis
9 Instrues de Lgica
136
J3HT520BR
Operaes
Para a instruo SKIP, voc pode utilizar instrues AND (E)

ou OR (OU). Por exemplo:
Operao AND.
SKIP CONDITION [condio1] AND [condio2] AND...
Por exemplo.
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) AND (R [2] = 2).
Instruo OR:
SKIP CONDITION [condio1] OR [condio2] OR...
Por exemplo:
1: IF (DI [10] = ON) OR (R [7] = R [8]), JMP LBL [2]
1: SKIP CONDITION (R [1] = 1) OR (R [2] = 2)
NOTA:

na mesma instruo.
substitudas tambm.
TPIF062
AND operator was replaced to OR.
TPIF063
OR operator was replaced to AND.

5.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond 3] OR [cond4] OR
[cond5]
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opo de escape
9 Instrues de Lgica
137
J3HT520BR
LPOS/JPOS
A instruo de movimento LPOS/JPOS permite carregar uma

posio atual do rob em um dado tipo PR[ ]. Idiferente de
onde o rob estiver parado, se utilizarmos a instruo
abaixo, os dados de posio sero carregados dentro de
uma PR[ ].
PR[x] = LPOS (carrega os dados cartesianos)
PR[x] = JPOS (carrega os dados de
posicionamento de cada eixo (ngulo) do rob)
A instruo INC permite o incremento de um valor cartesiano

a uma posio qualquer do rob.
INC
O valor do incremento que o rob ir executar carregado
dentro de uma posio tipo P[ ].
Para carregar o valor de incremento:
Gravar o ponto que ser o incremento da posio atual do
rob (obs: deve-se escolher a forma como voc quer que o
rob avance at esta posio incremental, a velocidade e a
terminao). Posicione o cursor ao final da linha e pressione
a tecla de funo CHOICE. Voc ver a tela como abaixo.
9 Instrues de Lgica
138
J3HT520BR
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option
2 ACC
3 Skip,LBL[]
4 Offset/Frames
5 Offset,PR[ ]
6 Incremental
7 Tool_Offset
8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
Selecione a opo Incremental.
Posicione o cursor sobre a posio P[ ] e aperte a tecla de
funo F[ ] Position. A seguinte tela ir aparecer:
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1
CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
1:J P[1] 75% CNT80 INC
[End]
Enter value
CONFIG DONE [REPRE]
Insira o valor que voc quer incrementar na coordenada.
9 Instrues de Lgica
139
J3HT520BR
Instruo Monitor
1. Geral:
A instruo Monitor possibilita a execuo de programas em
multitask de monitoramento de sinais.
1.1. Para criar um programa monitor:
Pressione SELECT F[ ] CREATE Digitar o nome
do programa ENTER Pressionar a tecla F[ ]
DETAIL voc ver a seguinte tela:
Posicione o cursor sobre a linha Sub Type [

pressione a tecla F[ ] CHOICE. Selecione a opo COND.
]e
Pressione a tecla de funo END. Este programa possui

apenas uma instruo: WHEN.
Para utilizar o programa monitor em um programa

principal:
Criar um programa. Na linha em que voc deseja
iniciar o monitoramento de um programa, insira a
instruo MONITOR[nome do programa].
Na linha que voc quiser parar o monitoramento,
insira a instruo MONITOR END.
9 Instrues de Lgica
140
J3HT520BR
ANOTAES:
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9 Instrues de Lgica
141
J3HT520BR
Lab 6
Programas de lgica e movimentao
Passo:
1) Ligar o controlador. Criar um programa de nome

Teste. Neste programa, criar um alarme utilizando a
instruo User Alarm.
O alarme dever conter a mensagem: Equipamento em
falha.
Completado:
2) No programa teste: Quando a entrada digital DI [1] =

ON, o rob ir para uma posio fora da rea de
trabalho e acionar o User Alarm acima.
Caso contrrio, ir para o continuar uma movimentao
sobre o plano de trabalho.
Completado:
3) No final do programa Teste, criar uma lgica para

acionamento das sadas digitais 1 at 5, com uma
pausa de 0.5 segundos entre cada acionamento. Ao
final, desligar todas as sadas.
Sugesto: pode-se utilizar valores
identificao para as DOs DO[R[x]]
indiretos
Completado:
de
9 Instrues de Lgica
142
J3HT520BR
ANOTAES:
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Sistemas
de
Coordenadas
10
_________________________________
10
SISTEMAS DE
COORDENADAS
(frames)
Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configurveis pelo usurios:
Tool Frames coordenadas de Ferramentas
User Frames coordenadas de Plano de Trabalho
Jog Frames coordenadas para movimentao em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL so utilizadas para auxiliar
em movimentao e principalmente para auxiliar em
referncia de posies gravadas em um programa
Coordenada Jog utilizada apenas como auxiliar em
movimentao.
FANUC Robotics
10.1
CONFIGURAES DE
COORDENADAS
Um Frame ou conjunto de coordenadas uma combinao

de trs planos de trabalho defasados em 90 graus (planos
cartesianos). A interseco dos trs planos chamada ponto
de origem.
NOTA:
Se voc estiver utilizando o software Pallet Tool, a

ferramenta pode ser configurada de forma diferente da
apresentada aqui. A orientao da ferramenta ir depender
da configurao do dispositivo pneumtico. Por exemplo, se
voc tiver trabalhando com caixas muito compridas, a
configurao ser perpendicular ao que mostram as figuras.
As coordenadas so utilizadas para descrever uma
localizao e orientao de uma posio. A localizao a
distncia na direo x,y e z da origem da coordenada de
referncia. A orientao a rotao ao redor de x,y e z do
plano de referncia. Quando voc grava uma posio, a
localizao e orientao gravada como x,y,z,w,p e r
relacionada ao plano de referncia de origem.
143
10 Sistemas de Coordenadas
144
J3HT520BR
10.2 TIPOS DE
COORDENADAS
(frames)
O rob usa basicamente quatro tipos de coordenadas. Os

diferentes tipos de coordenadas facilitam a determinadas
tarefas. Os tipos so:
World Frame A coordenada padro do rob.
Tool Frame A(s) coordenada(s) da(s) ferramenta(s).
User Frame A(s) coordenada(s) para plano(s) de trabalho.
Jog frame A(s) coordenada(s) para movimentao(es) em
plano(s) de trabalho(s) distinto(s).
World Frame
A coordenada World a coordenada padro do rob. Esta

coordenada no pode ser alterada.A origem da coordenada
World (0,0,0,0,0,0) a posio de referncia utilizada para o
User Frame e Jog Frame. A origem predeterminada no
rob.
Figura 10-1 World Frame
Tool Frame
A coordenada Tool uma coordenada cartesiana cuja

origem se localiza na ponta da ferramenta (Tool Center
Point). O Tool Frame padro tem seu ponto de origem no
centro da flange do eixo 6. possvel se ensinar uma nova
localizao para a ponta de uma ferramenta, como uma
tocha de solda, pistola de pintura, pina de solda, ou outra
ferramenta
User Frame
A coordenada de plano de trabalho de usurio USER uma

coordenada de referncia para todos os pontos gravados no
programa. Voc pode modificar o User Frame conforme a
145
J3HT520BR
sua necessidade.Se no houver coordenadas definidas, o

User Frame coincide com o World.
Jog Frame
10.3
CONFIGURANDO
NOVAS POSIES DE
COORDENADAS NO
ROB
10.4 CONFIGURANDO
COORDENADAS DE
FERRAMENTA
A coordenada de movimentao JOG utilizada apenas para

auxiliar na movimentao em planos diferentes de trabalho.
Voc pode, por exemplo, alinhar um eixo x,y e z a uma das
arestas de uma pea a ser trabalhada.
Com exceo da coordenada World as demais podem ser
configuradas conforme a necessidade. Os pontos gravados
sero referenciados pelas coordenadas USER e TOOL
criadas.
Para configurar uma nova coordenada de ferramenta,

podemos utilizar trs tipos de mtodos:
Mtodo da entrada direta: os dados dimensionais so

inseridos (escritos) diretamente no Teach Pendant.
Estes dados referem-se posio da ponta da
ferramenta (TCP) com relao coordenada Tool
Padro (no centro da flange).
Mtodo dos trs pontos: os dados sero calculados

pelo rob a partir de trs posies de referncia
gravados. Neste mtodo, o rob reconhece apenas a
localizao do TCP com relao coordenada Tool
Padro de forma linear (no se refere a orientao
angular da ferramenta)
Mtodo dos seis pontos: os dados sero calculados

pelo rob a partir de seis posies de referncia
gravados. Neste mtodo, o rob reconhece a
localizao do TCP de forma linear e a orientao
angular da ferramenta com relao coordenada Tool
Padro.
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de trs pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que j esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, voc poder causar danos a equipamentos
ou pessoas.
NOTA: Para robs de 4 eixos(como M-410iHS/iHW ou A520i), voc s poder definir coordenadas utilizando o
mtodo da entrada direta.
1) Pressione MENU; selecione SETUP; pressione F1, [TYPE]
e selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de
146
J3HT520BR
coordenada que voc ir configurar, pressione F3,

[OTHER], e selecione o grupo que voc deseja. O grupo
de movimentao padro do rob 1.
Se a opo Tool Frame no estiver sendo mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
Tool Frame. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de Tool Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo.
NOTA: O nmero mximo de coordenadas de ferramenta

pode ser configurada no sistema de variveis, na varivel
$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para configurar todos os Tool Frames para zero, mova o
cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR, e
pressione F4, YES, para confirmar.
2) Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um frame:
Pressione F3, FRAME.
Escreva o nmero do Tool Frame desejado.
Pressione ENTER.
3) Pressione F2, [METHOD].
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a
147
J3HT520BR

Mova o cursor at a linha comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio. Ao
terminar, pressione ENTER.
NOTA: Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se

utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A
partir desta posio, sero gravadas trs posies,
defasadas 90 graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Mova o cursor para Approach point 1.
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da
ferramenta na posio de referncia.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione
RECORD.
F5,
Afaste o rob aproximadamente 8 polegadas em linear.

Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
Movimente o rob em World ou Jog at que ele encoste
novamente a ponta da ferramenta na referncia.
RECORD.
F5,
148
J3HT520BR
Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):

Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus
(mas no mais que 90 graus).
RECORD.
F5,
Para selecionar uma coordenada de referncia para uso,

pressione F5, SETIND. Escreva o nmero da ferramenta
que voc quer selecionar para uso e pressione ENTER.
Se a opo SETIND, F5, no aparecer, pressione PREV.
-OUEm qualquer tela, pressione as teclas SHIFT + COORD.
Mova o cursor at a opo Tool, e escreva o nmero da
ferramenta a ser selecionada para uso.
Movimente o rob angularmente utilizando as coordenadas
Tool, Jog, User ou World.
Se o TCP estiver correto, a ponta da ferramenta ir
manter-se na mesma posio.
Se o TCP no estiver correto, a posio no ir se
manter fixa. Voc ter que verificar as posies
gravadas.
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
Para mover a uma posio gravada, movimente o cursor
para posio desejada, pressione e segure a tecla SHIFT
e pressione F4 MOVE_TO.
Para salvar as configuraes de coordenadas em um
equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
149
J3HT520BR
Mova o cursor para o equipamento no qual voc deseja

gravar e pressione ENTER.
Retorne a tela Setup Tool Frame.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. Isto ir salvar as caractersticas na
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
Procedimento 10-2: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de seis
pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo
1)
Pressione MENU.
Selecione SETUP.
Selecione Frames.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
pressione PREV.
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo.
150
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0
*************
2:
0.0
0.0
0.0
*************
3:
0.0
0.0
0.0
*************
4:
0.0
0.0
0.0
*************
5:
0.0
0.0
0.0
*************
6:
0.0
0.0
0.0
*************
7:
0.0
0.0
0.0
*************
8:
0.0
0.0
0.0
*************
9:
0.0
0.0
0.0
*************
Active
TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1
NOTA:
O nmero mximo de coordenadas de ferramenta

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Pressione ENTER.
Selecione Six Point. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X:
0.0
Y: 0.0
Z:
W:
0.0
P: 0.0
R:
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
0.0
0.0
151
J3HT520BR

NOTA: Para gravar os trs pontos de referncia, deve-se

utilizar uma referncia de posio fixa prxima ao rob. A
partir desta posio, sero gravadas trs posies,
defasadas 90 graus uma da outra.
Gravando o primeiro ponto (Approach Point 1):
Movimente o rob at que ele encoste a ponta da
ferramenta na posio de referncia.
RECORD.
F5,

Gravando o segundo ponto (Approach Point 2):
Rotacione o eixo 6 e Joint mais que 90 graus.
RECORD.
F5,

Gravando o terceiro ponto (Approach Point 3):
Rotacione os eixos 5 e 4 em Joint ao menos 15 graus
(mas no mais que 90 graus).
RECORD.
F5,
Definindo a orientao da ferramenta:

Definindo o ponto de origem:
NOTA: Neste exemplo a coordenada Tool est

alinhada coordenada WORLD. Alternadamente as
coordenadas tool podem ser alinhadas em outra ordem.
152
J3HT520BR
Apenas certifique-se de gravar as posies nas direes

e sentidos +x e +z.
Mova o cursor para Orient Origin Point.
Movimente o rob de modo que a ferramenta fique
paralela coordenada World. Certifique-se que o
+Z da coordenada World movimente a ferramenta
no sentido + Z . O mesmo com relao a +x. Veja a
figura 9-2.
Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione F5,
RECORD.
Figura 10-2 Definindo o ponto de origem de orientao
Defina um ponto na direo +x da ferramenta (X Direction

Point):
Mova o cursor para X Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para
WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na
direo +x da ferramenta (movimente na direo x
do World).
NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao

menos 250mm.
RECORD.
153
J3HT520BR
Defina um ponto na direo +z da ferramenta (Z Direction

Point):
Mova o cursor para z Direction Point.
Mude o sistema de coordenadas de movimentao para
WORLD.
Movimente o rob de modo que ele movimente na
direo +z da ferramenta (movimente na direo z
do World).
NOTA: Para uma melhor preciso, movimente ao

menos 250mm.
RECORD.
gravadas.
CUIDADO
pessoas.
equipamento padro,
Pressione MENU.
Selecione FILE.
154
J3HT520BR

Selecione File.
Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
Procedimento 0-3 Configurando a ferramenta pelo mtodo da entrada direta
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
NOTA: Se o rob possuir apenas 4 eixos (como A-520i ou

M410iHS/HW/WW) voc s poder definir a coordenada
usando o mtodo de entrada direta.
Passo
Pressione MENU.
Selecione Setup + enter.
Selecione Frames.
Se a opo Tool Frame no estiver mostrada na parte
pressione PREV.
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
155
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active
TOOL
$MNUTOOLNUM[1]=1
NOTA:
O nmero mximo de coordenadas de ferramenta

$SCR.$MAXNUMUTOOL.
Para selecionar um frame,
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment:
****************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N R D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
156
J3HT520BR

Configure cada componente de posio:
Mova o cursor para o componente.
Digite o valor numero da posio.
Pressione a tecla ENTER para confirmar.
gravadas.
CUIDADO
pessoas.
equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
157
J3HT520BR

Retorne a tela SetupTool Frame.
Pressione FCTN.
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
158
J3HT520BR
10.5
CONFIGURANDO
COORDENADAS DE
PLANO DE TRABALHO
(user)
Coordenadas USER
Dados de posio podem ser referenciados por um
conjunto de coordenadas diferente da WORLD
(USER 0)
O sistema de variveis $USEUSERFRAME deve estar

configurado em TRUE para possibilitar a troca de planos de
trabalho USER.
Quando esta varivel estiver em FALSE, a troca de
coordenadas USER desabilitada e o rob ir trabalhar com
a coordenada WORLD padro.
Trs mtodos para configurar a USER FRAME
Mtodo dos trs pontos

Mtodo dos quatro pontos
Mtodo da entrada direta
FANUC Robotics
Para se configurar uma USER Frame, podemos utilizar trs

mtodos:
1. Mtodo dos trs pontos: A coordenada do plano de
trabalho ser criada a partir de trs pontos: um ponto
de origem da coordenada (a partir de onde os pontos
gravados iro se referenciar), um ponto na direo x
da coordenada e um na direo y.
2. Mtodo dos quatro pontos: A coordenada do plano de
trabalho ser criada a partir de trs pontos: a origem
da coordenada , um ponto em x e um em y. O ponto
de referncia (quarto ponto) para os pontos de
programa estar em um plano paralelo.
3. Mtodo da entrada direta: Os dados de referncia do
novo plano de trabalho so inseridos manualmente.
As distncias sero tomadas do ponto de origem do
novo sistema com relao a coordenada WORLD do
rob. Devem ser inseridos tambm os ngulos de
inclinaes do plano.
Se voc estiver utilizando o Pallet Tool, no dever
configurar planos de trabalho USER. Estes so configurados
pelo prprio programa PALLET TOOL.
159
J3HT520BR
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo mtodo dos trs
pontos.
Condio
A coordenada de ferramenta (Tool) j foi configurada e

est selecionada.
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
Passo
Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de User Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo:
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

160
J3HT520BR

Escreva o nmero do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Three Point. Voc ver uma tela similar a essa:

Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a. Mova o cursor at Orient Origin Point.
b. Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que
voc ir definir como origem do seu novo sistema de
coordenadas.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
161
J3HT520BR
Figura 10-3 Definindo a origem
Defina o ponto na direo x: (X Direction Point):

a. Mova o cursor para X Direction Point.
b. Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
Figura 10-4 Definindo a direo X do plano
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y.
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD .
162
J3HT520BR
Figura 10-5 Definindo o plano X-Y
Para selecionar o User Frame a ser utilizado, pressione a

tecla F5, SETIND, escreva o nmero da coordenada
USER que voc deseja e pressione ENTER. Isto ir ativar
a
coordenada
de
plano
de
trabalho
USER
($MNUFRAMNUM[1]) para o nmero que voc quer. Se
F5, SETIND no parecer, pressione a tecla PREV.
OU
Use a tecla de seleo de coordenadas COORD.
Pressione e segure a tela SHIFT + COORD, mova o
cursor at USE e escreva o nmero da coordenada USER
que voc quer ativar para programao.
Movimente o rob nos sentidos +x, +y e +z com a
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
rob dever mover nas direes corretas, de acordo com
as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
mover corretamente, certifique-se se voc selecionou a
coordenada corretamente (no menu em SHIFT+COORD),
mova o rob at os pontos gravados no FRAME para
conferir ou regrave todos os pontos.
Para mover o rob para um ponto gravado, mova o cursor

para a posio desejada , pressione e segure a tecla
SHIFT, pressione a tecla F4, MOVE_TO.
CUIDADO
configurao de User, um movimento no previsto pode
pessoas.
163
J3HT520BR
NOTA:
Se voc quiser apagar a coordenada User

selecionadas, pressione NEXT, >, e F2, CLRIND.
Isto ir apagar a coordenada ativa, e ir selecion-la para
utiliz-la como padro.
equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup User Frame.
Pressione FCTN.
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo mtodo dos quatro pontos.
Condio

est selecionada.
CUIDADO
coordenadas.
Passo
Pressione MENU; selecione SETUP; e pressione F1,

[TYPE].
Selecione Frames.
164
J3HT520BR

pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X
Y
Z
Comentrio
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active
UFRAME/RTCP
$MNUFRAMNUM[1]=0
Para configurar todos os Users Frames para zero, mova o

cursor at a coordenada desejada, pressione F4, CLEAR,
e pressione F4, YES, para confirmar.
Pressione F2, DETAIL.
Para selecionar um Frame,
Escreva o nmero da coordenada desejada.
Pressione ENTER.
Pressione F2, [METHOD].
Selecione Four Point. Voc ver a tela a seguir.
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0
Y: 0.0
Z:
W: 0.0
P: 0.0
R:
0.0
0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point:
UNINIT
165
J3HT520BR
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
System Origin:
UNINIT
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=1

Utilize as teclas de funes para escrever o comentrio.
Defina o ponto de origem da coordenada USER: (Orient
Origin Point).
a) Mova o cursor at Orient Origin Point.
b) Mova o TCP (ponta da ferramenta) at o ponto que
voc ir definir como origem do seu novo sistema
de coordenadas.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a
tecla F5, RECORD.
Figura 10-6 Definindo a origem
Defina o ponto na direo X: (X Direction Point):

a) Mova o cursor para X Direction Point.
b) Movimente o rob para o ponto 2, localizado na
coordenada x do novo plano de trabalho.
c) Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
F5, RECORD.
166
J3HT520BR
Figura 10-7 Definindo um ponto na direo X
Defina um ponto no sentido positivo do plano XY(Y Direction

Point):
a) Mova o cursor para Y Direction Point.
b) Movimente o rob para um ponto 3 na direo Y
c) Aperte e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla F5,
RECORD .
Figura 10-8 Definindo o plano X-Y
167
J3HT520BR
Ensine um ponto de origem para referncia em um segundo

plano. (System Origin).
a) Mova o cursor para System Origin.
b) Movimente a ponta da ferramenta para a origem
de um segundo User Frame. Na figura abaixo, o
ponto mostrado como numero 4.
c) Pressione SHIFT e F5, RECORD, para gravar a
posio.
Figura 10-9 Definindo a Segunda Origem

a
coordenada
de
plano
de
trabalho
USER
OU
cursor at USER e escreva o nmero da coordenada
USER que voc quer ativar para programao.
coordenada USER selecionada a partir da tecla COORD.
O rob dever mover nas direes corretas, de acordo
com as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
168
J3HT520BR

para a posio desejada , pressione e segure a tecla
CUIDADO
configurao de User, um movimento no previsto pode
pessoas.
NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User

equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela Setup User Frame.
Pressione FCTN.
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
Procedimento 10-6 Configurando o User Frame pelo mtodo da entrada direta
Condio

est selecionada.
169
J3HT520BR
CUIDADO
coordenadas.
Passo
Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1,

[type].
Selecione Frames.
pressione PREV.
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X
Y
Z
Comentrio
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active
UFRAME/RTCP
$MNUFRAMNUM[1]=0
Para configurar todos os User Frames para zero, mova o

170
J3HT520BR

Escreva o nmero do User Frame desejado.
Pressione ENTER.
Selecione Direct Entry. Voc ver uma tela similar a essa:
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentrio : ****************
2 X :
0.000
3 Y :
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active
UFRAME/RTCP
$MNUFRAMENUM[1]=0

Mova o cursor at comment e pressione ENTER.
Selecione um mtodo para escrever o comentrio.
Pressione as teclas
comentrio.
apropriadas
para
inserir

Configure cada componente da coordenada:
Mova o cursor para o componente.
Insira o valor numrico do componente.
Pressione ENTER para aceitar o novo valor.
a
coordenada
de
plano
de
trabalho
USER
OU
171
J3HT520BR

cursor at USER e escreva o nmero da coordenada
USER que voc quer ativar para programao.
coordenada USER habilitada a partir da tecla COORD. O
rob dever mover nas direes corretas, de acordo com
as coordenadas que voc configurou. Se o rob no
para a posio desejada, pressione e segure a tecla
CUIDADO
configurao de USER, um movimento no previsto pode
pessoas.
NOTA: Se voc quiser apagar a coordenada User

equipamento padro:
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Retorne a tela SetupUSER Frame.
Pressione FCTN.
varivel
FRAMEVAR.SV,
no
equipamento
selecionado.
172
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
173
J3HT520BR
Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Passo:
1) Ligar o controlador. Criar uma coordenada Tool para

o rob utilizando o mtodo dos 6 pontos (configur-lo
na coordenada nmero 1). Configurar a aresta azul da
ferramenta como direo do eixo x.
Testar a coordenada (obs: se voc selecionar a coordenada
de movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta azul).
Completado:
2) Criar uma coordenada Tool para o rob utilizando o
mtodo dos 6 pontos (configur-lo na coordenada
nmero 2). Configurar a aresta branca da ferramenta
como direo x.
de movimentao TOOL, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta branca).
Completado:
3) Com a coordenada Tool 1 selecionada, crie um
programa chamado TOOL1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1,
utilizando-se do mtodo da entrada direta (Menu F1
Frame F3[other] Selec. Tool Selecione a coordenada
a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct
Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da
coordenada que voc ensinou).
Teste o programa.
Completado:
4) Selecione a coordenada Tool 2 e execute o programa
TOOL1. Qual a falha que ocorre? O que se deve fazer
para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
174
J3HT520BR
5) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o

nmero 1). Configurar a aresta vermelha do plano de
trabalho como direo x.
de movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta vermelha)
Completado:
6) Criar uma coordenada User para o rob utilizando o
nmero 2). Configurar a aresta azul do plano de
trabalho como direo x.
de movimentao USER, o rob dever movimentar-se em x
no sentido da aresta azul)
Completado:
7) Com a coordenada User 1 selecionada, crie um
programa chamado FRAME1 e grave alguns pontos.
Execute o programa.
Altere as caractersticas em Z na coordenada User 1,
utilizando-se do mtodo da entrada direta (Menus F1
Frame F3[other] Selec. User Selecione a coordenada
a ser alterada F [Detail] F[Method] Selecione Direct
Entry Altere os valores em Z (cuidado com o sentido da
coordenada que voc ensinou).
Teste o programa.
Completado:
8) Selecione a coordenada User 2 e execute o programa
FRAME1. Qual a falha que ocorre? O que se deve
fazer para se executar este programa novamente?
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
____________________________________________________
_____________________________________________.
175
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
176
J3HT520BR
11
Instrues
Complementares
_________________________________
11
INSTRUES
COMPLEMENTARES
Instrues complementares
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do incio de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa ir se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurana, se voc selecionar uma
coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar
posies, voc no conseguir executar o mesmo
com outra.
O mesmo se aplica s coordenadas User (com
excesso de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
11.1
INSTRUES
OFFSET/ FRAME
As instrues OFFSET/FRAME especificam uma informao

posicional de OFFSET ou as coordenadas utilizadas para
informaes posicionais. Existem 5 instrues de OFFSET:
Offset condicional contm informaes da diferena da
distncia ou graus em uma condio de offset.
User frame
- Configura o nmero da User Frame que est
sendo usada no programa.
- Define um User Frame.
Tool frame
Configura o nmero da Tool Frame que est sendo
usada no programa.
- Define um Tool Frame.
Se o seu sistema tiver mais de um grupo de movimento,
voc poder configurar um mascaramento de grupo quando
for criar uma instruo de OFFSET que contenha um
registrador de posio. O mascaramento de grupo habilita a
especificar qual o grupo de movimento que est sendo
utilizado e que ser afetado.
11.2
OFFSET
A instruo OFFSET CONDITION PR [x] especifica um
177
11 Instrues Complementares
178
J3HT520BR
CONDITION PR[X]
ITEM
registrador de posio que contm uma informao de

deslocamento usada quando o comando OFFSET
executado.Quando uma USER FRAME especificada em
UFRAME [y], esta User Frame utilizada como referncia
para deslocamento quando a instruo for executada. Veja a
figura abaixo:
Figura 11-1 Condio de Offset
A instruo Offset ir ter a seguinte sintaxe (por exemplo):

Offset Condition PR [100]; (imposio da condio: os dados
de OFFSET esto contidos no PR[100]).
LP[1]1000mm/secCNT10.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a
condio imposta).
LP[3] 40 mm/secFINE.
LP[2] 50 mm/secFINE, Offset;(executa o offset conforme a
condio imposta).
Observe que apenas na linha onde a instruo Offset
inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instruo de OFFSET:
LP[1]1000mm/sec FINE, Offset PR[100];(executa o offset
conforme os dados que esto contidos no PR[100] ).
LP[2] 500 mm/sec FINE, Offset PR[ 10] ];(executa o offset
conforme os dados que esto contidos no PR[10] ).
11.3 UFRAME_NUM
= [VALOR]
A instruo UFRAME_NUM = [valor] configura o nmero da

coordenada User o programa que ser executado. Um valor
zero indica que no existe coordenada User selecionada.
NOTA: Para verificar se esta instruo est habilitada,

checar o valor da varivel $USEUFRAME e certifique-se que
ela esteja em TRUE. Certifique-se tambm de selecionar um
USER Frame diferente de zero antes de iniciar a criao de
um programa.
NOTA:
Voc deve executar a instruo UFRAME_NUM =
179
J3HT520BR
valor depois de inserir no programa do Teach Pendant as

posies gravadas com cada ferramenta.
Figura 11-2 UFRAME_NUM = [valor]
11.4 UTOOL_NUM =
[VALOR]
A instruo UTOOL_NUM = [valor] configura um padro para

uso de coordenadaTool. Esta ser a coordenada definida
pela coordenada da ferramenta.
Figura 11-3 UTOOL_NUM = [valor]
11.5
UFRAME [I] = PR [X]
A instruo UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a

partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
11.6
UTOOL [I] = PR [X]
A instruo UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a

partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
11.7 INSTRUO
TOOL OFFSET
Uma instruo Tool_oofset_condition especifica uma

condio usada em uma instruo de deslocamento de
ferramenta
(tool_offset).
Execute
a
instruo
180
J3HT520BR
CONDITION
tool_offset_condition antes de executar a correspondente

tool_offset.
Depois que a instruoTool_Offset for
especificada, ela ter efeito sobre o programa at que uma
outra Tool_offset seja especificada. Veja a seguir:
O registrador de posio indica que direo que haver o

deslocamento, assim como o valor do deslocamento.
As direes dos elementos da coordenada de ferramenta
usada para especificar as condies de Offset.
Quando o nmero de uma coordenada de ferramenta no
especificada, o programa assumir automaticamente o
valor da coordenada selecionada.
Quando os dados de coordenadas so dados em Joint
(graus por eixo), um alarme ocorre e o programa pausa.
Uma instruo Tool_Offset move o rob de uma posio
original (que foi gravada originalmente) para outra posio,
com o valor armazenado no registrador de posio. A
instruo Tool_offset_condition especifica qual o registrador
de posio que contm os valores e direes deste
deslocamento.
Figura 11-6 Instruo Tool_Offset_Condition
A instruo Tool Offset ir ter a seguinte sintaxe (por

exemplo):
TOOLOffset Condition PR [100]; (imposio da condio: os
dados de TOOLOFFSET esto contidos no PR[100]).
1: LP[1]1000mm/secCNT10.
181
J3HT520BR
2: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset

conforme a condio imposta).
3: LP[3] 40 mm/secFINE.
4: LP[2] 50 mm/secFINE, ToolOffset;(executa o Tool offset
conforme a condio imposta).
Observe que apenas na linha onde a instruo Offset
inserida que o programa incrementa o deslocamento.
Outra forma de inserir uma instruo de OFFSET:
1: LP[1]1000mm/sec FINE, ToolOffset PR[100];(executa o
Tool offset conforme os dados que esto contidos no
PR[100] ).
2: LP[2] 500 mm/sec FINE, ToolOffset PR[ 10] ];(executa o
Tool offset conforme os dados que esto contidos no PR[10].
11.8
INSTRUES
DE MLTIPLO
CONTROLE
Instrues de Mltiplo controle (Multiple control instructions)

so usados para programas denominados Multi-Tasking ou
Multi-tarefas. Este tipo de insruo habilita o rob a executar
e controlar programas a serem executados ao mesmo tempo.
Instrues Semaphores (semforos = Flags) so utilizados
para intertravamento entre dois programas ou mais que
estejam sendo executados ao mesmo tempo.
A principal condio para dois ou mais programas serem
executados ao mesmo tempo que no hajam dois
programas de movimentao com o mesmo grupo de
movimentao habilitado (por exemplo, dois programas que
executam movimentao no brao mecnico grupo 1 - no
podem ser executados ao mesmo tempo). Mais de dois
programas com os grupos de movimento desabilitados
podem ser executados em multi-tasking.
11.9 SEMAPHORE
[X] = ON/OFF
A instruo SEMAPHORE [x] = ON/OFF configura um flag

para ligado (on) ou desligado (off). Semaphores so
utilizados para iniciar um programa ou pausar, de acordo
com o tipo de instruo utilizado no programa paralelo.
Figura 11-7 SEMAPHORE [i] = ON/OFF
11.10
WAIT
A instruo WAIT SEMAPHORE [x]
[tempo] suspende a
182
J3HT520BR
SEMAPHORE [X]
[TEMPO]
execuo de um programa at que o programa paralelo

acione o semaphore respectivo. Por exemplo, em um
programa
principal,
quando
houver
a
instruo
Semaphore[1]=on, este estar enviando uma mensagem para
um programa paralelo, onde haja uma instruo Wait
Semaphore [1]. Quando a condio for verdadeira, o
programa paralelo ir continuar a execuo. A espera pode
ser at que ocorra o evento <FOREVER> ou execute uma
outra parte do programa <Timeout LBL[i]>.
Figura 11-8 WAIT SEMAPHORE [x] [time]
11.11 RUN
PROGRAMA
A instruo
multitasking.
RUN programa executa um programa em
Figura 11-9 RUN programa
183
J3HT520BR
Exemplo de Programas com Troca de coordenadas.

11.12
TBL_WFRM
/PROG TBL_WFRM
1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
3: J PR[1:HOME] 50% FINE
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: LBL [5]
7: WAIT
.80(sec)
8: L P[2] 200mm/sec FINE
9: L P[3] 750mm/sec CNT20
10: L P[4] 750mm/sec CNT20
11: L P[2] 750mm/sec CNT20
13: IF R[2:PRDN END @ -1] = (-1),JMP LBL[10]
14: UFRAME_NUM = R[1:FRM NUM 1-5]
15: JMP LBL [5]
16: LBL[10]
17: UFRAME_NUM = 0
/END
11.13
TBL2WFRM
/PROG TBL2WFRM
1: UFRAME_NUM = 0
2: LBL[1]
4: J P[1] 100% FINE
5: UFRAME_NUM=1
6: R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1)
7: LBL[5]
8: WAIT .80(sec)
10: PR[4] = P[2]
12: PR[5] = P[3]
14: PR[6] =P[4]
184
J3HT520BR
16: !TOUCH UP ONLY LINES

17:
IF R[3:TEACH CYCLE <> (-1)] = (-1), JMP
LBL[5]
18: LBL[15]
19: UFRAME_NUM=R[1:FRM NUM 1 5]
20: L PR[4] 750mm/sec FINE
24: IF R[2:PRDN ENDS @ -1] <> (-1),JMP LBL[l5]
25: UFRAME_NUM=0
26: J P[1] 100% FINE
/END
185
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
186
J3HT520BR
Lab 8
OFFSET/FRAMES & MULTITASK
Passo:
Copiar as caractersticas da ferramenta TOOL1 no

registrador de posio 50 (PR[50]) (deve ser feito
manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de
Tool frame detail para o PR[50]).
Dentro do programa, inserir, no comeo do programa
TOOL1, a instruo Utool[1]=PR[50].
Executar o programa. Alterar os valores de PR[50] em x,y e
z. (obs: cuidado com os valores inseridos).
Completado:
Criar um ponto que tenha a condio TOOL OFFSET
(deslocamento em Tool Frame), com dados de coordenadas
gravados na PR[10].
No PR[10] inserir os dados x=20,y=0,z=0,w=0,p=0 e r=0.
Completado:
Copiar as caractersticas do plano de trabalho USER1 no
registrador de posio 60 (PR[60]) (deve ser feito
manualmente, copiando os valores de x,y,z,w,p e r da tela de
Tool frame detail para o PR[60].)
Dentro do programa FRAME1, inserir, no comeo do
programa, a instruo User[1]=PR[60].
Executar o programa. Alterar os valores de PR[60] em x,y e
z. (obs: cuidado com os valores inseridos).
Completado:
Criar um programa novo com o nome QUADRADO. Crie um
programa que execute uma trajetria que descreva um
quadrado perfeito, utilizando a instruo OFFSET. Executar o
programa.
Qual a diferena em criar este programa utilizando OFFSET e
Soma de PRs?
____________________________________________________
____________________________________________________
_________________________________________________
Completado:
187
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
188
J3HT520BR
12
Comandos MACRO
_________________________________
12 COMANDOS
MACRO
ArcTool Programming
Macros
PODEM SER EXECUTADAS DE DUAS
FORMAS:
Por uma instruo MACRO
Por meio de entradas, sadas, Pushbotton USER1
ou USER2, por teclas do Teach Pendant ou tela de
Funes Manuais.
FANUC Robotics
Um comando macro um tipo de programa que contm uma

srie de instrues que realizam uma tarefa. Programas
macro podem ser executadas quando:
Uma tecla do Teach Pendant pressionada.
Um item da tela MANUAL FCTNS ou MANUAL Macros for
selecionada.
Um boto no painel de operador for pressionado.
Um sinal de entrada for acionado: DI, RI ou UI.
Uma instruo de um programa for executado.

189
12 Comandos MACRO
190
J3HT520BR
12.1 CONFIGURANDO
PROGRAMAS
MACRO
Comandos Macros devem ser configurados conforme o tipo

de uso.
Teclas de Usurio no
Teach Pendant
Voc pode configurar um comando Macro para ser

executado a partir de uma tecla do Teach Pendant. Esta tecla
poder ser pressionada sozinha ou em conjunto com a tecla
SHIFT. Se voc quiser executar um programa que contenha
movimento de rob quando uma tecla do Teach Pendant for
pressionada, voc dever configurar a MACRO para
funcionar quando a tecla SHIFT permanecer apertada (caso
contrrio, a associao com a tecla do Teach Pendant no
ser possvel).
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicao no esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant, caso contrrio, podem haver
falhas em execuo.
Quando voc configurar um programa macro, voc pode
definir at sete comandos macro para serem executados a
partir de teclas do Teach Pendant (UK[1] UK[7]) e sete
comandos a serem usados com a tecla do Teach Pendant
juntamente com a tecla SHIFT (SU[1] SU[7]). Os comandos
macro que so executados apenas com as teclas no podem
conter instrues de movimento, e a configurao do
mascaramento de grupo dever ser [*,*,*,*,*].
12 Comandos MACRO
191
J3HT520BR
Figura 12-1 Teclas do Teach Pendant para comandos MACRO
Itens da tela MANUAL

FCTNS Macro
Voc pode configurar um comando macro a ser executado a

partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, voc
poder executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a
funo EXEC.
Botes do Painel de
Operador
Voc pode configurar um comando MACRO para ser

executado quando uma tecla do painel de operador for
pressionada. Voc poder executar o programa a partir das
teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).
12 Comandos MACRO
192
J3HT520BR
Figura 12-2 Botes no Painel de Operador
Sinais de Entrada
Voc pode configurar comandos macro para serem

executados a partir de entradas digitais. Voc pode
configurar um programa macro para uma entrada digital (DI),
entrada de rob (RI), ou uma entrada de usurio de operador
(UI). Voc poder utilizar at 5 comandos de entrada ou
entradas tipo UOP. Se voc quiser alterar a quantidade de
sinais a serem utilizados, altere o valor configurado na
$MACROMAXDRI.
Para sinais digital de entrada, ndices de 0 a 999 podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponveis
no sistema). Quando o ndice for 0, a macro no estar
configurada.
Para entradas digitais de rob, ndices de 0 at a quantidade
mxima de entradas digitais existentes no rob podem ser
utilizados (dependendo da quantidade de sinais disponveis
no sistema). Quando o ndice for 0, a macro no estar
configurada.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
193
J3HT520BR
Procedimento 12-1 Configurando um comando tipo MACRO

Condio
Passo
Um programa MACRO foi criado.
O programa foi devidamente

funcionando corretamente.
Pressione MENU.
testado
est
Selecione SETUP.
Selecione
Macro.
Voc
ver
uma
tela
como
abaixo.
NOTA: Linhas 7-42 s so disponveis em controladores

com opcional de controle de Aplicador servocontrolado.
Mova o cursor at um nome de instruo vazio (instruction
name) e pressione ENTER.
Nomeie a instruo.
Selecione o metodo a ser utilizado para escrever o nome.
Pressione as teclas apropriadas do Teach Pendant para
escrever o nome desejado.
NOTA: Antes de executar o prximo passo, voc dever

escrever e testar o programa macro.
12 Comandos MACRO
194
J3HT520BR
Selecione a instruo que voc quer configurar:

Mova o cursor para a coluna Program e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o nome do programa a ser associado
instruo e pressione ENTER.
Configurando o programa MACRO:

Mova o cursor para a coluna Assign e pressione F4,
[CHOICE].
Selecione o tipo de execuo do comando macro e
pressione ENTER.
NOTA:
Voc no pode configurar um programa com

instrues de movimento como UK. Este tipo de execuo
s possvel quando no existem movimentos na instruo.
Para executar utilizando apenas a tecla do Teach pendant,
escolha UK.
Para executar utilizando a tecla do teach Pendant e a tecla
SHIFT, selecione SU.
Para executar a partir da tela de Funes manuais (Manual
Functions), selecione MF.
Para executar a partir de um boto do painel de operador,
selecione SP.
Para uma entrada digital, selecione DI.
Para uma entrada de rob, selecione RI.
Para remover a configurao, selecione --.
* O numero de funes disponveis na tela de Funes

manuais varia. O total de comandos MACRO configurados
no podem exceder 20.
12 Comandos MACRO
195
J3HT520BR
Mova o cursor para a configurao do nmero. O

nmero que ser configurado ser o ndice de
entradas e sadas ou a identificao da tecla do
Teach Pendant a ser utilizada, ou a identificao do
boto do painel de operador a ser utilizado ou o
numero do item que ir aparecer na tela de
Funes manuais (Manual FCTNS).

Se voc quiser modificar alguma configurao, mova o
cursor ao item que deseja alterar e insira o novo valor
que deseja (ou, PRESSIONE F2, CLEAR, para remover
um valor atual do item antes de iniciar a entrada de
dados).
Para salvar a informao
Pressione MENU.
Selecione FILE.
Selecione File.
Mova o cursor para o equipamento onde voc deseja
salvar e pressione ENTER.
Retorne tela de configurao de Macros.
Pressione FCTN.
Selecione SAVE. O arquivo ser salvo
SYSMACRO.SV no equipamento padro.
como
12 Comandos MACRO
196
J3HT520BR
12.2 EXECUTANDO
COMANDOS
MACRO
Depois que voc configurar um comando macro, voc

dever execut-lo para test-lo usando os seguintes
mtodos:
Pressionando uma tecla do Teach Pendant.
Pressionando a tecla SHIFT + Tecla do Teach Pendant.
Selecionando um item na tela MANUAL FCTNS Macro.
Pressionando um boto no Painel de Operador.
Executando o comando macro dentro de um outro programa
utilizando o nome de instruo (instruction name).
Atravs de um sinal de entrada (DI, RI, ou UI).
Executando o programa MACRO.
O mtodo que voc ir utilizar depende de como voc
configurou a tela de configurao de comandos macro.
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
197
J3HT520BR
12.3 INSTRUO DE
COMANDO MACRO
A instruo de comando macro especifica uma macro a ser

executada quando o programa em executado.
Quando um programa macro configurado, ser utilizado no
programa como uma instruo:
Figura 12-3 Programa Macro com parmetros
Figura 12-4 Instruo de comando Macro
Alguns softwares possuem macros pr configuradas,

conforme o tipo de aplicao. Por exemplo, o HandlingTool
(manuseio) possui:
Open hand 1
Open hand 2
Close hand 1
Close hand 2
Relax hand 1
Relax hand 2
Tool1/Tool2 (na s teclas)

Os seguintes macros tambm podem ser pr configurados
no rob:
Prompt Box YN (menu).
Prompt Box Msg (menu, answer).
List Menu (menu, answer).
Status Menu (menu) .
12 Comandos MACRO
198
J3HT520BR
Op. Entry Menu (menu).

Clear User Page.
Force User Page.
Procedimento 12-2 Executando uma Macro a partir de tecla do Teach Pendant
Condio
Passo
O programa que voc quer utilizar como macro j foi

testado.
O comando macro j foi configurado para ser

executado em uma tecla do Teach Pendant.
Certifique-se que o Teach Pendant esteja habilitado e o

DEADMAN pressionado.
CUIDADO
No prximo passo, o rob poder mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessrios estejam
fora da rea de alcance do rob, caso contrrio, poder
causar danos a pessoas ou equipamentos.
Pressione a tecla do teach pendant que corresponda ao

comando macro configurado. Se voc configurou a tecla
pra ser utilizada juntamente com a tecla SHIFT,
pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla
correspondente.
Figura 12-5 Teclas de usurio do Teach Pendant
12 Comandos MACRO
199
J3HT520BR
Procedimento 12-3 Executando um comando macro a partir da tela de Manual

Functions Macro
Condio
Passo

testado.

executado a partir da tela de MANUAL FCTNS.
Pressione MENU.
Selecione MANUAL FCTNS. Voc ver uma tela como abaixo
Selecione um item no menu.

Continuamente, pressione e segure o DEADMAN e habilite o
Teach Pendant.
CUIDADO
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
12 Comandos MACRO
200
J3HT520BR
Pressione e segure a tecla

funo F3, EXEC.
SHIFT e pressione a tecla de
NOTA: Se a tecla SHIFT for solta, o programa Macro ir

ser abortado e no poder continuar a partir do ponto que
parou.
Procedimento 12-4 Executando um Comando Macro de um Painel de Operador
Padro usando os Botes User
Condio

testado.

executado a partir dos botes User no Painel de
Operador.
CUIDADO
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
Passo
Pressione o boto do Painel de Operador configurado

para executar o comando Macro. Certifique-se que o
painel est configurado para trabalhar em LOCAL. (em
controladoreRJ3, a chave LOCAL/REMOTE dever estar
em LOCAL; em controlador RJ3iB, a configurao na tela
SYSTEM/CONFIG dever estar como LOCAL.
Figura 12-6 Botes do Painel de Operador
12 Comandos MACRO
201
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
12 Comandos MACRO
202
J3HT520BR
Lab 9
Macros
Passo
1) Criar um programa com nome MINHAMAC.

Este programa dever executar uma srie de movimentos
e ao final, acionar uma sada digital.
Configurar este programa como macro com um nome de
instruo CASA, para ser executado a partir de:
a) Uma tecla do Teach Pendant (SU).
b) Um boto do Painel de Operador (SP).
c) Uma entrada Digital (DI).
d) Tela de Funes Manuais (MF).
e) Um programa
instruo).
principal
(utilizando
nome
de
Completado:
2) Criar um programa com nome Sequenc.

Este programa ir acender e apagar sucessivamente 5
LEDS (sadas digitais DO[ ]s).
Configurar este programa para ser executado a partir de
uma tecla do Teach Pendant (a ser acionada sozinha).
(UK)
Completado:
12 Comandos MACRO
203
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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NOTA: Fornecimentos de Peas, Servios e Reparos so realizados mediante confirmao via

CONSIDERANDO SEGURANA PARA A INSTALAO DE SEU ROB

MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANA

USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANA

MONTANDO UMA CLULA DE TRABALHO SEGURA

PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A PROG. OU OPER.

PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A OPERAO AUTO

PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A MANUTENO

PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEO

MANTENDO MQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANA

PRECAUES DE SEGURANA NA PROGRAMAO

PRECAUES DE SEGURANA MECNICAS

MANTENDO O ROB EM SEGURANA

PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO

PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO

VISO GERAL DO SISTEMA

O ROB (BRAO MECNICO)

STANDARD OPERATOR PANEL

LIGANDO E DESLIGANDO O ROB

VELOCIDADE DE TRAJETRIA (JOG SPEED)

SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS)

TRAJETRIA SEGUNDO POSIO DE PUNHO (WRIST JOG OPCIONAL)

MOVIMENTAO CONFORME TRAJETRIA

CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS

ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA

PR[GRP N :X] INSTRUES DE REGISTRADORES DE POSIO

PR[I,J] INSTRUES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIO

CONFIGURANDO POSIES DE REFERNCIA

LBL[X] / JMP LBL[X]

9.10 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS

9.11 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS

9.12 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS DIGITAIS TIPO ROB

9.13 INSTRUES COM ENTRADAS E SADAS ANALGICAS

9.14 ENTRADAS E SADAS DE GRUPO

9.16 INSTRUO DE ALARME DE USURIO

9.17 INSTRUO OVERRIDE

9.18 INSTRUO COM NOME DE PARMETRO (VARIVEIS)

9.19 INSTRUO DE VELOCIDADE MXIMA

9.20 INSTRUO DE ESCAPE (SKIP)

SKIP CONDIO [I/O] = [VALOR]

10.2 TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES)

CONFIGURANDO NOVAS POSIES DE COORDENADAS NO ROB

CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA

CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER)

11.1 INSTRUES OFFSET/ FRAME

OFFSET CONDITION PR[X] ITEM

UFRAME [I] = PR [X]

UTOOL [I] = PR [X]

INSTRUO TOOL OFFSET CONDITION