2016: DISSERTAÇÃO DE MESTRADO

Mestrado Profissional em Matemática - PROFMAT, Universidade Federal de São João Del-Rei - UFSJ
Sociedade Brasileira de Matemática - SBM

Princı́pio de d’Alembert e Equações de Lagrange

Tiago de Oliveira 1
Denis Gouvêa Ladeira2

Resumo: O trabalho desenvolvido aqui se restringe à aplicação da matemática em uma

área da fı́sica conhecida como Mecânica Analı́tica ou Mecânica Clássica. Um curso de
Mecânica Analı́tica é bastante extenso. Desta forma focamos este trabalho nos aspectos
introdutórios da Mecânica Clássica desenvolvendo o princı́pio de d’Alambert e as equações
de Lagrange, que são formas alternativas às leis de Newton para solução de problemas
fı́sicos.
Este trabalho é apresentado da seguinte forma. Na primeira seção apresentamos uma
introdução à Mecânica Analı́tica, na segunda seção apresentamos alguns dos conceitos
fı́sicos e matemáticos que serão necessários para o entendimento das formulações que
são apresentadas nas seções seguintes. Na terceira seção serão apresentados vı́nculos e
coordenadas generalizadas, conceitos de grande importância no texto. Na quarta seção
desenvolvemos o princı́pio de d’Alambert que constitui um avanço relativamente à for-
mulação newtoniana porque exclui qualquer referência às forças de vı́nculo. Ainda na
quarta seção apresentamos algumas aplicações clássicas da mecânica como o pêndulo sim-
ples e máquina de Atwood. No exemplo final da seção vamos encontrar as equações de
movimento de um pêndulo de comprimento fixo e com dissipação. Na quinta seção de-
monstramos as equações de Lagrange para o caso geral. Resolvemos o mesmo exemplo
final da seção anterior e encontramos as mesmas equações de movimento do pêndulo dis-
sipativo. Logo percebemos que é mais vantajoso usar as equações de Lagrange em relação
ao Princı́pio de d’Alembert, pois usamos um número mı́nimo de coordenadas. Finalmente
na última seção demonstramos as equações de Lagrange para o caso particular em que
o sistema mecânico está sujeito a potenciais conservativos, além de incluirmos algumas
aplicações deste método.

Palavras-chave: Princı́pio de D’Alembert, Equações de Lagrange.

1
Aluno de Mestrado do PROFMAT, Turma 2014, Universidade Federal de São João Del-Rei - UFSJ,
tiagodeoliveira07@yahoo.com.br
2
Professor orientador, Departamento de Matemática e Estatı́stica - DEMAT, UFSJ,
dgl@ufsj.edu.br
1 Introdução
Pode-se dizer que a mecânica analı́tica é a base de grande parte da fı́sica teórica e trata-se
de uma disciplina de caráter eminentemente matemático. Para uma boa leitura, têm-se
como pré-requisitos matemáticos essenciais os cursos de cálculo de uma e várias variáveis,
equações diferenciais ordinárias e álgebra linear. A mecânica analı́tica é um ramo da
fı́sica onde se desenvolve um conjunto de formalismos que se aplicam a uma classe muito
abrangente de problemas.
Este trabalho não visa o aprofundamento da mecânica analı́tica e sim usar conceitos
básicos da fı́sica e do cálculo de uma e várias variáveis da matemática para tornar possı́vel
a compreensão do princı́pio de d’Alembert e das equações de Lagrange.
Jean le Rond d’Alembert, parisiense no século XVIII, fı́sico, matemático e filósofo foi
o responsável por uma das afirmações clássicas do movimento: o Princı́pio de d’Alembert.
O fı́sico foi co-editor da primeira enciclopédia europeia, e por por suas investigações em
Matemática sobre as Equações Diferenciais e as Derivadas Parciais.
Discı́pulo intelecual de Leonhard Euler, Joseph-Louis Lagrange, nascido em Turin na
Itália em 1736 e pertencente a uma famı́lia rica de origem francesa foi um dos maiores
matemáticos de sua época. Suas principais obras são: Apêndice à Álgebra de Euler (1772),
Teoria das Funções Analı́ticas (1798), Lição Sobre o Cálculo das Funções (1806), entre
outras. Atribui-se a Lagrange importantes descobrimentos matemáticos como a Série de
Lagrange, os Multiplicadores de Lagrange, Fórmula da Interpretação, Série de Lagrange,
Princı́pio de Lagrange e Equação do Movimento.
Neste trabalho vamos apresentar dois formalismos importantes em mecânica: o princı́pio
de d’Alembert e as equações de Lagrange. Estes formalismos estão na base da mecânica
analı́tica. Um estudo mais aprofundado do assunto é encontrado nas referências [4] e [1].

2 Conceitos básicos
No decorrer do texto vamos utilizar alguns conceitos da mecânica clássica como as leis de
Newton, energia cinética e trabalho. Vamos começar apresentando um resumo de alguns
conceitos fı́sicos e matemáticos necessários ao desenvolvimento da teoria. Não vamos
delongar nas definições, mas o leitor que desejar mais detalhes é encorajado a recorrer
à referência [2] ou algum outro material de mecânica clássica. Segue abaixo a definição
desses conceitos:
−
→ → −
1a Lei de Newton: Se nenhuma força resultante atua sobre um corpo (FR = 0 ), sua
velocidade não pode mudar, ou seja, o corpo não pode sofrer uma acelaração.

2
2a Lei de Newton: A força resultante que age sobre um corpo é igual ao produto da
massa do corpo pela sua aceleração.
−
→
FR = m→
−
a.

3a Lei de Newton: Quando dois corpos interagem, as forças que cada corpo exerce
sobre o outro são sempre iguais em módulo e têm sentidos opostos.

A energia cinética T é a energia que está associada com o estado de movimento

de um objeto. Este tipo de energia é uma grandeza escalar que depende da massa e do
módulo da velocidade do objeto em questão. Para um objeto de massa m cuja velocidade
v é muito menor que a velocidade da luz a energia cinética é dada por:
mv 2
T = . (1)
2
O Trabalho representado pelo sı́mbolo W , é a energia transferida para um objeto
ou de um objeto através de uma força que age sobre o objeto. Quando o objeto recebe
energia o trabalho é positivo; quando o objeto cede energia, o trabalho é negativo.
O trabalho realizado sobre uma partı́cula por uma força constante F~
durante um deslocamento d~ é dado por

W = F~ .d~ = F d cos θ, (2)

~
onde θ é o ângulo constante entre F~ e d.

Figura 1: Trabalho.

Apenas a componente de F~ na direção do deslocamento d~ pode realizar trabalho sobre

o objeto. Quando duas ou mais forças agem sobre um objeto, o trabalho total é a soma
dos trabalhos realizados pelas forças, que também é igual ao trabalho que seria realizado
pela força resultante F~R .
Muitas vezes em nosso estudo utilizaremos as derivadas parciais. Não investimos aqui
muito esforço para apresentar todas as regras de derivação relevantes. Caso julgue ne-
cessário, o leitor pode recorrer aos livros de cálculo diferencial e integral de sua preferência.

3
Um livro texto que aborda este assunto em mais detalhes é apresentado na referência [5].
Seguem abaixo algumas regras importantes.
Se f é uma função de duas variáveis, vamos denotar suas derivadas parciais de fx e fy .
Como fx e fy são funções de duas variáveis, podemos considerar novamente suas derivadas
parciais, onde denotaremos (fx )x , (fx )y , (fy )x e (fy )y derivadas parciais de segunda ordem
de f . Por exemplo se z = f (x, y), temos:
∂ 2f ∂ 2f
   
∂ ∂f ∂ ∂f
(fx )x = fxx = = , (f x ) y = f xy = = ,
∂x ∂x ∂x2 ∂y ∂x ∂y∂x

∂ 2f ∂ 2f
   
∂ ∂f ∂ ∂f
(fy )x = fyx = = , e (fy )y = fyy = = .
∂x ∂y ∂x∂y ∂y ∂y ∂y 2
Teorema 2.1 Teorema de Clairaut Suponha que f seja definida em uma bola aberta
D que contenha o ponto (a, b). Se as funções fxy e fyx forem ambas contı́nuas em D,
então
fxy (a, b) = fyx (a, b).

Abaixo apresentamos a regra da cadeia em dois casos:

A Regra da Cadeia (Caso 1) Suponha que z = f (x, y) seja uma função dife-
renciável de x e y, onde x = g(t) e y = h(t) são funções diferenciáveis de t. Então z é
uma função diferenciável de t e
dz ∂f dx ∂f dy
= + .
dt ∂x dt ∂y dt
A Regra da Cadeia (Caso 2) Suponha que z = f (x, y) seja uma função dife-
renciável de x e y, onde x = g(s, t) e y = h(s, t) são funções diferenciáveis de s e t.
Então

∂z ∂z ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂z ∂y
= + = + .
∂s ∂x ∂s ∂y ∂s ∂t ∂x ∂t ∂y ∂t
Se f é uma função de duas variáveis x e y, então o gradiente de f é a função vetorial
∇f definida por
∂f ∂f
∇f (x, y) = (x, y)ı̂ + (x, y)̂.
∂x ∂y
Uma vantagem do formalismo de d’Alembert sobre as leis de Newton é a utilização do
conceito de vı́nculos, o que simplifica substancialmente o problema a ser resolvido. Como
consequência das equações de vı́nculo o número de coordenadas originais do sistema pode
ser reduzido a um conjunto com o mı́nimo de variáveis, chamadas de coordenadas gene-
ralizadas, necessárias para a descrição do sistema. O formalismo de Lagrange, que será
apresentado mais a frente, explora os vı́nculos para obter as coordenadas generalizadas.
Para isto, apresentamos agora os conceitos de vı́nculo e coordenadas generalizadas.

4
Vı́nculos e Coordenadas Generalizadas
O objetivo deste trabalho é encontrar e aplicar o princı́pio de d’Alembert e as equações de
Lagrange que são particularmente convenientes para descrever as equações de movimento
de sistemas que podem estar sujeitos a certas restrições ou vı́nculos. Para isso devemos
saber o que são vı́nculos e coordenadas generalizadas. Nesta seção apresentamos os con-
ceitos de vı́nculos e coordenadas generalizadas citando o exemplo do pêndulo duplo, um
exemplo clássicos da mecânica.

Vı́nculo é uma restrição de natureza geométrica ou cinemática ao movimento das

partı́culas de certo sistema. São restrições às posições ou velocidades das partı́culas.
Portanto a própria formulação da equação de movimento precisa levar em conta esses
vı́nculos ou essas restrições.

Exemplo 2.1 Um pêndulo duplo oscila num plano vertical fixo, conforme a figura abaixo.
Este pêndulo é constituı́do por um pêndulo rı́gido de comprimento l1 e de massa m1 , ao
qual está ligado um segundo pêndulo rı́gido de comprimento l2 e de massa m2 . Os ângulos
θ1 e θ2 representam os ângulos que as hastes l1 e l2 formam com a vertical.

Figura 2: Pêndulo duplo plano.

Considerando (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) coordenadas das respectivas massas m1 e m2 , temos

que as coordenadas x1 e y1 não são independentes entre si, pois a distância de m1 à origem
tem que ser igual a l1 (d0,m1 = l1 ). Portanto uma condição que temos é:

x21 + y12 = l12 . (3)

Por outro lado as coordenadas x2 e y2 também não são independentes entre si, a
distância entre m1 e m2 tem que ser igual a l2 (dm1 ,m2 = l2 ), ou seja

(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = l22 (4)

5
 No caso do pêndulo duplo plano há duas equações de vı́nculo (3) e (4). Elas refletem
que a distância d0,m1 e dm1 ,m2 são fixas.
Vı́nculos Holônomos. Sejam ξ1 , ξ2 , ..., ξM coordenadas arbitrárias para descrever
um sistema mecânico (podem representar posições, ângulos, etc). Se os vı́nculos forem
todos da forma:
f (ξ1 , ξ2 , ..., ξM , t) = 0,
eles são ditos holônomos 3 . Um exemplo de vı́nculos holônomos são o do exemplo anterior
que podem ser escrito na forma:

x21 + y12 − l12 = 0 e (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l22 = 0.

Coordenadas generalizadas é um conjunto mı́nimo de coordenadas necessárias

para descrever a configuração de um sistema em relação a algum referencial. Para isso as
coordenadas generalizadas devem

i) Ser independentes entre si,

ii) Caracterizar univocamente a configuração do sistema a cada instante,

iii) Tornar os vı́nculos identicamente satisfeitos.

No caso do pêndulo duplo, discutido no exemplo (2.1):

Figura 3: Pêndulo duplo plano.

Vimos que os vı́nculos são

x21 + y12 = l12 e (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = l22 .

3
Vı́nculos que envolvem coordenadas e velocidades não são holônomos. Mas se o vı́nculo é integrável
reduzindo a equação do vı́nculo a uma relação entre coordenadas apenas, então o vı́nculo é holônomo.
Não entraremos em detalhes dos vı́nculos não holônomos pois foge do assunto deste trabalho. O leitor
que tiver interesse pode recorrer à referência [4] para mais detalhes.

6
 Temos que as duas coordenadas angulares θ1 e θ2 atendem os requisitos que definem
coordenadas generalizadas. De fato:

i) Os ângulos θ1 e θ2 são independentes entre si, ou seja a posição angular do pêndulo de

massa m2 é totalmente independente da posição angular do pêndulo de massa m1 .

ii) Caracterizam univocamente a configuração do sistema.

iii) Em termos das coordenadas θ1 e θ2 as coordenadas cartesianas da posição das partı́culas,

(x1 , y1 ) e (x2 , y2 ), podem ser escritas como

x1 = l1 sen θ1 , y1 = l1 cos θ1 , x2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2 e y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2 .

Substituindo x1 e y1 na primeira equação de vı́nculo

x21 + y12 = l12 sen2 θ1 + l12 cos2 θ1

= l12 (sen2 θ1 + cos2 θ1 ) = l12 .

Substituindo x1 , y1 , x2 e y2 na segunda equação do vı́nculo,

(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = (l1 sen θ1 + l2 sen θ2 − l1 sen θ1 )2 + (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 − l1 cos θ1 )
= l22 sen2 θ2 + l22 cos2 θ2
= l22 (sen2 θ2 + cos2 θ2 ) = l22 ,

portanto quaisquer que sejam os valores de θ1 e θ2 as equações do vı́nculo são

satisfeitas.

Vamos supor que todos os vı́nculos sejam holônomos, ou seja, para um sistema de N
partı́culas as equações de vı́nculo só dependem das coordenadas das partı́culas e possi-
velmente do tempo. Desta forma os vı́nculos podem ser representados por expressões do
tipo
f1 (~r1 , . . . , ~rN , t) = 0,
..
.
fp (~r1 , . . . , ~rN , t) = 0.
em que p é o número de vı́nculos.
Para descrever completamente um sistema de N partı́culas no espaço tridimensio-
nal a princı́pio são necessárias 3N coordenadas (x1 , y1 , z1 ) . . . (xN , yN , zN ). No entanto,
como existem p vı́nculos holônomos, o número de coordenadas indispensáveis se reduz a

7
n = 3N − p. Para um sistema de N partı́culas no espaço com dimensão d, temos dN
coordenadas, onde apenas n = dN − p podem ser tomadas como independentes entre si,
e diz-se que o sistema possui n graus de liberdade.
Essas n coordenadas indispensáveis são as coordenadas generalizadas e as represen-
taremos por q1 , · · · , qn . O número n é chamado de número de graus de liberdade. Em
termos das coordenadas generalizadas, a posição de cada partı́cula do sistema pode ser
escrita na forma
~ri = ~ri (q1 , . . . , qn , t), i = 1, . . . , N. (5)

Exemplo 2.2 No caso do pêndulo duplo havı́amos restringido o movimento a um plano.

Como d = 2 e o número de partı́culas é N = 2 temos dN = 4 coordenadas dadas por
(x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) não independentes entre si, as quais definem a posição das massas m1 e
m2 . Como existem dois vı́nculos (p = 2) o sistema possui n = dN − p = 4 − 2 = 2 graus
de liberdade, ou seja, duas coordenadas generalizadas.

Princı́pio de d’Alembert
Nesta seção determinamos o princı́pio do trabalho virtual e o princı́pio de d?Alembert,
que usa a noção de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais
para eliminar as forças de vı́nculo da descrição do problema. Em seguida encontramos as
equações de movimento da máquina de Atwood, um exemplo clássico da mecânica e no
exemplo final, as equações de um pêndulo de comprimento fixo e com dissipação.
Deslocamentos Virtuais. Representamos deslocamento virtual por δ~r que é um
deslocamento infinitesimal de um ponto a outro ponto da curva (ou superfı́cie) no mesmo
instante t, o vetor formado por esses pontos é tangente à curva (ou superfı́cie). Ou
seja, dado um sistema de N partı́culas os deslocamentos virtuais δ~ri , i = 1, 2, ..., N são
deslocamentos infinitesimais das posições ~r1 , ~r2 , ..., ~rN realizados instantaneamente.
Suponha um vı́nculo, por exemplo uma curva, que dependa do tempo, ao qual o
movimento da partı́cula está restrito. A equação de vı́nculo, neste caso, é dada por

f (x, y, t) = 0.

O vı́nculo pode também ser uma superfı́cie, neste caso a equação de vı́nculo é f (x, y, z, t) =
0.
A figura abaixo ilustra a diferença entre deslocamento virtual e real para uma partı́cula
restrita a uma superfı́cie onde a velocidade no instante t é u.
Deslocamento real, representado por d~r é um deslocamento que cada partı́cula do
sistema sofre no intervalo de tempo dt de acordo com as equações de movimento do

8
 Figura 4: Deslocamentos em superfı́cie móvel.

sistema. O vetor d~r em geral não é tangente à curva. Se a curva(ou superfı́cie) estiver
fixa, ou seja não possui dependência do tempo, então d~r e δ~r são ambos tangentes à
superfı́cie.
Se a superfı́cie à qual o movimento da partı́cula está condicionado é idealmente lisa
(É uma superfı́cie considerada ideal, em que o coeficiente de atrito é igual a zero), logo, a
força de contato entre a partı́cula e a superfı́cie não contém componente tangencial, mas
apenas normal à superfı́cie.
Como a força de vı́nculo f~ é perpendicular à superfı́cie no instante t e deslocamento
virtual δ~r é tangente à superfı́cie , temos que

W = f~ · δ~r = 0,
ou seja, o trabalho é zero.

2.1 Princı́pio dos Trabalhos Virtuais

A formulação newtoniana da mecânica para um sistema de N partı́culas caracteriza-se
pelo conjunto de equações diferenciais

F~i = mi~r¨, i = 1, . . . , N, (6)

onde F~i é a força total, ou resultante, sobre a i-ésima partı́cula.

Na fı́sica é comum escrever a derivada em relação ao tempo utilizando um ponto. Por
d~r
exemplo, a velocidade, dada por ~v = , é escrita como
dt
~v = ~r˙.

Similarmente, a aceleração é escrita como ~a = ~r¨.

9
 Nesse formalismo, a distinção entre forças de vı́nculo e outras forças, que chamaremos
de forças aplicadas, é fundamental. Escrevemos a força resultante na i-ésima partı́cula
como
(a)
F~i = F~i + f~i (7)
(a)
onde f~i é a força de vı́nculo e F~i é a força aplicada, ou força ativa.

Exemplo 2.3 Considere um pêndulo simples de massa m.

Figura 5: Pêndulo Simples.

A força peso é a que chamamos de força aplicada e a força T~ , tensão no fio, é a força
de vı́nculo pois é a tração no fio que mantém a massa m sempre a uma distância fixa do
ponto de suspensão. Então a força responsável pelo vı́nculo é tensão no fio.

Vı́nculos cujas forças associadas não realizam trabalho durante deslocamentos virtuais
são chamados de vı́nculos ideais, ou seja
N
X
f~i · δ~ri = 0. (8)
i=1

Para um sistema em equilı́brio a força resultante sobre cada partı́cula é zero, ou seja,
N
X
F~i · δ~ri = 0 pois cada F~i = ~0. (9)
i=1

Substituindo (7) em (9) temos:

N
X N
X
(a)
F~i · δ~ri + f~i · δ~ri = 0. (10)
i=1 i=1

Como o trabalho virtual das forças de vı́nculo é zero, temos o princı́pio dos trabalhos
virtuais
XN
(a)
F~i · δ~ri = 0. (11)
i=1

10
 Este princı́pio é valido para qualquer sistema em equilı́brio, com uma condição que só
envolve as forças aplicadas, ou forças ativas, onde as forças de vı́nculo não fazem mais
parte.
A segunda lei de Newton, declara que

F~i = mi~r¨.

Contudo note que da expressão do momento linear

p~i = mi r~˙i ,

se derivarmos ambos os lados da equação acima em relação ao tempo, onde a massa mi

de cada partı́cula é constante, temos:

p~˙i = mi r~¨i . (12)

Substituindo este resultado na segunda lei de Newton obtemos

F~i − p~˙i = ~0. (13)

Usando o fato de que a força resultante F~i sobre a i-ésima partı́cula pode ser decom-
posta como uma soma de forças de vı́nculo com forças aplicadas, equação (7), reescrevemos
a equação acima como:
p~˙i − F~i = f~i ·
(a)
(14)
Multiplicando escalarmente ambos os lados pelo deslocamento virtual δ~
ri temos para
um sistema de N partı́culas.
N
X N
X
˙ ~ (a)
(p~i − Fi ) · δ~ri = f~i · δ~ri . (15)
i=1 i=1

Supondo que os vı́nculos sejam ideais, o lado direito da equação acima é nulo, equação
(8), e temos o Princı́pio de d’Alembert:
N
X
(p~˙i − F~i ) · δ~ri = 0.
(a)
(16)
i=1

Uma vantagem do Princı́pio de d’Alembert com relação ao formalismo newtoniano é

que ele simplifica o problema eliminando as forças de vı́nculo.
Portanto nos casos em que os vı́nculos são holônomos e ideais é mais vantajoso traba-
lhar com o Princı́pio de d’Alembert,pois não precisa usar forças de vı́nculos.

11
Exemplo 2.4 A máquina de Atwood consiste em dois corpos de massas m1 e m2 que
estão suspensos por uma corda inextensı́vel, de modo que esta corda esteja apoiada sobre
uma polia de massa desprezı́vel e presa num suporte rı́gido.
Utilizando o princı́pio de d’Alembert, vamos encontrar as equações de movimento para
o sistema mecânico da figura abaixo, conhecido como máquina de Atwood.

Figura 6: Máquina de Atwood.

Seja ~r1 = x1 ı̂ o vetor posição da massa m1 e ~r2 = x2 ı̂ o vetor posição da massa m2 . A

força ativa na massa m1 é:
(a)
F~1 = m1~g = m1 gı̂
analogamente a força aplicada na massa m2 é:
(a)
F~2 = m2 gı̂.

onde g é módulo da aceleração da gravidade.

Temos também um vı́nculo, pois somando x1 e x2 temos uma constante.

x1 + x2 = l. (17)

Tendo o vı́nculo x1 +x2 = l, os deslocamentos virtuais δ~r1 e δ~r2 não são independentes.
Logo de (17) decorre:

δx1 + δx2 = 0, ou seja, δx2 = −δx1 .

Isto é, os deslocamentos das massas m1 e m2 consistentes com os vı́nculos são deslo-
camentos em que se m1 sobe (ou desce) δx1 e m2 tem que descer (ou subir) −δx1 . Com
isso os deslocamentos virtuais são dados por

δ~r1 = δx1 ı̂ e δ~r2 = δx2 ı̂ = −δx1 ı̂ (18)

12
 Como há duas partı́culas no sistema, temos, a partir do princı́pio de d’Alembert
2 
X     
0= ˙ ~
p~i − Fi
(a) ˙ ~
· δ~ri = p~1 − F1
(a) ˙ ~
· δ~r1 + p~2 − F2
(a)
· δ~r2 , (19)
i=1

(a) (a)
vamos substituir (12), (18) e as forças aplicadas F~1 e F~2 em (19) logo:

(m1 r~¨1 − m1 gı̂) · δx1 ı̂ + (m2 r~¨2 − m2 gı̂) · (−δx1 ı̂) = 0. (20)
Como ~r1 = x1 ı̂ e ~r2 = x2 ı̂ temos:

r~¨1 = x¨1 ı̂ e r~¨2 = x¨2 ı̂. (21)

Agora derivando o vı́nculo duas vezes em relação ao tempo temos

x¨1 + x¨2 = 0 logo x¨2 = −x¨1 .

E assim podemos reescrever r~¨2 como

r~¨2 = x¨2 ı̂ = −x¨1 ı̂. (22)

Substituindo (21) e (22) em (20):

(m1 x¨1 ı̂ − m1 gı̂) · δx1 ı̂ + (m2 (−x¨1 ı̂) − m2 gı̂) · (−δx1 ı̂) = 0

m1 x¨1 δx1 − m1 gδx1 + m2 x¨1 δx1 + m2 gδx1 = 0,

colocando δx1 em envidência

(m1 x¨1 − m1 g + m2 x¨1 + m2 g)δx1 = 0,

como δx1 é arbitrário temos que

0 = (m1 x¨1 − m1 g + m2 x¨1 + m2 g)

= (m1 + m2 )x¨1 − (m1 − m2 )g

logo
(m1 + m2 )x¨1 = (m1 − m2 )g.
Portanto a aceleração da massa m1 é
m1 − m2
x¨1 = g,
m1 + m2
e a aceleração de m2 é x¨2 = −x¨1 .
Neste caso, temos que a aceleração x¨1 e x¨2 são constantes, onde facilmente obtemos a
velocidade e a posição de m1 e m2 .

13
Exemplo 2.5 Considerando um pêndulo de comprimento fixo e com dissipação, vamos
encontrar suas equações de movimento, analisando seu comportamento.

Para o nosso exemplo temos uma única partı́cula, logo do princı́pio de d’Alembert ou
seja de (16) temos que:
N
X (a)
(p~˙i − F~i ) · δ~
ri = (p~˙ − F~ ) · δ~r = 0,
i=1

ou seja,
p~˙ · δ~r = F~ · δ~r.
De (12) em que p~˙i = mi r~¨i temos a seguinte equação do movimento (d’Alembert)

m~r¨ · δ~r = F~ · δ~r. (23)

como
~r = ~r(θ) = x(θ)ı̂ + y(θ)̂, (24)
derivando r em relação ao tempo temos
dx dy
~v = ~r˙ = θ̇ı̂ + θ̇̂, (25)
dθ dθ
derivando ~r˙ em relação ao tempo novamente:
d2 x 2 dx d2 y 2 dy
~r¨ = 2
θ̇ ı̂ + θ̈ı̂ + 2
θ̇ ̂ + θ̈̂
dθ dθ  dθ  dθ
d2 x 2 dx d2 y 2 dy
 
= θ̇ + θ̈ ı̂ + θ̇ + θ̈ ̂. (26)
dθ2 dθ dθ2 dθ
Considerando l o comprimento do pêndulo, temos:

x(θ) = l sen(θ) e y(θ) = l cos(θ) (27)

derivando x e y em relação a θ temos:

dx dy
= cos(θ)l e = − sen(θ)l (28)
dθ dθ
a derivada de segunda ordem de x em relação a θ é:
d2 x
= − sen(θ)l. (29)
dθ2
Analogamente, temos que a derivada de segunda ordem de y em relação a θ é:
d2 y
= − cos(θ)l. (30)
dθ2

14
 O nosso objeto é reescrer a equação (23). Para isso vamos trabalhar primeiramente
com o lado esquerdo da equação, ou seja, com m~r¨ · δ~r. Substituindo (28) , (29) e (30) em
(26) temos
   
¨ 2 2
~r = − sen(θ)lθ̇ + cos(θ)lθ̈ ı̂ + − cos(θ)lθ̇ − sen(θ)lθ̈ ̂.

então :
" #
   
m~r¨ = m − sen(θ)lθ̇2 + cos(θ)lθ̈ ı̂ + − cos(θ)lθ̇2 − sen(θ)lθ̈ ̂ . (31)

De (24) onde ~r = x(θ)ı̂ + y(θ)̂ temos

δ~r = δx(θ)ı̂ + δy(θ)̂, (32)

dx dy
como δx(θ) = δθ e δy(θ) = δθ, substituindo δx(θ) e δy(θ) em (32):
dθ dθ
dx dy
δ~r = δθı̂ + δθ̂, (33)
dθ dθ
agora vamos substituir (28) em (33) ou seja:

δ~r = [cos(θ)lı̂ − sen(θ)l̂] δθ. (34)

Para obter a nova equação do lado esquerdo da equação de (23), vamos fazer o produto
escalar de (31) por (34)
   
¨ 2 2
m~r · δ~r = mδθ − sen(θ)lθ̇ + cos(θ)lθ̈ · cos(θ)l + mδθ − cos(θ)lθ̇ − sen(θ)lθ̈ · (− sen(θ)l)
" #
= mδθ − sen(θ) cos(θ)l2 θ̇2 + cos2 (θ)l2 θ̈ + sen(θ) cos(θ)l2 θ̇2 + sen2 (θ)l2 θ̈ .

Simplificando a expressão acima, cancelando alguns termos e usando a identidade

trigonométrica sen2 θ + cos2 θ = 1, chegamos em:

m~r¨ · δ~r = ml2 θ̈δθ (35)

Vamos agora analisar o lado direito da equação de d’Alembert, F~ · δ~r, em que a nossa
equação inclui dissipação. Uma boa forma de modelar a dissipação é considerar que a
força de arraste aerodinâmico é proporcional ao quadrado da velocidade. O módulo da
força de dissipação, neste caso, é A = γv 2 , em que γ é a constante de dissipação.
A força dissipativa é contrária ao movimento conforme a figura abaixo. Sendo assim
o vetor força de arraste aponta na direção oposta ao vetor velocidade e é dado por A ~=
~v
−γv 2 , em que v é o módulo da velocidade.
v

15
 Figura 7: Dissipação do pêndulo.

Logo temos que a força F~ = P~ + A

~ pode ser reescrita como:

~v
F~ = mg̂ − γv 2 , ⇒ F~ = mg̂ − γv~v . (36)
v
Substituindo (28) em (25):

~v = cos(θ)lθ̇ı̂ − sen(θ)lθ̇̂. (37)

onde o módulo de ~v é q
v = (cos(θ)l)2 θ̇2 + (− sen(θ)l)2 θ̇2 ,
simplificando a expressão acima utilizando a identidade trigonometrica sen2 θ +cos2 θ = 1,
chegamos em:
v = |θ̇|l, (38)
e que
v 2 = θ̇2 l2 . (39)
Substituindo (38) e (37) em (36), temos

F~ = mg̂ − γ|θ̇|l · [cos(θ)lı̂ − sen(θ)l̂] θ̇. (40)

Vamos tirar o módulo de θ̇, tomando cuidado com o sinal ou seja |θ̇| = sinal(θ̇)θ̇ e
reescrever (40) como: 4
h i
~ 2 2 2 2
F = −γsinal(θ̇)θ̇ l cos(θ)ı̂ + mg + γsinal(θ̇)θ̇ l sen(θ) ̂. (41)

Fazendo o produto escalar de (41) por (34) vamos obter uma nova equação para o lado
direito de (23):
h   i
F~ · δ~r = −γsinal(θ̇)θ̇2 l2 cos(θ)ı̂ + mg + γsinal(θ̇)θ̇2 l2 sen(θ) ̂
· (cos(θ)lı̂ − sen(θ)l̂) δθ,
4
Por exemplo, se x = −π então αsinal(x) = −α.

16
ou seja,

F~ · δ~r = −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 cos2 (θ)δθ − mg sen(θ)lδθ − γsinal(θ̇)θ̇2 l3 sen2 (θ)δθ.

Simplificando a expressão acima e usando a identidade trigonométrica novamente che-

gamos em:
F~ · δ~r = −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 δθ − mg sen(θ)lδθ. (42)
Portanto, para obter a nova equação de (23):

m~r¨ · δ~r = F~ · δ~r

basta igualar (35) e (42), ou seja:

ml2 θ̈δθ = −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 δθ − mg sen(θ)lδθ,

cancelando os δθ, colocando θ̇2 em evidência e dividindo todos os termos por m, chegamos
na seguinte equação diferencial não linear:
γ 3 2
l2 θ̈ + sinal(θ̇) l θ̇ + g sen(θ)l = 0. (43)
m
que é a equação de movimento do pêndulo de comprimento fixo e com dissipação.

Equações de Lagrange
Nesta seção determinamos as equações de Lagrange, reduzindo o princı́pio de d’Alembert
(que ainda exige trabalhar com mais coordenadas do que o necessário) a uma soma de
produtos de expressões por deslocamentos virtuais em que todos esses deslocamentos
virtuais sejam independentes. Como exemplo encontramos as equações de movimento do
pêndulo de comprimento fixo e com dissipação, visto na seção anterior. Para alguns casos
do exemplo e com o auxı́lio do geogebra 5 , analisamos graficamente o comportamento das
equações.
Partindo do Princı́pio de d’Alembert
N 
(a)
X 
˙ ~
mi v~i − Fi · δ~ri = 0, (44)
i=1

onde p~˙i = mi v~˙i , vamos reformular cada termo de (44) separadamente e chegar nas equações
de Lagrange.
5
O GeoGebra é um software de matemática dinâmica que reúne recursos de geometria, álgebra e
cálculo. Link : www.geogebra.org

17
 Primeiramente vamos relacionar os deslocamentos virtuais (δ~ri ) das posições das partı́culas
com os deslocamentos virtuais das coordenadas generalizadas, onde os ~ri são funções dos
qs e possivelmente do tempo, equação (5), e como os deslocamentos virtuais são feitos a
t fixo então: n
X ∂~
ri
δ~ri = δqk . (45)
k=1
∂q k

Substituindo (45) em (44):

N  n
!
X (a)
 X ∂~ri
mi v~˙i − F~i · δqk =0
i=1 k=1
∂qk

aplicando a distributiva temos

N X
n N n
X ∂~
ri X X (a) ∂~ri
mi v~˙i · δqk − F~i · δqk = 0,
i=1 k=1
∂q k i=1 k=1
∂q k

ou seja,
N X
n N n
X ∂~ri X X (a) ∂~ri
mi v~˙i · δqk = F~i · δqk . (46)
i=1 k=1
∂q k i=1 k=1
∂q k

Definição 2.1 Seja

N
X (a) ∂~
ri
Qk = F~i · , (47)
i=1
∂qk
a k-ésima componente da força generalizada.

Substituindo (47) em (46) temos

N X
n n
X ∂~ri X
mi v~˙i · δqk = Qk δqk . (48)
i=1 k=1
∂q k
k=1

Para encontrarmos as equações de Lagrange precisamos manipular o lado esquerdo da

equação acima. Note que
   
∂~
ri d ∂~
ri d ∂~
ri
mi v~˙i · = mi v~i · − mi v~i · . (49)
∂qk dt ∂qk dt ∂qk

Além disso, como cada vetor posição é função das coordenadas generalizadas e possi-
velmente do tempo temos, de (5) em que ~ri = ~ri (q1 , . . . , qn , t), i = 1, . . . , N, e pela regra
da cadeia que:
n
d~ri X ∂~ri ∂~ri
= q˙j + = v~i , (50)
dt j=1
∂q j ∂t

18
 dqj
onde q˙j = . Portanto,
dt
∂ v~i ∂~ri
= , (51)
∂ q˙j ∂qj
∂~ri
pois é função das coordenadas generalizadas e do tempo. De fato
∂qj
n
!
∂ v~i ∂ X ∂~ri ∂~ri
= q˙j +
∂ q˙k ∂ q˙k j=1 ∂qj ∂t
n  
X ∂~ri ∂ q˙j ∂ ∂~ri
= +
j=1
∂qj ∂ q˙k ∂ q˙k ∂t
n
X ∂~ri ∂ q˙j
= em que
j=1
∂qj ∂ q˙k
(
∂ q˙j 0, j 6= k
= .
∂ q˙k 1, j = k

Além disso temos que

  X n    
d ∂~ri ∂ ∂~ri ∂ ∂~ri
= q˙l + . (52)
dt ∂qk l=1
∂q l ∂q k ∂t ∂q k

Supondo que as funções ~ri = ~ri (q1 , . . . , qn , t) sejam diferenciáveis o número necessário
de vezes, podemos reescrever (52) como:
  n    
d ∂~ ri X ∂ ∂~ri ∂ ∂~ri
= q˙l + (53)
dt ∂qk l=1
∂q k ∂q l ∂q k ∂t
n
!
∂ X ∂~ri ∂~ri ∂ v~i
= q˙l + = , (54)
∂qk l=1 ∂ql ∂t ∂qk

onde usamos (50). Substituindo (51) e (54) em (49) temos:

 
˙ ∂~ri d ∂ v~i ∂ v~i
mi v~i · = mi v~i · − mi v~i · . (55)
∂qk dt ∂ q˙k ∂qk
Note agora que
∂  mi 2  ∂  mi 
v~i = v~i · v~i
∂ q˙k 2 ∂ q˙k 2
 
mi ∂ v~i ∂ v~i
= v~i · + · v~i
2 ∂ q˙k ∂ q˙k
∂ v~i
= mi v~i · .
∂ q˙k

19
 Semelhantemente temos que
∂ v~i ∂  mi 2 
mi v~i · = v~i . (56)
∂qk ∂qk 2

Substituindo estas duas últimas expressões em (55) temos:

 
˙ ∂~
ri d ∂ m
i 2 ∂  mi 2 
mi v~i · = v~i − v~i . (57)
∂qk dt ∂ q˙k 2 ∂qk 2

Agora substituindo a equação acima em (48)

N X n    n
X d ∂  mi 2  ∂  mi 2  X
v~i − v~i δqk = Qk δqk . (58)
i=1 k=1
dt ∂ q˙k 2 ∂q k 2 k=1

Rearranjando a última equação

n
( N
! N
! )
X d ∂ X mi 2 ∂ X mi 2
v~i − v~i − Qk δqk = 0. (59)
k=1
dt ∂ q˙k i=1 2 ∂qk i=1
2

PN mi 2
Seja T = i=1 v~i a energia cinética do sistema. Então
2
n    
X d ∂T ∂T
− − Qk δqk = 0. (60)
k=1
dt ∂ q˙k ∂q k

Como todos os δqs são independentes e arbitrários, esta última igualdade só pode ser
satisfeita se o coeficiente de cada δqk for zero, ou seja
 
d ∂T ∂T
− = Qk , k = 1, . . . , n. (61)
dt ∂ q˙k ∂qk

As equações acima às vezes são chamadas de equações de Lagrange. Note que as equações
acima foram derivadas sem restringir os tipos de forças aplicadas.
Vejamos que podemos utilizar tanto o princı́pio de d’Alambert quanto as equações de
Lagrange para resolver o mesmo exemplo.

Exemplo 2.6 Considerando um pêndulo de comprimento fixo e com dissipação, vamos

determinar suas equações de movimento, analisando seu comportamento.

Usando as Equações de Lagrange para resolver o exemplo proposto, temos:

 
d ∂T ∂T
− = Q. (62)
dt ∂ θ̇ ∂θ

20
 Lembrando que o exemplo dado apresenta uma partı́cula, e que no lugar das coorde-
nadas generalizadas qs temos o ângulo θ, a energia cinética que vamos usar na equação
acima é dada por:
1
T = mv 2 . (63)
2
Na equação (39) do exemplo 2.5, temos v 2 = l2 θ̇2 . Logo
1
T = ml2 θ̇2 . (64)
2
A derivada parcial de T em relação a θ̇ é:
∂T
= ml2 θ̇,
∂ θ̇
logo 
d∂T
= ml2 θ̈. (65)
dt
∂ θ̇
Observando que a energia cinética não depende da coordenada θ, temos que a derivada
parcial de T em relação a θ é:
∂T
= 0. (66)
∂θ
Portanto o lado esquerdo da igualdade de (62) é dada por
 
d ∂T ∂T
− = ml2 θ̈. (67)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Para reescrever o lado direito da igualdade de (62), ou seja, de Q que por definição é

∂~r
Q = F~ · , (68)
∂θ
∂~r
basta encontrar , pois F~ ja foi calculado no exemplo 2.5. Lembrando que:
∂θ
~r = ~r(θ) = x(θ)ı̂ + y(θ)̂,

então a derivada de r em relação a θ é:

d~r dx dy
= ı̂ + ̂. (69)
dθ dθ dθ
Substituindo (28)

dx dy
= cos(θ)l e = − sen(θ)l
dθ dθ
em (69) temos:

21
 ∂~r
= cos(θ)lı̂ − sen(θ)l̂. (70)
∂θ
∂~r
Para fazermos o produto escalar F~ · , vamos substituir (41) que é:
∂θ
h i
F~ = −γsinal(θ̇)θ̇2 l2 cos(θ)ı̂ + mg + γsinal(θ̇)θ̇2 l2 sen(θ) ̂

e (70) em (68), ou seja:

∂~r
Q = F~ ·
 ∂θ  
2 2 2 2
= −γsinal(θ̇)θ̇ l cos(θ)ı̂ + mg + γsinal(θ̇)θ̇ l sen(θ) ̂
 
· cos(θ)lı̂ − sen(θ)l̂

= −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 cos2 (θ) − mg sen(θ)l − γsinal(θ̇)θ̇2 l3 sen2 (θ).

Simplificando a expressão usando a identidade trigonométrica temos:

Q = −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 − mg sen(θ)l. (71)

Substituindo o lado esquerdo (67) e o lado direito (71) na igualdade (62)

 
d ∂T ∂T
− =Q
dt ∂ θ̇ ∂θ
temos
ml2 θ̈ = −γsinal(θ̇)θ̇2 l3 − mg sen(θ)l.
Dividindo todos os termos por m, chegamos na seguinte equação diferencial:

γ
l2 θ̈ + sinal(θ̇)l3 θ̇2 + g sen(θ)l = 0 (72)
m
obtendo a mesma equação diferencial (43) não linear do exemplo 2.5.
Com o auxı́lio do geogebra, que resolve a EDO numericamente, geramos a figura 8.
Nesta figura a dissipação é diferente de zero e utilizamos várias condições iniciais.
Tomando as condições iniciais CI8 e CI7 onde a velocidade angular é maior, o pêndulo
fica girando até começar a oscilar e depois tende a parar. Para CI8 o pêndulo fica girando
em sentido anti-horário, sua velocidade angular diminui e por final o pêndulo começa a
oscilar até parar. A diferença da CI7 para CI8 é o sentido que os pêndulos começam a
girar, no caso da CI7 o pêndulo gira em sentido horário.

22
 Figura 8: Gráfico do pêndulo com dissipação e de comprimento fixo. Fonte própria

Para obter a equação do movimento do pêndulo simples sem dissipação (γ = 0) e de

comprimento fixo, ou seja l constante, um exemplo clássico6 , temos da equação diferencial
(72), a equação do movimento do pêndulo simples.

l2 θ̈ − g(− sen(θ)l) = 0

que pode ser escrito como

d2 θ g
+ sen(θ) = 0
dt2 l
e seu comportamento, tomando várias condições iniciais é representado pela figura 9.
Quando as condições iniciais apresentam velocidades angulares maiores como CI8 , CI1 e
CI7 o pêndulo dente a girar. No caso das condições CI8 e CI1 o pêndulo gira em sentido
anti-horário, já na CI7 o pêndulo gira no sentido horário. Para velocidades angulares
menores, quando tomamos as condições iniciais CI3 , CI2 e CI4 o pêndulo tende a oscilar.

6
Inúmeros avanços tecnológicos só se tornaram possı́veis através do estudo dos pêndulos na fı́sica,
visto que são descritos como objetos de fácil previsão de movimentos.

23
Figura 9: Gráfico do pêndulo simples sem dissipação e de comprimento fixo. Fonte própria

As equações de Lagrange envolvem um número mı́nimo de coordenadas, além de elimi-

nar qualquer referência às forças de vı́nculo. Portanto é mais vantajoso usar as equações
de Lagrange em relação ao Princı́pio de d’Alembert, para encontrar as equações de movi-
mento.

Equações de Lagrange - Caso Conservativo

Nesta seção escrevemos as equações de Lagrange de outra forma, quando as forças aplica-
das são conservativas, ou seja, as forças aplicadas derivam de potenciais. Como exemplo
encontramos as equações de movimento do sistema mecânico da máquina de Atwood e do
pêndulo duplo usando o formalismo lagrangiano.
Para forças aplicadas conservativas, vamos supor que existe uma função das posições
da partı́culas V (~ r1 , ..., r~N ) tal que
F~i = −∇i V
∂ ∂ ∂
onde ∇i = ı̂ + ̂ + k̂ é o operador nabla em relação à variável r~i . Portanto
∂xi ∂yi ∂zi
 
∂V ∂V ∂V
F~i = −∇i V = − ı̂ + ̂ + k̂ (73)
∂xi ∂yi ∂zi

24
logo podemos escrever as forças generalizadas Qk como:
N N  
X
~ ∂~
ri X ∂xi ∂yi ∂zi
Qk = Fi · = Fix + Fiy + Fiz
i=1
∂qk i=1
∂qk ∂qk ∂qk
N  
X ∂V ∂xi ∂V ∂yi ∂V ∂zi
= − + + .
i=1
∂xi ∂qk ∂yi ∂qk ∂zi ∂qk

Pela regra da cadeia:

∂V
Qk = −
. (74)
∂qk
Substituindo a equação acima em (61), ou seja, em
 
d ∂T ∂T
− = Qk
dt ∂ q˙k ∂qk
temos  
d ∂T ∂T ∂V
− =− ,
dt ∂ q˙k ∂qk ∂qk
ou seja,  
d ∂T ∂T ∂V
− + =0
dt ∂ q˙k ∂qk ∂qk
que ainda pode ser escrita como:
 
d ∂T ∂
− (T − V ) = 0. (75)
dt ∂ q˙k ∂qk
Como V por hipótese é função das posições, se substituirmos r~1 , ..., r~N por suas ex-
pressões em termos das coordenadas generalizadas, temos V como função das coordena-
das generalizadas, portanto não depende das velocidades generalizadas (q˙k ). Sendo assim
∂V
= 0 e, portanto, podemos reescrever (75) como:
∂ q˙k
 
d ∂T ∂V ∂
− − (T − V ) = 0,
dt ∂ q˙k ∂ q˙k ∂qk
ou seja,  
d ∂(T − V ) ∂
− (T − V ) = 0. (76)
dt ∂ q˙k ∂qk
Definindo a função de Lagrange L, ou Lagrangiana, como a diferença entre a energia
cinética e a energia potencial
L=T −V (77)
temos as equações de Lagrange na forma padrão:
 
d ∂L ∂L
− = 0 , k = 1, ..., n. (78)
dt ∂ q˙k ∂qk

25
 A lagrangiana em geral é uma função

L = L(q1 , ..., qn , q˙1 , ..., q˙n , t)

de n coordenadas generalizadas, n velocidades generalizadas e em alguns casos pode de-

pender explicitamente do tempo. Portanto qualquer derivada parcial da lagrangiana em
relação a suas variáveis também é função dessas variáveis. Quando se toma derivada em
relação ao tempo aparecem segundas derivadas das coordenadas generalizadas. Então
as equações de Lagrange formam um sistema de n equações diferenciais ordinárias de
segunda ordem.

Exemplo 2.7 Refazendo o exemplo da máquina de Atwood vamos encontrar as equações

de movimento para o mesmo sistema conservativo.

Figura 10: Máquina de Atwood.

Utilizando as coordenadas indicadas da figura acima, o vı́nculo é dado por x1 + x2 = l,

onde l é uma constante determinada pelo comprimento da corda e pelo raio da roldana.
Além disso, escolhemos x1 como coordenada generalizada.
A energia cinética do sistema é:
m1 2 m2 2 m1 2 m2 2 (m1 + m2 )x˙1 2
T = x˙1 + x˙2 = x˙1 + x˙1 = ,
2 2 2 2 2
pois de x1 = l − x2 deduz-se x˙1 = −x˙2 . Adotando o nı́vel zero do potencial gravitacional
no plano horizontal que passa pelo centro da polia, temos

V = −m1 gx1 − m2 gx2

= −m1 gx1 − m2 g(l − x1 )
= −m1 gx1 − m2 gl + m2 gx1
= (m2 − m1 )gx1 − m2 gl.

26
 Logo a lagrangiana é

(m1 + m2 )x˙1 2
L=T −V = − (m2 − m1 )gx1 + m2 gl.
2
Temos que
 
∂L ∂L d ∂L
= −(m2 − m1 )g, = (m1 + m2 )x˙1 , e = (m1 + m2 )x¨1 .
∂x1 ∂ x˙1 dt ∂ x˙1

Utilizando as equações de Lagrange encontramos a equação de movimento da massa

m1  
d ∂L ∂L
− = 0 ou seja (m1 + m2 )x¨1 + (m2 − m1 )g = 0,
dt ∂ x˙1 ∂x1
portanto a acelaração da massa m1 é
m1 − m2
x¨1 = g.
m1 + m2
De forma análoga encontramos a equação de movimento da massa m2 . Ou podemos
lembrar que x¨2 = −x¨1 .

Exemplo 2.8 Vamos encontrar as equações de movimento de um pêndulo duplo plano,

usando o formalismo lagrangiano.

Figura 11: Pêndulo duplo plano.

Com base na figura acima, temos (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) como coordenadas cartesianas das
massas m1 e m2 , respectivamente. Os ângulos θ1 e θ2 são as coordenadas generalizadas.
Em termos das coordenadas generalizadas temos

x1 = l1 sen θ1 , x2 = l1 sen θ1 + l2 sen θ2

y1 = l1 cos θ1 , y2 = l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ,

27
de onde obtemos

x˙1 = l1 θ˙1 cos θ1 , x˙2 = l1 θ˙1 cos θ1 + l2 θ˙2 cos θ2

y˙1 = −l1 θ˙1 sen θ1 , y˙2 = −l1 θ˙1 sen θ1 − l2 θ˙2 sen θ2 .

A energia cinética do sistema é

m1 v12 m2 v22
T = + ,
2 2
ou seja,
m1 2 m2 2
T = (x˙1 + y˙1 2 ) + (x˙2 + y˙2 2 ).
2 2
Substituindo os valores de x˙1 , y˙1 , x˙2 , y˙2 na equação acima temos
" #
m1
T = (l1 θ˙1 cos θ1 )2 + (−l1 θ˙1 sen θ1 )2
2
" #
m2
+ (l1 θ˙1 cos θ1 + l2 θ˙2 cos θ2 )2 + (−l1 θ˙1 sen θ1 − l2 θ˙2 sen θ2 )2
2
 
m1 2 2 ˙ 2 2 2 ˙ 2
= l1 cos θ1 θ1 + l1 sen θ1 θ1
2

m2 2 ˙ 2 2
+ l1 θ1 cos2 θ1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos θ1 cos θ2 + l22 θ˙2 cos2 θ2
2

2 ˙ 2 2
+ l1 θ1 sen θ1 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen θ1 sen θ2 + l2 θ˙2 sen θ2
2 2 2

colocando alguns termos em evidência , temos

m1 2 ˙ 2
T = l θ1 (sen2 θ1 + cos2 θ1 )
2 1
m2 2 ˙ 2 2
+ l1 θ1 (sen2 θ1 + cos2 θ1 ) + l22 θ˙2 (sen2 θ2 + cos2 θ2 )
2

+ 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 (cos θ1 cos θ2 + sen θ1 sen θ2 )

Utilizando as identidades trigonométricas sen2 θ+cos2 θ = 1 e cos(θ1 −θ2 ) = cos θ1 cos θ2 +

sen θ1 sen θ2 :
m1 2 ˙ 2 m2 2 ˙ 2 m2 2 ˙ 2 m2
T = l θ1 + l θ1 + l θ2 + 2l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 )
2 1 2 1 2 2 2
ou seja,
m1 + m2 2 ˙ 2 m2 2 ˙ 2
T = l1 θ1 + l θ2 + m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ).
2 2 2

28
 Adotando o nı́vel zero do potencial gravitacional no plano horizontal que contém o
ponto de suspensão de m1 , temos

V = −m1 gy1 − m2 gy2

= −m1 g(l1 cos θ1 ) − m2 g(l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )
= −(m1 + m2 )gl1 cos θ1 − m2 gl2 cos θ2 .

Potanto a Lagrangiana L = T − V é:

m1 + m2 2 ˙ 2 m2 2 ˙ 2
L= l1 θ1 + l θ2 + m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gl1 cos θ1 + m2 gl2 cos θ2 .
2 2 2
Substituindo
∂L
= (m1 + m2 )l12 θ˙1 + m2 l1 l2 θ˙2 cos(θ1 − θ2 ),
˙
∂ θ1
 
d ∂L
= (m1 + m2 )l12 θ¨1 + m2 l1 l2 θ¨2 cos(θ1 − θ2 )
˙
dt ∂ θ1
2
− m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) + m2 l1 l2 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ),
∂L
= −m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )gl1 sen θ1 ,
∂θ1
na equação de Lagrange  
∂L d ∂L
− = 0.
∂ θ˙1
dt ∂θ1
obtemos a primeira equação do movimento do pêndulo duplo:
2
(m1 +m2 )l12 θ¨1 +m2 l1 l2 θ¨2 cos(θ1 −θ2 )+m2 l1 l2 θ˙2 sen(θ1 −θ2 )+(m1 +m2 )gl1 sen θ1 = 0. (79)

Substituindo agora
∂L
= m2 l22 θ˙2 + m2 l1 l2 θ˙1 cos(θ1 − θ2 ),
˙
∂ θ2
 
d ∂L
= m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos(θ1 − θ2 )
dt ∂ θ˙2
2
− m2 l1 l2 θ˙1 sen(θ1 − θ2 ) + m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ),
∂L
= m2 l1 l2 θ˙1 θ˙2 sen(θ1 − θ2 ) − m2 gl2 sen θ2 .
∂θ2
na equação de Lagrange  
∂L d ∂L
− = 0,
∂ θ˙2
dt ∂θ2
temos a segunda equação do movimento do pêndulo duplo
2
m2 l22 θ¨2 + m2 l1 l2 θ¨1 cos(θ1 − θ2 ) − m2 l1 l2 θ˙1 sen(θ1 − θ2 ) + m2 gl2 sen θ2 = 0. (80)

29
 As equações (79) e (80) formam um sistema de EDOs não lineares acopladas cuja
solução fornece os valores de θ1 e θ2 ( ou θ˙1 e θ˙2 ) em função do tempo.
Todas as interações fundamentais da fı́sica são tipicamente representadas por forças
conservativas ou mesmo que não sejam conservativas, por exemplo, no caso da força
eletromagnética ainda sim é possı́vel dar uma forma Lagrangiana para as equações de
movimento para uma partı́cula no campo eletromagnético. O fato é que todas as forças
fundamentais da natureza conduzem a equações de movimento que podem ser colocadas
na forma Lagrangiana.

Considerações Finais
A Matemática é uma ciência bela por si só em sua formulação e desenvolvimento.
Porém ela vai além disso. A Matemática é uma ferramenta universal no sentido de que ela
é usada para quantificar, descrever e fornecer previsões nas diversas áreas do conhecimento
como biologia, quı́mica, engenharias em geral e fı́sica, entre outras.
A proposta deste trabalho é apresentar o princı́pio de d’Alembert e as equações de
Lagrange de forma que o professor do ensino básico ou até mesmo alunos graduação
possam aprofundar seus conhecimentos e tomar o texto como parte introdutória para o
estudo da mecânica analı́tica.

Agradecimentos
Agradeço a Deus, que me possibilitou oportunidades de estudar e me dedicar à Ma-
temática.
Agradeço minha dignı́ssima, Ludmila Alves Rioga, que tem uma grande participação
em cada uma das minhas vitórias. Você me fortaleceu e tranquilizou nos momentos em
que mais precisei, me deu conselhos e ajuda em momentos difı́ceis. Obrigado por tudo!
À minha mãe Solange, avó Maria Francisca, que sempre acreditaram em minha ca-
pacidade e me inspiraram a fazer o melhor de mim. Meus irmãos, tias, primos e amigos
pela parceria, amizade e força que deram ao longo dos anos.
Aos meus sogros, em especial a minha sogra que não está mais entre nós mas que
sempre torceu por mim.
Aos colegas de curso que sempre contribuı́ram nos momentos em que as dificulda-
des surgiam. Aos professores do PROFMAT/UFSJ, mediadores importantes nessa ca-

30
minhada, em especial ao meu orientador Denis Gouvêa Ladeira que acreditou no meu
trabalho, tendo muita paciência e ao meu coorientador Marcelo Veloso pela ajuda e dis-
ponibilidade.
À UFOP e os professores pelo apoio e também por serem a porta de entrada para o
PROFMAT.
Finalmente agradeço à CAPES pelo apoio financeiro.

Referências
[1] Goldstein, Herbert; Poole, Charles; Safko, John. Classical Mechanics, 3rd edition,
Addison Wesley, 2002.

[2] Halliday, David and Resnick, Robert. Fı́sica I, volume 1 . Livros Técnicos e ci-
entı́ficos, Rio de Janeiro, 2008.

[3] Henrique Alves Monteiro, Luiz. Sistemas dinâmicos , Editora Livraria da Fisica,
2006.

[4] Lemos, Nivaldo. Mecânica Analı́tica . Editora Livraria da Fı́sica, 2004.

[5] Stewart, James. Cálculo, Vol. 2, 7a edição. Editora Cengage Learning, 2013.

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