Trabalho de Modelagem

UNIVERSIDADE POLITECNICA DE NACALA-PORTO
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
LICENCIATURA EM ENGEHARIA MECÂNICA
MODELAGEM ANALITICA DE NÃO LINEARIDADE EM SISTEMAS

MECÂNICOS
ATHUMAN FAQUIHI
GAUDÊNCIO JONE AMÓS
DOMINGOS BERNARDO
ISSUFO ISSA AMADE
NACALA-PORTO, SETEMBRO DE 2022

Índice
Introdução……………………………………………………………………………3
MODELAMENTO ANALÍTICO DE NÃO-LINEARIDADES
EM SISTEMAS MECÂNICOS……………………………………………….……..4
SATURAÇÃO………………………………………………………………………..5
ZONA MORTA OU ZONA DE INSENSIBILIDADE……………………...………7
ATRITO DE COULOMB E ATRITO SECO…………………………………....…..8
FOLGA EM ENGRENAGENS (BACKLASH )………………………..……………9
Movimento Fora da Região de Folga ………………………………………………..9
EXEMPLOS DA APLICAÇAO DE ELEMENTOS NAO-LINEARES…………...10
Conclusão…………………………………………………………………………...11
Referencias bibliográficas………………………………………………………….12
3
Introdução
Este trabalho foi escrito com base na disciplina de “Modelagem de Processos Industriais” e
várias outras referências bibliográficas como a de Cláudio Garcia. A ideia aqui não foi escrever
algo muito complexo ou profundo, mas apenas dar uma visão geral de como gerar modelos
matemáticos dinâmicos em modelagem analítica não linearidade em sistemas mecânicos a
partir de conhecimentos teóricos básicos a respeito dos processos. São abrangidos processos
de diversas áreas dentro da Engenharia, incluindo os seguintes campos: mecânico, elétrico,
eletromecânico, fluídico, térmico, Termo hidráulico e químico. Além de abordar a modelagem
de processos industriais, enlocam-se também a modelagem da instrumentação de campo usada
para medir e atuar nos processos, e os métodos de simular os modelos gerados, através de
técnicas analíticas e numéricas. De referir que, para este trabalho, ira centrar-se particularmente
na abordagem de modelagem analítica não linearidade em sistemas mecânicos.
4
MODELAMENTO ANALÍTICO DE NÃO-LINEARIDADES EM SISTEMAS

MECÂNICOS
Uma das características mais marcantes de sistemas não-lineares é a dependência do

comportamento da resposta do sistema em relação à amplitude e tipo da entrada. Por exemplo,
um sistema não-linear pode se comportar de forma completamente diferente em respo sta a
entradas em degrau de diferentes amplitudes. Essa característica advém do princípio da
superposição não ser aplicável. As não-linearidades podem ser classificadas em dois tipos:
inerentes e intencionais. As inerentes são aquelas presentes no sistema sem que ninguém as
tivesse colocado, sendo inevitáveis em processos industriais. As intencionais são aquelas
deliberadamente introduzidas no sistema para realizar uma função não -linear bem específica.
Exemplos de não-linearidades inerentes são:
• saturação em amplificadores e motores;
• atritos (estático ou seco e de Coulomb) ;
• zona morta ou zona de insensibilidade em amplificadores ou válvulas;
• folga ( backlash ) em engrenagens;
• histerese etc.
De uma forma geral, a presença de tais não-linearidades no processo afeta prejudicialmente o

desempenho do sistema de controle. Por exemplo, a folga pode causar instabilidade no sistema
e a zona morta pode causar erro estacionário. Alguns elementos não -lineares são
intencionalmente introduzidos no sistema para melhorar o seu desempenho ou simplificar a sua
construção, ou ambos. Exemplos corriqueiros de elementos não-lineares intencionais são:
• relés;
• circuitos a tirístor;
• limitadores para restringir a faixa de uma variável etc.
Deve-se enfatizar que, embora elementos não-lineares intencionais possam frequentemente

melhorar o desempenho do sistema sob certas condições de operação, em geral eles o
degradarão sob outras condições operacionais. Um componente real de um sistema possui um
comportamento dinâmico que corresponde ã associação de um elemento linear com um não-
linear, conforme indicado na figura 6.1. Sempre que possível, convém separar os dois
5
mecanismos, deixando o não-linear resumido em uma “curva característica estática”, que

exprime a variável de saída em termos da de entrada em regime estacionário (Atherton, 1982).
Fig1. Diagrama de blocos de sistema com não-linearidade
São mostradas, a seguir, as curvas características estáticas e as equações descritivas das não-
linearidades supracitadas.
SATURAÇÃO
A curva característica estática da saturação ideal é apresentada na figura 2.
Fig2. Curva característica estática da saturação ideal
A saturação mostrada na figura 2 é simétrica pois os patamares máximo e mínimo de saída

ocorrem em ordenadas simétricas. A equação que descreve esta não-linearidade é:
Para uma entrada x = a • cos(0 ) sua saída y( 0 ) é mostrada na figura 3 (Atherton, 1982) .
6
Fig3 Resposta de sistema com saturação quando a entrada é uma senoide
Verifica-se que:
ZONA MORTA OU ZONA DE INSENSIBILIDADE
A curva característica da zona morta ideal é mostrada na figura 4.
Fig4. Curva característica de sistema com zona morta ideal.

7
ATRITO DE COULOMB E ATRITO SECO
O atrito viscoso linear é um fenômeno no qual a força Fa que se opõe ao movimento relativo
de dois corpos é proporcional à sua velocidade relativa v (Fa=b * v, b= constante). Na realidade,
porém, esse fenômeno é complicado em torno da velocidade relativa nula, devido à maior
interferência da rugosidade das superfícies em contato, da qual resulta uma força de atrito
inicial (atrito estático ou atrito seco ou stiction). Por sua vez, para vencer o atrito de Coulomb
é necessário gerar uma força Fc constante. A combinação desses atritos é mostrada na figura 5
(Atherton, 1982).
Fig5. Curva característica de sistema com atrito de Coulomb e atrito seco.
O atrito combinado resultante assume a seguinte forma:
FOLGA EM ENGRENAGENS (BACKLASH )
A figura 6 representa a folga em engrenagens em geral, sendo a entrada e a posição da

engrenagem motora e a saída ca posição da engrenagem tracionada.
8
Figura 6.Curva característica de sistema com folga em engrenagem.
No gráfico da figura 6 a entrada ℓ representa a posição da engrenagem motora, a saída ℓ a

posição da engrenagem de carga e b a folga na engrenagem. Esta é uma não -linearidade de
memória , pois a saída depende da entrada e de sua história (Castrucci; Curti, 1981). A equação
de movimento para um sistema com folga nas engrenagens tem duasformas: uma para o
movimento normal, quando a engrenagem motora e a de carga estão se movendo juntas, e a
outra na região de folga, onde a engrenagem de carga não se move.
Movimento Fora da Região de Folga
Nessa região tem-se que ambas as engrenagens estão em contato, mas desfasadas de um certo
valor:
9
EXEMPLOS DA APLICAÇÃO DE ELEMENTOS NAO-LINEARES

10
No equacionamento do torque, o atrito viscoso comparece na forma B ∂ p . Caso se considere

também o atrito de Coulomb (não-linear), o torque necessário para vencer o atrito é dado na
forma:
cuja característica torque versus velocidade angular c mostrada na figura abaixo
Fig7 Curva mostrando a contribuição do atrito viscoso e do atrito de Coulomb.

11
Conclusão
O trabalho foi de grande importância para o nosso grupo, pois agregou-nos muito
conhecimento em relação ao tema proposto. De referir que, nos dias actuais os é fundamental
entender a cerca dos processos de modelagens mecânicas visto que constitui um pilar muito
crucial na área de engenharia mecânica. É com base em modelagem que podemos verificar
qual é a capacidade de sistemas mecânicos a partir da sua função de transferência ate o
resultado final.
12
Referências bibliográficas
FRANKS, R. G. E. Modeling and Simulation in Chemical Engineering. New York, Wiley Interscience,
1972. SHEARER,J. L.; MURPHY, A. T. & RICHARDSON, H. H. Introduction to System Dynamics.
Reading, Addison-Wesley, 1971.
Garcia, Claudio Modelagem e Simulação de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecânicos /

Claudio Garcia.-São Paulo: Editora da Universidade de São Paulo, 1997.-(Acadêmica; 11) ISBN: 85-
314-0402-9

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MODELAMENTO ANALÍTICO DE NÃO-LINEARIDADES

ZONA MORTA OU ZONA DE INSENSIBILIDADE……………………...………7

ATRITO DE COULOMB E ATRITO SECO…………………………………....…..8

FOLGA EM ENGRENAGENS (BACKLASH )………………………..……………9

Movimento Fora da Região de Folga ………………………………………………..9

EXEMPLOS DA APLICAÇAO DE ELEMENTOS NAO-LINEARES…………...10

MODELAMENTO ANALÍTICO DE NÃO-LINEARIDADES EM SISTEMAS

Uma das características mais marcantes de sistemas não-lineares é a dependência do

• saturação em amplificadores e motores;

• atritos (estático ou seco e de Coulomb) ;

• zona morta ou zona de insensibilidade em amplificadores ou válvulas;

• folga ( backlash ) em engrenagens;

De uma forma geral, a presença de tais não-linearidades no processo afeta prejudicialmente o

• limitadores para restringir a faixa de uma variável etc.

Deve-se enfatizar que, embora elementos não-lineares intencionais possam frequentemente

mecanismos, deixando o não-linear resumido em uma “curva característica estática”, que

Fig1. Diagrama de blocos de sistema com não-linearidade

A curva característica estática da saturação ideal é apresentada na figura 2.

Fig2. Curva característica estática da saturação ideal

A saturação mostrada na figura 2 é simétrica pois os patamares máximo e mínimo de saída

Fig3 Resposta de sistema com saturação quando a entrada é uma senoide

ZONA MORTA OU ZONA DE INSENSIBILIDADE

A curva característica da zona morta ideal é mostrada na figura 4.

Fig4. Curva característica de sistema com zona morta ideal.

ATRITO DE COULOMB E ATRITO SECO

Fig5. Curva característica de sistema com atrito de Coulomb e atrito seco.

O atrito combinado resultante assume a seguinte forma:

FOLGA EM ENGRENAGENS (BACKLASH )

A figura 6 representa a folga em engrenagens em geral, sendo a entrada e a posição da

Figura 6.Curva característica de sistema com folga em engrenagem.

No gráfico da figura 6 a entrada ℓ representa a posição da engrenagem motora, a saída ℓ a

Movimento Fora da Região de Folga

EXEMPLOS DA APLICAÇÃO DE ELEMENTOS NAO-LINEARES

No equacionamento do torque, o atrito viscoso comparece na forma B ∂ p . Caso se considere

cuja característica torque versus velocidade angular c mostrada na figura abaixo

Fig7 Curva mostrando a contribuição do atrito viscoso e do atrito de Coulomb.

Garcia, Claudio Modelagem e Simulação de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecânicos /

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