Aula05 Coordenadas Tridimensionais

Prof. DR.
Carlos Aurélio Nadal - Sistemas de Referência e Tempo em Geodésia – Aula 04
Sistemas de coordenadas
tridimensionais
• Prof. Dr. Carlos Aurélio Nadal
SISTEMAS DE COORDENADAS TRIDIMENSIONAIS

Prof. DR. Carlos Aurélio Nadal - Sistemas de Referência e Tempo em Geodésia – Aula 04
Z
Sistema de coordenadas
Tridimensionais no espaço
p
cota
zp
Y
O xp
yp p’
abcissa
ordenada
X

Z
Posicionamento p
espacial dos pontos p e q Formam-se 8
octantes
zp
yp yq
q’
xp p’
xq Y
O
zq
X q

Máquina de medição tridimensional

X
Origem: ponto cardã
SISTEMA DE COORDENADAS INSTRUMENTAL

MEMS = sistemas microeletromecânicos Micro Electro Mechanical Systems
VISTA SIMPLIFICADA DOS MEMS E DOS SENSORES EM

VERMELHO DE UM SMARTPHONE
NENS micro espelho

Acelerômetro
Giroscópio
Bussola eletrônica
Sensor de pressão
Sensor de imagem
CMOS com auto
focalização
Câmara frontal ALS e

sensor de proximidade
Microfone de silício Micro display

SISTEMAS DE COORDENADAS ASSOCIADO AO SMARTPHONE
Y Z

SISTEMA TRIDIMENSIONAL
DE COORDENADAS LOCAIS
IMPLANTADO NA OBRA
(VERTICAL)
Y
(FLUXO DO
RIO)
Z
(ALINHAMENTO DO BARRAMENTO) X
TERMINAL DE CONTEINERS DE PARANAGUA (TCP)
X(N)
Y(E)

Sistemas de coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais
Z Z
o Y o X
X Y
Sistema dextrógiro Sistema levógiro

Sistema de coordenadas cartesianas ortogonais

tridimensionais e coordenadas polares
z
distância espacial p
vop dop cota

ângulo vertical
zp
o p”
Aop y
xp abcissa
yp p’
ângulo horizontal
x ordenada (azimute)
Transformação de coordenadas cartesianas em

polares
p z
p
v vop
do
do p
zp zp
vop o p”
p
Aop y
xp
yp p’
dh p’
o x
dh = dop x sen vop
zp = dop x cos vop

Transformação de coordenadas cartesianas em

polares
o yp p”
z
p
Aop vop
do
p
zp
xp o p”
Aop y
xp
yp p’
p’
xp = dop x sen vop x sen Aop xp = dh x sen Aop
yp = dop x sen vop x cos Aop yp = dh x cos Aop
sistema dextrógiro
xp = dop sen Vop sen Aop
yp = dop sen Vop cos Aop
zp = dop cos Vop
sistema levógiro
xp = dop sen Vop cos Aop
yp = dop sen Vop sen Aop
zp = dop cos Vop
no plano com V= 90o , resultando:
xp = dop sen Aop

yp = dop cos Aop
zp = 0

As coordenadas cartesianas ortogonais do ponto P são:

xp = -40m yp = +20m e zp = +40m.
Que tipo é o sistema dextrógiro ou levógiro?
Z
P +40
zp +20 +40
-20
yp -40 -20 0 +20 +40 X

xp +20
P´ -20
+40
-40
Y

Uma linha reta no espaço pode agora ser observada como a que
liga o ponto P ao ponto Q.
reta no espaço
P +40
zp +20 +40
-20
yp -40 -20 0 +20 +40 X

xp +20 yq
P´ -20
+40 xq
-40 zq
Y Q

A distância espacial PQ é fornecida analiticamente pela expressão:
dpq =[(xp - xq) ² + (yp-yq) ² + (zp-zq) ² ]

Assim se ponto P possuí coordenadas em metros P(-40; 20; 40) e o
ponto Q possui coordenadas em metros Q( 60;40;-20), a distância
espacial entre eles é fornecida da seguinte forma:
dpq =[(-40 - 60) ² + (20-40) ² + (40+20) ² ]
dpq = 
dpq = 8,32m

A equação de uma reta no espaço é obtida pela solução do

determinante:
xp yp zp
xq yq zq = 0
x y z
As coordenadas dos pontos P(-40; 20; 40) e Q( 60;40;-20)

resultam na equação:
-40 20 40
60 40 20 = 0
x y z
ou,
-1600z + 400x + 2400y – 1600x – 1200z + 800y = 0
-1200x + 3200y -2800z = 0

Exercício:
Utilizou-se uma estação total, com um sistema de coordenadas ortogonal tridimensional
situado em seu centro óptico, com a seguinte orientação, o eixo y com sentido positivo
para o norte geográfico, o eixo x com sentido positivo para leste e o eixo z coincidente
com o fio de prumo com sentido positivo para o zenite (ponto situado no infinito acima
da estação). Mediu-se as direções horizontais (Aop), direção vertical (V) e a distância
inclinada dop ao ponto alvo (P), obtendo-se as seguintes medidas:
Aop = 26° 32´ 50”; V = 86° 58´ 15”; dop = 125,632m.
Calcular as coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais do alvo neste sistema.
Solução: Z
xp = dop sen Vop sen Aop
yp = dop sen Vop cos Aop
zp = dop cos Vop
P
V dop
xp = 125,632 x sen 86° 58´ 15” sen 26° 32´ 50”
zp
P” yp = 125,632 x sen 86° 58´ 15” cos 26° 32´ 50”
o
Ao
Y zp = 125,632 x cos 86° 58´ 15”
p
xp
xp = 56,071m
yp P’
yp = 112,229m
X zp = 6,639m

Transformação de coordenadas cartesianas ortogonais

tridimensionais xp, yp e zp em coordenadas esféricas polares
sistema dextrógiro
x
tg Aop = 
p
yp
zp
V op = arc cos [ ]
(xp  + yp  + zp 
dop = (xp  + yp  + zp 

Problema direto do posicionamento tridimensional

Z B
dAB
VAB
A
zB
zA P B”
Y
xA
xB yA Q
A’ AAB
X B
’
yB

PROBLEMA DIRETO DE POSICIONAMENTO

TRIDIMENSIONAL
Dadas ou conhecidas de um levantamento anterior:

coordenadas tridimensionais do ponto A xA, yA , zA
Mede-se:
azimute da direção AB = AAB
distância entre A e B = dAB
direção zenital ou distância zenital
referente a direção AB = VAB
Pede-se:
coordenadas tridimensionais do ponto B xB, yB , zB

Triângulos retângulos APB e A’B’Q
B
A’ y B – yA Q
AAB
VAB
xB – xA
dAB
zB – zA = dAB cos VAB
dAB sen VAB
A B’
P
dAB senVAB
Z
xB – xA = dAB sen VAB sen AAB dAB
B
VAB
yB – yA = dAB sen VAB cos AAB A
zB – zA = dAB cos VAB zA
P B
Y
zB
xA ”
xB yA Q
A’ AAB
xB = xA + dAB sen VAB sen AAB
X
yB = yA + dAB sen VAB cos AAB yB
B
’
zB = zA + dAB cos VAB

Problema inverso do posicionamento no espaço tridimensional
Cálculo da distância espacial entre os pontos A e B
dAB = [(xB – xA )2 + (yB – yA )2 + (zB – zA )2 ]1/2
Cálculo do ângulo zenital entre A e B

zB – zA
VAB = arc cos 
[(xB – xA )2 + (yB – yA )2 + (zB – zA )2 ]1/2
Cálculo do azimute entre os pontos A e B

xB – xA
AAB = arc tg 
yB – yA

Exercício:
A listagem com o resultado de um rastreio GPS apresenta as coordenadas
Tridimensionais geodésicas de dois vértices P01 e P02 fornecidas as seguir:
PO1 x1 = 3763803,17745 PO2 x2 = 3761470,79868

y1 = -4366181,98370 y2 = -4367585,08810
z1 = -2722619,51292 z2 = -2723355,20840
Calcular a distância entre os vértices, o azimute do vértice P01 para P02 e a distância
zenital de P01 para P02.
Solução:
Distância P01 – P02

d12 = [(x2 – x1 )2 + (y2 – y1 )2 + (z2 – z1 )2 ]1/2
d12 = 3761470,79868- 3763803,17745) 2 +(-4367585,08810 +4366181,98370 ) 2 +
(-2723355,20840 +2722619,51292 ) 2
d12 = ,
d12 = 28,6m

Azimute P01 – P02

x2 – x1
A12 = arc tg 
y2 – y1
3761470,79868 - 3763803,17745
A12 = arc tg 
-4367585,08810 + 4366181,98370
-2332,379
A12 = arc tg 
-1403,105
A12 = arc tg 1,66229826
A equação apresenta duas soluções no primeiro quadrante e no terceiro quadrante.

Solução no primeiro quadrante:
A12 = 58° 58´ 11”
No terceiro quadrante:
A12 = 58° 58´ 11” + 180 °  A12 = 238° 58´ 11”

Como a solução pode estar no 1° ou no 3 ° Quadrante. A tabela abaixo esclarece a

obtenção de quadrantes.
Quadrante numerador denominador

1° Q + +
2° Q + -
3° Q - -
4° Q - +
Neste caso, como o denominador e o numerador da divisão resultaram negativos

adota-se o 3° Quadrante, assim:
A12 = 238° 58´ 11”

Distância zenital P01 – P02

z2 – z1
V12 = arc cos 
[(x2 – x1 )2 + (y2 – y1 )2 + (z2 – z1 )2 ]1/2
-2723355,20840 + 2722619,51292
V12 = arc cos 
28,6
-735,696
V12 = arc cos 
28,6
V12 = arc cos –0,260925355
A solução encontra-se no segundo ou no terceiro quadrante, neste caso adota-se o segundo
quadrante pois convenciona-se a distância zenital menor ou igual a 180 °.
Solução no primeiro quadrante:
[V12 ]= 74° 52´ 30”
Solução no segundo quadrante
V12 = 180° - 74° 52´ 30”  V12 =105 ° 07´ 30”
Neste caso a distância zenital vale:

V12 =105 ° 07´ 30”

Exercício proposto:
Determinou-se as coordenadas tridimensionais do vértice PO1 obtendo-se:
x1 = 3763803,17745
y1 = -4366181,98370
z1 = -2722619,51292
Mediu-se a partir do vértice P01 em direção ao vértice P02
d12 = 28,6m
A12 = 238° 58´ 11”
V12 =105 ° 07´ 30”
Calcular as coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais do vértice P02.
Resposta: x2 = 3761470,79868
y2 = -4367585,08810
z2 = -2723355,20840

Coordenadas de pontos de uma reta no espaço

z Dados (xa,ya,za); (xb,yb,zb); dac
Pede-se (xc,yc,zc)
a Sabe-se: Aab = Aac e Vab =Vac
dac
c
za b
zc
xa zb y
Aab xc
ya a’ xb
yc c’
x yb b’
Efetuar a solução teórica para o problema
Solução:
1) Cálculo da distância espacial entre os pontos a e b

dab = [(xb – xa )2 + (yb – ya )2 + (zb – za )2 ]1/2
2) Cálculo do ângulo zenital entre A e B

zb – z a
Vab = arc cos 
dab
3) Cálculo do azimute entre os pontos a e b

xb – xa
Aab = arc tg 
yb – ya

4) Cálculo das coordenadas do ponto C

xc = xa + dac sen Vab sen Aab
yc = ya + dac sen Vab cos Aab
zc = za + dac cos Vab
Pode-se calcular a posição de qualquer ponto que se encontre na

reta ou em seu prolongamento com este formulário.

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Sistemas de coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais

Sistema dextrógiro Sistema levógiro

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Sistema de coordenadas cartesianas ortogonais

vop dop cota

Transformação de coordenadas cartesianas em

dh = dop x sen vop

zp = dop x cos vop

Transformação de coordenadas cartesianas em

no plano com V= 90o , resultando:

xp = dop sen Aop

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As coordenadas cartesianas ortogonais do ponto P são:

yp -40 -20 0 +20 +40 X

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yp -40 -20 0 +20 +40 X

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A distância espacial PQ é fornecida analiticamente pela expressão:

dpq =[(xp - xq) ² + (yp-yq) ² + (zp-zq) ² ]

dpq =[(-40 - 60) ² + (20-40) ² + (40+20) ² ]

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A equação de uma reta no espaço é obtida pela solução do

As coordenadas dos pontos P(-40; 20; 40) e Q( 60;40;-20)

-1200x + 3200y -2800z = 0

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Triângulos retângulos APB e A’B’Q

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Problema inverso do posicionamento no espaço tridimensional

Cálculo da distância espacial entre os pontos A e B

dAB = [(xB – xA )2 + (yB – yA )2 + (zB – zA )2 ]1/2

Cálculo do ângulo zenital entre A e B

Cálculo do azimute entre os pontos A e B

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PO1 x1 = 3763803,17745 PO2 x2 = 3761470,79868

Distância P01 – P02