HP20D ManualInstrucoes PT

MOTOMAN-HP20D
INSTRUÇÕES
TIPO: YR-HP0020D-A00 (ESPECIFICAÇÃO PADRÃO)
YR-HP0020D-A01 (EIXOS SLU COM CHAVES DE FIM DE CURSO)
Após o recebimento do produto e antes da operação inicial, leia estas instruções e guarde-as para
referência futura.
INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN

INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN-HP20D
INSTRUÇÕES PARA DX100
MANUAL DO OPERADOR DX100
MANUAL DE MANUTENÇÃO DX100
O manual do operador DX100 acima corresponde à utilização específica.

Certifique-se de usar o manual adequado.
Peça número: 156192-1CD

Revisão: 2
MANUAL NO.
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HP20D Contents
OBRIGATÓRIO
 Este manual de instruções destina-se a fornecer explicações principalmente
sobre a parte mecânica do MOTOMAN-HP20D para aplicação no real
funcionamento e para manutenção e inspeção adequadas. Ele descreve
segurança e manuseio, detalhes sobre as especificações, itens necessários
à manutenção e inspeção, esclarece as instruções de funcionamento e
procedimentos de manutenção. Certifique-se de ler e compreender este
manual de instruções antes de instalar e operar o manipulador.
 Itens gerais relacionados com a segurança estão listados na Seção 1:
Segurança do DX100 Instruções. Para garantir o funcionamento correto e
seguro, leia atentamente as instruções do DX100 antes de ler este manual.
CUIDADO
 Alguns desenhos neste manual são mostrados com as tampas de proteção
ou protetores removidos para maior clareza. Certifique-se de que todas as
tampas e protetores sejam substituídos antes de utilizar este produto.
 Os desenhos e figuras deste manual são exemplos representativos. Podem
existir diferenças entre eles e o produto entregue.
 A YASKAWA Motoman pode modificar este modelo, sem aviso prévio,
quando necessário, devido à melhoria do produto, modificações ou
alterações nas especificações.
 Caso tal modificação for feita, o número do manual também será revisto.
 Caso sua cópia do manual seja danificada ou em caso de perda, entre em
contato com uma Representante do Serviço ao Cliente YASKAWA Motoman
para solicitar uma nova cópia. As representantes estão listadas na
contracapa. Certifique-se de informar a representante o número do manual
listado na capa.
 A YASKAWA Motoman não se responsabiliza por incidentes resultantes da
modificação não autorizada de seus produtos. A modificação não autorizada
anula a garantia do produto.
ii
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HP20D

Observações para um funcionamento seguro
Leia atentamente este manual antes da instalação, operação, manutenção ou
inspeção do MOTOMAN-HP20D.
Neste manual, as Observações para um funcionamento seguro são classificadas
como “ATENÇÃO”, “CUIDADO”, “OBRIGATÓRIO”, ou “PROIBIDO”.
Indica uma situação possivelmente

perigosa que, se não for evitada,
ATENÇÃO pode resultar em morte ou
ferimentos graves para o pessoal.
Indica uma situação possivelmente

perigosa que, se não for evitada,
pode resultar ferimentos menores
ou moderados ao pessoal e danos
CUIDADO aos equipamentos. Também pode
ser usado para alertar contra
práticas inseguras.
Sempre se certifique de seguir

explicitamente os itens listados sob
OBRIGATÓRIO esta rubrica.
Nunca deve ser realizado.

PROIBIDO
Mesmo os itens descritos como “CUIDADO” podem resultar em um acidente grave

em algumas situações.
De qualquer forma, não deixe de seguir esses itens importantes.
Para garantir uma operação segura e eficiente em todos os

OBS. momentos, não se esqueça de seguir todas as instruções,
mesmo que não estejam designadas com “CUIDADO” e
“ATENÇÃO”.
iii
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HP20D Contents
ATENÇÃO
• Antes de operar o manipulador, verifique se a energia servo está
DESLIGADA pressionando os botões de parada de emergência na porta da
frente do DX100 e do controle de programação. Quando a energia servo for
DESLIGADA, o SERVO ON LED no controle de programação é
DESLIGADO.
Se o circuito de parada de emergência não puder parar o manipulador durante
uma emergência, ferimentos ou danos às máquinas podem ser causados. O
manipulador não deve ser utilizado se os botões de parada de emergência não
estiverem funcionando.
Figura : Botão de parada de emergência
• Uma vez que o botão de parada de emergência é libertado, retire da célula

todos os itens que podem interferir o funcionamento do manipulador. Em
seguida, LIGUE a energia servo.
O movimento involuntário ou inesperado do manipulador pode resultar em lesão.
Figura : Liberação da Parada de Emergência
GIRE
• Observe as seguintes precauções ao realizar operações de ensino dentro da

amplitude máxima do ponto P do manipulador.
- Observe o manipulador pela frente da frente, sempre que possível.
- Sempre siga o procedimento de funcionamento pré-determinado.
- Certifique-se de ter um lugar seguro para se refugiar em caso de
emergência.
O funcionamento impróprio ou não intencional do manipulador pode resultar em
lesões.
• Certifique-se de que nenhuma pessoa esteja presente na amplitude máxima
do ponto P do manipulador e que você esteja em um local seguro antes de:
- Ligar a energia do DX100.
- Mover o manipulador com o controle de programação.
- Acionar o sistema no modo de verificação.
- Realizar operações automáticas.
Se alguém entrar na amplitude máxima do ponto P do manipulador durante o seu
funcionamento poderá sofrer lesões. Sempre pressione o botão de parada de
emergência imediatamente se houver algum problema.
Os botões de parada de emergência estão localizados à direita da porta da frente
do DX100 e no controle de programação.
iv
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CUIDADO
• Realize os procedimentos de inspeção a seguir antes de ensinar como usar o
manipulador. Caso encontre problemas, conserte-os imediatamente, e
certifique-se de que todos os outros processos necessários tenham sido
realizados.
- Verifique se há problemas na movimentação do manipulador.
- Verifique se há danos no isolamento e revestimento de fios externos.
• Sempre coloque o controle de programação de volta no gancho, no gabinete
do DX100 após o uso.
O controle de programação pode ser danificado se for deixado na área de
trabalho do manipulador, no chão, ou próximo às instalações.
• Leia e entenda a Explicação de Rótulos de Advertência nas instruções do

DX100 antes de operar o manipulador:
Definição dos termos frequentemente usados neste manual

O MOTOMAN é um produto robótico industrial YASKAWA.
O MOTOMAN geralmente consiste em um manipulador, controlador, controle de
programação, e cabos de alimentação.
Neste manual, os equipamentos são designados conforme abaixo:
Equipamentos Designação Manual

Controlador DX100 DX100
Controle de programação DX100 Controle de programação
Cabo entre o manipulador e o
Cabo do manipulador
controlador
-v
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HP20D Contents

Explicação de etiquetas de advertência
As etiquetas de advertência a seguir estão anexadas ao manipulador.

Sempre siga as advertências nos rótulos.
Além disso, uma etiqueta de identificação com as informações importantes é
colocada no corpo do manipulador. Antes de operar o manipulador, confirme o
conteúdo.
Figura : Localização das etiquetas de advertências
Etiqueta de AVISO B
Etiqueta de AVISO A
WARNING Label B
Placa de identificação
Placa de identificação Etiqueta de AVISO A:
ATENÇÃO
TIPO
CARGA ÚTIL MASSA Peças que se

DATA
deslocam parts
PEDIDO Nº.
podem causar
Nº DE SÉRIE.
lesões
Etiqueta de AVISO B:
ATENÇÃO
Não entre
Máquinas
Área de
trabalho
vi
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HP20D Contents

1 Confirmação do produto 1-1
1.1 Confirmação do conteúdo .......................................................................................................... 1-1
1.2 Confirmação do número do pedido ................................................................................................ 1-2

[[[
2 Transporte ................................................................................................................................................. 2-1
2.1 Método de transporte ..................................................................................................................... 2-1
2.1.1 Usando guindaste ......................................................................................................... 2-2
2.1.2 Usando empilhadeira .................................................................................................... 2-2
2.2 Transporte de parafusos e suportes .............................................................................................. 2-3
3 Instalação ............................................................................................................................................ 3-1
3.1 Instalação de proteção ............................................................................................................... 3-2
3.2 Procedimentos de montagem da base do manipulador ................................................................. 3-2
3.2.1 Exemplo de montagem ................................................................................................. 3-3
3.3 Tipos de montagem ........................................................................................................................... 3-4
3.3.1 Faixa de funcionamento do Eixo-S ............................................................................... 3-4
3.3.2 Fixação da base do manipulador .................................................................................. 3-4
3.3.3 Precauções para evitar a queda do manipulador .......................................................... 3-4
3.3.4 PI (Proteção Internacional) para Peça Principal do Manipulador .................................. 3-5
3.4 Localização ...................................................................................................................................... 3-5
4 Fiação .................................................................................................................................................... 4-1
4.1 Aterramento ................................................................................................................................ 4-1
4.2 Conexão do cabo .................................................................................................................... 4-2
4.2.1 Conexão com o manipulador ....................................................................................... 4-2
4.2.2 Conexão com o DX100 ................................................................................................. 4-2
5 Especificações básicas .............................................................................................................................. 5-1
5.1 Especificações básicas ............................................................................................................... 5-1
5.2 Nomes das peças e eixos em funcionamento ................................................................................ 5-2
5.3 Dimensões da base do manipulador ............................................................................................... 5-2
5.4 Dimensões e amplitude máxima do ponto P ............................................................. 5-3
5.5 Faixa de operação alterável .................................................................................................... 5-5
6 Carga admissível para o eixo de pulso e flange de pulso ............................................................................ 6-1
6.1 Carga de pulso permitida ............................................................................................................... 6-1
6.2 Flange de pulso.............................................................................................................................. 6-2
vii
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HP20D Contents

7 Aplicação do Sistema ...................................................................................................................................... 7-1
7.1 Montagem de equipamentos periféricos ........................................................................................ 7-1
7.1.1 Carga admissível .......................................................................................................... 7-1
7.1.2 Posição de instalação ................................................................................................... 7-1
7.2 Jogo de cabos de E/S de usuário interno e linha de ar .................................................................. 7-3
8 Especificação de equipamentos elétricos ....................................................................................................... 8-1
8.1 Posição da chave de fim de curso ................................................................................................. 8-1
8.2 Conexões internas ............................................................................................................. 8-2
9 Manutenção e Inspeção ..................................................................................................................... 9-1
9.1 Cronograma de inspeção ............................................................................................................... 9-1
9.2 Observações sobre procedimentos de manutenção ...................................................................... 9-7
9.2.1 Substituição do conjunto de baterias ............................................................................ 9-7
9.3 Observações sobre procedimentos de reposição/troca de graxa .................................................. 9-8
9.3.1 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-S .................................. 9-9
9.3.1.1 Reposição de graxa

(Verificar fig. 9-4 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S”.) .............. 9-9
9.3.1.2 Troca de graxa
(Verificar fig. 9-4 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S” vide página
9-9.)................................................................................................................9-10
9.3.2 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-L .................................9-11

(Verificar fig. 9-5 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L”.)..............9-11
(Verificar fig. 9-4 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L” vide página
9-11.)..............................................................................................................9-12
9.3.3 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-U.................................9-13
9.3.3.1 Reposição de graxa

(Verificar fig. 9-6 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U”.) .............9-13
(Verificar fig. 9-5 “Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U” na pág. 9-
13.) ........................................................................................................................ 9-14
9.3.4 Reposição de graxa para redutor de velocidade do eixo-R .........................................9-15
9.3.5 Reposição de graxa para redutor de velocidade dos eixos-B e -T ...............................9-16
9.3.6 Reposição de graxa para a engrenagem do eixo-T .....................................................9-17
9.3.7 Reposição de graxa para o rolamento de rolete transversal do eixo-R ........................9-18
9.3.8 Observações sobre manutenção .................................................................................9-20
9.3.8.1 Unidade de pulso ...........................................................................................9-20

9.3.8.2 Conexão do conjunto de baterias ..................................................................9-20
viii
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HP20D Contents

10 Peças sobressalentes recomendadas ...........................................................................................................10-1
11 Unidades de Eixo ...........................................................................................................................................11-1
11.1 Unidade do eixo-S ........................................................................................................................11-1
11.2 Unidade do eixo L .........................................................................................................................11-4
11.3 Unidade do eixo-U ........................................................................................................................11-5
11.4 Unidade de pulso ........................................................................................................................11-10
ix
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2 Transporte
HP20D 2.1 Método de Transporte

1 Confirmação do produto
CUIDADO
 Confirme se o manipulador e o DX 100 têm o mesmo número de pedido.
Cuidados especiais devem ser tomados ao se instalar mais de um
manipulador.
Se os números não corresponderem, os manipuladores podem não funcionar

como esperado e causar ferimentos ou danos.
1.1 Confirmação do conteúdo
Confirme o conteúdo da entrega quando o produto chegar.
Entrega padrão inclui os quatro itens a seguir (informações sobre o conteúdo de

mercadorias opcionais são entregues separadamente):
• Manipulador
• DX 100
• Controle de programação
• Cabos do manipulador (2 cabos entre o Manipulador e o DX 100)
1-1
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155557-1CD

1 Confirmação do Produto
MA1400 1.2 Confirmação do Número do Pedido

1.2 Confirmação do Número do Pedido
Verifique se o número do pedido do manipulador corresponde ao do DX 100. O

número do pedido encontra-se na etiqueta, conforme mostrado abaixo.
Fig. 1-1: Localização das etiquetas do número do pedido
Etiqueta (Aumentada)
O MANIPULADOR E O CONTROLADOR
Verifique se o
DEVEM TER O MESMO NÚMERO DE PEDIDO manipulador e o DX 100
têm o mesmo número de
PEDIDO Nº. pedido
(a) DX 100 (Visão Frontal) (b) Manipulador (Visão Superior)
1-2
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2 Transporte

2 Transporte
CUIDADO
• Somente pessoal autorizado deve aplicar eslinga e operar guindaste ou
empilhadeira.
A não observância desta precaução pode resultar em ferimentos ou danos.
• Evite vibrações ou choques durante o transporte.
O sistema consiste de componentes de precisão; a não observação desta
precaução pode afetar negativamente o desempenho.
2.1 Método de transporte
 Verifique se os olhais estão apertados de forma segura.
 O manipulador pesa aproximadamente 135 kg, incluindo os

parafusos de transporte e os suportes. Use um cabo resistente
o suficiente para suportar o peso.
OBS.
 Os olhais anexados foram projetados para suportar a massa
do manipulador. Não os utilize para outros fins que não seja
transportar o manipulador.
 Monte os parafusos de transporte e suportes ao transportar o

manipulador.
 Evite colocar força externa na unidade de braço ou motor

quando transportar por guindaste, empilhadeira, ou outros
equipamentos.
2-3
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2......Transporte
HP20D 2.2 Parafusos de transporte e suportes

2.1.1 Usando guindaste
Como regra geral, o manipulador deve ser levantado por um guindaste com dois
cabos ao removê-lo da embalagem e movê-lo. Certifique-se de que o manipulador
esteja fixado com os parafusos de transporte e suportes de transporte, antes, e
levante-o na posição mostrada na fig. 2-1 Posição de transporte.
Fig. 2-1: Posição de transporte
Olhal M12 (2 olhais)

(Entregues com o manipulador)
Vista E
(Entregues com o manipulador)
Visão F

2-4
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HW0484979
2 Transporte

2.1.2 Usando empilhadeira
Ao utilizar uma empilhadora, o manipulador deve ser fixado sobre um palete com
parafusos de transporte conforme mostrado na Fig. 2-2 Usando empilhadeira.
Insira garras sob o palete e levante-o. O palete deve ser resistente o suficiente
para suportar o manipulador. Transporte o manipulador lentamente com a devida
cautela, a fim de evitar capotagem ou derrapagem.
Fig. 2-2: Usando empilhadeira
Parafusos
(4 peças)
Entradas da garra da empilhadeira
2-3
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HW0484979
2......Transporte
HP20D 2.2 Parafusos de transporte e suportes

2.2 Parafusos de transporte e suportes
O manipulador vem com dois parafusos de transporte e um suporte de transporte.

(Veja a fig. 2-3 Parafusos de transporte e suportes.)
Fig. 2-3: Parafusos de transporte e suportes

(entregues com o manipulador)
Visão Ampliada: Seção A Visão Ampliada: Seção C Visão Ampliada:

Seções B e D
Desenho das Peças da Seção A Desenho das Peças da Seção B
• Os suportes nas seções A e B são pintados de amarelo.
• A seção A deve ser fixada com os parafusos de cabeça soquete hexagonal M8 e a

seção 2 deve ser fixada com parafusos de cabeça soquete hexagonal M6.
• Um amortecedor de borracha respectivamente calçado nas seções C e D.
Antes de LIGAR a energia, certifique-se de que os parafusos de

OBS. transporte e suportes forem removidos. Os parafusos de
transporte e suportes devem ser guardados para uso futuro, caso
o manipulador precise ser deslocado novamente.

2-4
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3 Instalação
HP20D

3 Instalação
ATENÇÃO
• Instale a proteção
• Instale o manipulador em um local onde o braço completamente estendido e

a ferramenta não atingirá a parede, proteção, ou controlador.
• Não inicie o manipulador ou mesmo LIGUE a energia antes de ancorá-lo

firmemente.
O manipulador pode tombar e causar ferimentos ou danos.
• Ao montar o manipulador na parede, a seção de base deve ter força e rigidez

suficiente para suportar o peso do manipulador. Além disso, é necessário
considerar as contramedidas para impedir que o manipulador caia.
A não observância destas precauções pode resultar em ferimentos ou danos.
CUIDADO
• Não instale ou opere o manipulador que esteja danificado ou com falta de
peças.
• Antes de LIGAR a energia, certifique-se de que os parafusos de transporte e

suportes mostrados na Fig. 2-3 Parafusos de transporte e suportes na página
2-3 sejam removidos.
A não observância desta precaução pode resultar em danos às peças de

condução.
3-1
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3 Instalação
HP20D 3.1 Instalaçãode proteção

3.1 Instalação de proteção
Para garantir a segurança, certifique-se de instalar proteção. Ela evita acidentes

imprevistos com pessoal e danos aos equipamentos. Consulte a cláusula citada
para mais informações e orientação:
Responsabilidade de proteção (ISO10218)
O usuário de um manipulador ou sistema de robô deve assegurar que as

proteções sejam fornecidas e usadas de acordo com as Seções 6, 7 e 8 desta
norma. O meio e o grau de proteção, incluindo quaisquer despedimentos,
correspondem diretamente ao tipo e nível de risco apresentado pelo sistema de
robô, coerente com a aplicação do robô. Proteção pode incluir, entre outros,
dispositivos de proteção, barreiras, barreiras de intertravamento, proteção de
perímetro, barreiras de sensibilização e sinais de conscientização.
3.2 Procedimentos de montagem para Base do Manipulador
O manipulador deve ser firmemente montado em uma placa de base ou

fundamento resistente o suficiente para suportar o manipulador e resistir a forças
de repulsão durante a aceleração e desaceleração.
Construir uma base sólida com a espessura adequada para resistir a forças de
repulsão máximas do manipulador, referentes à tabela 3-1 “Forças de repulsão
máximas do manipulador na parada de emergência” e Tabela 3-2 “Torque de
resistência na operação”.
Um achatamento da placa de base deve ser mantido a 0,5 mm ou menos:

achatamento insuficiente da superfície de instalação pode deformar a forma do
manipulador e afetar suas habilidades funcionais. Monte a base do manipulador
conforme indicado no capítulo 3.2.1 “Exemplo de Montagem”.
Tabela 3-1: Forças máximas de repulsão do manipulador na parada de

emergência
Torque máximo em rotação horizontal 8000 N·m
(Direção de movimento do eixo-S) (815 kgf·m)
Torque máximo em rotação vertical 5000 N·m
(Direção de movimento dos eixos-LU) (510 kgf·m)
Tabela 3-2: Torque de resistência na operação

Torque de resistência em operação horizontal 1700 N·m
(Direção de movimento do eixo-S) (171 kgf·m)
Torque de resistência em operação vertical 3775 N·m
(Direção do movimento de eixos-LU) (385 kgf·m)

3-2
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3 Instalação
HP20D 3.2 Processo de Montagem da base manipulador

3.2.1 Exemplo de Montagem
Para o primeiro processo, ancore a placa de base com firmeza no chão. A placa de
base deve ser sulcada e durável para evitar deslocamento do manipulador ou do
dispositivo de fixação. Recomenda-se preparar uma placa de base de 40 mm ou
de maior espessura, e chumbadores M16 ou de tamanho maior.
A base do manipulador tem quatro furos de montagem; fixe firmemente a base do

manipulador à placa de base com quatro parafusos sextavados M16 (recomenda-
se 50 mm de comprimento). Em seguida, fixe a base do manipulador na placa de
base. Aperte os parafusos sextavados e parafusos de fixação firmemente para que
não soltem durante a operação.
Consulte a Fig. 3-1 Montagem do Manipulador na Placa de Base na página 3-3.
Fig. 3-1: Montagem do Manipulador na Placa de Base
Parafuso M16 (4 parafusos)

Arruela de pressão
Arruela
Base do manipulador
Placa de base
40 mm
ou mais
Base do manipulador
Chumbador (M16 ou maior)

Planta de base
Furos de 18 dia.
Placa de base
12 + 0.018 dia. Orifício (2 furos)

Base do Manipulador
3-3
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3 Instalação
HP20D 3.3 Tipos de Montagem

3.3 Tipos de Montagem
O MOTOMAN-HP20D está disponível em três tipos: tipo montado no piso (padrão),

montado na parede e montado no teto. Para os tipos montados na parede e no
teto, os três pontos listados abaixo são diferentes do tipo montado no piso.
• Faixa de operação do eixo-S
• Fixação da base do manipulador
• Precauções para evitar que o manipulador caia
• PI (Proteção Internacional) para Parte Principal do Manipulador
3.3.1 Faixa de operação do eixo-S
Para o tipo montado na parede, a faixa de operação do eixo-S é de ± 30°. (A faixa é

ajustada antes do embarque.)
3.3.2 Fixação da base do manipulador
Para os tipos montados na parede e no teto, certifique-se de usar quatro parafusos de

cabeça de soquete sextavadas M16 (resistência à tração: 1200 N/mm2 ou maior) para fixar
a base do manipulador. Use um torque de 206 N·m ao apertar os parafusos.
3.3.3 Precauções para evitar que o manipulador caia
Para os tipos montados na parede e teto, tome as medidas apropriadas para evitar a
queda do manipulador em casos de emergência. Consulte a Fig. 3-2 “Precaução contra
quedas” para mais detalhes.
Fig. 3-2: Precaução contra queda
Suporte para prevenção de

queda
Base do manipulador Parafuso de cabeça sextavada
Parafuso M16 (4 furos)
(Resistência a tração: 1200 N/mm² ou mais)
3-4
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3 Instalação
HP20D 3.4 Localização

3.3.4 PI (Proteção Internacional) para Parte Principal do Manipulador
Para os tipos montados na parede e teto, a resistência ambiental para a patê principal do
manipulador não está em conformidade com a IP54; a resistência ambiental para IP65 é
uma opção disponível. Contudo, a parte do punho está em conformidade com a IP67.
No caso de utilizar o tipo montado na parede ou no teto,

OBS. especifique o tipo para a Yaskawa ao fazer um pedido.
Certifique-se de entrar em contato com o seu representante
Yaskawa (listado na contracapa deste manual de instruções)
para executar uma instalação na parede/teto no local.
3.4 Localização
Quando o manipulador for instalado, é necessário satisfazer as seguintes

condições ambientais:
• Temperatura ambiente: 0° a +45°C

• Umidade: 20 a 80% RH (sem condensação)
• Sem pó, fuligem, óleo ou água
• Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases ou líquidos explosivos
• Sem vibração excessiva (aceleração de vibração: 4,9 m/s2 [0,5 G] ou menor)
• Sem ruído elétrico excessivo (plasma)
• Nivelamento para a instalação: 0,5 mm ou menor
3-3
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HW0484979 155557-1CD
4 Cabeamento
HP20D
4.1 Aterramento

4 Cabeamento
ATENÇÃO
• Resistência de terra deve ser de 100 Ω ou menor.
O não cumprimento desta precaução pode resultar em incêndio ou choque
elétrico.
• Antes de passar a fiação, certifique-se de desligar o fornecimento de energia
primário, e colocar um sinal de alerta. (ex. NÃO LIGUE A ENERGIA.)
elétrico.
CUIDADO
• As ligações de cabos devem ser realizadas por pessoal autorizado ou
certificado.
elétrico.
4.1 Aterramento
Siga as normas de instalação elétrica e regulamentos de fiação para aterramento.

2
Recomenda-se um fio terra de 5,5 mm ou maior
Consulte a Fig. 4-1 Método de aterramento na página 4-2 para conectar a linha de
terra diretamente ao manipulador.
• Nunca use esta partilha de cabo com linhas terrestres ou

outros eletrodos de aterramento para outros dispositivos de
energia elétrica, potência de motor, solda, etc.
OBS.
• Quando dutos metálicos, conduites metálicos, ou suportes de
distribuição forem usados para aterramento do cabo, aterre de
acordo com as Normas Técnicas de Equipamentos elétricos.

4–1
HW0484979 21/77
HW0484979
4 Cabeamento
HP20D 4.2 Conexão de Cabo

Fig. 4 - 1: Método de aterramento
5.5 mm² ou mais
Seção A-A-‘
Parafuso M8 (para aterramento)
Entregue com o manipulador
4.2 Conexão de cabo
Dois cabos do manipulador são entregues com o manipulador, um cabo do

codificador (1BC) e um cabo de alimentação (2BC). (Consulte a Fig. 4-2 “Cabos do
Manipulador” na página 4-3)
Ligue estes cabos à base de conectores do manipulador e conectores no DX100.

Consulte a Fig. 4-3 (a) “Conectores do cabo do manipulador (Lado do
manipulador)” na página 4-4 e Fig. 4-3 (b) “Conexão do cabo manipulador (Lado
do DX100)” na página 4-4.
4.2.1 Conexão ao Manipulador
Antes de ligar dois cabos ao manipulador, verifique os números em ambos os

cabos e conectores do manipulador na base do conector do manipulador. Ao ligar,
ajuste as posições de conectores de cabo para as principais posições da chave do
manipulador, e insira os cabos na ordem de 2BC, então 1BC. Após inserir os
cabos, coloque cada alavanca para baixo até ouvir um clique.
4.2.2 Conexão ao DX100
Antes de ligar dois cabos ao DX100, verifique os números nos cabos do

manipulador e nos conectores do DX100. Ao conectar, insira os cabos na ordem
do X21, então X11, e baixe cada alavanca até que clique.
4-2
HW0484979 22/77
HW0484979
4 Cabeamento
HP20D 4.2 Conexão de cabos

Fig. 4 - 2: Cabos do manipulador
Lateral do DX100 Lateral do Manipulador
Cabo do codificador
Lateral do DX100 Lateral do Manipulador
23/7
Cabo de energia
4–3
HW0484979 23/77
HW0484979
4 Cabeamento
HP20D 4.2 Conexão do Cabo

Fig. 4-3(a): Conectores do cabo do manipulador (Lado do manipulador)
Detalhes do conector
(Lateral do manipulador)
Fig. 4-3(b): Conexão do cabo do manipulador (Lado do DX100)
4-4
HW0484979 24/77
HW0484979
5 Especificações básicas
HP20D 5.1 Especificação básicas

5.1 Especificações básicas
Tabela 5-1: Especificações básicas1
Modelo do Item Modelo MOTOMAN-HP20D

Aplicação Soldagem de arco
Estrutura Verticalmente articulado
Grau de liberdade 6
Carga útil 3 kg
Repetibilidade2) ±0,08 mm
Amplitude de movimento Eixo-S (girar) ±170°
Eixo-L (braço inferior) + 155°, -90°
Eixo-U (braço superior) + 190°, -175°
Eixo-R (rolo de pulso) ±150°
Eixo-B (ritmo de + 180°, -45°
pulso/guinada)
Eixo-T (torção de pulso) ±200°
Velocidade máxima Eixo-S 3,84 rad/s, 220°/s
Eixo-L 3,49 rad/s, 200°/s
Eixo-U 3.84 rad/s, 220°/s
Eixo-R 7.16 rad/s, 410°/s
Eixo-B 7.16 rad/s, 410°/s
Eixo-T 10.65 rad/s, 610°/s
Momento permissível 3) Eixo-R 8.8 N·m (0.9 kgf·m)
Eixo-B 8.8 N·m (0.9 kgf·m)
Eixo-T 2.9 N·m (0.3 kgf·m)
Inércia permissível (GD2/4) Eixo-R 0.27 kg·m2
Eixo-B 0.27 kg·m2
Eixo-T 0.03 kg·m2
Massa aproximada 130 kg
Condições ambientais4 Temperatura 0°C a 45°C
Umidade 20 a 80% RH (sem condensação)
Aceleração de vibração 4,9 m/s2 ou menor (0,5 G)
Outros Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases
explosivos. Sem exposição à água, óleo, ou poeira.
Sem ruído elétrico excessivo (plasma)
Requisitos de alimentação 1,5 kVA
1 Unidades SI são usadas nesta tabela. No entanto, unidade gravitacional é usada em ( ).
2 De acordo com a ISO9283
3 Consulte a Tabela 6.1 Carga de pulso permitida na página 6 - 1 para obter detalhes
sobre o momento de inércia permitido
4 Em conformidade com IP54 para a parte principal do manipulador (apenas para o tipo
montado no solo). Em conformidade com IP67 para a parte do punho (IP65 para a parte
principal é opcional)
5 A inércia permitida do eixo-T varia dependendo do valor adicionado ao momento.
Consulte a Tabela 6.1 Carga de pulso permitida na página 6 - 1 para maiores detalhes

5–1
HW0484979 25/77
HW0484979
MA1400 5.2 Nomes de peças e eixos em funcionamento

5.2 Nomes das peças e eixos em funcionamento
Fig. 5-1: Nomes das peças e eixos em funcionamento
Flange de pulso
Braço-L
Cabeça-S
Base do manipulador
5-2
HW0484979 26/77
HW0484979
HP20D 5.3 Dimensões da base do manipulador

5.3 Dimensões da base do manipulador
Fig. 5-2: Dimensões da base do manipulador
Superfície de encaixe
Superfície de encaixe
Furos de 18 dia. holes (4 furos)

(para fixação do manipulador)
+0.018
Furos de 12 dia.
Vista A (2 furos)
Unidades: mm
5–3
HW0484979 27/77
HW0484979
HP20D 5.4 Dimensões e amplitude máxima do ponto P
5.4 Dimensões e amplitude máxima do ponto P

Fig. 5-3: Dimensões e amplitude máxima do ponto P
View A
Amplitude máxima
do ponto P
5–4
HW0484979 28/77
HW0484979
HP20D 5.5 Faixa de operação alterável

5.5 Faixa de operação alterável
A gama de funcionamento do eixo-S pode ser alterada de acordo com as
condições de funcionamento, conforme mostrado na Tabela 5-2 Faixa de operação
do eixo-S. Caso alteração seja necessário, entre em contato com um
Representante da Yaskawa com antecedência.
Tabela 5-2: Faixa de Operação do Eixo-S

Item Especificações
Faixa operacional do ± 180°(padrão)
Eixo-S ±150°
±120°
± 90°
± 60°
± 30°

5–5
HW0484979 29/77
HW0484979
6 Carga Admissível para o Eixo e Flange Manual
HP20D 6.1 Carga manual permitida

6 Carga admissível para o eixo manual e flange manual
6.1 Carga manual permitida

A carga manual máxima permitida é de 20 kg. Caso se aplique força ao punho, em
vez de carga, força nos eixos R-, B-, e T- devem estar dentro do valor mostrado na
tabela 6-1 "Momento e Momento Total de Inércia". Entre em contato com o seu
representante Yaskawa para obter mais informações ou assistência.
Tabela 6-1: Carga de Pulso Admissível

Eixo Momento N·m (kgf·m)1) GD2/4 Momento Total de
2
Inércia kg·m
Eixo-R 39,2 (4) 1.05
Eixo-B 39,2 (4) 1.05
1 ( ): Unidade gravitacional
Os momentos de inércia total admissíveis para os eixos-R e –B são calculados

quando o momento estiver no máximo. O momento admissível de inércia para o
eixo-T varia dependendo do momento, como mostrado na fig. 6-1 “Diagrama de
Momento de Inércia Admissível para Eixo-T (Valor Medido a partir do Centro de
Rotação da Superfície de Flange do Eixo-T)”. Use o manipulador para atender tais
condições.
Por exemplo, com o MOTORMAN-HP20D, o momento de inércia admissível para o

eixo-T é 0,25 kg^m² quando o momento é 19,6 N^m, e 0,75 kg^m² quando 0 N^m.
Quando a carga de volume for pequena, consulte a avaliação do braço do

momento mostrada na fig. 6-2 “Avaliação do Braço do Momento” na página 6-2.
Fig. 6-1: Diagrama de Momento de Inércia Admissível para Eixo-T (Valor Medido a
partir do Centro de Rotação da Superfície de Flange do Eixo-T).
Momento(N tm)
Inércia Total GD² /por Kg m²
6–1
HW0484979 30/77
HW0484979

Fig.6-2: Avaliação do braço do momento
Posição da gravidade de carga
Centro de rotação dos

eixos-R e -T
Centro de rotação do eixo-B

6–2
HW0484979 31/77
HW0484979

6.2 Flange de pulso
1. As dimensões do flange de pulso são mostradas na Fig. 6-3 Flange de pulso.
Para ver as marcas de alinhamento, recomenda-se que a ligação seja
montada no interior do encaixe. A profundidade dos encaixes internos e
externos deve ser de 5 mm ou menor.
Fig. 6-3 Flange de pulso
Marca de alinhamento
Orifícios roscados M6 (4 furos)

(Profundidade: 10) (Ritmo: 1.0)
+0.012
Furos de 6 dia.
(profundidade: 6)
Vista A
Unidades: mm
• Lave a pintura anticorrosiva (amarela) na superfície do flange

OBS. de pulso com um diluente ou óleo leve, antes de montar as
ferramentas.
• Monte o anexo com parafusos de suporte (comprimento: 10 mm
ou menos)
O não cumprimento desta instrução poderá afetar o desempenho
do manipulador.
6–3
HW0484979 32/77
HW0484979

7 Aplicação do sistema
HP20D 7.1 Montagem de equipamentos periféricos

7.1 Montagem de equipamentos periféricos

As montagens de equipamentos periféricos são fornecidas no eixo-U (braço
superior) e eixo-S (cabeça rotativa) conforme mostrado na Fig. 7-1 “Instalação de
Equipamentos Periféricos” na página 7-1 para facilitar a instalação de aplicações
do sistema de usuários. As seguintes condições devem ser observadas para ligar
ou instalar equipamentos periféricos.
7.1.1 Carga admissível
A carga máxima admissível no eixo-U é de 31 kg, incluindo a carga de pulso.

Por exemplo, quando a massa instalada no ponto de pulso for de 20 kg, a massa,
que pode ser instalada na parte superior do braço, será de 11 kg.
7.1.2 Posição de instalação
Existe uma limitação na posição de instalação. A fig. 7-2 “Carga Admissível no

Eixo-U” na página 7-2 mostra a distância entre o centro de rotação do eixo-U e a
gravidade da carga.
Fig. 7 – 1: Instalação de equipamentos periféricos
Direção da
Dimensão limitada coordenada-Z
da coordenada- Z:
400 no máximo
Direção da
coordenada-X
Centro da rotação
do eixo-U
Base rotativa
Vista A
Unidades: mm
7–1
HW0484979 33/77
HW0484979
7 Aplicação do Sistema
HP20D 7.2 Proteção da Fiação I/O do Usuário Interno e Linha de Ar

Fig. 7-2: Carga Admissível no Eixo-U
Peso W2
*1 Neste caso, o momento
desbalançeado não é
permitido.
Distância entre Centro de Rotação do Eixo-U e

a Gravidade da Carga (direção X)
7.2 Carga Admissível no Eixo-U

Jogo de Cabos de E/S de Usuário Interno e Linha de Ar
Jogo de cabos de E/S de usuário interno (14 cabos: 8 cabos de 0,2 mm2 e 6 cabos
2
de 1,25 mm ) e uma linha de ar são incorporados no manipulador para o
acionamento de dispositivos periféricos montado no braço superior, conforme
mostrado na Fig. 7-3 Conectores de jogo de cabos de E/S de usuário interno e linha
de ar.
Os pinos do conector 1 a 16 são atribuídos, conforme mostrado na fig. 7-4

“Detalhes dos números de Pinos do Conector” na página 7-4 na página seguinte.
As ligações devem ser realizadas pelos usuários.
A corrente permitida para jogo de cabos 3 A ou menor, para cada cabo (O valor total da
de E/S do usuário interno corrente para os pinos de 1 a 16 deve ser de 40
A ou menos.)
2
A pressão máxima da linha de ar 490 kPa (5 kgf/cm ) ou menos (A linha de ar no
interior do diâmetro: 8,0 mm)
7–2
HW0484979 34/77
HW0484979


Fig. 7-3: Conectores de jogo de cabos de E/S de usuário interno e linha de ar
Porta de Escape (fluxo de ar)

Orifício roscado PT3/8 com
plugue de tubo
Conector para jogo de cabos de
E/S do usuário interno:
JL05-2A20-29SC (conector
Entrada de ar: Orifício roscado soquete com tampa)
PT3/8 com plugue de tubo Prepare o conector do pino:
JL05-6A20-29P.
Vista A
Conector de jogo de cabos de

E/S de usuário interno:
JL05-2A20-29PC (com tampa)
Prepare o conector JL05-6A20-
29S

7–3
HW0484979 35/77
HW0484979
7 Aplicação do Sistema

Fig. 7-4: Detalhes dos Números de Pino Conectores
Conector de jogo de cabos de E/S do usuário interno

Na base do conector
(Aberto)
Pinos usados (Aberti)
Conector de jogo de cabos de E/S do usuário interno: 0,2mm2, 8 wires

: 1,25mm2, 4 fios
Conector de jogo de cabos de E/S do usuário interno

No braço-U
(+ 24V: para sensor de choque)

Pinos usados (Entrada de sinal de sensor de
Conector de jogo de cabos de E/S do usuário interno: 0,2mm², 8 fios

: 1,25mm², 6 fios

 Para a especificação padrão, os pinos Nº 7 e Nº 8 do conector

3BC sobre o braço-U são, respectivamente, conectados com a
fonte de alimentação do sensor de choque e porta de entrada do
sinal do sensor de choque do controlador DX100.
OBS.  Os pinos Nº 7 e Nº 8 dos respectivos conectores 3BC no lado da
base do conector e do lado do braço-U não são conectados um
com o outro
 Para a fiação, consulte a Fig. 8-3 (a) Diagrama de conexão

interna na página 8-3
Os conectores de pinos com o mesmo número (1 a 16), na peça de base de

ambos conectores e braço, estão conectados com um único cabo de fio de 0,2
2 2
mm ou 1,25 mm .
7–4
HW0484979 36/77
HW0484979
8 Especificação de equipamentos elétricos
HP20D 8.1 Posição da chave de fim de curso

8 Especificação de equipamentos elétricos
8.1 Posição da chave de fim de curso

As chaves de fim de curso são opcionais. Ver Fig. 8-1 "Localização de Chaves de
Fim de Curso". O manipulador com chaves de fim de curso excedentes dos eixos
S e L e chave de fim de curso de interferência com eixo-LU é do tipo YR-
HP0020D-A01 (especificação padrão) ou YR-HP0020D-A11 (especificação
montada no teto).
Fig. 8-1 "Localização da chave de fim de curso".
Chave de fim de curso de

interferêcia do eixo-LU (opcional)
Interrupção da chave de fim de

curso eixo-L (opcional)
Interrupção da chave de fim

de curso eixo-S (opcional)

8–1
HW0484979 37/77
HW0484979
8 Especificação dos Equipmentos Elétricos
HP20D 8.2 Conexões Internas

8.2 Conexões internas
Conectores altamente confiáveis são equipados em cada parte de ligação do
manipulador, para permitir a fácil remoção e instalação para manutenção e
inspeção. Para o número e localização dos conectores, veja a Fig. 8-2
Localizações e números de conectores.
Diagramas para ligações internas do manipulador são mostrados na Fig. 8-3(a)

Diagrama de conexão interna na página 8-3 e Fig. 8-3(b) Diagrama de conexão
interna na página 8-4.
Fig. 8-2: Localizações e números de conectores.
3BC (para jogo de cabos

de E/S do usuário interno)
3BC (para jogo de cabos de

E/S do usuário interno)
Tabela 8-1: Lista de tipos de conectores
Nome Tipo de conector

Conector para jogo de cabos de E/S de JL05-2A20-29PC
usuário interno na base do conector (JL05-6A20-29S: Opcional)
Conector para o jogo de cabos de E/S de JL05-2A20-29SC

usuário interno no braço-U (JL05-6A20-29P: Opcional)
8–2
HW0484979 38/77
HW0484979
8 Especificação de equipamentos Elétricos
HP20D 8.2 Conexões internas

Fig. 8-3(a): Diagrama de Conexão Interna
CABO DE ENERGIA CABO INTERNO NO EIXO-S CABOINTERNONOEIXO-L CABO INTERNO NOS EIXOS-BT
<Obs.>
- Para a especificação da chave de fim de curso, a conexão da seção A é alterada conforme abaixo:
- Para a especificação IP65, a conexão das seções A e B é alterada conforme abaixo:
C.F.C DE INTERFERÊNCIA DOS EIXOS-LU
C.F.C DE INTERFERÊNCIA DO EIXO-L
LA
C.F.C DE INTERFERÊNCIA DO EIXO-U
C.F.C DE INTERFERÊNCIA DOS EIXOS-LU
C.F.C DE INTERFERÊNCIA DO EIXO-L
LA
EIXO-S C.F.C DE INTERFERÊNCIA DO EIXO-U
- Para especificação padrão, os pinos Nº.7 e 8 do conector 3BC no braço-U são,

EIXO-L respectivamente, ligados à fonte de alimentação do sensor de choque e entrada de sinal do
sensor de choque no controlador do DX100
Pino Nº. Porta de Conexão no DX100

EIXO-U Sensor de choque da fonte de energia;
Sensor de choque de sinal da porta de entrada
EIXO-R
EIXO-B
EIXO-T
- Ao conectar os pinos Nº.7 e.8 do conector 3BC
os pinos 7 e. 8 do 3BC braço-U, o contato crespo – pinos (SS1.SS2)
precisam ser substituídos conforme mostrado na seção C, abaixo.
(Entre em contato com o seu representante Yaskama em caso de modificação da fiação antes de usá-lo.)
Paralâmpada(opcional) Cabo interno
Cabo de energia Base do conector Braço-U
Revest.
Base Revestimento
PARA CABO RESERVA
8–3
HW0484979 39/77
HW0484979
8 Especificação de equipamentos Elétricos
HP20D 8.2 Conexões internas

Fig. 8-3 (b): Diagrama de Conexão Interna
PARA CABO RESERVA

Revestimento
EIXO-S
EIXO-L
Section B for IP65 Specification
EIXO-U
EIXO-R
EIXO-B
EIXO-T
8 – 4
HW0484979 40/77
HW0484979
9 Manutenção e Inspeção
HP20D 9.1 Cronograma de inspeção

[ ATENÇÃO
[
• Antes da manutenção ou inspeção, certifique-se de DESLIGAR o

fornecimento de energia principal, e colocar um sinal de alerta. (ex. NÃO
LIGUE A ENERGIA.)
O não cumprimento desta precaução pode resultar em choque elétrico ou
ferimentos.
[ CUIDADO
[
• Manutenção e inspeção devem ser realizadas por pessoal especificado.

O não cumprimento desta precaução pode resultar em choque elétrico ou
ferimentos.
• Para a desmontagem ou conserto, entre em contato com o seu representante
Yaskawa.
• O conjunto de baterias deve ser conectado antes de retirar o conector de
detecção, durante a manutenção e inspeção.
A não observância desta precaução pode resultar na perda dos dados de posição
de origem.
9.1 Cronograma de inspeção

Inspeções adequadas são essenciais, não somente para garantir que o
mecanismo será capaz de funcionar durante um longo período de tempo, mas
também para evitar problemas de funcionamento e assegurar um funcionamento
seguro. Os intervalos de inspeção são classificados em seis níveis, conforme
mostrado na Tabela 9-1 Itens de Inspeção na página 9-2.
Na Tabela 9-1 Itens de inspeção na página 9-2, os itens de inspeção são

categorizados por três tipos de operações: operações que podem ser realizadas
por pessoal autorizado pelo usuário, operações que serão realizadas por pessoal
treinado, e operações que serão realizadas pelo pessoal da empresa de serviços.
Somente pessoal autorizado deve realizar o trabalho de inspeção.
 O intervalo de inspeção depende do tempo total de

funcionamento do servo.
 O programa de inspeção a seguir, ocorre quando o
manipulador é usado para aplicação de soldadura de arco.
OBS. Se o manipulador for usado em outras aplicações, ou se for
usado em condições especiais, uma avaliação caso-a-caso
será necessária.
A inspeção pode ser realizada em intervalos mais curtos se o
manipulador for usado com muita frequência para a
aplicação de manipulação, neste caso, entre em contato com
o seu representante Yaskawa.

9–1
41/77
HW0484979
HW0484979
HP20D 9.1 Cronograma de Inspeção

Tabela 9-1: Itens de inspeção (Folha 1 de 3)
(Itens: Cronograma Método Responsável por
Inspeção
prestadora de
Diariamente
Ciclo 1000H
Ciclo 6000 H
Ciclo 12000
Autorizado
Licenciado
Empresa
Pessoal
serviço
24000H
36000H
1 Marca de alinhamento • Visual Verifique a marca de alinhamento e danos na posição inicial. • • •
2 Chumbo externo • Visual Verifique se há danos e deterioração das ligações. • • •

3 Área de trabalho e manipulador • Visual Limpe a área de trabalho, se houver poeira ou respingos. Verifique se há • • •
danos e fissuras externas.
2)
4 Motores de eixos-S, L, U • Visual Verifique se há vazamento de graxa. • • •
5 Parafusos de montagem de placa de • Chave Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário. • • •
base
6 Parafusos de montagem de protetor • Chave de fenda, Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário. • • •
7 Conector de base •
Manual Verifique se há conectores soltos. • • •
8 Correias dentadas para eixos-B e T • Manual Verifique a tensão da correia e há desgaste. • •
9 •
Conjunto de cabos o e manipulador Multímetro Visual Verifique se há condução entre o conector principal da base e conector • •
(cabos do eixo-SLEU) (cabos do eixo- intermediário com cabos manualmente. Verifique se há desgaste de mola
3
RBT) de proteção. )
4
•
(Substitua : •
10 Conjunto de cabos do manipulador • Multímetro Visual Verifique se há condução entre os terminais e desgaste da mola de • •
3
(Cabos do eixo-BT) proteção. )
4
•
Substitua ) •
11 Conjunto de bateria no manipulador • Substitua o conjunto de bateria quando o alarme de bateria soar ou o • •
manipulador for acionado a 36000H.
9–2
HW0484979 42/77
HW0484979

Itens) Cronograma Método Operação Inspeção Carregar
prestadora de
Diariamente
Ciclo 1000H
Autorizado
Licenciado
Empresa
Pessoal
serviço
12000H
24000H
36000H
6000H
12 Redutor de velocidade do eixo-S • • Pistola de graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). • •
5)
Fornecimento de graxa (Ciclo 6000H).
Veja Par. capítulo 9.3.1 "Reposição / Troca de Graxa para o Redutor de
5
Velocidade do Eixo-S" na página 9-9. Substituir graxa ). (ciclo 12000H)
Veja Par. capítulo 9.3.1 "Reposição / Troca de graxa para Redutor de
Velocidade do Eixo-S" na página 9-9.
13 Redutor de velocidade dos eixos-L e - • • Pistola de graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). • •
5)
U Fornecimento de graxa (Ciclo 6000H).
Veja Par. capítulo 9.3.2 "Reposição/Troca de graxa para Redutor de
Velocidade do Eixo-L" na página 9-11, capítulo 9.3.3 "Reposição/Troca de
graxa para oRedutor de velocidade do eixo-U " na página 9-13.
5)
Substituir graxa (ciclo 12000H).
Veja Par. capítulo 9.3.2 "Reposição/Troca de graxa do Redutor de
Velocidade do Eixo-L" na página 9-11, capítulo 9.3.3 "Reposição/Troca de
graxa para o Redutor de velocidade do eixo-U " na página 9-13.
14 Redutor de velocidade dos eixos-R, - • Pistola de graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). • •
B e -T 5)
Fornecimento de graxa (Ciclo 6000H).
Veja Par. capítulo 9.3.4 “Reposição de graxa do redutor de velocidade do
eixo-R” na página 9-15. capítulo 9.3.5 “Reposição de graxa do redutor de
velocidade do eixos-B e -T” na página 9-16.
9–3
HW0484979 43/77
HW0484979

Itens) Cronograma Método Operação Inspeção Carregar
Prestadora de
12000HCycle
Diariamente
1000HCycle
6000HCycle
Autorizado
Licenciado
Empresa
Pessoal
Serviço
24000H
36000H
15 Engrenagem do eixo-T • Pistola de graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). • •
5)
Fornecimento de graxa (Ciclo 6000H). Veja Par. capítulo 9.3.6 “Reposição
de graxa da engrenagem do eixo-T” na página 9-17.
16 Rolamento de rolete transversal do • Pistola de graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). • •
eixo-R 5)
Fornecimento de graxa (Ciclo 6000H). Veja Par. capítulo 9.3.7 “Reposição
de graxa do rolamento de rolete transversal-R” na página 9-18.
17 Revisão • •
1 Números de inspeção correspondem aos números da Fig. 9-1 itens de inspeção na página 9-6.
2 A ocorrência de um vazamento de graxa indica a possibilidade de que a graxa se infiltrou no motor. Isto pode causar avaria do motor. Entre em contato com seu
representante Yaskawa.
3 Ao verificar a condução com multímetro, conecte a bateria ao "BAT" e "OBT" de conectores no lado do motor de cada eixo, e depois remova os conectores do lado
detector para cada eixo do motor. Caso contrário, a posição inicial pode ser perdida. (Consulte o capítulo 9.3.8 "Observações de Manutenção" na página 9 a 20)
4 Jogo de cabos do manipulador que será substituído na inspeção de 24000H.
5 Quanto à graxa, consulte a Tabela 9-2 Peças de Inspeção e graxa utilizada na página 9-5
9-4
HW0484979 44/77
HW0484979

Tabela 9 - 2: Peças de inspeção e graxa usada
Nº. Graxa usada Peças inspecionadas
12, 13 Graxa VIGO RE Nº 0 Redutores de velocidade de
eixos-S, L e U
14, 15 Graxa harmônica SK-1A Redutor de velocidade eixos-R,
-B, -T e da engrenagem do
eixo-T
16 Graxa Alvania EP 2 Rolamento de rolete transversal
do eixo-R
Os números na tabela acima correspondem aos números da Tabela 9-1 “Itens de

Inspeção” na página 9-2

9–5
HW0484979 45/77
HW0484979
Fig.9-1: Itens de inspeção
EIXO - T
Obs.:
EIXO - S Esta figura mostra a especificação padrão do
Manipulador na posição inicial.
EIXO - B
EIXOS - BT
EIXO - U
EIXO - R
EIXO - U
EIXO - L
9-6
HW0484979 46/77
HW0484979
HP20D 9.2 Observações sobre Procedimentos de Manutenção

9.2 Observações sobre procedimentos de manutenção
9.2.1 Troca de conjunto de bateria
As baterias são instaladas na posição mostrada na Fig. 9-2 Localização da bateria.

Se o alarme da bateria soar no DX100, substitua a bateria de acordo com o
procedimento a seguir:
Fig. 9-2: Localização da bateria
Conjunto da
bateria
Base do conector
Suporte
Base do conector
Parafuso de fixação da placa
Fig. 9-3: Conexão da bateria
Jogo de bateria
Veja a etapa 5 abaixo Antes da substituição
Conector
Placa
Veja a etapa 4 abaixo
Novo jogo de bateria

(HW0470360-A)
1. DESLIGUE o fornecimento de energia principal do DX100.
9-7
HW0484979 47/77
HW0484979
HP20D 9.3 Observações sobre Reabastecimento de Graxa/Procedimentos de Troca

2. Remova os parafusos de fixação da placa e a placa na base do conector, em
seguida, puxe a bateria para fora para substituí-la por uma nova.
3. Remova a bateria do suporte da bateria.
4. Conecte a bateria nova ao conector desocupada na placa.
5. Remova a bateria velha da placa
OBS. Remova a bateria velha após ligar a nova, de modo que os dados
absolutos do codificador não desapareçam.
6. Monte a bateria nova ao suporte.

7. Reinstale a placa.
OBS. Não permita que a placa prenda os cabos ao reinstalar a placa.

9.3 Observações sobre procedimentos de reposição/troca de

graxa
Certifique-se de seguir as instruções abaixo em reposição/troca de graxa. A não
observância dessas precauções pode resultar em danos ao motor e redutor de
velocidade.
 Se graxa for adicionada, sem remover o plugue/parafuso da

abertura de escape de graxa, a graxa vazará para dentro do
motor ou um vedante de óleo de um redutor de velocidade sairá,
o que pode resultar em danos ao motor. Certifique-se de remover
o plugue.
 Não instale um conjunto, uma mangueira, etc, na porta de
OBS. escape de graxa. O não cumprimento desta instrução pode
resultar em danos ao motor, devido à saída da vedação de óleo.
 Certifique-se de usar uma bomba de graxa para injetar graxa.
Regule a pressão de fornecimento de ar para a bomba de massa
a 0,3 MPa ou menos, e a taxa de injeção de graxa a 8 g/s ou
menos.
 Certifique-se de encher a mangueira com graxa de antemão para
evitar que o ar vaze para o redutor de velocidade.
9-8
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9.3.1 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-S
Fig. 9-4: S-Diagrama do redutor de velocidade do eixo
Porta de escape de graxa

Plugue de cabeça sextavada 1/8
Redutor de velocidade do eixo-S

Entrada de graxa
Plugue de cabeça sextavada PT 1/8
OBS. Para o manipulador montado no teto, a porta de saída de graxa e a

entrada de graxa são invertidas.
9.3.1.1 Reabastecimento de graxa (Veja a fig. 9-4: “Diagrama do redutor de velocidade do eixo-S”)
1. Retire os plugues de cabeça soquete sextavada PT1/8 da entrada de graxa e
porta de escape de graxa.
 Se a graxa for injetada com o plugue, a graxa vazará dentro do

OBS. motor e pode causar danos.
 Certifique-se de remover o plugue antes da injeção de graxa.
2. Instale uma graxa zerk PT1/8 na entrada de graxa. (A graxa Zerk é entregue
com o manipulador.)
3. Injete a graxa pela entrada utilizando uma pistola de graxa
- Tipo de graxa: Graxa VIGO RE Nº 0
- Quantidade de graxa: 30 cc (60 cc no 1º abastecimento)
- Pressão de abastecimento de ar
da bomba de graxa: 0,3 MPa ou menos
- Taxa de injeção de graxa: 8 g/s ou menos
4. Desloque o eixo-S por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.
9–9
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5. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa e reinstale o plugue na entrada de
graxa e porta de escape de graxa. Antes de instalar o plugue, aplique “Three
Bond”1206C na parte de torcedura do plugue, em seguida, aperte o plugue
com um torque de 5 N·m (0,51 kgf· m).
6. Limpe a graxa descartada com um pano e reinstale o plugue na entrada de
9.3.1.2 Troca de graxa (Veja a fig. 9-4 “Diagrama do redutor de velocidade do eixo-S” na página 9-9.)
1. Remova os plugues de cabeça sextavada PT1/8 da entrada de graxa e porta
de escape de graxa.

escape de graxa. O não cumprimento desta instrução pode
OBS. resultar em danos ao motor, devido à saída da vedação de óleo.
motor e isso pode causar danos. Certifique-se de remover o
plugue antes de injetar a graxa.
2. Instale uma graxa Zerk PT1/8 na entrada da graxa. (A graxa Zerk é entregue
com o manipulador.)
3. Injete a graxa na entrada utilizando uma pistola de graxa
- Quantidade de graxa: aprox. 1800 cc
- Pressão de fornecimento de ar da
bomba de graxa: 0,3 MPa ou menos
4. A troca de graxa é concluída quando a graxa nova aparece na porta de escape
de graxa. (A graxa nova pode ser distinguida da velha pela cor.)
5. Desloque o eixo-S por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.
6. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa e reinstale o plugue na entrada de
7. Limpe a graxa descartada com um pano e reinstale o plugue na entrada de
9 - 10
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9.3.2 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-L
Fig. 9-5: Diagrama do redutor de velocidade do eixo-L
Fig. 9-5: L-AXIS Speed Reducer Diagram
Porta de escape de graxa
L-arm
Redutor de velocidade do eixo-L
Entrada de graxa
Parafuso de cabeça sextavada M6

9.3.2.1 Troca de graxa (Veja a Fig. 9-5: Diagrama do redutor de velocidade do eixo-L)
1. Coloque o braço-L vertical para o chão.
2. Remova o plugue de cabeça sextavada PT1/8 da porta de escape de graxa.
3. Remova o parafuso de cabeça sextavado M6 da entrada de graxa.
OBS.  Se a graxa for injetada com o plugue, a graxa vazará dentro do

motor e isso pode causar danos. Certifique-se de remover o
4. Instale uma graxa Zerk A-MT6X1 na entrada da graxa. (A graxa Zerk é

entregue com o manipulador.)
bomba de graxa: 0.3 MPa ou menos
6. Desloque o eixo-L por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.
7. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa, e reinstale o parafuso. Antes da
instalação do parafuso, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do
parafuso. Em seguida, aperte o parafuso com um torque de 5 Nm (0,51 kgf m).
8. Limpe a graxa com um pano, e reinstale o plugue. Antes da instalação do
plugue, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue. Em seguida,
aperte o plugue com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
9 – 11
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9.3.2.2 Troca de graxa (Veja a Fig. 9-5 Diagrama do redutor de velocidade do eixo-L na página 9-11.)
1. Coloque o braço-L vertical para o chão.
2. Remova o plugue de cabeça sextavada PT1/8 da porta de escape de graxa.
3. Remova o parafuso de cabeça sextavado M6 da entrada de graxa.
Se a graxa for injetada com o plugue, a graxa vazará dentro do

OBS. motor e isso pode causar danos. Certifique-se de remover o plugue
antes de injetar a graxa.


- Quantidade de graxa: aprox. 500 cc
- Pressão de fornecimento de ar da bomba de graxa: 0,3 MPa ou menos
7. Desloque o eixo-L por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.

parafuso. Em seguida, aperte o parafuso com um torque de 10 N·m (1,0 kgf·m).
9. Limpe a graxa com um pano, e reinstale o plugue. Antes de instalar o plugue,

aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue, em seguida, aperte o
plugue com um torque de 4,9 N·m (0,5 kgf·m).
9 - 12
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9.3.3 Reposição/troca de graxa para redutor de velocidade do eixo-U
Fig. 9-6: Diagrama do redutor de velocidade do eixo-U
Braço-U
Entrada de graxa
Redutor de velocidade Parafuso de cabeça
do eixo-U sextavada M6
Entrada de graxa

9.3.3.1 Reposição de graxa (Veja fig. 9-6: Diagrama do redutor de velocidade do eixo-U)
1. Coloque o braço-U horizontal no chão.
2. Remova o parafuso de cabeça sextavada M6 da porta de escape de graxa.
3. Remova o plugue de cabeça sextavado PT1/8 da entrada de graxa.
Se a graxa for injetada com o plugue, a graxa vazará dentro do

OBS.
motor e isso pode causar danos. Certifique-se de remover o plugue
antes de injetar a graxa.
com o manipulador.)
- Quantidade de graxa: 30 cc (60 cc para o 1º abastecimento)
bomba de graxa: 0,3 MPa ou menos
6. Desloque o eixo-U por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.
7. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa, e reinstale o plugue. Antes de
instalar o plugue, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue, em
seguida, aperte o plugue com um torque de 5 N·m (0,51 kgf ·m).
8. Limpe a graxa com um pano, e reinstale o parafuso. Antes de instalar o
parafuso, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do parafuso, em
seguida, aperte o parafuso com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).

9 – 13
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9.3.3.2 Troca de graxa (Veja a fig. 9-6 Diagrama do redutor de velocidade do eixo-U na página 9-13.)
1. Coloque o braço-U horizontal para o chão.

OBS. motor e isso pode causar danos. Certifique-se de remover o
escape de graxa. O não cumprimento desta instrução pode
resultar em danos ao motor, devido à saída da vedação de óleo.
com o manipulador.)
-Tipo de graxa: Graxa VIGO RE Nº 0
-Quantidade de graxa: aprox. 300 cc
-Pressão de fornecimento de ar da bomba de graxa: 0.3 MPa ou menos
-Taxa de injeção de graxa: 8 g/s ou menos
6. Desloque o eixo-U por alguns minutos para descarregar o excesso de graxa.
7. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa, e reinstale o plugue. Antes de
instalar o plugue, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue, em
seguida, aperte o plugue com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
8. Limpe a graxa com um pano, e reinstale o parafuso na porta de saída de graxa.
Antes de instalar o plugue, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do
parafuso, em seguida, aperte o parafuso com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
9 - 14
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9.3.4 Reposição de graxa para redutor de velocidade do eixo-R
Fig. 9-7: Diagrama do redutor de velocidade do eixo-R
Entrada de graxa
Graxa Zerk A – MT6X1
Entrada de graxa

2. Injete a graxa pela entrada utilizando uma pistola de graxa (Veja a fig. 9-7:
“Diagrama do redutor de velocidade do eixo-R”)
-Tipo de graxa: Graxa harmônica SK-1A
-Quantidade de graxa: 8 cc (16 cc no 1º abastecimento)
OBS. A abertura de escape é usada para a saída de ar, e a graxa não é

libertada pela abertura de escape. Não injete graxa excessiva na
entrada de graxa.
3. Reinstale o parafuso na porta de escape. Antes de instalar o parafuso, aplique

“Three Bond” 1206C na parte de rosca do parafuso, em seguida, aperte o
parafuso com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).

9 – 15
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9.3.5 Reposição de graxa para redutor de velocidade do eixos-B e -T
Fig. 9-8: Diagrama do redutor de velocidade do eixos-B e -T
Porta de escape (para EIXO-B)

Plugue LP-M5
Redutor de velocidade do eixo-T
Porta de escape (para EIXO-T)

Redutor de velocidade do eixo-B (Parafuso de cabeça sextavadaM6)
Entrada de graxa (para EIXO-T)

(Parafuso de cabeça sextavada M6)
Entrada de graxa (para EIXO-B)

(Parafuso de cabeça sextavada M6)
1. Remova o plugue LPM5 e o parafuso de cabeça sextavada M6 das portas de

escape .
OBS.
Remova a proteção do redutor de velocidade do eixo-B.
2. Remova os parafusos de cabeça sexavada M6 das entradas de graxa.

4. Injete graxa na entrada utilizando uma pistola de graxa. (Veja a fig. 9-8:
“Diagrama do redutor de velocidade do eixos-B e –T”)
-Tipo de graxa: Graxa harmônica SK-1A
-Quantidade de graxa: Para eixo-B:
10 cc (20 cc para o 1º abastecimento)
Para eixo-T:
5 cc (10 cc para o 1º abastecimento)

entrada de graxa.
5. Reinstale o plugue/parafuso para a porta de escape. Antes de instalar o

plugue/parafuso, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do
plugue/parafuso, em seguida, aperte o plugue/parafuso com um torque de 5
N·m (0,51 kgf·m).
6. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa, e reinstale os parafusos. Antes de
instalar os parafusos, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca de cada
parafuso, em seguida, aperte os parafusos com um torque de 5 N·m (0,51
kgf·m).
OBS. Monte a proteção do redutor de velocidade do eixo-B. (Consulte o

capítulo 9.3.8 “Observações de Manutenção”, na página 9-19)
9 - 16
56/77
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9.3.6 Reabastecimento de graxa para engrenagem do eixo-T
Fig. 9-9: Diagrama de engrenagem do eixo-T
Porta de escape
Plugue LP-M5
Entrada de graxa
1. Remova o plugue LP-M5 da porta de escape.

2. Remova o parafuso de cabeça sextavada M6 da entrada de graxa.
3. Instale a graxa zerk A-MT6X1 à entrada de graxa. (A graxa Zerk é entregue
com o manipulador.)
4. Injete a graxa na entrada utilizando uma pistola de graxa. (Consulte a fig. 9-4
“Diagrama de engrenagem do eixo-T”)
- Tipo de graxa: Graxa Harmônica SK-1A

entrada de graxa.
5. Reinstale o plugue na porta de escape. Antes de instalar o plugue, aplique

“Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue, em seguida, aperte o plugue
com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
6. Remova a graxa Zerk da entrada de graxa, e reinstale o parafuso. Antes de
instalar o parafuso, aplique “Three Bond” 1206C na parte de rosca do parafuso,
em seguida, aperte o parafuso com um torque de 5·N m (0,51 kgf·m).
9 – 17
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9.3.7 Reabastecimento de graxa para rolamento de rolete transversal do eixo-R
Fig. 9-10: Diagrama de rolamento de rolete transversal do eixo-R
Porta de escape
Plugue LP-M5
Rolamento de rolete
transversal do eixo-R
Entrada de graxa
(Comprimento: 6mm)
1. Remova o plugue LP-M5 da porta de escape.

2. Remova o parafuso de cabeça sextavada M6 da entrada de graxa.
com o manipulador.)
4. Injete a graxa pela entrada utilizando uma pistola de graxa (Veja a fig. 9-10:
“Diagrama de rolamento de rolete transversal do eixo-R”.)
- Tipo de graxa: Graxa Avania EP 2
- Quantidade de graxa: 8 cc (16 cc para o 1º abastecimento)
A abertura de escape é usada para a saída de ar, e a graxa não

OBS. é libertada pela abertura de escape. Não injete graxa excessiva
na entrada de graxa.
5. Reinstale o plugue na porta de escape. Antes da instalação do plugue, aplique

“Three Bond” 1206C na parte de rosca do plugue. Em seguida, aperte o plugue
com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
parafuso. Em seguida, aperte o parafuso com um torque de 5 N·m (0,51 kgf·m).
9 - 18
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9.3.8 Observações de manutenção
9.3.8.1 Unidade de pulso
As unidades de motor e de codificação são fornecidas com a unidade de pulso.

Para evitar que os fumos penetrem na unidade de punho, as peças
correspondentes são vedadas com ligação de vedação. Se a tampa do pulso for
desmontada, certifique-se de vedar com selante de vedação (Three Bond 1206C,
consulte a Tabela 10-1 Peças sobressalentes para o YR-HP0020D-A00, -A01 na
página 10-1.)
Fig.9-11: Peça de vedação de Unidade de pulso

Proteção
Face da junção de
proteção
Face da junção de
Proteção proteção
9 – 19
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9.3.8.2 Conexão do conjunto de bateria
Ao realizar a manutenção, como a substituição de um jogo de

cabos no manipulador, o conector do codificador (com rótulo
CUIDADO) será removido. Neste caso, certifique-se de conectar a
bateria ao conector de bateria antes de remover o conector do
codificador.
OBS.
Retire o conector do codificador sem ligar a bateria ao
desaparecimento dos dados absolutos do codificador.
Para conectar a bateria, consulte a Fig. 9-12 (a) Diagrama do
conector do codificador (para eixos S-, L- e U-)" e fig. 9-12 (b)
Diagrama do Conector do Codificador (para eixos-R, B, e T).
■ Conexão do Conjunto de Bateria (para eixos-S, -L e -U dos motores)
Os conectores (pino de contato crespo) para a bateria reserva estão instalados na

extremidade dos motores (marcados como BAT e OBT). Conecte o conjunto da
bateria de acordo com o procedimento abaixo.
1 Remova a tampa anexada ao conector da bateria reserva dos motores.
2 Conecte os conjuntos de bateria (HW9470932-A) com os conectores de bateria

reserva localizados na extremidade dos cabos para o codificador. (Sob esta
condição, remova o conector do codificador e execute as verificações de
manutenção).
3 Após a verificação de manutenção, confirme se todos os conectores estão

conectados e remova o conjunto da bateria. Instale as tampas anexadas ao
conector da bateria reserva do motor.
OBS. Não remova o conjunto de bateria na base do conector.
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Fig. 9-12(a): Diagrama do conector do codificador (para eixos-S, L- e U-)
Conector do codificador
Motor
CUIDADO
Ligue a bateria ao
Conector de energia do motor
codificador para salvar os
dados antes de remover o
conector
Etiqueta CUIDADO
Conjunto de bateria
Conector de conjunto de bateria reserva
Etiqueta CUIDADO (Ampliada) Contato crespo – pino (Pino)

Contato crespo – pino (Soquete)
CUIDADO
Ligue a bateria ao
codificador para salvar os
dados antes de remover o
conector.
■ Conexão do Conjunto de Bateria (para eixos-R, -B e -T dos motores)
Os conectores (pino de contato crespo) para a bateria reserva estão instalados na

extremidade dos motores (marcados como BAT e OBT). Conecte o conjunto da
bateria de acordo com o procedimento abaixo.
1 Conecte os conjuntos de bateria (HW9470932-A) com os conectores de bateria

reserva localizados na extremidade dos cabos para o codificador. (Sob esta
condição, remova o conector do codificador e execute as verificações de
manutenção).
3 Após a verificação de manutenção, confirme se todos os conectores estão

conectados e remova o conjunto da bateria. Instale as tampas anexadas ao
conector da bateria reserva do motor.
OBS. Não remova o conjunto de bateria na base do conector.

9 – 21
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Fig. 9-12(b): Diagrama do conector do codificador (para eixos R-, B-, e T -).
Codificador
Motor
Cabo do motor, etc
Jogo de cabos
Conector de energia
no manipulador
Conector do codificador Jogo de bateria
Etiqueta de CUIDADO Diagrama de conexão
CAUTION Label (Enlarged View)

a: Contato crespo – pino (Soquete)
CUIDADO b: Contato crespo – pino (Pino)
Ligue a bateria ao codificador

para salvar os dados antes
de removendo o conector.
9 - 22
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10 Peças Extra Recomendadas

HP20D

10 Peças sobressalentes recomendadas
Recomenda-se manter as peças e componentes na tabela a seguir em estoque,
como peças de reposição para o M0T0MAN-HP20D. Não garantimos o
desempenho do produto ao usar peças sobressalentes de outra empresa diferente
da Yaskawa. As peças são classificadas conforme abaixo:
• Classificação A: Peças descartáveis e substituídas com frequência.

• Classificação B: As peças que podem necessitar substituição, como
resultado de funcionamento frequente.
• Classificação C: Unidade de comando.
OBS. Para substituir as peças na classificação B ou C, entre em contato

com o seu representante Yaskawa.
Tabela 10-1: Peças de reposição para o YR-HP0020D-A00 e -A01 (Folha 1 de 2)

Classificação Peças Nome Tipo Fabricante Qtd Qtde Observações
Nº por
Unidade
A 1 Graxa Graxa VIGO RE Yaskawa Electric 16 -
Nº. 0 Corporation kg
A 2 Graxa Graxa harmônica Harmonic Drive 2.5 -
SK-1A Systems Co., Ltd. kg
A 3 Graxa Graxa alvania EP Showa Shell Sekiyu 16 -
2 K.K. kg
A 4 Vedação líquida Three Bond Three Bond Co., Ltd.
1206C
A 5 Conjunto de bateria HW0470360-A Yaskawa Electric 1 1 Para a base
Corporation do conector
A 6 Conjunto de bateria HW9470932-A Yaskawa Electric 1 1 Para o jogo
Corporation de cabos no
manipulador
B 7 Correia dentada do 80S4.5M653 Mitsuboshi Belting 1 1
eixo-B Limited
B 8 Correia dentada do 80S4.5M518 Mitsuboshi Belting 1 1
eixo-T Limited
B 9 Redutor de HW0386621-B Yaskawa Electric 1 1
velocidade do eixo- Corporation
S
B 10 Engrenagem de HW0387753-B Yaskawa Electric 1 1
entrada do eixo-S Corporation
B 11 Redutor de HW0313491-1 Yaskawa Electric 1 1
L
B 12 Engrenagem de HW0387753-C Yaskawa Electric 1 1
entrada do eixo-L Corporation
B 13 Redutor de HW0313492-1 Yaskawa Electric 1 1
U
B 14 Redutor de HW9280880-G Yaskawa Electric 1 1
R
B 15 Redutor de HW0381463-A Yaskawa Electric 1 1
B
B 16 Redutor de HW9381633-A Yaskawa Electric 1 1
T
10 – 1
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10 Peças Extra Recomendadas

HP20D

Tabela 10-1: Peças Sobressalentes para o YR-HP0020D-A00 e -A01 (Folha 2 de 2)
Classificação Peças Nome Tipo Fabricante Qtd Qtde por Observações
Nº Unidade
B 17 Jogo de cabos HW0174855-A Yaskawa Electric 1 1
internos Corporation
B 18 Cabos internos HW0270954-A Yaskawa Electric 1 1
para eixos-B e T Corporation
C 19 Servomotor AC HW0388665-A Yaskawa Electric 1 1
para eixo-S SGMRV-09ANA- Corporation
YR1*
C 20 Servomotor AC HW0388666-A 1 1
para eixo-L
C 21 Servomotor AC HW0388663-A Yaskawa Electric 1 1
para eixo-U SGMRV-05ANA- Corporation
YR1*
C 22 Servo Motor AC HW0389298-A Yaskawa Electric 1 3
para eixos R, B e T SGMPH-02ANA- Corporation
YR1*
10 - 2
HW0484979 64/77
HW0484979
11 Listas de peças
HP20D 11.1 Unidade de eixo - S

11 Lista de peças
11.1 Unidade do eixo-S
11 - 1
HW0484979 65/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.1 Unidade do Eixo S

Tabela 11–1: Unidade do eixo-S
Nº. DWG Nº. Nome Peças

1001 SGMRV-09ANA-YR1* Motor 1
1002 HW0100545-2 Cabeça S 1
1003 M16X20 Parafuso 1
1004 2H-16 Arruela de mola 1
1005 HW0387753-B Redutor de velocidade 1
1006 M10X40 Parafuso GT-SA 16
1007 HW0100544-2 Base 1
1009 HW0305306-2 Base M 1
1010 M5X10 Parafuso APS 1
1011 PT1/8 Plugue 1
1012 UKM6-01 União 1
1013 HW0305809-1 Proteção 1
1014 NB-0640-0.3 Tubo 2
1015 HW0304221-1 Proteção 1
1016 M6X15 Parafuso GT-SA
1017 MSB8-15 Flange 1
1018 HW0400645-1 Alavanca 1
1020 TSH6-01M União 2
1021 CD-31 Apoio 1
1023 TA1-S10 Garra 2
1024 M5X10 Parafuso com arruela de mola 2
1025 EZ5036A0 Tampa 1
1027 HW0305812-1 Prendedor 1
1028 HW9406775-1 Proteção 1
1030 M12 Olhal 2
1034 HW0313491-1 Engrenagem 1
11 - 2
HW0484979 66/77
155557-1CD
11 Lista de peças
HP20D 11.2 Unidade de eixo - L

11.2 Unidade do eixo-L

11 – 3
67/77
HW0484979
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.2 Unidade do Eixo L
Tabela 11-2: Unidade de eixo-L

2001 SGMRV-13ANA-YR2* Motor 1
2004 HW0313492-1 Engrenagem 1
2005 HW0304229-1 Base M 1
2006 Y426012.5 Vedação de oleo 1
2007 HW0401506-1 Chapa 1
2008 HW0304226-1 Suporte 1
2011 HW0304227-1 Proteção 1
2017 HW0100546-2 Braço L 1
2018 HW0387753-C Redutor de velocidade 1
2022 HW0404196-4 Arruela 1
*DACROTIZED coating*
2025 2H-8 Parafuso 4
2027 M5X10 Parafuso com arruela de 4
mola
2029 HW0305813-1 Prendedor 1
2030 HW0305698-1 Proteção 1
2032 PT1/8 Plugue 1
2033 CD-31 Apoio 1
2036 M5X10 Parafuso com arruela de 2
mola
1002 HW0100545-2 Cabeça S 1
11 - 4
HW0484979 68/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.3 Unidade do Eixo U

11.3 Unidade do eixo-U
11 – 5
HW0484979 69/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.3 Unidade do Eixo - u

Tabela 11-3: Unidade do eixo-U

3001 SGMRV-05A3A-YR1* Motor 1
3002 HW0313489-1 Proteção 1
3004 M4 Arruela 7
3005 HW0102378-1 Revestimento 1
3006 HW9280880-G Redutor de velocidade 1
3007 M8X45 Parafuso GT-AS 16
3011 GT-SH-14 Arruela GT-SH 6
3012 M8X30 Parafuso GT-AS 4
3014 H-10 Arruela de mola 1
3016 HW0404196-2 Arruela 2
3019 PT1/8 Plugue 2
3020 EZ2940A0 Tampa 1
2017 HW0100546-2 Braço L 1
11 - 6
HW0484979 70/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.4 Unidade do Eixo - R

Fig. 11–4: Unidade do eixo-R
11 – 7
HW0484979 71/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 114. Unidade do Eixo - R

Tabela 11-4: Unidade do Eixo-R (Folha 1 de 2)

4005 HW0305305-1 Proteção M 1
4008 HW0404196-5 Arruela 1

4012 A-MT6X1 Niple G 1
4013 HW0381872-A Rolamento de rolete 1
transversal
4015 HW0403879-1 Apoio 1
4016 TC941045*A727* Vedação de óleo 1
4017 HW0403857-1 Eixo 1
4018 HW0405201-2 Block 1
4019 HW0304318-1 Invólucro 1
4020 HW0304085-1 Eixo 1
4021 HW0304914-1 Suporte 1
4022 HW0403879-1 Apoio 1
4023 M4X20 Parafuso
4025 HW0200530-1 Proteção S 1
4026 HW0404919-1 Suporte 1
4027 M5X16 Parafuso
4028 2H-5 Arruela de mola
4029 HW0381463-A Redutor de velocidade 1
4030 HW0404403-1 Eixo 1
4031 AE1314A0 Vedação de óleo 1
4032 HW0304932-1 Base M 1
4033 HW0404402-1 Eixo 1
4035 HW0404900-1 Base N 1
4036 M4X10 Parafuso com Arruela de mola 4
4039 TA1-S8 Garra 4
4040 M4X8 Parafuso com Arruela de mola 4
4044 LP-M5 Plugue 1
11 - 8
HW0484979 72/77
HW0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.4 Unidade do Eixo R
Tabela 11-4: Unidade do Eixo-R (Folha 2 de 2)

4055 HW0404918-1 Suporte 1
4056 SGMPH-02A2A-YR1* Motor 1
4057 EZ5036A0 Tampa 1
4060 HW0304930-1 Suporte 1
4062 6811LLU Rolamento 1
4066 KQE12-03 União 1
4070 MS4-10 Pino 2
4072 PT 3/8 Plugue 1
4075 TA1-S8 Garra 3
4076 M4X8 Parafuso com arruela 3
de mola
3005 HW0102378-1 Revestimento 1
3014 HW0404179-1 Suporte 2
5046 HW0100623-1 Braço U 1
11 – 9
HW0484979 73/77
Hw0484979
11 Lista de Peças
HP20D 11.5 Unidade de pulso

11.4 Unidade de pulso
11 - 10
HW0484979 74/77
HW0484979
11 Lista de peças

Tabela 11-5: Unidade de Pulso (Folha 1 de 2)
Nº DWG Nº. Nome Peças

5001 HW9406556‐1 Suporte 1
5002 M4X12 Parafuso GT‐SA 2
5005 HW9200798‐1 Proteção 2
5006 SGMPH‐02A2A‐YR12 Motor 2
5008 HW9482727‐A Polia 2
5011 80S4.5M518 Correia 1
5012 HW9381658‐A Engrenagem 1
5013 M4X12 Parafuso GT‐SA
5014 HW9405452‐1 Proteção B 1
5016 HW9482725‐A Polia 1
5019 HW9482218‐A Rolamento 1
5020 HW9405199‐1 Porca B 1
5021 SP‐0120** Calço 1
5025 HW0304232‐1 Eixo 1
5026 TC60747 Vedação de óleo
5028 HW0304233‐1 Eixo 1
5029 S75 Anel de vedação 1
5030 HW0304087‐1 Invólucro 1
5031 HW0382140‐A Redutor de velocidade 1
5032 HW0304086‐1 Invólucro 1
5033 HW9381659‐A Engrenagem 1
5034 HW9482726‐A Polia 1
5036 6002ZZ Rolamento 1
5039 HW9482668‐A Vedação de óleo 1
5040 HW9381633‐A Redutor de velocidade 1
5041 HW9405792‐1 Invólucro 1
5042 HW0200451‐1 Base do punho 1
5044 80S4.5M653 Correia 1
5046 HW0100623‐1 U arm 1
11 – 11
HW0484979 75/77
155557-1CD
11 Lista de peças

Tabela 11-5: Unidade de Pulso (Folha 2 de 2)
5057 M6 Arruela L 1
5062 LP‐M5 Plugue 1
5063 HW9405791‐3 Invólucro 1
5064 6811LLU Rolamento 1
5065 HW0404606‐1 Proteção 1
5066 HW040605‐1 Plugue 1
3005 HW0102378‐1 Revestimento 1
11 - 12
HW0484979 76/77

MOTOMAN-HP20D
INSTRUÇÕES
ESCRITÓRIO CENTRAL
2-1 Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu 806-0004 Japão
Telefone +81-93-645-7745 Fax +81-93-645-7746
SEDE DA MOTOMAN INC.

805 Liberty Lane, West Carrollton, OH 45449, EUA
Telefone +1-937-847-6200 Fax +1-937-847-6277
MOTOMAN ROBOTICS EUROPA AB

Franska Vagen 10, Box 4004, 390 04 Kalmar, Suécia
Telefone +46-480-417800 Fax +46-480-417999
MOTOMAN ROBOTEC GmbH

Kammerfeld strasse 1, 85391 Allershausen, Alemanha
Telefone +49-8166-90-0 Fax +49-8166-90-103
YASKAWA ELECTRIC KOREA CORPORATION

1787, Sangyeok-2 Dong, Buk-Gu, Daegu,Coréia
Telefone +82-53-382-7844 Fax +82-53-382-7845
YASKAWA ELECTRIC (CINGAPURA) PTE. LTD.

151 Lorong Chuan, #04-02A, New Tech Park, Cingapura 556741
Telefone +65-6282-3003 Fax +65-6289-3003
YASKAWA ELECTRIC (TAILÂNDIA) CO., LTD.

252/246, 4th Floor. Muang Thai-Phatra office Tower II Rechadapisek Road, Huaykwang Bangkok 10320, Tailândia
Telefone +66-2-693-2200 Fax +66-2-693-4200
SHOUGANG MOTOMAN ROBOT CO., LTD.

No.7,Yongchang-North Road, Beijing Economic and Technological Development Area, Pequim 100176, China
Telefone +86-10-6788-2858 Fax +86-10-6788-2878
MOTOMAN MOTHERSON ROBOTICS LTD.

Plot Number 195-196, First Floor, IMT Manesar -Sector 4, Gurgaon (Haryana),Pin-122050, Índia
Telefone +91-124-475-8500 Fax +91-124-414-801

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
As especificações estão sujeitas a alterações sem aviso prévio,
MANUAL NO.
devido a modificações e melhorias em andamento dos produtos.
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INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN

O manual do operador DX100 acima corresponde à utilização específica.

Peça número: 156192-1CD

Indica uma situação possivelmente

Indica uma situação possivelmente

Sempre se certifique de seguir

Nunca deve ser realizado.

Mesmo os itens descritos como “CUIDADO” podem resultar em um acidente grave

De qualquer forma, não deixe de seguir esses itens importantes.

Para garantir uma operação segura e eficiente em todos os

• Uma vez que o botão de parada de emergência é libertado, retire da célula

• Observe as seguintes precauções ao realizar operações de ensino dentro da

• Leia e entenda a Explicação de Rótulos de Advertência nas instruções do

Definição dos termos frequentemente usados neste manual

Equipamentos Designação Manual

As etiquetas de advertência a seguir estão anexadas ao manipulador.

Placa de identificação Etiqueta de AVISO A:

CARGA ÚTIL MASSA Peças que se

1.2 Confirmação do número do pedido ................................................................................................ 1-2

2 Transporte ................................................................................................................................................. 2-1

2.1 Método de transporte ..................................................................................................................... 2-1

2.1.1 Usando guindaste ......................................................................................................... 2-2

2.1.2 Usando empilhadeira .................................................................................................... 2-2

2.2 Transporte de parafusos e suportes .............................................................................................. 2-3

3 Instalação ............................................................................................................................................ 3-1

3.1 Instalação de proteção ............................................................................................................... 3-2

3.2 Procedimentos de montagem da base do manipulador ................................................................. 3-2

3.2.1 Exemplo de montagem ................................................................................................. 3-3

3.3 Tipos de montagem ........................................................................................................................... 3-4

3.3.1 Faixa de funcionamento do Eixo-S ............................................................................... 3-4

3.3.2 Fixação da base do manipulador .................................................................................. 3-4

3.3.3 Precauções para evitar a queda do manipulador .......................................................... 3-4

3.3.4 PI (Proteção Internacional) para Peça Principal do Manipulador .................................. 3-5

3.4 Localização ...................................................................................................................................... 3-5

4 Fiação .................................................................................................................................................... 4-1

4.1 Aterramento ................................................................................................................................ 4-1

4.2 Conexão do cabo .................................................................................................................... 4-2

4.2.1 Conexão com o manipulador ....................................................................................... 4-2

4.2.2 Conexão com o DX100 ................................................................................................. 4-2

5 Especificações básicas .............................................................................................................................. 5-1

5.1 Especificações básicas ............................................................................................................... 5-1

5.2 Nomes das peças e eixos em funcionamento ................................................................................ 5-2

5.3 Dimensões da base do manipulador ............................................................................................... 5-2

5.4 Dimensões e amplitude máxima do ponto P ............................................................. 5-3

5.5 Faixa de operação alterável .................................................................................................... 5-5

6 Carga admissível para o eixo de pulso e flange de pulso ............................................................................ 6-1

6.1 Carga de pulso permitida ............................................................................................................... 6-1

6.2 Flange de pulso.............................................................................................................................. 6-2

7.1 Montagem de equipamentos periféricos ........................................................................................ 7-1

7.1.1 Carga admissível .......................................................................................................... 7-1

7.1.2 Posição de instalação ................................................................................................... 7-1

7.2 Jogo de cabos de E/S de usuário interno e linha de ar .................................................................. 7-3

8 Especificação de equipamentos elétricos ....................................................................................................... 8-1

8.1 Posição da chave de fim de curso ................................................................................................. 8-1

8.2 Conexões internas ............................................................................................................. 8-2

9 Manutenção e Inspeção ..................................................................................................................... 9-1

9.1 Cronograma de inspeção ............................................................................................................... 9-1

9.2 Observações sobre procedimentos de manutenção ...................................................................... 9-7

9.2.1 Substituição do conjunto de baterias ............................................................................ 9-7