UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CAIO GONÇALVES RAGGI

MODELAGEM DINÂMICA DO MOTOR DE

CORRENTE CONTÍNUA SHUNT E COMPOSTO

VIÇOSA
2017
 CAIO GONÇALVES RAGGI

MODELAGEM DINÂMICA DO MOTOR DE

CORRENTE CONTÍNUA SHUNT E COMPOSTO

Monografia apresentada ao Departamento de En-

genharia Elétrica do Centro de Ciências Exatas e
Tecnológicas da Universidade Federal de Viçosa,
para a obtenção dos créditos da disciplina ELT
490 - Monografia e Seminário e cumprimento do
requisito parcial para obtenção do grau de Bacha-
rel em Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Dr. José Tarcı́sio de Resende

VIÇOSA
2017
Aos meus pais e amigos.
 Agradecimentos

Agradeço aos meus pais Désirée e José Augusto, por todo o apoio, carinho, paciência
e amor incondicional que ele me dão, sem eles nada em minha vida teria sentido. À minha
irmã Thaı́s por ser um exemplo de dedicação.

Ao amigo, professor e orientador, José Tarcı́sio, que com sua humildade, paciência e
atenção, me deu todo o apoio que pedi e que não pedi também, sem sua orientação este
trabalho não teria sido concluı́do.

Ao Wylber, por ter me dado a oportunidade de estagiar em uma empresa de tradição

e nome no serviço prestado, além de todo o ensinamento sobre vários assuntos discutidos
durante o percurso de casa até a empresa. À todos os funcionários da Dufril, a convivência
no mercado e ambiente de trabalho me ensinou muito.

Ao pessoal da excursão, Ruan, Raiton e Joel Antônio, com vocês que eu tive a primeira
experiência de ter meu próprio dinheiro, dessa sensação eu jamais esquecerei.

À Nathália, pelo companheirismo e me ajudado a diluir todo meu nervosismo pra

escrever esse trabalho.

Por fim agradeço a todos os amigos que fiz em Viçosa. Meus irmãos republicanos de
Lá em Casa, Guilherme, Artulesk, Bruno, Betinho, Vitor Calouro, Professor Carlos, Caio
Eleto, Lazão e Nóia. À Famı́lia Civil 2008. Aos amigos da minha segunda república,
a Barraka Armada, Filipe, Jão, Calipso, Babidi e Bob, aos amigos nativos de Viçosa,
Bruno, Pedrim, Rubinger, Chaves, Marcus, Licu, Hugo, Mula, Diguim, Tayro, Pacheco,
Paula, Fernandinha e Silvinha e todos os outros, aos amigos da elétrica de 2007, 2008,
2009, 2010, 2011, muito obrigado pelos tempos passados juntos, as festas, as resenhas, as
viagens e por tudo aquilo que tornaram esses anos inesquecı́veis.
“Não há fatos eternos, como não há verdades absolutas.”
Friedrich Nietzsche
 Resumo

Este trabalho apresenta o estudo de uma modelagem dinâmica de um motor de cor-

rente contı́nua shunt em que o enrolamento de campo é ligado em paralelo com o enro-
lamento de armadura, e de um motor de corrente contı́nua composto, que além de um
enrolamento de campo ligado em paralelo com o enrolamento de armadura, tem um outro
enrolamento de campo ligado em série com o enrolamento de armadura.
A modelagem é desenvolvida na forma de equação de espaços de estado, onde primei-
ramente é encontrada as equações das malhas segundo a primeira Lei de Kirchhoff, para
depois montar a forma matricial para encontrar a matriz espaço de estado para cada caso.
Então é utilizado software matemático MATLAB para realizar as integrações numéricas
para encontrar os resultados simulados.
Após desenvolvido o modelo é feita a simulação tanto para o MCC shunt, quanto para
MCC composto, a fim de verificar o seu comportamento no regime transitório, e também
no regime permanente. As análises são realizadas para a corrente de entrada do motor
e para a velocidade de rotação. Os resultados obtidos são comparados através do erro
relativo estatı́stico para concluir a eficiência do modelo.
 Abstract

This work presents the study of a dynamic modeling of a shunt DC motor, it means
the field winding is connected in parallel with the armature winding, and a composite
DC motor, which in addition to a field winding connected in parallel with the armour
winding, has another field winding connected in series with the armour winding.
The modeling is developed in the form of equation of state spaces, software where
used for those computational solution.
After the model is developed and the simulation was done for both the DC motors and
in order to verify its behavior in the transient regime, and also in the permanent regime.
The analyzes are performed for the motor input current and for the speed of rotation.
 Sumário

Lista de Figuras

Lista de Tabelas

1 Introdução 12

1.1 Objetivos e Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.2.1 Aspectos construtivos da máquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.2.2 Princı́pio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.2.1 Funcionamento como gerador de corrente contı́nua . . . . 17

1.2.2.2 Funcionamento como motor de corrente contı́nua . . . . . 19

1.2.3 Conjugado do motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 Modelagem Dinâmica do Motor de Corrente Contı́nua 23

2.1 Modelagem Dinâmica do Motor CC Shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2 Modelagem Dinâmica do Motor CC Composto . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3 Materiais e Métodos 30

3.1 Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.2 Métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4 Resultados e Discussões 35

4.1 Motor CC shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2 Motor CC composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5 Conclusão 43

Referências 44
 Lista de Figuras

1 Funcionamento de um motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Funcionamento de um gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Maquina CC e suas partes. (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4 Vista explodida de uma máquina CC. (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Estator de uma máquina CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

6 Rotor de uma máquina CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7 Comutador de uma máquina CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

8 Gerador com excitação independente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9 Gerador com excitação shunt. (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

10 Gerador composto. (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

11 Gerador série. (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

12 Funcionamento de um motor CC de dois polos. (2) . . . . . . . . . . . . . 19

13 Motor com excitação independente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

14 Motor CC série. (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

15 Motor CC shunt. (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

16 Motor CC shunt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

17 Motor CC composto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

18 Conjunto didático de maquinas BCG1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

19 Placa de dados da máquina de corrente contı́nua. . . . . . . . . . . . . . . 31

20 Varivolt utilizado nos experimentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

21 Osciloscópio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

22 Circuito preparado para o experimento 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

23 Corrente de partida simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

24 Corrente experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

25 Rotação do motor shunt com Raj = 0 Ω. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

26 Corrente de partida simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

27 Corrente experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

28 Rotação do motor shunt com Raj = 100 Ω. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

29 Circuito preparado para o experimento 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

30 Corrente de partida simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

31 Corrente experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

32 Rotação do motor composto com Raj = 0 Ω. . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

33 Corrente de partida simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

34 Corrente experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

35 Rotação do motor composto com Raj = 100 Ω. . . . . . . . . . . . . . . . . 40

 Lista de Tabelas

1 Dados da máquina de corrente contı́nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2 Resistências e indutâncias medidas do motor CC. . . . . . . . . . . . . . . 31

3 Parâmetros do motor CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4 Resultados do motor shunt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

5 Resultados do motor composto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

 12

1 Introdução

A eletricidade, para quem conhece é muito fácil de trabalhar, pois tem amplas pos-
sibilidades como, por exemplo, ajustes finos e robustos em um mesmo aparelho. Ela é
proveniente de formas de energias fı́sicas diferentes, como a energia gravitacional e rotacio-
nal, e transformada em eletricidade, na maioria das vezes, através das máquinas elétricas.
Devido à facilidade de controle, utilização e conversão das diferentes formas de energia em
energia elétrica, as máquinas elétricas rotativas provavelmente serão as principais formas
de obtenção de energia elétrica utilizadas por muito tempo. (1)

O princı́pio da conversão da energia mecânica em energia elétrica foi descoberta por

Michael Faraday em 1831, considerado até então o maior avanço tecnológico da época.
(1)

As máquinas de corrente contı́nua foram as primeiras a serem descobertas, inventadas

pelo cientista alemão Werner Von Siemens Werner, em meados da década de 1880, com
rápida evolução a partir daı́. Estas máquinas possuem ótimo controle de velocidade e
torque, embora atualmente tem sido pouco utilizadas, devido aos avanços da eletrônica
de potência aplicada nas máquinas de corrente alternada, que são mais baratas e de menor
manutenção. As máquinas CC ainda são utilizadas em situações que exigem trabalhos
mais pesados na indústria, onde requer mais torque de funcionamento, tais como, a tração
elétrica de locomotivas. (2) (4)

1.1 Objetivos e Motivação

O objetivo principal desse trabalho é dar continuidade a monografia da autoria de

Felipe Rosado de Oliveira (5), na qual foi feita uma modelagem dinâmica da máquina
de corrente contı́nua com o enrolamento de campo ligado separado do enrolamento de
armadura. A partir da modelagem, foi feita a simulação como gerador e como motor.

Esta monografia estenderá a modelagem para o estudo geral da máquina de corrente

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 13

contı́nua funcionando com qualquer uma das possı́veis ligações do enrolamento de campo.
Os resultados de simulação são comparados com os experimentais para confrontações
teórico-experimentais.

A motivação desse trabalho é pautada no fato de que a maioria dos modelos não
abordam adequadamente a dinâmica da máquina, e sim o seu circuito equivalente em
regime permanente. Portanto um modelo que contempla todas as fases de operação da
máquina é extremamente importante.

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua

Praticamente todas as máquinas elétricas podem funcionar como motor e como gera-
dor. A máquina CC não é diferente, pois funcionando como gerador, a energia mecânica
de rotação oriunda de uma fonte de força motriz externa qualquer é convertida em ener-
gia elétrica, ao contrário do motor, ou seja, a máquina recebe energia elétrica da rede e
converte em energia mecânica no próprio eixo. (1)

O princı́pio da conversão eletromecânica de energia que ocorre entre a parte estática e

girante da máquina, se dá através do campo eletromagnético de acoplamento, funcionando
como motor e como gerador. A Figura 1 mostra o funcionamento como motor e a Figura
2 como gerador. (2)

Figura 1: Funcionamento de um motor.

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 14

Na Figura 1, a bobina percorrida por uma corrente, colocada entre os polos de um

campo magnético, fica sujeita a uma força magnética, dando origem a um torque eletro-
magnético, que provoca a rotação da mesma.

Figura 2: Funcionamento de um gerador.

Na Figura 2, a espira retangular movimentada por uma fonte de força motriz externa,
nesse caso uma máquina primária fazendo o papel de uma turbina, estando dentro de um
campo magnético, polo norte e sul, é submetida a uma força eletromotriz induzida, que
de acordo com a indução eletromagnética de Faraday, gera uma tensão.

1.2.1 Aspectos construtivos da máquina CC

A Figura 3 apresenta em corte transversal uma máquina de corrente contı́nua, onde

se apresentam as suas principais partes constituintes. (1)

Figura 3: Maquina CC e suas partes. (1)

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 15

A Figura 3 é repetido na Figura 4, porém destaca algumas partes principais como as

estruturas magnéticas do estator e do rotor, mostrando os componentes principais para o
seu funcionamento. (2)

Figura 4: Vista explodida de uma máquina CC. (1)

O estator é a parte estática da máquina, fixado na parte interna da carcaça da má-

quina. Sua principal função é gerar o fluxo magnético na máquina, sendo este o enrola-
mento de campo. Sua composição é basicamente um núcleo formado de ferro laminado
onde são enrolados longos fios de cobre isolados entre si, ligados em série, formando o
enrolamento de campo. A interação desse fluxo com outro enrolamento, o de armadura,
faz a conversão eletromecânica de energia. A Figura 5 mostra o enrolamento de campo
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 16

dentro de um estator.

Figura 5: Estator de uma máquina CC.

O enrolamento de armadura fica no rotor, sendo este a parte móvel da máquina CC,
onde é induzido o campo magnético produzido pelo enrolamento de campo. O núcleo do
enrolamento de armadura é constituı́do por placas de aço laminado, para reduzir as perdas
por correntes parasitas e por histerese. A Figura 6 mostra o enrolamento de armadura de
uma máquina CC. (1)

Figura 6: Rotor de uma máquina CC.

Na armadura também está presente o comutador, responsável pela retificação da ten-

são alternada em tensão contı́nua, uma vez que a conversão eletromecânica de energia
ocorre sempre na forma alternada. O comutador é feito de segmentos de cobre, sendo
que estes fazem o contato elétrico com os enrolamentos de armadura. Cada segmento é
isolado um do outro e do eixo da máquina. As escovas fazem o contato elétrico para com
o exterior da máquina em tensão contı́nua. A Figura 7 mostra um comutador tı́pico de
uma máquina CC.
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 17

Figura 7: Comutador de uma máquina CC.

1.2.2 Princı́pio de Funcionamento

Na operação como motor, o movimento da armadura ocorre devido à interação do

campo magnético produzido pela corrente presente neste enrolamento, com o campo mag-
nético produzido pelo enrolamento de campo. No caso do gerador, a tensão é gerada nos
terminais dos enrolamentos de armadura, devido ao movimento da armadura dentro do
campo magnético, produzido pelo enrolamento de campo. (1)

1.2.2.1 Funcionamento como gerador de corrente contı́nua

No funcionamento como gerador, o rotor é movimentado por uma força externa, tal
como uma coluna d’agua, um motor a diesel, uma turbina de vento, etc em uma de-
terminada velocidade e o estator é excitado em tensão contı́nua para gerar um campo
magnético, que interage com o rotor, gerando uma tensão nos terminais de armadura. Fa-
zendo a ligação de uma carga qualquer nos terminais de armadura, ela recebe a potência
elétrica produzida. (2)

A classificação de um gerador é dada de acordo com a forma em que os enrolamentos

de campo e de armadura são excitados, podendo ser excitação independente ou auto-
excitados. Se a excitação do enrolamento de campo for feita através de uma fonte de
tensão separada, ele é classificado como gerador de excitação independente. A Figura 8
mostra como é feita a essa montagem.
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 18

Figura 8: Gerador com excitação independente.

Quando o enrolamento de campo é ligado e excitado pelo mesmo circuito de armadura,

ele é classificado como auto-excitado. São três tipos de geradores CC auto-excitados:
shunt, composto e série. São eles mostrados nas Figuras 9, 10 e 11 respectivamente.

Figura 9: Gerador com excitação shunt. (1)

Figura 10: Gerador composto. (1)

Figura 11: Gerador série. (1)

1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 19

Na modelagem dinâmica desse trabalho, foi considerado apenas os motores de corrente

contı́nua com excitação shunt e composto.

1.2.2.2 Funcionamento como motor de corrente contı́nua

A Figura 12 representa o princı́pio de funcionamento do motor de corrente contı́nua

simplificado de dois polos, ilustrando o campo magnético produzido pelos enrolamentos de
armadura, e uma bobina central onde circula uma corrente que gera um campo magnético,
representando o rotor. Por circular corrente no enrolamento do rotor, ele gera um campo
magnético como um imã permanente de polo Norte (N) e Sul (S). (2)

Figura 12: Funcionamento de um motor CC de dois polos. (2)

Na Figura 12a, a bobina está na vertical, gerando um campo magnético na horizontal.

Como polos opostos se atraem, a bobina sofre uma força e produz torque no eixo do rotor,
que faz a mesma girar no sentido anti-horário, indo para a posição da Figura 12b. Esse
torque produzido continuará até que a bobina chegue na posição 12c em que o torque
é nulo. Nesse momento o comutador inverte o sentido da corrente na bobina, fazendo
a inversão de polos. Devido à inércia do movimento produzido anteriormente, a bobina
continua girando até que os polos, agora na posição inversa ao das figuras 12a e 12b, sejam
atraı́dos até os polos opostos, como mostrado na Figura 12d. Esse movimento prossegue
até que a bobina chegue na posição em que o torque fique nulo novamente. E do mesmo
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 20

modo o comutador age invertendo o sentido da corrente na bobina, trocando o sentido

dos polos produzidos e agindo como na sequência de Figuras 12d e 12c, e assim a bobina
gira até chegar na posição mostrada na Figura 12a, repetindo o ciclo de movimento. (2)

Os motores são diferenciados pela forma de ligação dos seus enrolamentos de campo
em relação ao enrolamento de armadura, exemplos esses mostrados nas Figuras 13, 14 e
15.

Figura 13: Motor com excitação independente.

Figura 14: Motor CC série. (2)

Figura 15: Motor CC shunt. (3)

Para a modelagem dinâmica da máquina, foi considerado apenas o modelo de excitação

shunt mostrado na Figura 15 fazendo as devidas alterações para o motor composto. No
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 21

caso do motor shunt, apenas uma fonte de tensão contı́nua é usada para alimentar o
circuito de campo e o de armadura. Um reostato é usado (Rf c ) para controle de velocidade
do motor. Assim as equações de estado permanente do circuito são: (3)

Vt = Ia Ra + Ea (1.1)

It = Ia + If (1.2)

Ea = Ka Φωm = Vt − Ia Ra (1.3)

Desprezando os efeitos de não linearidade, no regime permanente, o fluxo magnético

é dado por:

Φ = Lf If (1.4)

Em que,

Φ - fluxo magnético por pólo, (W b).

Lf - indutância do enrolamento de campo, (H).

If - corrente do enrolamento de campo, (A).

O torque do motor CC é dado pela equação:

T = kΦIa (1.5)

Onde,

T - torque do motor, (N m).

k - constante que depende das caracterı́sticas construtivas do motor.

Ia - corrente do enrolamento de armadura,(A).

E da Equação 1.3, a força contra eletromotriz é:

Ea = KΦωm (1.6)
1.2 Máquinas de Corrente Contı́nua 22

Onde,

Ea - Força contra eletromotriz, (V ).

ωm - velocidade de rotação do motor, (rad/s).

E também de 1.3, temos:

Ea = Vt − Ia Ra (1.7)

Onde,

Ra - resistência de armadura, (Ω).

Vt - tensão nos terminais de armadura, (V ).

Substituindo a equação 1.6 na equação 1.7, e em seguida a equação 1.4 no resultado,

tem-se:

Vt − Ra Ia
ωm = (1.8)
kLf If

Pela equação 1.8 pode-se concluir que a velocidade do motor CC é diretamente pro-
porcional tanto à corrente de armadura, quanto à tensão no terminal e inversamente
proporcional à corrente de campo. Portanto, pode-se controlar a velocidade no motor
shunt variando a corrente nos enrolamentos e variando a tensão injetada nos terminais de
entrada do motor.

1.2.3 Conjugado do motor CC

De acordo com (2), o torque de qualquer máquina elétrica é dado por:

60 P P P
T = ⇒ T = 9, 55 = (1.9)
2π N N ω

onde,

T - Torque do motor CC, (N.m).

P - potência fornecida pelo motor, (W ).

N - rotação do motor, (rpm).

ω - rotação do motor, (rad/s).

 23

2 Modelagem Dinâmica do Motor

de Corrente Contı́nua

É de extrema importância o comportamento dos dispositivos eletromecânicos de con-

versão eletromecânica de energia no estado transitório, pois esses equipamentos geralmente
fazem parte de um sistema muito maior. Por exemplo, motores e geradores CC, frequen-
temente são encontrados interligados em um mesmo sistema elétrico. Quando as cargas
variam por qualquer alteração do sistema, são as caracterı́sticas dinâmicas individuais de
cada máquina considerada em um todo que determinarão se a reação a tais distúrbios será
estável ou não. Algumas simplificações são feitas para o desenvolvimento da modelagem,
são elas: (6)

1. A saturação magnética é desprezada. Assumindo assim implica que a indutância é

independente da corrente. (3)

2. A tensão de campo age diretamente sobre o eixo direto e a tensão de armadura

sobre o eixo de quadratura. Assim, deixa-se de existir indutância mútua entre os
circuitos de campo e de armadura. Também considera-se que não haverá efeito
desmagnetizante em relação ao efeito de reação de armadura. (3)

Para a modelagem dinâmica do motor foi utilizada a abordagem no espaço de estados,

pois, como o sistema analisado é um sistema de múltiplas entradas e saı́das, tem-se como
analisar todas as entradas e saı́das com um único sistema. (7)

O espaços de estados tem sua forma comum:

ẏ = Ay + B

Em que,

ẏ - São os vetores de estado

2.1 Modelagem Dinâmica do Motor CC Shunt 24

A e B - caracterizam os espaços de estados e

y - são é o vetor de entradas.

Definidos esses valores e com as devidas constantes substituı́das na sua forma final,
é possı́vel analisar o comportamento das saı́das modificando as entradas, pelo processo
de integrações numéricas, feitas por softwares especializados, nesse trabalho utilizou-se o
MATLAB para tal tarefa. (7)

2.1 Modelagem Dinâmica do Motor CC Shunt

Para o motor shunt a modelagem é feita conforme o circuito da Figura 16:

Figura 16: Motor CC shunt.

Aplicando a primeira Lei de Kirchhoff das tensões no enrolamento de campo do circuito

da Figura 16, vem:

dIf
Vt − (Rf + Raj )If − Lf =0 (2.1)
dt
dIf
Isolando na Equação 2.1, tem-se:
dt

dIf Vt (Rf + Raj )If

= − (2.2)
dt Lf Lf

Novamente utilizando a Lei de Kircchoff, mas agora na malha interna, tem-se a se-
guinte equação:
2.1 Modelagem Dinâmica do Motor CC Shunt 25

dIa
Vt − Ra Ia − La − Ea = 0 (2.3)
dt

Substituindo a força contra eletromotriz Ea da Equação 1.6, na Equação 2.3, tem-se:

dIa
Vt − Ra Ia − La − kΦf ωr = 0 (2.4)
dt
dIa
Isolando , na Equação 2.4, tem-se:
dt

dIa Vt Ra Ia kΦf ωr
= − − (2.5)
dt La La La

A parte mecânica da máquina é dada pela Equação 2.6:

dωr
Teltrico − Tcarga = J + Bωr (2.6)
dt

Em que,

Teltrico - é o torque elétrico gerado pelo motor,

Tcarga - é o torque exercido pela carga acoplada ao eixo do motor,

B - o coeficiente de atrito viscoso e

J - o momento de inércia do motor CC.

Substituindo o torque elétrico da Equação 1.5, tem-se:

dωr
kΦf Ia − Tcarga = J + Bωr (2.7)
dt
dωr
Isolando na Equação 2.7, tem-se:
dt

dωr kΦf Ia Bωr Tcarga

= − − (2.8)
dt J J J

Rearranjando as Equações 2.2, 2.5 e 2.8, tem-se o seguinte sistema de equações:

2.1 Modelagem Dinâmica do Motor CC Shunt 26


dIf (Rf + Ra j) Vt

 = − If +
 dt Lf Lf



dIa Ra kΦf Vt
= − Ia − ωr + (2.9)

 dt La La La
dω kΦ B T

r f carga

= Ia − ωr −


dt J J J
Na forma matricial tem-se:

dIf (Rf + Ra j)
     
If
 dt   − Lf
0 0   
dIa Ra kΦf
     
 =  − −  .  Ia 
     
 0
 dt   La La   
 dωr   kΦf B   
0 − ωr
dt J J
 V 
t
 Lf 
 
+ 
 Vt 
(2.10)

 La 
Tcarga
 
−
J

Pelo fato de não se ter um medidor de campo magnético no laboratório, e sendo o

fluxo magnético diretamente proporcional à corrente, que passa pelo seu enrolamento,
pode-se substituir na forma matricial o fluxo de campo, Φf , por If , e como If é um valor
presente na matriz de entradas y, seu valor já é substituı́do na forma matricial, assim
tem-se:

dIf (Rf + Ra j)
     
− 0 0 If
 dt   Lf   
dIa Ra ky(1)
     
 =  − −  .  Ia 
     
 0
 dt   La La   
 dωr  
ky(1) B
  
0 − ωr
dt J J
 V t

 Lf 
 
+ 
 Vt 
(2.11)

 La 
Tcarga
 
−
J

Com 2.11, pode-se fazer integrações numérias que dão as respostas das saı́das em
qualquer instante desejado, possibilitando analisar o comportamento do motor de corrente
2.2 Modelagem Dinâmica do Motor CC Composto 27

contı́nua shunt.

2.2 Modelagem Dinâmica do Motor CC Composto

Fazendo o mesmo procedimento comentado anteriormente para o motor shunt, é feita

a modelagem para o motor composto. O motor composto se diferencia do motor shunt
pelo fato de ter dois enrolamentos de campo, um em série e o outro em paralelo com o
enrolamento de armadura. O estudo de seu comportamento é apresentado a seguir.

Temos o motor composto expresso na Figura 17:

Figura 17: Motor CC composto.

Da mesma forma feita para o motor shunt, aplicando a primeira Lei de Kirchhoff para
as tensões no enrolamento de campo da Figura 17, tem-se:

dIf
Vt − (Rf + Ra j)If − Lf =0 (2.12)
dt
dIf
Isolando na Equação 2.12, tem-se:
dt

dIf Vt (Rf + Ra j)If

= − (2.13)
dt Lf Lf

Identicamente para o circuito de armadura da Figura 17, tem-se:

2.2 Modelagem Dinâmica do Motor CC Composto 28

dIa dIa
Vt − Ra Ia − La − Ls − Ea = 0 (2.14)
dt dt

Substituindo a força contra eletromotriz Ea da Equação 1.6 na Equação 2.14, tem-se:

dIa dIa
Vt − Ra Ia − La − Ls − kΦf ωr = 0 (2.15)
dt dt
dIa
Isolando na Equação 2.15, tem-se:
dt

dIa Vt Ra Ia kΦf ωr
= − − (2.16)
dt La + Ls La + Ls La + Ls

A parte mecânica da maquina é dada pela Equação 2.17:

dωr
Teltrico − Tcarga = J + Bωr (2.17)
dt

Fazendo a mesma substituição expressa na Equação 1.5, porém para os dois campos,
série e shunt, tem-se:

dωr
k(Φf + Φs )Ia − Tcarga = J + Bωr (2.18)
dt
dωr
Isolando na Equação 2.18, tem-se:
dt

dωr k(Φf + Φs )Ia Tcarga Bωr

= − − (2.19)
dt J J J

Rearranjando as Equações 2.13, 2.16 e 2.19, tem-se o seguinte sistema de equações:

dIf (Rf + Ra j) Vt


 = − If +
 dt Lf Lf



dIa (Ra + Rs ) kΦf Vt
= − Ia − ωr + (2.20)

 dt (La + Ls ) (La + Ls ) (La + Ls )
dω k(Φ + Φ ) B Tcarga

r f s

= Ia − ωr −


dt J J J
Colocando o sistema mostrado em 2.20 na forma matricial, tem-se:
2.2 Modelagem Dinâmica do Motor CC Composto 29

dIf (Rf + Ra j)
     
− 0 0 If
 dt   Lf   
dIa Ra + Rs k(Φf + Φs )  
     
 =  − − .
  Ia 
   
 0
 dt   La + Ls La + Ls    
 dωr  
k(Φf + Φs ) B

0 − ωr
dt J J
 V 
t
 Lf 
 
+ 
 Vt 
(2.21)

 La + Ls 
Tcarga
 
−
J

Pelo mesmo motivo que Φf é substituı́do por If , o fluxo de campo que está em série
com a armadura Φs pode ser substituido por Ia , também presente na matriz de entradas
y, ficando:

dIf (Rf + Ra j)
     
− 0 0 If
 dt   Lf   
dIa Ra + Rs k(y(1) + y(2))  
     
 =  − − .
  Ia 
   
 0
 dt   La + Ls La + Ls   
 dωr  
k(y(1) + y(2)) B
  
0 − ωr
dt J J
 V 
t
 Lf 
 
+ 
 Vt 
(2.22)

 La + Ls 
Tcarga
 
−
J

Assim como em 2.11, com 2.22 pode-se fazer a integração numérica que fornecem as
variáveis de saı́da em qualquer instante desejado, podendo analisar o comportamento do
motor de corrente contı́nua composto.
 30

3 Materiais e Métodos

Após o desenvolvimento da modelagem dinâmica do motor de corrente contı́nua shunt

e composto, é feita a análise do comportamento dinâmico da mesma através de testes
em laboratório e comparado com simulações digitais, tendo como resultado análise de
desempenho, assim como seus valores de corrente de partida, velocidade de rotação, entre
outros. A partir daı́ são feitas comparações para confrontações teórico-experimentais.

3.1 Materiais

No laboratório foi usado o conjunto didático de máquinas conforme mostrado na

Figura 18, localizado no laboratório LEE5 de máquinas elétricas do Departamento de
Engenharia Elétrica da Universidade Federal de Viçosa.

Figura 18: Conjunto didático de maquinas BCG1-4.

Nesse conjunto estão presentes os três principais tipos de máquinas estudadas durante
o curso. Sendo elas, uma máquina de corrente contı́nua, mostrada na Figura 18a, uma
máquina sı́ncrona mostrada na Figura 18b e uma máquina assı́ncrona na Figura 18c. Para
este trabalho foram utilizados os dados da máquina CC apresentados na Figura 19.
3.1 Materiais 31

Figura 19: Placa de dados da máquina de corrente contı́nua.

Os principais dados da placa foram transcritos para a Tabela 1:

Tabela 1: Dados da máquina de corrente contı́nua.

Potência nominal 2 kW
Tensão nominal 220 V
Corrente nominal 9,1 A
Frequência nominal 60 Hz
Número de polos 4
Rotação nominal 1800 rpm

Como alguns dados de fábrica não estavam disponı́veis, foi necessário fazer medições
em laboratório, a fim de encontrar as devidas resistências e indutâncias da máquina. Essas
constantes são importantes para a modelagem e estão listadas na Tabela 2:

Tabela 2: Resistências e indutâncias medidas do motor CC.

Resistência de campo shunt - Rf 332 Ω
Indutância de campo shunt - Lf 6,92 H
Resistência de armadura - Ra 2,1 Ω
Indutância de armadura - La 23,6 mH
Resistência de campo série - Rs 1,9 Ω
Indutância de campo série - Ls 21 mH

Um problema constatado na hora das medições foi na hora de medir a indutância do

enrolamento de campo série, pois ele tem um valor muito baixo, na hora da medição, de-
pendendo da escala em que o multı́metro estava ajustado, o valor da indutância era muito
diferente um do outro. Optou-se por escolher o valor utilizado nos trabalhos anteriores.

Além dos parâmetros acima listados são necessários para a simulação os seguintes
parâmetros relacionados à parte mecânica:
3.1 Materiais 32

k - a constante contra eletromotriz, que indica as caracterı́sticas fı́sicas da máquina,

B - o coeficiente de atrito viscoso e

J - o momento de inércia do motor CC.

Para a obtenção desses parâmetros foi consultado (5). A Tabela 3 mostra todos os
parâmetros utilizados para a simulação em computador da modelagem.

Tabela 3: Parâmetros do motor CC.

Parâmetro Valor
k 1,172
ωm 188,5 rad/s
B 0,00412 N.s/m2
J 0,0074 N.m2
Rf 332 Ω
Lf 6,92 H
Ra 2,1 Ω
La 23,6 mH
Rs 1,9 Ω
Ls 21 mH

Como o motor é alimentado por uma fonte de tensão contı́nua, foi utilizado um vari-
volt(Figura 20) que gera essa tensão através de retificadores internos do mesmo.

Figura 20: Varivolt utilizado nos experimentos.

Para obtenção do transitório da corrente de partida do motor foi utilizado um osci-

loscópio de modelo Tektronix TDS 1001B, mostrado na Figura 21.
3.2 Métodos 33

Figura 21: Osciloscópio

Para a medição da velocidade foi utilizado um tacômetro, além de alguns multı́metros

para a medição de tensão de entrada no motor e resistências dos enrolamentos.

3.2 Métodos

Para a aquisição de dados, primeiramente, foi feita a montagem do motor com as

devidas ligações, sendo feita a tensão de alimentação através de um varivolt.

Após realizada a montagem do motor shunt, a corrente de entrada do motor, tanto

na partida quanto no regime permanente foi medida pelo osciloscópio. Fazendo os ajustes
finos no osciloscópio e na ponta de prova, foi possı́vel coletar corretamente a corrente.
Como o objetivo era analisar a corrente de partida do motor, alimentou-se diretamente
o motor em 220 V. Após configurar corretamente o osciloscópio para receber os dados,
a chave do varivolt foi fechada dando partida no motor. Neste momento foi observada a
corrente de partida e a velocidade até o regime permanente.

A Figura 22 mostra a ligação dos equipamentos de medição e a ligação do motor

shunt.
3.2 Métodos 34

Figura 22: Circuito preparado para o experimento 1.

Para as análises, a resistência de ajuste, Raj , foi inicialmente ajustada para 0 Ω e

posteriormente ajustada para 100 Ω, tanto para o motor shunt, como para o composto.
 35

4 Resultados e Discussões

A seguir são apresentados os resultados obtidos das simulações e os capturados no

laboratório para fins de comparações teórico-experimentais. Conforme já comentado,
esses resultados referem-se ao motor de corrente contı́nua shunt e composto.

Inicialmente são discutidos os resultados das simulações e dos experimentos do motor

shunt. Em seguida, são apresentados os resultados das simulações e experimentos do
motor composto. Finalmente foram comparados os resultados das simulações com os
experimentais dos respectivos motores.

4.1 Motor CC shunt

Descrevem-se a seguir os resultados da simulação do motor shunt e seus respectivos

experimentos. A resistência de ajuste Raj do circuito de campo (Figura 22) foi deixada
no valor zero. As figuras 23 e 24 mostram respectivamente os valores e forma de onda da
corrente de entrada do motor em vazio simulado e o valor obtido experimentalmente.

Figura 23: Corrente de partida simulado. Figura 24: Corrente experimental.

Na simulação a corrente atingiu o regime permanente em 0.75 segundos e em menos

de 0.5 segundos ela já tinha chegado a um valor menor que 10% do seu máximo, que é
4.1 Motor CC shunt 36

86, 72A. Isto se deve ao fato do motor ter partido em vazio, caso estivesse com carga no
eixo, esse tempo tende a aumentar.

Para a leitura da imagem do osciloscópio(Figura 24), deve-se levar em conta que a

ponta de prova de leitura do osciloscópio estava ajustada para 10x, o que significa que o
valor mostrado na escala vertical do osciloscópio deve ser multiplicado por 10 para se obter
o verdadeiro valor que está mostrando na tela. Observando a imagem do osciloscópio, a
informação dada é que a cada grade da escala vertical do osciloscópio equivale a 2 A e ao
multiplicar por 10 pode-se conferir que a corrente de partida sobe rapidamente até chegar
a um valor próximo de 85 A e cada grade horizontal equivale a 0,05 s. Assim a corrente
vem decrescendo até um valor estável bem baixo, em mais ou menos 0,45 s.

A Figura 25 mostra o gráfico da rotação do motor obtida da simulação desde o mo-

mento da partida ao regime permanente.

Figura 25: Rotação do motor shunt com Raj = 0 Ω.

Observa-se que a rotação sobe rapidamente até atingir um valor de pico de aproxi-
madamente 1438 rpm e estabilizando em 1380 rpm. No experimento não foi possı́vel
obter este gráfico porque não tı́nhamos um incoder ou resolver, mas observou-se que ela
subiu rapidamente até uma velocidade alta e depois se estabiliza ligeiramente mais lenta.
Mediu-se por um tacômetro seu valor no regime permanente, que foi de 1379 rpm.

Em seguida, Raj foi ajustada para 100 Ω, tanto na simulação quanto no experimento
e repetiu-se os procedimentos. A forma de onda da corrente de partida está mostrada nas
figuras 26 e 27
4.1 Motor CC shunt 37

Figura 26: Corrente de partida simulado. Figura 27: Corrente experimental.

Com a resistência de ajuste modificada, o tempo de estabilização foi ligeiramente

maior, por volta de 0,9 segundos, porém o valor de pico foi o mesmo da simulação anterior,
que é 86,72 A. Pela imagem gerada pelo osciloscópio (Figura 27), observa-se que a corrente
de partida nesse caso, sobe com a mesma intensidade do caso anterior, atingindo um valor
próximo a 85 A também, porém ela demora mais tempo para estabilizar. Como a escala
de tempo do osciloscópio para esse experimento foi ajustada para 0,1 s a cada grade
horizontal, pode-se ver que demorou cerca de 0,6 s para a estabilização.

A Figura 28 mostra o gráfico da rotação do motor para Raj = 100 Ω.

Figura 28: Rotação do motor shunt com Raj = 100 Ω.

A rotação neste caso teve uma oscilação bem menor, próximo ao valor de estabilização,
que é 1500 rpm. Isto se deve a uma redução do fluxo no circuito de campo pelo aumento
de Raj . O valor medido pelo tacômetro no laboratório foi de 1503 rpm.
4.2 Motor CC composto 38

Para atingir a velocidade nominal do motor que é de 1800 rpm, foi preciso regular a
resistência de ajuste até Raj = 291 Ω.

Algumas discrepâncias das figuras 23 e 26 em relação as figuras 24 e 27 devem ser

frisadas. Com a montagem dos experimentos conforme o circuito ilustrado na Figura 22,
a resistência de ajuste mı́nima conseguida foi de 0,5 Ω ao invés de zero, podendo ser o
motivo da discrepância.

4.2 Motor CC composto

De forma idêntica ao MCC shunt, foi feita a simulação do MCC composto para a
resistência de ajuste do circuito de enrolamento de campo em Raj = 0 Ω e Raj = 100
Ω mostrada na Figura 29. E para fins de comparação com a prática foi montado o
experimento no laboratório.

Figura 29: Circuito preparado para o experimento 2.

As figuras 30 e 31 mostram, respectivamente, os gráficos das formas de onda da

corrente na entrada da máquina obtidas da simulação e experimental para Raj = 0 Ω.
4.2 Motor CC composto 39

Figura 30: Corrente de partida simulado. Figura 31: Corrente experimental.

Na simulação (Figura 30) observa-se que o valor do pico da corrente de partida é

aproximadamente igual a 69,148 A, bem menor que no motor shunt, que foi acima de 80
A. Diminuindo em um tempo menor, 0,25 segundos, sendo que antes era de 0,75 s. Isto
se deve a entrada do enrolamento do campo em série com o circuito de armadura.

Na figura 31 a forma de onda da corrente é bem próxima da obtida da simulação.

Nesse caso, a escala vertical está ajustada para 10 amperes por grade e a horizontal para
0,05 segundos a cada passo, então pode-se observar que a corrente sobe rapidamente,
chegando a um valor próximo 55 A. Em 0,2 s, a corrente desce a um valor bem próximo
ao de estabilidade, valor esse próximo de zero A, cujo tempo é bem menor que no caso
do motor shunt.

A Figura 32 mostra o gráfico da velocidade.

Figura 32: Rotação do motor composto com Raj = 0 Ω.

4.2 Motor CC composto 40

A rotação do motor composto sobe mais suavemente que no motor shunt, não apre-
sentando oscilação e se estabiliza em 1378 rpm. No experimento o valor medido pelo
tacômetro foi de 1370 rpm.

As figuras 33 e 34 mostram respectivamente as formas de onda da corrente de entrada

obtidas da simulação e experimental para uma resistência de ajuste Raj = 100 Ω.

Figura 33: Corrente de partida simulado. Figura 34: Corrente experimental.

Para este caso, na simulação o pico da corrente na partida foi em torno de 70 A.

Novamente, no caso experimental a forma de onda é bem próxima da obtida na

simulação. A escala do osciloscópio é a mesma do caso anterior, assim a corrente sobe
rapidamente até um pico de aproximadamente 53 A, e começa a decair bem mais rápido
que no motor shunt, chegando bem próximo do regime estacionário em cerca de 0,3 s.

A Figura 35 mostra o gráfico da velocidade obtida na simulação.

Figura 35: Rotação do motor composto com Raj = 100 Ω.

4.2 Motor CC composto 41

A rotação do motor sobe com a mesma intensidade da simulação anterior, porém,

demora um pouco menos para se estabilizar, chegando à aproximadamente 1500 rpm. O
valor medido no laboratório pelo tacômetro foi de 1489 rpm.

No caso do MCC composto, para atingir a velocidade nominal do motor foi preciso
ajustar até Raj = 293 Ω.

Para apresentar de forma mais clara os resultados de simulação e experimental a

Tabela 4 mostra os valores de pico da corrente de partida, a velocidade de regime perma-
nente e o tempo necessário para passar o transitório, quando a resistência de ajuste foi
de Raj = 0 Ω e Raj = 100 Ω para o MCC shunt.

Tabela 4: Resultados do motor shunt.

Parâmetro Simulação Experimento Erro Relativo
com Raj = 0
Pico da corrente de partida (A) 86,72 85 1,98 %
Tempo de estabilização (s) 0,7 0,6 14,28 %
Rotação (rpm) 1380 1379 0,07 %
com Raj = 100
Pico da corrente de partida (A) 86,72 85 1,98 %
Tempo de estabilização (s) 0,9 0,6 33,3 %
Rotação (rpm) 1500 1503 0,2 %

Analisando os valores da Tabela 4, considerando o valor simulado como o valor es-

perado foi feita o cálculo do erro relativo, dando erros abaixo de 2 % em alguns valores,
com isso conclui-se que os resultados de simulação ficaram bem próximos dos obtidos no
laboratório, validando o modelo.

A Tabela 5 mostra os mesmo valores para o caso do motor composto.

4.2 Motor CC composto 42

Tabela 5: Resultados do motor composto.

Parâmetro Simulação Experimento Erro Relativo

com Raj = 0
Pico da corrente de partida (A) 69,148 55 20,46 %
Tempo de estabilização (s) 0,25 0,2 20 %
Rotação (rpm) 1378 1370 0,6 %
com Raj = 100
Pico da corrente de partida (A) 69,1482 53 23,3 %
Tempo de estabilização (s) 0,25 0,3 20 %
Rotação (rpm) 1500 1489 0,73 %

No caso do motor composto, houve um erro relativo maior do que no motor shunt
para o valor do pico da corrente, erro esse provavelmente por erro na hora da medição do
valor da indutância do campo em série, o qual já foi comentado anteriormente. Porém e
erro relativo da rotação do motor foi abaixo de 1 % no dois casos, reafirmando a validação
do modelo.

De acordo com as tabelas 4 e 5, as pequenas discrepâncias entre os resultados de

simulação e experimentais se justificam, pois as medições dos parâmetros da máquina,
coletados no laboratório, e utilizados para simular o modelo não são obtidos com boa
precisão pelos equipamentos de medidas.
 43

5 Conclusão

Os resultados das simulações no transitório e regime permanente da modelagem,

quando comparados com experimentos feitos em laboratório, permitiram comprovar a
eficiência da modelagem. constatou-se que o comportamento transitório da corrente de
partida, para todas as ligações e resistências de ajustes foram muito semelhantes.

Comparando os resultados do MCC shunt com o MCC composto, tanto na simulação

quanto na parte experimental, o comportamento transitório da corrente de partida é mais
suave. Isto se deve à ligação do enrolamento do campo série em série com o circuito da
armadura, favorecendo assim o amortecimento.

Como continuidade deste trabalho seria interessante a aquisição um sistema para

medir o comportamento transitório da velocidade de rotação do motor, como por exemplo
o incoder ou resolver, a fim de comparar mais precisamente a prática com a simulação.
Outra sugestão é simular a modelagem para geradores CC, bem como fazer um sistema
de controle em malha fechada para simular vários casos.

Finalmente, conclui-se que uma modelagem dinâmica da máquina de corrente con-

tı́nua é extremamente importante, pois permite um melhor entendimento fı́sico real da
máquina como, por exemplo, da sua corrente de partida, uma vez que é difı́cil monitorar
no laboratório por limitações dos equipamentos de medição.
 44

Referências

1 VILLAR, G. J. D. V. GERADORES E MOTORES CC (MAQUINA DE CORRENTE

CONTÍNUA). [S.l.]: CEFETRN, Outubro/2006.

2 SIEMENS. Motores de corrente contı́nua, Guia rápido para uma especificação precisa.
[S.l.: s.n.], 2006.

3 SEN, P. C. Principles of electric machines and power electronics. [S.l.]: Jhon Wiley
and sons, 1996.

4 MELO, B. M. S. D. S. Modelagem e simulação de uma maquina elétrica de corrente

contı́nua levando-se em consideração os efeitos de reação de armadura. Dissertação
(Mestrado) — Poli-USP, 2006.

5 OLIVEIRA, F. R. de. Modelagem Dinâmica da Máquina de Corrente Contı́nua. [S.l.]:

UFV, 2015.

6 TORO, V. D. Fundamentos de Máquinas Elétricas. [S.l.]: LTC Editora, 1990.

7 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. [S.l.: s.n.], 2010.

8 WEG. Manual Motores Elétricos. [S.l.].