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,
UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

TRANSFORMADA DE LAPLACE

APOSTILA DE APOIO À DISCIPLINA

CIRCUITOS ELÉTRICOS II

Prof. Azauri Albano de Oliveira Júnior

São Carlos, Outubro de 2001

 SUMÁRIO

1 APRESENTACÃO ............................................................................................. 1

2 A TRANSFORMADA DE LAPlACE E O DOMÍNIO S...................................... 1

2.1 TRANSFORMADA DE LAPlACE DA FUNÇÃO EXPONENCIAl.. .................. 3

2.2 TRANSFORMADA DE LAPlACE DA FUNÇÃO DEGRAU UNITÁRI0 ........... .4

3 AlGUMAS PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPlACE .............. 5

3.1 liNEARIDADE ................................................................................................... 5

3.2 DIFERENCIAÇÃO .............................................................................................. 6
3.3 INTEGRAÇÃO ................................................................................................... 6
3.4 TRANSlAÇ~O NO TEMP9 ,: ............................................................................. 7
3.5 TRANSlAÇAO NA FREQUENCIA ................................................................... 8
3.6 ESCALONAMENTO (MUDANÇA DE ESCAlA) ............................................... 8
3.7 MUlTIPUCAÇÃO POR T .................................................................................. 9
3.8 DIVISÃO POR T ................................................................................................. 9
3.9 FUNÇÕES PERIÓDICAS ................................................................................. 1O
3.10 TEOREMA DO VAlOR INICIAL. .................................................................... 10
3.11 TEOREMA DO VAlOR FINAl ........................................................................ 11

4 TRANSFORMADA DE LAPlACE DAS FUNÇÕES SiNGUlARIDADES ....... 11

4.1 FUNÇÃO RAMPA UNITÁRIA .......................................................................... 12

4.2 FUNÇÃO PARÁBOlA UNITÁRIA ................................................................... 13
4.3 FUNCÃO IMPUlSO UNITÁRIO (DElTA DE DIRAC) ..................................... 14
4.4 FUNÇÃO DOUBlET UNITÁRI0 ...................................................................... 16

5 TRANSFORMADA INVERSA DE lAPlACE .................................................. 17

6 EXPANSÃO EM FRACÕES PARCIAIS .......................................................... 18

6.1 POLO REAL SIMPLES .................................................................................... 19

6.2 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS NÃO REPETIDOS ............. 20
6.3 POLO REAL COM MULTIPUCIDADE z ......................................................... 21
6.4 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS DE MULTIPUCIDADEz .... 23
6.5 FÓRMULA DE DESENVOLVIMENTO DE HEAVISIDE .................................. 24

7 ASSOCIACÃO ENTRE OS POLOS DE F(S) E OS TERMOS DE F{T) ........... 25

7.1 POLO REAL ORIGEM ............................................................................... 25

7.2 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS NO EIXO IMAGINÁRI0 ..... 25
7.3 POLO REAL NEGATIV0 ................................................................................. 26
7.4 POLO REAL POSITIVO ................................................................................... 26
7.5 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS COM PARTE REAL
NEGATIVA ....................................................................................................... 27
7.6 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS COM PARTE REAL
POSITIVA ......................................................................................................... 27
7.8 POLO DUPLO ORIGEM ............................................................................ 28
7.9 POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS DUPLOS NO EIXO IMAGINÁRIO .... 28
7.10 POLO REAL NEGATIVO DUPLO ................................................................... 29
7.11 POLO REAL POSITIVO DUPL0 ..................................................................... 29

8 SOLUCÃO DE EQUACÕES ÍNTEGRO-DIFERENCIAIS ATRAVÉS DA

TRANSFORMADA DE LAPLACE (APUCACÃO AOS CIRCUITOS
ELÉTRICOS) .................................................................................................... 30

9. EXERCÍCIOS ................................................................................................... 34

10 BIBUOGRAFIA ................................................................................................ 40
1 APRESENTAÇÃO

A Transformada de Laplace é uma ferramenta matemática que possui uma vasta

utilização nos mais diversos campos da Engenharia. Em especial, a Engenharia Elétrica
utiliza extensivamente esta ferramenta na análise e síntese de problemas em suas mais
variadas áreas. Um dos primeiros contatos que o estudante de Engenharia Elétrica faz
com a aplicação da Transformada de Laplace está na disciplina de Circuitos Elétricos.
A atual grade do curso de Engenharia Elétrica da EESC-USP tem procurado tra-
zer já para os primeiros anos do curso, diversas disciplinas da área de Engenharia Elé-
trica, entre elas as disciplinas de Circuitos Elétricos I e 11. Os conceitos e desenvolvi-
mento do conhecimento destas disciplinas têm se dado em concomitância com várias
disciplinas básicas de Matemática e Física, com o intuito principal de que o estudante
possa ver com maior clareza a interdependências destas áreas com os assuntos de
Engenharia Elétrica tratados nas disciplinas de Circuitos Elétricos.
O objetivo desta apostila é o de apresentar um resumo dos principais tópicos re-
lacionados à técnica da Transformada de Laplace, como material de apoio aos tópicos
da disciplina Circuitos Elétricos 11 relacionados com a solução de circuitos no domínio s
(domínio da freqüência), funções de transferência e funções de resposta em freqüência.
Pretende-se que com este resumo, o estudante possa ter uma visão global das aplica-
ções da Transformada de Laplace. Não nos preocupamos aqui com o rigor matemático
(que é de suma importância para um estudo mais aprofundado da ferramenta), nem
com demonstrações dos diversos teoremas e propriedades da mesma, pois o enfoque
principal está pautado no objetivo da aplicação da técnica aos problemas de Circuitos
Elétricos, e que também poderão ser utilizados em outras áreas da Engenharia Elétrica.

2 A TRANSFORMADA DE LAPLACE E O DOMÍNIO s

A Transformada de Laplace (TL), fornece-nos uma ferramenta matemática de
auxílio à solução de equações íntegro-diferenciais, convertendo-as em equações
algébricas. Em termos de circuitos elétricos, a aplicação da TL permite-nos generalizar
a importante noção de impedância para todos os problemas de circuitos lineares, em

1
qualquer caso, e não somente para os estados de regimes estacionários e formas de
onda senoidais.
A Transformada de Laplace é definida como uma regra L[f(t)]=F(s) que associa a
função do tempo f(t) a uma função F(s), sendo s = cr+jw uma variável complexa, a qual
é dada por:

L[f(t)]=F(s)= fo~J(t)e- dt
51
(1)

Onde: F(s) é a TL de f(t);

F(t) é a transformada inversa de Laplace de F(s)
e F(s) são denominadas de par transformada de Laplace.
O plano complexo no qual s está definida é denominado de domínio s. Como o
expoente de e na integral (i) deve ser adimensional, s deve ter dimensão de i/tempo (s·
1
=Hz), isto é, s tem dimensão de freqüência. Em várias literaturas, s é denominada de
freqüência complexa [i ,2]. Desta forma, dizemos que a TL transporta f(t) do domínio do
tempo t para o domínio da freqüências, através de F(s).
O limite t=O- escolhido para a definição da transformada de Laplace (chamada
de transformada de Laplace à direita) significa que esta ignora f(t) para kO-. O compor-
tamento da função antes deste instante é representado pelas condições iniciais. Assim,
a TL é usada para se determinar a resposta de um sistema a uma excitação (ou pertur-
bação) que ocorre após o estabelecimento das condições iniciais.
Nem todas as funções possuem TL. A transformada de Laplace existe se a inte-
gral (i) converge para algum valor de s. As condições suficientes para a existência de
F(s) são [3,4]:
f(t) deve ser contínua por partes.
f(t) é de ordem exponencial.
A maioria das funções que utilizamos em circuitos elétricos, e que possuem inte-
resse prático, possuem a TL.

2
2.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE DA FUNÇÃO EXPONENCIAL
A transformada de Laplace da função exponencial dá origem a uma série de ou-
tras transformadas de funções importantes em engenharia elétrica. A função exponen-
cial decrescente é dada pela equação 2. Esta função é representada pelo gráfico da
figura 1a (quando o coeficiente a da exponencial assume um valor real positivo). Muitas
funções utilizadas em engenharia elétrica apresentam uma descontinuidade na origem,
tal como a função exponencial apresentada na figura i b, regida pela mesma equação 2
para t>O, e sendo nula para kO. A TL destas funções são iguais, pois a integral da e-
quação 1 de O- a 0+ é igual a zero, pois este intervalo é infinitesimal, e a descontinuida-
de na origem da segunda função é finita. Desta forma, a TL destas funções podem ser
determinadas pela equação 3.

f(t) =e -ar ( 2)

F(s)= r= e-(s,a)rdt=-1- (3)

Jo- s +a

O,

·1 ·0,5 0,5 1.5 2

1.6
I

~
1,2

0,8

O,

o
-1 -0.5 0,5 1.5

Figura 1: a) Gráfico da função exponencial para um

coeficiente real negativo. b) Gráfico da função expo-
nencial assumindo o valor nulo para t<O

3
2.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE DA FUNÇÃO DEGRAU UNITÁRIO

A função degrau unitário é definida pelas expressões 4.

u(t) = 1 para t >O e =0 para t<O {4)

Observe que u(t) não é definida em t=O. A figura 2a mostra o gráfico de u(t). A fi-
gura 2b mostra um degrau unitário u(t-tO) com atraso em tO= i
ATL do degrau unitário pode ser obtida pela definição (equação 1), ou a partir da
TL da função exponencial (equação 3).
Observe que a função exponencial com descontinuidade na origem (figura í b),
pode ser obtida multiplicando-se a função exponencial da figura ·1 a pela função degrau
unitário da figura 2a. Logo, a função exponencial com descontinuidade na origem pode
ser escrita pela equação 5.

;~-1
I
-0.5 o:s
I
1.5
I
2

i~-1
I
-0.5 o:s
I -·--·--·--·--·-·
1 1:5
I
2

Figura 2 : a) Função degrau unitário b) Função

degrau unitário com atraso t0=1.

4
 (5)
f(t) =e-m u(t)

Na equação 5, se fizermos a=O, a função f(t) se reduz à função degrau unitário.

Portanto, a TL da função degrau é dada pela equação 3, fazendo-se a=O, conforme
mostrado na equação 6.

1
U(s) = L[u(t)] =-
s

3 ALGUMAS PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

3.1 LINEARIDADE

(7)

Onde Ct e c2 são escalares complexos

Exemplos de aplicação:

1 { . -e-;wr
f(t)=senwt=-.\e;wr . ) =>F (s ) =-.
1 ( 1. - J
1 . = ? ú) ?
2] · 2] s- JW s+ JW s- +w-

5
 3.2 DIFERENCIAÇÃO

df(t)] (9)
L [dt = sF(s)- f(O-)

(8)

Ll' dndtnJ(t)] = Sn F(s)- Sn-l J(O-)- Sn-2 f' (0-)- ... - sjn-2 (0-)- Jn-l (0-)
(10)

Exemplo de aplicação:

1 d
= cos wt =- €1 - (sen wt) ==:}
(J) dt

1 ú) s
s = sL[sen wt]- senO= s • - •
F () ? ? = ? ?
W r +W - s - +W -

3.3 INTEGRAÇÃO

(11)

6
 Exemplo de aplicação:

f (t) = sen wt = w J: c os wtdt :=::}

F(s)=wlljL[coswt]=wllj s = w
s sz +wz sz +Wz

3.4 TRANSLAÇÃO NO TEMPO

(12)

Exemplo de aplicação:

n v(t)

4 ·-······························-···,.-~

...
1 2 3 4

v(t )= 2u(t -1)+ 2u(t- 2)- 2u(t- 3)- 2u(t- 4))

2e -s 2e -Zs 2e - 3 s 2e - 4 s
V(s)=--+--------
s s s s

7
3.5 TRANSLAÇÃO NA FREQÜÊNCIA

L[e-sat f(t)] = F(s + s 0 ) (13)

Exemplo de aplicação:

= e-St senmt ==> v(s )= F(s + So )= ( )2 +m

s+5

3.6 ESCALONAMENTO (MUDANÇA DE ESCALA)

(14)

a: fator de compressão no tempo

a> i compressão no tempo
a<1 expansão no tempo

Uma compressão (expansão) na escala do tempo corresponde a uma expansão

(compressão) na escala da freqüência, pelo mesmo fator a.
Exemplo de aplicação:

v(t) = f(3t) = sen(3mt) ==>

8
3.7 MULTIPLICAÇÃO POR t

L[if(t)] =- dF(s) (15)

ds

(16)

Exemplo de aplicação:

r(t) = t.u(t) ==> R(s )=- d U(s )=- d

ds ds
(.!.]s = ~s-

3.8 DIVISÃO POR t

L[ f;t) J=r F(z)dz (17)

Exemplo de aplicação:

9
3.9 FUNÇÕES PERIÓDICAS

Se f(t) = f(t+T) para t>O, onde T é o período de f(t), então:

L[J(t)]=
r e-st f(t)dt
o 1-e-sT
( 18)

Exemplo de aplicação:

f(t) = isen wtl ===>

3.10 TEOREMA DO VALOR INICIAL

limsF( s) =f( O) ( 19)

s-+=

Exemplo de aplicação:

20
F( s) = ( ) ===> f( O) = lim sF( s) =O
S S +2 s-+=

f(t) = 10(1- e-zr )===>f( O)= O

10
3.11 TEOREMA DO VALOR FINAL

lim sF( s) =f( oo) ( 20)

s-40

Exemplo de aplicação:

20
F( s) = ( ) =:::} f( oo) = lim sF( s) = 10
S S +2 s-40

Este teorema falha para funções que não tenham limite finito quando t tende a in-
finito.
Exemplo:

F(s )=__32_=:::} f(oo )= limsF(s )= -10

S- 2 S-40

f(t )= 20e 21 =:::} f(oo )= oo

4 TRANSFORMADA DE LAPlACE DAS FUNÇÕES SINGUlARIDADES

São denominadas funções singularidades, aquelas funções que são obtidas a
partir de integrações sucessivas ou diferenciações sucessivas da função degrau unitá-
rio. Algumas destas funções têm bastante interesse prático em aplicações de Engenh a-
ria Elétrica.

11
4.1 FUNÇÃO RAMPA UNITÁRIA
A função rampa unitária é a função obtida a partir da integração da função de-
grau unitário, conforme a equação 21.

r(t) =O para t <O

( 21)

r(t) = J; u(r)dr = J>-dr = t para t 2:: O

A figura 3 mostra o gráfico da função rampa unitária.

Figura 3: Função rampa unitária.

A transformada de Laplace da função rampa pode ser determinada aplicando a

propriedade da integração (equação í O) sobre a função degrau unitário, conforme a
equação 22.

( 22)
1
R(s)=-ry
s-

12
4.2 FUNÇÃO PARÁBOLA UNITÁRIA
A função parábola unitária é a função obtida a partir da integração da função
rampa unitária, conforme a equação 23.

p(t)= O para t <0

( 23)
?

p(t )= f r(r )ir= fr rdr =!:_ para t ~O

1

Jo Jo 2

A figura 4 mostra o gráfico da função parábola unitária.

o.s

o.s

0.4

0.3

o.z

o.'

-o.t<-'-.--,_o~
.• -.o:r::-.z-+---o=.z-.,-o.•--,.,o.s--:ro_s-~

Figura 4: Função parábola unitária.

A transformada de Laplace da função rampa pode ser determinada aplicando a

propriedade da integração sobre a função degrau unitário, conforme a equação 24.

L[p(t )] = P(s) = L[f; r(r )dr = R;s) J

( 24)
1
P(s)=-3
s

13
4.3 FUNÇÃO IMPULSO UNITÁRIO (DELTA DE DIRAC)
A função impulso unitário é a função obtida a partir da diferenciação da função
degrau unitário, conforme a equação 25.

o(t )= du(t)
dt ( 25)

5 (t) = O para todo t :;t O

A função impulso unitário não é uma função ordinária. Esta função é definida
como uma função generalizada. Um exemplo de um objeto matemático generalizado é
o conceito de infinito(=).

Õ(t)

Figura 5: Gráfico de representação da função

impulso unitário.

A função impulso unitário é representada graficamente pela figura 5. O valor i

colocado ao lado da função refere-se ao impulso unitário, e como veremos a seguir,
representa o valor da área desta função.
Para entendermos melhor o significado da função impulso, vamos definir a fun-
ção v(~, dada pela equação 26 e mostrada no gráfico da figura 6. Observe que o limite
de v{t) quando 11 tende a zero é a função degrau unitário u(t).

14
 1
v(t)=- •[r(t-.6.)-r(t+b.)] ( 26)
2.6.

v(t)

Figura 6: Aproximação da função degrau unitário

através de uma função rampa

A derivada da função v(t) é definida, portanto, pela equação 27, e pode ser re-
presentada graficamente através da função pulso mostrada na figura 7.

d 1
d(t )= -v(t )=- • [u(t- .6.)- u(t + .6.)] ( 27)
dt 2.6.

..1~ d(t)

1/2.!1

t
..
-.!1

Fig1.1ra 7: Aproximação da função imp1.1iso através de

uma função pulso.
15
 Observe que o limite de d(t) quando 11 tende a zero, é a função impulso unitário
ô(t). Portanto, podemos definir a função impulso unitário como sendo uma função pulso
de largura 2/1 e amplitude (altura) i/211, quando 11 tende a zero. Note que a área do
pulso, e por extensão do impulso, é igual a um.
Uma primeira conseqüência da definição acima refere-se à integral da função
impulso unitário dada pela equação 28.

( 28)

Uma conseqüência da função impulso ser nula para todo t diferente de zero é
dada pela equação 29, que é chamada de regra do produto do impulso.

f(t)e 8(t)= f(ü)e 8(t)

( 29)

A aplicação das propriedades definidas pelas equações 28 e 29 anteriores nos

levam à propriedade do "peneiramento", mostrada pela equação 30 a seguir. Isto é, o
efeito do impulso na integral é "peneirar'', ou selecionar o valor da função que multiplica
o impulso no seu valor no ponto singular to.

4.4 FUNÇÃO DOUBLET UNITÁRIO

para uma função f(t), contínua em t = t 0

r: f (t) e8 (t - to )dt =r: f (to ) e 8 (t - to }it = f (to ) er:8 (t - to }it = f (to )

( 30)

16
 A derivada da função impulso unitário é definida como sendo a função doublet
unitário, mostrado na equação 3i.

d
5'(t )= -5(t) ( 31)
dt

O equivalente da função de peneiramento para a função doublet unitário é dada

pela equação 32.

para uma função f (t ), contínua em t = t 0

(32)
r: J(t). 5'(t- to )dt =!'(to)

5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

A transformada de Laplace nos permite mover do domínio do tempo para o do-
mínio da freqüência s, onde s = cr + jw é uma variável complexa. Para realizarmos a
operação inversa, isto é, voltarmos do domínios (complexo) para o domínio do tempo
(real), utilizamos a transformada inversa de Laplace definida pelas integrais dadas pelas
equações 33.

1
J(t )=- f+= F(s }sr dúJ
2rc -=

( 33)
f(t) =~f+= F(s J 51
ds
27rj -=

onde s = cr + jw; e cr é qualquer valor dentro da região de convergência de F(s).

6 EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS

A grande maioria dos problemas de Engenharia Elétrica lineares, em geral, e os

problemas de Circuitos Elétricos lineares, em particular, quando transportados do do-
mínio do tempo para o domínio s levam a transformadas de Laplace caracterizadas a-
través de funções racionais, isto é, a transformada de Laplace é uma função caracteri-
zada conforme a equação 34, onde N(s) é um polinômio em s de grau m e O(s) é um
polinômio em s de grau n.

F(s)= N(s) ( 34)

D(s)

Se a função F(s), dada pela equação 34, for do tipo função racional própria, isto
é, puder ser escrita na forma da equação 35, com o grau do numerador m menor que o
grau do denominador n, a transformada inversa de Laplace pode ser determinada atra-
vés da técnica da expansão em frações parciais que será apresentada a seguir. Caso a
função F(s) for uma função racional imprópria, isto é, o grau do numerador m for maior
ou igual ao grau do denominador n, a função deve ser preparada através da divisão
polinomial do numerador pelo denominador antes que a técnica da expansão em fra-
ções parciais possa ser utilizada.

( 35)

Exemplo de função racional própria:

18
 Exemplo de função racional imprópria e preparação para utilização da técnica da
expansão em frações parciais (note que R(s) da expressão abaixo, que é o resto da
divisão dos polinômios do numerador e denominador de F(s), é uma função racional
própria):

A técnica da expansão em frações parciais consiste em rescrever a função ra-

cional própria dada pela equação 35, na forma de frações parciais conforme a equação
36. Nesta equação, os termos Ak são aos coeficientes (ou resíduos) da função e os ter-
mos Pk são os pólos de F(s), isto é, as raízes do denominador D(s) da função F(s), e Zk
é a multiplicidade do polo Pk··

6.1 POLO REAL SIMPLES

Para cada polo real simples p em F(s), haverá um termo [AI(s-p)] em sua ex-
pansão em frações parciais, onde A = (s-p).F(s), com s =p, e um termo em
sua transformada inversa.

{ 36)

Exemplo de aplicação:

F(s)= 2(s+l0) = 2(s+l0) =_í+ A2

s 2 +5s+4 (s+1Xs+4) s+l s+4

19
 Az = (s + 4)F(s t=-4 = -4
F(s)=-6-+~==> J(t)=6e-r -4e-4r
s+1 s+4

6.2 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS REPETIDOS

Para cada par de pólos complexos conjugados não repetido p = cHjm e p· = a-
jm em F(s), haverá um par de termos Al(s-p) e A'/(s-p') em sua expansão em frações
= =
parciais, onde A (s-p).F(s), com s p, e A" é o complexo conjugado de A. Haverá
também um termo simples 21 A .exp{a.t).cos(f3t+(jl), onde (jl é o argumento de A, em
sua transformada inversa.
Exemplo de aplicação:

F(s )= s = s = A1 + A:'
s 2 +2s+2 (s+1- jXs+1+ j) s+1- j s+1+ j

~ 1 I
A1 = (s + 1- j)F(s ~ s;-l+j = -1-- j =.fi 45°
2

(~1 (~1
F (s) = l___2_j + l___2_j
s+1- j s+1+ j

20
6.3 POLO REAL COM MULTIPLICIDADE z
Para cada polo real de multiplicidade z em F(s), haverá z termos em sua expan-
são em frações parciais, Azf(s-p)2 , Az.1/(s-p)z-1, ... , A?.l(s-p)2, A1/(s-p), onde:
=
Az (s-p) 2 .F(s), calculado em s p=
Esta técnica de cálculo não pode ser usada para determinar os outros z-1 ter-
mos. Uma técnica para o cálculo destes termos é mostrada no exemplo a seguir.

F(s)= (4s 2 -1)= A 3 + A 2 A1 = A 3 +A2 (s+2)+A1 (s+2Y

(s+2Y (s+2Y (s+2Y (s+2) (s+2Y

Outro método de determinação do resíduos dos pólos repetidos é o das diferen-

ciações sucessivas:

dz-k ~ s-
= (z-1 k)! ___ - ]
A
k dsz-k ( P) -F (s ) s=p

Exemplificando:

2
F(s)=(4s -1)= A 3 + A 2 A 1 =A3 +A2 (s+2)+A1 (s+2Y
3
(s+2) (s+2Y (s+2Y (s+2) (s+2Y

21
 ~ s+2 3 F s
3 2
A= 1 ]- d -- 8
=- =4
1 [ (3 _ 1)! ds3-2 ( ) ( )L-2
2 J s=-2

Haverá z termos correspondentes na transformada inversa de Laplace, cada um

da forma [AJ(z-1 )!].t(z-1l.exp(p.t)_
Para o exemplo anterior, tem-se:

) _ [ 15 )_te+(
f(t-( ] (3-1) -2r [ -16 ] (2-1) -2r [ 4 ] (1-1) -2r
)_te +-(-)_te
3-1! 2-1! 1-1!

15 2 -2r -2r -2r

f(t ) =-t e - 16te + 4 e
2

22
6.4 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS DE MULTIPLICIDADE z
Para cada par de pólos complexos conjugados p e p' de multiplicidade z em F(s),
haverá 2z termos em sua expansão em frações parciais, AJ(s-p)z, Az.1/(s-p)z·1, ... , A·J{s-
p)2, A1/(s-p), e os correspondentes complexos conjugados. Podem ser utilizados os
mesmos métodos anteriores para a determinação dos resíduos de F(s).
Exemplo:

1
r
F(s )= (s 2 +2s+2- = (s+1- j- r( 1
s+1+ j- r
A A* A A*
F(s ) = 2 + 2 + 1 + 1
( s+1-J•)2 (s+1+j-
)ry (s+1-j ) (s+1+j )

Haverá z termos correspondentes na transformada inversa de Laplace, cada um

da forma I[AJ(z-1)!]!.t<z·1l. exp(a.t}.cos(l)t+lj>), onde lj> é o argumento de Az, em sua
transformada inversa.
Para o exemplo anterior:

23
6.5 FÓRMULA DE DESENVOLVIMENTO DE HEAVISIDE
Uma outra forma de obtenção da transformada inversa de Laplace para funções
racionais próprias que tenham n pólos distintos (todos os pólos de multiplicidade um) é
através da fórmula de desenvolvimento de Heaviside.

L[ Q(s) =t
P(s )]
k=l
P(p k ) .e Pkl
Q'(p k)

Q'(pk )::::::? derivada de Q(s )calculada em Pk

Exemplo de aplicação:

Q'(s) = 3s 2 + 6s + 10

2(-4+10) -41 2(-1+ j+10) (-l+j)l

t =
f() e + e
2 2
3(-4) +6(-4)+10 3(-1+ j) +6(-1+ j)+10

2(-1- j + 10) (- l - j)l

........... + e
2
3(-1- j) + 6(-1- j)+ 10

6 -18+]" -18- j
f(t ) =-e - 41 + e
(- l + j)l
+ e
(- l - j)l

17 4 4

f(t) = ~e- 41 + 9e- cos~- 3,2 °)

1

17
24
7 ASSOCIAÇÃO ENTRE OS POLOS DE F(s) E OS TERMOS DE f(t)
O tipo de função no domínio do tempo associado a cada termo da expansão em
frações parciais de F(s) depende da localização de seus pólos no plano complexo, e se
o polo é repetido (possui multiplicidade maior que 1).

7.1 POLOREAL ORIGEM

r
1.4

1.2

Re o.s

0.6

1 0.4

0.2

o
o o.s 1.5 2 2.5

K
F(s)=-=> J(t)=K
s

7.2 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS NO EIXO IMAGINÁRIO

1.5

Im

b
Re 0.5

-b
-0.5

0.5 1.5 2 2.5 3

K K*
F(s)= . + . =>f(t)=2jKjcos(bt+lf>)
s + jb s- jb

25
7.3 POLO REAL NEGA T!VO

F(s )=_!f_=> J(t )= Ke-ar

s+a

7.4 POLO REAL POSITIVO

Im

Re

K
F(s)=-=> Jv)= Keat
s-a

26
7.5 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS COM PARTE REAL NEGATI-

1.5

lm

0.5
Re
-a i

-b x
_,.

K K*
F(s )= . + . ~ f(t) = 2JKJe-ar cos(bt + cp)
s + a + jb s +a - jb

7.6 PAR DE POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS COM PARTE REAL POSITIVA

Im

Re
a i

-b

* -2

K K*
F(s )= _+ . ~ f(t) = 2JKJear cos(bt + cp)
s -a + jb s- a - jb

27
7.7 POLO DUPLO ORIGEM

Im

Re

Polo
duplo
0.5

7.8 POLOS COMPLEXOS CONJUGADOS DUPLOS NO EIXO IMAGINÁRIO

lm

b Polos
duplos Re

-b

28
7.9 POLO REAL NEGATIVO DUPLO

Im 1.4

1.Z
Polo
duplo Re
o.s

-a o.s

0.4

7.10 POLO REAL POSITIVO DUPLO

1Z

Im 10

Polo 8

duplo Re
s

o.s 1.5 z 2.S

29
8 SOLUCÃO DE EQUAÇÕES ÍNTEGRO-DIFERENCIAIS ATRAVÉS DA TRANS-
FORMADA DE LAPLACE (APLICAÇÃO AOS CIRCUITOS ELÉTRICOS).
A solução de equações diferenciais ou íntegro-diferenciais através do domínio s
(transformada de Laplace) possui algumas vantagens sobre os métodos clássicos que
traball1am no domínio do tempo. A mais visível delas é o de converter um problema de
cálculo para a ótica da álgebra. As condições iniciais em t=O- são tomadas de uma
forma natural. O preço a se pagar por essas vantagens é que as equações devem ser
primeiro transformadas para o domínio s, resolvida neste domínio, e depois serem
transformadas de volta para o domínio do tempo. Na maioria das vezes este preço não
é muito alto já que as transformadas das equações originais (no domínio s ou no domí-
nio do tempo) podem ser determinadas por inspeção, na maioria das vezes, devido ao
prévio conhecimento destas transformadas. Desta forma, a solução de circuitos elétri-
cos lineares, que basicamente recaem em modelos matemáticos de equações íntegro-
diferenciais, é bastante facilitada com a aplicação das técnicas da transformada de La-
place. A seguir são dados alguns exemplos de soluções de equações íntegro-
diferenciais e de circuitos elétricos com base nesta técnica.
Exemplo 1: Determinar a solução no domínio do tempo da equação diferencial
seguinte, para t>O:

2
d d
_L+ 4_2 + 3y = e- 2r, y(O-) = 1, y' (0-) = 2
2
dt dt
Primeiramente devemos transformar a equação para o domínio s, aplicando a
transformada de Laplace em ambos os membros da equação.

Tfd ~]+4T jdy]+3Ih]=L[e-2t]

2

1dr Ldt
Usando a propriedade da diferenciação e a transformada de Laplace da função
exponencial, temos:
1
[s 2 Y(s)- s.y(O)- y' (O)]+ 4[s.Y(s)- y(O)]+ 3.Y(s) = - -
s+2

1
[s 2 Y(s)- s.(1)- 2]+ 4[s.Y(s) -1]+ 3.Y(s) = - -
s+2
30
 Y(s)= sz +8s+l3
(s + 1).(s + 2).(s + 3)

Desenvolvendo por frações parciais, temos:

3 1 1
Y(s)=------
s+1 s+2 s+3

Aplicando a transformada Inversa de temos:

y(t) = 3e-r - e-zr - e-3r

Exemplo 2: No circuito abaixo, determine as condições iniciais da corrente e da

tensão no capacitor em t=O-, e a corrente do circuito para t>O.

31
 A determinação das condições iniciais pode-se dar por inspeção, ou pela solução
do problema de t = -= a t=O-. Por inspeção verificamos que o circuito, antes da aplica-
ção do degrau, deve estar em regime permanente. Portanto, í(O-)=OA, e vc(0-}=1V.
Para efeito de comprovação, resolvemos abaixo o circuito, considerando que em
t=-=, as condições iniciais são nulas. Aplicando-se a lei de Kirchoff, temos:

di+ 5 r i('r)dT + 2i = 1
dt Jo

Observe que o intervalo de integração foi usado de O a t, substituindo o tempo

em t=-=, por t=O. Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os membros, tem-
se:

L[~;]+ 5L[J~ i(T)dT J+ 2L[i]= L~]

51(s) 1
[sl(s)]+ - - + 21(s) =-
s s

1
l(s)=- 0
- - -

s- + 2s + 5

Aplicando-se o Teorema do valor final, temos:

limsl(s)=lim" s =Ü=i(oo)
s--YO s--YO s- + 2s + 5

Note que i(=) para este intervalo é i(O-) para o próximo intervalo. A partir desta
condição inicial da corrente, i(0-)=0, determina-se facilmente Vc{0-)=1V.

32
 Considerando-se agora estas condições iniciais, e aplicando-se o degrau a partir
de t=O, rescreve-se as equações do circuito conforme abaixo:

di +
dt
[sfr -=
i(r)dr + 1l + 2i = 1 + u(t)
-

L[~;]+ L[5f= i(r)dr + 1J+ 2L[i]= + u(t)]

rlsl(s)-0 ] +--+-+2I(s)=-+-
5I(s) 1 1 1
s s s s

1 1
I(s) = " = -:----.,......-;----,-
s- +2s+5 (s+1- j2)(s+1+ j2)

Aplicando a expansão em frações parciais, temos:

A A.
I (s) = + -:-----.,.-
(s + 1- j2) (s + 1 + j2)

-}
A=-
4

A transformada inversa de Laplace será

33
9 EXERCÍCIOS
1) Determine a transformada de Laplace das seguintes funções:
a)

f(t) = 5e-9' - 2e-' +e'

b)
f(t) = (se-9' - 2e-' +e' )u(t + 1)
c)

f(t) = ej2r - e-j2r

2) Determine a transformada de Laplace para as funções dadas pelos gráficos abaixo:

a)

1 n
rr---....,

V2 ··················-· ···········-----···
········-············· ····················-· ·····-················· ·······-·········-, t
I .
o 1 2 3 4 5

b)

1 5

34
 c)

1 3

-2

3) Expresse as funções dadas nos gráficos a seguir como combinações lineares de

funções degraus, rampas e parábolas unitárias deslocadas no tempo.
a)

5 6 t
b)

t
o 4

35
 c)

7/3
-----·················-··················----------

lf------

(2/9).(t-li- 1

4) Esboce os gráficos das seguintes funções, marcando seus valores em t=1 e t=4.
a) 2[u(t)- u(t-15)]
b) 6r{t)- u(t-2)
c) 4[u(t- Yz)- u(t- %)] + p(t)
d) r(t)- r(t-1)- r(t-2) + r(t-3)
5) Determine as Transformada de Laplace das seguintes funções:
a) df!dt para a f(t) do exercício 3'
b) f(t) do exercício 3b.
c) df!df do exercício 3b.
6) Determine as Transformadas de Laplace das seguintes funções:
a) u(t)- u(t-2)
b) e·21.[u(t)- u(t-1)
c) (t+ 1)u(t-1)
d) e·21.u{t-2)

36
7) Determine as Transformadas de Laplace das elerivadas em relação ao tempo das
seguintes funções:

a) e-1.u(t)
b) e-t
c) e-1.sen(2t).u(t)
d) e-1.sen(2t)
8) Determine as Transformadas de Laplace das seguintes funções:
a) (2- t)
b) (2- t). e31
c) t.e-31.cos(2t + 300)
9) Determine as Transformadas de Laplace das seguintes funções:
a) e-21• (t +2).u(t)
b) e-4t.sen2t. u(t)
c) e-31. cosh2t. u(t)
d) e-1•cos4t. u(t)
10) Encontre as Transformadas Inversas de Laplace das funções de s abaixo:
a) {s2+1}/s
b) {s2+3s+2)1s2
c) (s3+3s+2}/s
d) (s+2)/(s+1)
e) (s2+2s}/(s+1)
f) s5/(s2-1)
11) Determine y(t), t>O, utilizando Transformada de Laplace:
a) y(t)=cost + fo1 e-(t-rJy(r)dr
b) y(t)=sent + fo1 e-(t-rJy(r)dr

37
12) Encontre as Transformadas Inversas de Laplace de:
a) s/(s+a).(s+b), b;éa
b) (s+4)/(s+ 1).(s+2)
c) (s2+9S+6)/(s3+4S2+3S)
d) (5s3-3s2+2s-1 )/(s4+s2)
e) (s2-2s+5)/(s+ 1). (s2+2s+5)
f) (s+2)/(s2+2s+2).(s+ 1)2
g) 4.(s3-s2+3s-15)/(s+2).(s2+2s+5)2
h) 100/(s+2).(s2+2s+5)2
i) 27/(s+1)3.(s+4)
j) 1/s.(s+1)4
13) Usando Transformada de Laplace, resolva as seguintes equações diferenciais, pa-
ra t>O:
a) X
11
+ x =O, x(0)=-1, x"(0)=1
b) x" + 2x' +2x =O, x(O)=O, x'{0)=1
c) x"'- 2x" + 2x'= O, x{O) =x'(O) =1, x"(0)=2
d) x" + 4x' + 3x =4sent + Bcost, x(O) =3, x'(0)=-1
e) x" +4x' +3x =4e-31, x{O)=x'(O)=O
f) X:'+ 4x' +3x =4e-1 + Be-31, x(O)=x'(O)=O
14) Usando Transformada de Laplace, resolva as seguintes equações íntegro-
diferenciais para t>O:
a) x' + 4x + 3f0t x(-r)dr =5, x(0)=1
b) x' + 4fot x(r)dr =3sent, x(0)=4
c) x' +fot x(r)dr =O, x(0-)=1
d) x' +fot x(r)d-c = 1, x(0-)=0
e) x' + 3x + 2f0t x(r)dr =e-1 + 1, x(0-)=0

38
15) Resolva o sistema de equações diferenciais, utilizando Transformada de Laplace:
x'+x+y'+y=1
-2X+ y'- y=O
x(O)=O, y(O) = 1
16) Determine, usando Transformada de Laplace, a corrente i do circuito abaixo, para
t>O, se v(0}=6V.

17) Determine as correntes de malha do circuito abaixo, utilizando Transformada de

Laplace. Faça Vg=14e·21, it(0)=6A, e J2(0)=2A.

1H

18) Escreve e resolva a equação nodal do circuito abaixo, assumindo idO)= O.

1+1 A
3Q
1H

39
1O BIBLIOGRAFIA
[i] Hayt Jr., W. H. &Kemmerly, J. E.; Análise de circuitos em engenharia; Ma-
kron Books do Brasil Editora Ltda., i 973, 619 p.
[2] Burian Jr., Y.; Circuitos elétricos; Faculdade de Engenharia Elétrica da U-
NICAMP, 1991.
[3] Spiegel, M. R.; Transformadas de !Laplace; Coleção Schaum, Editora Mc-
Graw-Hill do Brasil, Ltda., i 978, 344p.
[4] Spiegel, M. R.; Manual de fórmulas e tabelas matemáticas; Coleção S-
chaum, Editora McGraw-Hill do Brasil Ltda., í 981, 270 p.
[5] Nilsson, J. W. & Riedel, S. A.; Circuitos Elétricos; LTC- Livros Técnicos e
Científicos Editora S. A., 1999, 539 p.
[6]1rwin, J. D.; Análise de Circuitos em Engenharia; Makron Books do Brasil
Editora Ltda., 2000, 848 p.
[7] Dorf, R. C. & Svoboda, J. A.; lntroduction to Electric Circuits; John Willey &
Sons, Inc., Third Edition, 1996, 998 p.

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