Oliveira MauricioGuimaraesDe M

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e Urbanismo
MAURÍCIO GUIMARÃES DE OLIVEIRA
ESTRUTURAS DINÂMICAS ARTICULADAS

PANTOGRÁFICAS - APLICAÇÕES EM
ARQUITETURA MEDIADAS POR SIMULAÇÕES
PARAMÉTRICAS
CAMPINAS
2016
MAUR
RÍCIO GUIMARÃES DE OLIVEIIRA
ESTRUTU
URAS DINÂMICAS ARTICU
ULADAS
PANTOG
GRÁFICAS - APLICAÇÕES
ES EM
ARQUITETU
URA MEDIADAS POR SIMU
ULAÇÕES
PARAMÉTRICAS
Dissertação de Me
estrado apresentada à
Faculdade de Enge
enharia Civil, Arquitetura
e Urbanismo da Unica
icamp, para obtenção do
título de Mestre em
m Arquitetura, Tecnologia
e Cidade, na área
á de Arquitetura,
Tecnologia e Cidade
e.
Orientadora: Prof
ofa. Dra. Ana Lúcia Nogueira de Camarrgo Harris
ESTE EXEMPLAR CORRESPONDE

NDE À VERSÃO FINAL DA
DISSERTAÇÃO DEFENDIDA PELO
P ALUNO MAURÍCIO
GUIMARÃES DE OLIVEIRA E ORIE
RIENTADO PELA PROFA. DRA.
ANA LÚCIA NOGUEIRA DE CAMARG
RGO HARRIS.
______________________________
_________
CAMPINAS
2016
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
FACULDADE DE ENGENHARIA CIVIL, ARQUITETURA E
URBANISMO
ESTRUTURAS DINÂMICAS ARTICULADAS

PANTOGRÁFICAS - APLICAÇÕES EM ARQUITETURA
MEDIADAS POR SIMULAÇÕES PARAMÉTRICAS
MAURÍCIO GUIMARÃES DE OLIVEIRA
Dissertação de Mestrado aprovada pela Banca Examinadora, constituída por:
Profa. Dra. Ana Lúcia Nogueira de Camargo Harris

Presidente e Orientadora / UNICAMP
Profa. Dra. Dóris Catharine Cornelie Knatz Kowaltowski

UNICAMP
Prof. Dr. Tales Bohrer Lobosco Gonzaga de Oliveira

UFMG
A ata da defesa com as respectivas assinaturas dos membros encontra-se

no processo de vida acadêmica do aluno.
Campinas, 29 de agosto de 2016

Aos meus pais.
AGRADECIMENTOS
À Ana Lúcia, minha orientadora, por toda a colaboração e imensa paciência comigo
ao longo dos três anos e meio de aprendizado na Unicamp.
À Nina, por todo amor e companheirismo dedicados a mim, que me permitiram

iniciar e finalizar esse trabalho.
À minha família, por todo o carinho e incentivo para realização dessa pesquisa.
Às amigas Ana Paula Rocha e Renata Beltramin pelas conversas, jantares, vinhos,
desabafos, trabalhos, elucubrações, fofocas e articulações "malévolas".
À Márcia Anaf por me apresentar o “fantástico mundo de Hoberman”!
Aos Professores Tales Lobosco, Daniel Moreira e Doris Kowaltowski pelas

incontáveis e preciosas contribuições a esta pesquisa.
Aos amigos Luciana Mascaro, Alexandre Palma, Elisa Cox, Doriane Azevedo, Tula
Kirst, Leonardo Prazeres e Osvaldo Paris, professores da UFMT e companheiros
cotidianos que me auxiliaram muito durante o desenvolvimento da dissertação.
Aos docentes integrantes do programa de pós-graduação ATC FEC/Unicamp que

me abriram portas para mundos incríveis.
Ao Eduardo, ao Diego e demais funcionários da Secretaria de Pós-Graduação da

FEC/Unicamp por serem sempre tão atenciosos e prestativos.
À Universidade Federal de Mato Grosso por todo apoio ao desenvolvimento desta

dissertação.
À Universidade Estadual de Campinas, por três anos e meio memoráveis e

transformadores.
RESUMO
Em 1961, Emílio Pérez Piñero desenvolveu a primeira cobertura dinâmica

(pantográfica) na escala de edifício: uma estrutura articulada desenvolvida para
espetáculos de teatro itinerante. Desde então, diversos pesquisadores têm realizado
avanços na investigação e desenvolvimento dessa tecnologia, na qual temos como
principais nomes: You e Pellegrino (1996), Escrig et. al. (1995), Hoberman (1988),
Korkmaz (2005), Fox e Yeh (2000) e outros, realizando suas pesquisas em diversos
países e numa gama cada vez maior de áreas, expandindo as possibilidades de
aplicação em edificações diversas. As tecnologias desenvolvidas permitem resolver
diferentes problemas envolvendo: abrigos efêmeros, edifícios dinâmicos, coberturas
dinâmicas, logística, engenharia aeroespacial, entre outras. No Brasil, poucas
pesquisas acadêmicas foram desenvolvidas, e menos ainda aplicadas à soluções
arquitetônicas efetivamente experimentadas e construídas. Os sistemas dinâmicos
se dão através de peças fixas articuláveis, sistemas pantográficos articulados
(scissor-like systems), estruturas tensionadas e infláveis. No âmbito desse panorama
histórico, este trabalho tem por objetivo secundário levantar os diversos sistemas
desenvolvidos para então classificá-los segundo suas características físicas, pelos
tipos de possíveis transformações e pelos tipos de articulações (Degrees of
Freedom). Como objetivo principal serão pesquisadas as patentes envolvendo
articulações pantográficas e serão selecionadas aquelas cujas transformações
envolvam uma inovação geométrica, para analisar então seu funcionamento por
meio de algoritmos visuais desenvolvidos em software paramétrico, além de
modelos físicos reais, visando o entendimento de seu funcionamento e a expansão
de sua aplicação. Pretende-se com isso contribuir com a disseminação destes
sistemas para colaborar com o desenvolvimento tecnológico na Arquitetura e
Construção.
Palavras-chave: Estruturas articuladas; estruturas dinâmicas; estruturas

pantográficas; simulação; arquitetura; geometria.
ABSTRACT
In 1961, Emilio Pérez Piñero developed the first dynamic structure

(pantograph) in building scale: an articulated structure developed for itinerant theater
plays. Since then, many researchers have made breakthroughs in research and
development of this technology, in which we have as main names: You and
Pellegrino (1996), Escrig et. al. (1995), Hoberman (1988), Korkmaz (2005), Fox and
Yeh (2000) and others, carrying out their research in several countries and a range
growing areas, expanding application possibilities in various buildings. The
technologies developed allow to solve different problems involving: ephemeral
shelters, dynamic buildings, dynamic roofs, logistics, aerospace engineering, among
others. In Brazil, few academic researchers were developed, even less applied to
architectural solutions effectively built. Dynamic systems are given by fixed hinging
parts, scissor-like systems, tensioned and inflatable structures. Within this historical
overview, this research secondary objective is to understand the various systems
developed and classify them according to their physical characteristics, the types of
possible transformations and types of joints (Degrees of Freedom). The main
objective of this research is to investigate patents involving pantograph joints and
select those whose transformations develops a geometric innovation; then analyze its
operation by visual algorithms developed in parametric software, in addition to actual
physical models for understanding its operation and expanding its application. It is
intended thereby to contribute to the dissemination of these systems to collaborate
with technological development in architecture and construction.
Keywords: articulated structures; dynamic structures; scissor-like structures;

simulation; architecture; geometry.
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Habitações efêmeras yurts, tendas de beduínos e tipis.

Figura 2.2: Postal do Palácio de Cristal – Londres 1851.
Figura 2.3: Registro de movimento presente na pintura futurista "Dinamismo di un
cane al guinzaglio".
Figura 2.4: Walking City – Ron Herron (1964 - Archigram).
Figura 2.5: Classificação de estruturas cinéticas.
Figura 2.6: Sistema de classificação de estruturas transformáveis.
Figura 2.7: Torres Al Bahar, em Abu Dhabi
Figura 2.8: Brises Al Bahar, em Abu Dhabi
Figura 2.9: Maquete e edifício: pavilhão alemão para a expo’67 em Montreal
Figura 2.10: Pavilhão alemão na expo’67 em Montreal
Figura 2.11: Guarda sol na praça da mesquita sagrada do profeta, Medina, Arábia
Saudita.
Figura 2.12: Guarda sol em Medina.
Figura 2.13: The Bubble – museu Hirshhorn.
Figura 2.15: Instalação Leviatã
Figura 2.16: Concerto musical na instalação Ark Nova.
Figura 2.17: Instalação Ark Nova.
Figura 3.1: Ilustração de um pantógrafo.
Figura 3.2: Razão e Proporção.
Figura 3.3: Segundo teorema de Tales.
Figura 3.4: Semelhança de triângulos.
Figura 3.5: Homotetia.
Figura 3.6: Semelhanças de triângulos aplicadas ao pantógrafo.
Figura 3.7: ampliação pantográfica de um quadrado
Figura 3.8: Escultura criada por Collas e Barbenienne.
Figura 3.9: Máquina de redução de Collas e Barbenienne.
Figura 4.1: Estrutura Pantográfica presente no Codex Madri
Figura 4.2: Barra pantográfica.
Figura 4.3: Desenvolvimento de par de barras pantográficas.
Figura 4.4: Desenvolvimento de estrutura articulada pantográfica.
Figura 4.5: Exemplo de aplicação de estrutura pantográfica: elevador.
Figura 4.6: Desenvolvimento de estrutura pantográfica com barras de diferentes
comprimentos – contínua.
Figura 4.7: Desenvolvimento de estrutura pantográfica com barras de diferentes
comprimentos – espelhada.
Figura 4.8.: Guarda-chuva pantográfico.
Figura 4.9: Barra pantográfica convencional comparada à proposta por Selden.
Figura 4.10: Alteração angular decorrente da translação das barras articuladas.
Figura 4.11: Desenvolvimento da abertura do guarda-chuva.
Figura 4.12: Emílio Piñero e sua maquete da cobertura de teatro itinerante.
Figura 4.13: Resultado da expansão das barras articuladas com junção intermediária
no centro.
Figura 4.14: Expansão da estrutura através das barras de ângulo único.
Figura 4.15: Esfera de Hoberman.
Figura 4.16: investigações de Hoberman.
Figura 4.17: Desenvolvimento de sistema constituído por single-angulated bars.
Figura 5.1: Translação das articulações de uma porta pantográfica.
Figura 5.2: Links com um e dois graus de liberdade.
Figura 5.3: Grau de liberdade resultante de translação – em vermelho.
Figura 5.4: Junção esférica com três graus de liberdade.
Figura 6.1: Cobertura desenvolvida por Hoberman.
Figura 6.2: Escadaria para alçapão e teclado dobrável.
Figura 7.0: Icosaedro e seu equivalente pantográfico utilizando de single-angulated
bars.
Figura 7.1 e 7.2: Três pares de barras e suas arestas possíveis / os três planos de
desenvolvimento.
Figura 7.3: Primeiro quadrante rotacionado no plano XZ / Domo paramétrico
finalizado.
Figura 7.4: Variação no número de arcos, permitindo maior estabilidade estrutural.
Figura 7.5: Estrutura montada em MDF.
Diagrama 7.1: Algoritmo para Hoberman 01.
Figura 7.6: Expansão da estrutura proposta por Selden.
Diagrama 7.3: Algoritmo para Selden 01.
Figura 7.7: barras convencionais, solução de Hoberman, solução de Selden e
solução de Piñero.
Figura 7.8: Junções articuláveis com um e dois graus de liberdade propostos por
Piñero.
Figura 7.9: Vista frontal e lateral esquerda das duas situações propostas por Piñero.
Diagrama 7.6: Algoritmo para Piñero 01.
Figura 9.1 e 9.2: Arco com 90 graus e X divisões – 6 / Primeira barra angulada.
Figura 9.3: Os componentes e a barra angulada resultante.
Figura 9.4: Os componentes e os X/2 pares conectados – 3.
Figura 9.5: Superfície (boundary) resultante do componente offset com arcos nas
extremidades. Componente array polar aplicado à superfície.
Figura 9.6: Primeiro quadrante rotacionado no plano XZ / Domo paramétrico
finalizado.
Figura 9.7: Limites de retração e expansão da estrutura contendo três segmentos
por quadrante.
Figura 9.8: Alteração do parâmetro divide curve resultando em diferentes sistemas.
Figura 9.9: Raio das esferas relacionado à barra articulável.
Figura 9.10: Intersecção das esferas com os planos resultando em curvas.
Figura 9.11: Intersecção entre cone e curva resultando na junção intermediária da
barra.
Figura 9.12: Desenvolvimento da primeira barra articulada.
Figura 9.13: Desenvolvimento da primeira articulação pantográfica.
Figura 9.14: Sistema pantográfico de Selden finalizado.
Figura 9.15 e 9.16: Definição do comprimento das barras / Rotação para expansão e
retração do sistema.
Figura 9.17 e 9.18: Intersecção do arco com a primeira linha resultando na origem da
primeira barra / Primeira barra.
Figura 9.19 e 9.20: Rotação da segunda barra / Linhas auxiliares para criação de
plano.
Figura 9.21 e 9.22: Criação da 4ª. e 5. barra por espelhamento / Criação da 6ª., 7ª.,
8ª. e 9ª. barras.
Figura 9.23 e 9.24: Disco resultante de intersecção de esferas / 10ª. barra resultando
da intersecção de disco e circunferência.
Figura 9.25 e 9.26: Criação de 11ª. e 12ª. barras / Array polar resultando em novos
conjuntos articulados.
Figura 9.27 e 9.28: Intersecção de esferas resultando em círculos e junção
intermediária / Criação de novo conjunto articulado.
Figura 9.29 e 9.30: Criação de conjunto articulado por espelhamento / Criação de 4
conjuntos articulados pelo componente array polar.
SUMÁRIO
1. Introdução 16
1.1. Justificativa 17
1.2. Objetivos Gerais e Específicos 17
1.3. Seqüência de trabalho 18
2. Arquitetura Dinâmica 20
2.1. Sobre o espírito humano e as bases das transformações 20
2.2. Arquitetura dinâmica 26
2.3. Estruturas articuladas 33
2.3.1. Al Bahar Towers 33
2.4. Estruturas de Membranas Tensionadas 35
2.4.1. Pavilhão da Alemanha na Expo’67 36
2.4.2. Pátio da Mesquita Sagrada do Profeta 38
2.5. Estruturas de Membranas Pneumáticas 40
2.5.1. The Bubble 41
2.5.2. Ark Nova 43
3. Pantografia 46
3.1. Origens do Pantógrafo 46
3.2. O segundo teorema de Tales e semelhança de triângulos. 47
3.3. Homotetia 48
3.4. Sofisticação geométrica do pantógrafo: pantografia tridimensional 50
4. Sistemas Pantográficos 52
4.1. Sistemas Articulados Pantográficos 52
4.2. Funcionamento elementar das estruturas pantográficas. 53
4.3. Guarda-chuva pantográfico – patente US23503. 56
4.4. Emilio Perez Piñero - cobertura itinerante de teatro 59
4.5. Chuck Hoberman - barra de ângulo único. 61
5. Junções e Graus de Liberdade 64
6. Materiais e Métodos. 67
6.1. Pesquisa com patentes. 67
6.2. Análise das estruturas pantográficas levantadas nas patentes 69
6.3. Classificação das Simulações. 71
6.4. Realização de Simulações. 72
7. Desenvolvimento das simulações. 74

7.1. A Single-angulated bar de Hoberman. 74
7.1.1. Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura do domo
paramétrico de Hoberman. 76
7.1.2. Diagramas do algoritmo desenvolvido – C. Hoberman. 78
7.2. Desenvolvimento da simulação do guarda-chuva de Selden. 81
7.2.1. Diagrama com o algoritmo desenvolvido. 82
7.3. Desenvolvimento da simulação da estrutura itinerante de teatro de Piñero. 86
7.3.1. Diagrama com o algoritmo desenvolvido. 87
8. Conclusão e Considerações finais. 93
REFERÊNCIAS 95
REFERÊNCIAS IMAGÉTICAS 99
APÊNDICE A 102
Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura de Hoberman. 102
APÊNDICE B 106
Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura de Selden. 106
APÊNDICE C 111
Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura de Piñero. 111
16
1. Introdução
Este trabalho tem por intuito estudar estruturas dinâmicas articuladas

pantográficas. Conceitualmente, é necessário elucidar a definição de cada parte da
expressão para compreender o que esta designa globalmente, sendo a primeira
definição a que se encarrega de esclarecer o termo “estrutura”. Estrutura é uma
palavra que compõe o escopo de diversas áreas do conhecimento, mas em
arquitetura é utilizada para um conjunto de elementos que estabelecem relações
entre si, compondo um todo. Para Engel (2001) estrutura é “o primeiro e único
instrumento para gerar forma e espaço na arquitetura. Por esta função, a estrutura
torna-se um meio essencial para modelar o meio material do homem”. Mais do que a
reunião dos elementos que compõem um sistema, se constitui uma estrutura
arquitetônica quando os elementos estabelecem uma relação entre si, definindo
alguma organização espacial.
Estruturas dinâmicas são estruturas nas quais o movimento é sua

característica essencial: as relações são transformadas por movimentos entre os
elementos da estrutura, ou pela alteração das propriedades dos elementos.
As estruturas dinâmicas estudadas são articuladas porque os sistemas

possibilitam o movimento relativo de componentes rígidos da estrutura, em
decorrência de alguns elementos estruturais fixos interligados entre si (através de
outros que são móveis) constituindo articulações. (Podemos exemplificar estes
sistemas em analogia a estruturas ósseas biológicas, que utilizam de ossos rígidos
conectados uns aos outros através de junções articuláveis).
As estruturas dinâmicas articuladas estudadas são pantográficas porque,

dentre o universo das estruturas dinâmicas articuladas, optou-se por estudar aquelas
cujas articulações produzem transformações geométricas análogas ao
funcionamento de um pantógrafo, que possui articulações não somente nas
extremidades dos componentes rígidos, mas também em suas porções
intermediárias, como em uma tesoura (scissor-like structures).
17
1.1. Justificativa
As estruturas dinâmicas articuladas propiciam diversas soluções arquitetônicas

flexíveis e adaptáveis, como por exemplo, auxiliando a solucionar problemas de
insolação; expandindo áreas e volumes construídos; facilitando a logística e a
montagem de instalações efêmeras; produzindo coberturas dinâmicas; criando
elementos arquitetônicos dinâmicos para fachadas entre outros.
No Brasil, são poucos os pesquisadores que se dedicam ao estudo de

soluções com o uso de estruturas dinâmicas articuladas e, apesar de existirem
alguns renomados pesquisadores no exterior, são raras as indicações de patentes
ou registros brasileiros de aplicações práticas. Nos últimos anos, têm-se
intensificado a pesquisa e a produção nos campos da arquitetura dinâmica. Como
exemplo, pode-se citar os simbólicos cinco anéis olímpicos apresentados nos jogos
de inverno de Sochii, na Rússia em 2014, que se tratavam de estruturas articuladas
pantográficas baseadas nos anéis desenvolvidos por Hoberman (1988). Outros
exemplos são: a cobertura dinâmica do estádio de Wimbledon, na Inglaterra; o palco
da turnê 360 graus da banda U2 e as paredes com diafragmas eletrônicos do
Instituto do mundo árabe, em Paris.
É possível notar aplicações simples e outras mais complexas dessas estruturas

dinâmicas articuladas, que permitem flexibilizar elementos arquitetônicos, ampliando
de forma considerável as possibilidades neste meio. No caso do Brasil, a expansão
das pesquisas neste campo de estudos pode trazer muitos benefícios,
principalmente quando houver a necessidade de ajustar a solução para atender
situações diferenciadas.
1.2. Objetivos Gerais e Específicos
O objetivo geral desta pesquisa foi desenvolver algoritmos que permitissem a

exploração de estruturas articuladas pantográficas em ferramentas atualmente
disponíveis para a área de Arquitetura e Construção.
Os objetivos específicos desta pesquisa são:

18
- Compreensão conceitual das estruturas dinâmicas, mais especificamente

das pantográficas;
- Extração das raízes das estruturas pantográficas já patenteadas;
- Desenvolvimento de algoritmos para simulações virtuais das estruturas

pantográficas extraídas.
- Implementação dos algoritmos desenvolvidos em um software paramétrico

para modelagens dinâmicas e virtuais em tempo real;
- Geração de uma ferramenta, produto desta aplicação, que permite, além da

simulação das estruturas modeladas parametricamente, simulações para a criação
de novas estruturas pantográficas, aplicáveis também na área de Arquitetura e
Construção
1.3. Sequência de trabalho
Este trabalho é apresentado segundo a seguinte estrutura:
O primeiro capítulo traz uma breve introdução sobre arquitetura dinâmica,

enfatizando a carência de trabalhos e pesquisas nesta área no Brasil – fator
motivante para o desenvolvimento do trabalho - e alguns exemplos de aplicação.
No segundo capítulo explora-se o tema abordado, contemplando sua origem

histórica, os fatores que conduziram sua evolução, seus resultados, demandas e
exemplos que ilustram os resultados já produzidos a respeito de estruturas
dinâmicas de diversos tipos.
No terceiro capítulo aborda-se a metodologia utilizada para a condução da

pesquisa e as estratégias para o seu desenvolvimento.
No quarto capítulo examina-se detalhadamente os princípios geométricos que

operam no pantógrafo, e também traz seus desenvolvimentos tridimensionais
posteriores.
No quinto capítulo segue-se examinando os sistemas dinâmicos pantográficos

segundo as patentes estudadas.
19
No sexto capítulo examina-se os tipos possíveis de articulações e seus

resultados práticos, expondo o princípio geométrico de cada solução.
O sétimo capítulo tem por objetivo explicar o funcionamento dos sistemas

dinâmicos pantográficos das três patentes selecionadas, e examinar os princípios
geométricos operantes em cada sistema.
O oitavo capítulo apresenta as conclusões, com exemplos de algumas

evoluções das patentes examinadas, finalizando com uma discussão crítica sobre o
trabalho desenvolvido.
20
2. Arquitetura Dinâmica
2.1. Sobre o espírito humano e as bases das transformações
No período Neolítico, a divisão social do trabalho e o domínio das técnicas de

agricultura permitiram que comunidades errantes pudessem adotar o sedentarismo
como modo de vida. Em decorrência, a busca por habitações mais sólidas, que
tivessem maior durabilidade, emergiu naturalmente como resposta necessária a
essa nova condição de moradia. Porém, como algumas comunidades possuem
características nômades até os dias atuais, foram necessárias diferentes definições
arquitetônicas, buscando uma melhor adaptação ao seu modo de vida itinerante.
O arquiteto Marcus Vitruvius Pollio escreveu o único livro de arquitetura

proveniente do império romano que conhecemos nos dias de hoje. Conhecido como
dez livros de arquitetura, foi dedicado ao imperador romano Augusto. Neste livro,
Vitruvius define três qualidades que considera essenciais ao edifício clássico:
solidez, utilidade e beleza (firmitas, utilitas e venustas). Mediante a necessidade de
solidez do edifício, a construção em pedra se mostrou adequada a atendê-la e se
tornou o principal sistema construtivo da época. Mesmo após a criação de outros
sistemas construtivos mais flexíveis e leves, a característica da solidez perdura na
arquitetura ocidental e europeia para além do séc. XIX.
Segundo Souza (2016), são nômades, atualmente, as comunidades que ainda

se “utilizam dos recursos oferecidos pela natureza até esses se esgotarem e, com o
fim desses recursos, se deslocam até encontrar outra região que ofereça as
condições necessárias para a sua sobrevivência”. Nestas circunstâncias, estas
comunidades desenvolveram características culturais próprias com soluções
compatíveis com suas próprias demandas e, entre elas, a necessidade de
habitações transportáveis que possam ser transportadas junto consigo quando a
migração se torna inevitável. Podemos destacar como exemplos dessa tecnologia
habitacional, as tendas Yurts na Mongólia, as tendas dos beduínos do Oriente Médio
e norte da África e as Tipis dos povos indígenas norte-americanos.
21
Figura 2.1: Habitações efêmeras yurts, tendas de beduínos e tipis.

Fonte: Adaptado de Orient Express / Bedouin Camp / Livraria do congresso estadunidense.
Contudo, com o advento da revolução industrial a partir do séc. XIX e,

consequentemente, a inserção de indústrias e de produtos industrializados no
cotidiano das pessoas, se fomentou uma dinamização no modo de vida da
sociedade. A produção em larga escala reduziu o custo de produtos que até então
seriam fabricados apenas por artesãos e, também, ampliou radicalmente a
população urbana, principalmente no que se refere à mão de obra para as
indústrias.
A existência de tecnologias que possibilitam a produção em série, com a

capacidade de produzir em escala industrial, abre também as possibilidades de
fabricação na arquitetura, como, por exemplo, a indústria do ferro fundido permitiu a
construção do palácio de Cristal projetado por Paxton em Londres (figura 2.2) - sede
da exposição universal em 1851: o primeiro edifício da história integralmente
produzido com ferro fundido e vidro a partir de peças pré-fabricadas, cuja montagem
e instalação consumiram apenas 35 semanas (BRYSON, 2010).
22
Figura 2.2: Postal do Palácio de Cristal – Londres 1851.

Fonte: Adaptado de Archexpo.net (2016).
No começo do século XX a sociedade vivencia cotidianamente a evolução do

potencial das indústrias, que se tornam indissociáveis desse novo modo de vida.
Cada vez mais rápida e eficiente, a racionalização requerida pelos processos de
fabricação passa também a moldar as bases do pensamento dessa sociedade que
se relaciona intensamente com essas transformações, sem qualquer ciência das
implicações sociais resultantes.
Para os cidadãos contemporâneos a esse período de mudanças oriundas de

processos embasados nessa racionalidade, vivenciar tais transformações também
gerou um ambiente de grande entusiasmo. Na Itália, por exemplo, a excitação diante
desse novo modelo de sociedade levou o italiano Filippo Tommaso Marinetti a redigir
o manifesto futurista em 1909, conclamando os cidadãos a romperem com o
passado para abrigar o novo, o “moderno”.
Nós afirmamos que a magnificência do mundo foi enriquecida

por uma nova beleza: a beleza da velocidade. Um carro de
corrida cuja capota é adornada com grandes canos, como
serpentes de respirações explosivas de um carro bravejante
que parece correr na metralha é mais bonito do que a Vitória
da Samotrácia.
23
Nós estamos no promontório extremo dos séculos! Por que

haveríamos de olhar para trás, se queremos arrombar as
misteriosas portas do Impossível? O Tempo e o Espaço
morreram ontem. Nós já estamos vivendo no absoluto, pois já
criamos a eterna velocidade onipresente. (MARINETTI, 1909).
Figura 2.3: Registro de movimento presente na pintura futurista "Dinamismo di un cane al guinzaglio".
Fonte: BALLA, 1912 (Wikipédia).
Essa sociedade industrial, que gera constantemente novos produtos e

diferentes soluções de inovação em prol de uma relativa autonomia individual - como
jamais se fora vivenciado - essencialmente contrastante com a divisão social do
trabalho proveniente do sedentarismo como possibilidade de sobrevivência, promove
o apreço às transformações como forma de tolerar os extremos provenientes dos
“complexos estímulos advindos da velocidade da vida moderna” (HARVEY, 1989).
Como resultado a arquitetura precisa se tornar cada vez mais flexível – capaz
de se conformar a diferentes situações. Os espaços precisam ser adequados às
novas demandas que, ao longo do século XX dão abrigo a programas arquitetônicos
antes inexistentes, como estações de trem, abatedouros, hospícios, pavilhões,
hangares e postos de combustível. Já no século XXI, os programas se aproximam
do imprevisível dada a tamanha dinamicidade das transformações. Nesse contexto,
se mostram imprescindíveis o desenvolvimento de estruturas arquitetônicas que
permitam a multiplicidade de usos e a volatilidade de seus volumes e formas.
24
O investimento em arquitetura dinâmica é uma forma de responder às

demandas de uma sociedade que está em constante mutação, com necessidades
também em mutação. Nesse contexto, Herron (1964) – integrante da
revista/manifesto Archigram – cria o projeto Walking City idealizando como seria um
futuro modo itinerante de habitar (figura 2.4). A arquitetura precisa também
responder, por exemplo, às circunstâncias sociopolíticas emergentes que exijam
dela uma diferente potencialidade: que seja mais adaptável às necessidades
urgentes de grupos de pessoas, como os campos de refugiados decorrentes de
situações de guerra ou catástrofes.
Figura 2.4: Walking City – Ron Herron (1964 - Archigram).

Fonte: HERRON, 1964.
A necessidade de uma arquitetura dinâmica é reflexo de uma sociedade

essencialmente mutável, cujas demandas são instáveis. A flexibilidade espacial e
funcional de um edifício, mais do que um capricho tecnológico, se torna
característica primordial para atender às demandas da chamada sociedade líquida,
como define Zygmut Bauman. Sobre a concepção de liquidez ele nos esclarece que:
É a capacidade, como a de Bill Gates, de encurtar o espaço de

tempo da durabilidade, de esquecer o "longo prazo", de enfocar
25
a manipulação da transitoriedade em vez da durabilidade, de

dispor levemente das coisas para abrir espaço para outras
igualmente transitórias e que deverão ser utilizadas
instantaneamente, que é o privilégio dos de cima e que faz com
que estejam por cima. Manter as coisas por longo tempo, além
de seu prazo de "descarte" e além do momento em que seus
"substitutos novos e aperfeiçoados" estiverem em oferta é, ao
contrário, sintoma de privação. Uma vez que a infinidade de
possibilidades esvaziou a infinitude do tempo de seu poder
sedutor, a durabilidade perde sua atração e passa de um
recurso a um risco. (BAUMAN, 2001).
O termo arquitetura dinâmica designa então todo tipo de criação espacial em

que o fundamento principal é a dinâmica: a possibilidade de mutação a partir de
diferentes mecanismos, tais como estruturas articuláveis e infláveis - que podem ter
tamanho, forma e cor alterados conforme as necessidades ou vontades humanas. O
grande diferencial desta área de desenvolvimento arquitetônico se dá justamente na
vantagem de poder se adaptar às mudanças contextuais, isto é, aquilo que se deixa
ou passa a ser priorizado em determinada época.
26
2.2. Arquitetura dinâmica
No início do seu ensaio sobre a "estética do efémero", Christine

Buci-Glucksmann interroga-se: "Verdadeiro signo da
sociedade, o efémero não se terá tornado uma nova
modalidade do tempo na época da mundialização?" De facto,
em praticamente todas as esferas da nossa existência
parecemos cada vez mais dominados por uma ideia irredutível
de efemeridade. E essa percepção mais aguda do temporário e
do transitório não deixa de chocar com as nossas concepções
culturais adquiridas, pouco habituadas a lidarem não só com a
mutabilidade da realidade mas também com a mobilidade do
próprio pensamento. Se esta efemeridade se vai manifestando
nas sociedades contemporâneas, o que dizer dos seus reflexos
no campo da arquitectura, por natureza, o bastião do perene?
Desde o início, a arquitectura foi pensada como a disciplina da
permanência. Não por acaso, de Vitrúvio a Le Corbusier, a
arquitectura terá procurado interiorizar tanto as geometrias do
sagrado como as leis do universo. Neste sentido, a história da
arquitectura dedica pouco espaço às suas manifestações
efémeras, reduzidas a referências ao mito originário da cabana
primitiva ou às grandiosas encenações barrocas. No entanto,
percebemos que com a modernidade algo se altera
estruturalmente. A abertura projectiva ao futuro, inerente à
concepção progressista da história, torna o tempo presente o
lugar privilegiado da transformação e da mudança. No âmbito
da arquitectura, nada o demonstra tão claramente como as
exposições universais da segunda metade do século XIX,
verdadeiras manifestações técnicas e sociais de fascínio com o
novo mundo industrial. Nos dias de hoje, quando se fala em
efémero em arquitectura continuamos remetidos para o campo
das artes ditas performativas ou para os grandes eventos
culturais, revelando a manutenção dessa associação umbilical
ao espectáculo. A verdade é que a arquitectura continua a ser
entendida essencialmente como fenómeno material e objectual
pensado para a permanência. Mas mesmo que seja concebida
e construída para a eternidade, a arquitectura não deixa de ser,
por natureza, efémera. A sua ideia conceptual esmorece e
dissemina-se. A sua materialidade física decai e transforma-se.
A sua apropriação humana muda e adapta-se. É por isso
deveras estranho que a arquitectura continue a revelar tanta
dificuldade em interiorizar produtivamente essa lógica da
efemeridade. Apesar desta evidência, alguns arquitectos
contemporâneos têm explorado de forma criativa a ideia de
efémero através da própria materialidade da arquitectura. Se
alguns, como Frank Gehry, Coop Himmelblau, Lacaton &
Vassal ou mesmo Lebbeus Woods, o afirmam através da
acentuação da instabilidade das formas, da informalidade das
tecnologias e da precariedade dos materiais, outros, como
27
Herzog & de Meuron, SANAA ou Jean Nouvel, realizam-no

através da procura de uma desmaterialização do objecto, num
caleidoscópio espacial etéreo de transparências, reflexos e
opacidades. (BAPTISTA, 2010).
Almeida (2014) sugere iniciar os estudos em estruturas dinâmicas a partir do

desenvolvimento de estruturas itinerantes para práticas circenses, pois necessitam
de uma estrutura que pudesse ser leve e facilmente transportada. Para isso, o militar
inglês Philip Astley sistematizou no séc. XVIII o Royal Amphitheatre of Arts: uma
estrutura baseada em andaimes que permitiam sua montagem e desmontagem
facilitando seu deslocamento. Em decorrência de sua criação, “as estruturas em
andaimes foram um sistema estrutural que motivaram o desenvolvimento das tendas
de circo itinerantes” (DUPAVILION, 2001 apud ALMEIDA, 2014).
Segundo Kronenburg (2002, apud KIRKEGAARD e SØRENSEN 2009), o

conceito de arquitetura dinâmica se refere a edificações ou estruturas cuja
localização seja variável ou permita mobilidade. Porém, ainda segundo Kirkegaard e
Sørensen (2009) as possibilidades de variação geométrica e de movimento da
própria estrutura também constituem elementos que integram a natureza de
estruturas cinéticas.
Tendo em vista a inexistência de uma classificação universal para sistemas

dinâmicos em arquitetura, e compreendendo existir diferentes possibilidades de
classificação dos mesmos elementos, dois sistemas de classificação foram
selecionados pelos seus diferentes métodos organizacionais. Hanaor e Levy (2000)
propõem um sistema hierárquico de classificação das estruturas cinéticas dividindo-
as em uma tabela que cruza as qualidades dos sistemas que viabilizam sua
transformação (cinemática) com a qualidade morfológica desses sistemas. Porém
Stevenson (2011) propõe outro formato de tabela que cruza as qualidades do
deslocamento efetuado pelo sistema (posição no espaço e direção da
transformação) quando de sua movimentação com a qualidade das transformações
físicas do sistema.
Na tabela (figura 2.5) de Hanaor e Levy (2000), os aspectos morfológicos das

estruturas são apresentados ao longo de colunas nas quais as características
cinéticas são dispostas em linhas, sendo estas as duas características primárias e
28
Figura 2.5: Classificação de estruturas cinéticas.

Fonte: HANAOR e LEVY, 2000.
29
primordiais no contexto destas estruturas. Para cada uma das categorias principais
de classificação, outras duas subcategorias são consideradas.
As qualidades cinemáticas são divididas entre conexões rígidas e

características deformáveis. Nas conexões rígidas, os elementos constituintes dos
sistemas são rígidos e suas transformações se dão por meio de articulações
posicionadas nas extremidades e, em algumas situações, ao longo dos elementos.
Barras pantográficas, hastes (barras) e chapas desdobráveis são elementos
constituintes de sistemas que caracterizam as conexões rígidas. Nos sistemas de
características deformáveis, o próprio material dos elementos permite sua
modificação em decorrência de sua natureza flexível: cabos tensionados,
membranas tensionadas e estruturas infláveis. Diferenciam-se então, pelo contraste
entre rigidez e flexibilidade.
As duas subcategorias morfológicas maiores são dividas entre estruturas

entrelaçadas: que utilizam do cruzamento e/ou conexões de hastes rígidas através
de junções articuláveis ou cabos tensionados; e estruturas de superfícies contínuas:
com chapas articuláveis e membranas tensionáveis ou infláveis. No contexto das
superfícies contínuas, é importante notar que todas as estruturas têm uma superfície
de cobertura.
Dentro das estruturas entrelaçadas com conexões rígidas, há aquelas cujas

articulações são pantográficas – contém uma ou mais junções intermediárias que
funcionam como uma articulação – e outras barras cujas articulações se encontram
apenas nas extremidades. Em ambas as situações, Hanaor e Levy (2000) as
dividem em três subcategorias morfológicas: estruturas de camada dupla – cujas
conexões nas extremidades resultam em dois planos diferentes (interno e externo);
estruturas de camada única – nas quais os elementos conectados descrevem
apenas um plano (que pode ser coberto por uma superfície plana); e estruturas
flexíveis – nas quais diferentes formas são possíveis (multiforme). Já nas estruturas
entrelaçadas deformáveis, todas dependem de um sistema de cabos estruturais.
Nas estruturas contínuas, porém, a diferenciação é mais simples: naquelas

cujas conexões são rígidas todas utilizam de chapas planas - que podem ser
dobráveis/desdobráveis em diferentes sentidos (linear e radial) - ou desdobráveis
30
resultando em superfícies curvas (como na patente laminar geodesic dome de

Buckminster Fuller, 1960). Aquelas estruturas cujas superfícies são deformáveis,
todas utilizam de membranas de formas diferentes e são dividas em outros dois
grupos: tensionadas e pneumáticas. No grupo das tensionadas a tabela traz
sistemas híbridos – cuja estrutura é composta de mastros e cabos nos quais a
membrana é fixada – e sistemas nervurados – onde a membrana é parte estrutural.
No grupo das pneumáticas, hão estruturas de baixa pressão – que necessitam de
ventilação constante em todo o volume útil da estrutura – e alta pressão – que
possui um conjunto de “tubos” com ar comprimido (HANAOR e LEVY, 2000).
Além das características formais que as separam, outra diferença entre as

duas subcategorias morfológicas (entrelaçadas e contínuas) diz respeito a sua
distribuição do peso: na primeira, toda a carga é direcionada apenas – através dos
sucessivos elementos – àqueles distintos que tocam o solo, e na segunda, a própria
superfície de cobertura já exerce esse papel. Especificamente dentro da
subcategoria de membranas tensionadas há outra divisão envolvendo estruturas
híbridas que contém exemplos com ambas as situações (HANAOR e LEVY, 2000).
De maneira geral, as estruturas cujos conectores são rígidos podem ser

controladas com maior precisão se comparadas às estruturas deformáveis, mas ao
custo de uma maior complexidade mecânica: necessitando articulações mecânicas
específicas a cada situação (HANAOR e LEVY, 2000).
Stevenson (2011) propõe princípios de organização distintos aos de Hanaor e

Levy, mas incorpora estruturas com qualidades equivalentes. Ela afirma que Hanaor
e Levy (2000) buscam as propriedades estruturais dinâmicas das estruturas – que
estão intensamente relacionadas à tecnologia que permite seu dinamismo – mas
também as relaciona com seus aspectos morfológicos. Ela defende, porém, uma
organização que contemple o estabelecimento de padrões globais de movimento do
sistema. Para ela, “a natureza dos componentes e dos padrões é inicialmente
estudada e, em seguida, reinterpretada no contexto da totalidade da forma e da
transformação global” (STEVENSON, 2011, tradução do autor).
Sua proposta é baseada numa tabela criada por Frei Otto para classificar
telhados retráteis, que discrimina estruturas rígidas de membranas flexíveis e
31
identifica padrões (direção) de movimento. Sobre a importância do desenvolvimento

desses padrões Stevenson nos esclarece:
O movimento de um elemento dinâmico não é de grande

importância; No entanto, quando uma série de dispositivos
cinéticos se move conjuntamente ou progressivamente, o
resultado final pode ser surpreendente. Assim, padrões
organizacionais são de grande importância na arquitetura
dinâmica. Os mesmos componentes podem ser configurados
de diferentes formas para criar infinitas possibilidades de
estruturas dinâmicas: dependendo de sua posição no espaço e
de suas conexões, eles podem operar em duas ou três
dimensões resultando em diversas formas. Embora haja uma
grande variedade de padrões, características comuns
persistem. (STEVENSON, 2011, tradução do autor).
Em sua tabela, as características de posição no espaço e direção de

transformação agrupam-se em sete subcategorias distintas: sistemas com
movimento esférico (tridimensional); sistemas com movimento circular tangencial;
movimentação radial; pivotante – com eixos que fixam o movimento ao redor de si;
movimento monoaxial – que translada em apenas um eixo cartesiano; movimento
biaxial – que translada em um plano cartesiano e movimento multiaxial – que
translada em diversos eixos. Estas características de posicionamento no espaço e
de direção da transformação estão diretamente relacionadas à quantidade e a
qualidade de graus de liberdade conferidos a cada sistema, criando as
condicionantes responsáveis por conduzir e limitar as modificações do sistema.
Nesta tabela, a qualidade da movimentação espacial dos sistemas é cruzada

com seis diferentes ações que viabilizam suas transformações físicas, sendo elas:
deformação; dobra; expansão; retração; deslizamento e revolução. É importante
notar que as ações de expansão e retração freqüentemente podem resultar das
demais ações, identificando então uma coerente reorganização da informação.
Os aspectos morfológicos das estruturas dinâmicas arquitetônicas

considerados por Stevenson (2011) estão relacionados com a transformação –
movimento -- e os meios físicos – como ele ocorre – utilizados para organizar e
coordenar os vários elementos da composição para conseguir um todo desejável,
objetivando separar temas e tipologias recorrentes em uma variedade de edifícios
com características comuns.
32
Apesar de existiirem outras classificações para sistem

mas dinâmicos, as
relações observadas se
e encontram contempladas em alguma
a das duas tabelas
expostas. Por isso, seuss conteúdos não serão abordados nesta pesquisa.
p
Figura 2.6: Sistema de classificação de estruturas transformá

máveis.
Fonte: Adaptado de STEVENSON, 2011.
33
2.3. Estruturas articuladas
O segmento de estruturas articuladas dentro das estruturas dinâmicas aborda

tipologias estruturais cujo princípio elementar de transformação se dá por
articulações mecânicas. Estas estruturas são constituídas por conjuntos de
elementos rígidos – hastes – que possuem mecanismos articulados – junções – que
os conectam, permitindo a interação do conjunto e viabilizando sua transformação
estrutural.
2.3.1. Al Bahar Towers
As Torres Al Bahar foram projetadas pelo escritório Aedas Architects em

parceria com o escritório britânico Arup. O projeto consiste na implantação de duas
torres com aproximadamente 150 metros de altura cada, próximas às praias da
cidade de Abu Dhabi, capital dos Emirados Árabes Unidos.
Finalizado em junho 2012, o projeto foi concebido a partir das premissas de

condicionantes locais, sendo prioridade o foco nas características climáticas, por
Abu Dhabi se localizar em meio a um grande deserto em região de clima temperado,
com temperaturas máximas próximas a 37 graus Celsius, índice pluviométrico
praticamente nulo e com tempestades de areia (CILENTO, 2012).
Figura 2.7: Torres Al Bahar, em Abu Dhabi.

Fonte: Solucionista, 2016.
Para lidar com tal ambiente desfavorável, o escritório Aedas propôs a criação
de uma segunda pele no edifício. Constituída por uma estrutura afastada em dois
34
metros do edifício e revestida com brises-soleil dinâmicos personalizados que foram

especialmente projetados para sombrear três quartos da superfície do edifício,
criando uma fachada responsiva. Apenas a fachada norte não recebeu os
elementos, pois há pouca insolação e também, possui vista atrativa para a cidade
(BOAKE, 2014).
Considerando sua localização, a concepção formal dos brises-soleil resgata

com elementos dinâmicos, tecnologia e materiais contemporâneos, a cultura árabe
representada por padrões geométricos presentes originalmente em seus muxarabis,
elementos arquitetônicos para minimizar o calor externo nas aberturas em suas
edificações. Estes elementos modulares dinâmicos “contemporâneos” foram
concebidos como um gradil contendo vários módulos, similares a estruturas de
guarda-chuva de apenas três abas revestido por PTFE – Politetrafluoretileno
(Teflon®).
As duas torres possuem mais de mil elementos que são acionados

individualmente em suas fachadas, com abertura e fechamento pré-programado em
software desenvolvido especialmente para o controle do prédio (realizando ambas
as operações apenas uma vez ao dia). Apesar da programação, os elementos
possuem alguns tipos de sensores que promovem sua abertura ou fechamento em
caso de variações climáticas especiais, como por exemplo eventuais ventos fortes.
Assim, o edifício é capaz de responder prontamente a algumas situações sem
qualquer intervenção humana, garantindo a autonomia do sistema.
Figura 2.8: Brises Al Bahar, em Abu Dhabi.

Fonte: Solucionista, 2016.
35
Segundo Boake (2015), o sistema promove uma série de benefícios ao

prédio, sobretudo uma intensa redução na emissão de CO2 pela menor demanda de
climatização artificial – cerca de 1.750 toneladas por ano. A implantação dos brises-
soleil permitiu a utilização de fachadas de vidro na primeira pele do edifício,
reduzindo também a necessidade de iluminação artificial pelo controle da iluminação
natural.
2.4. Estruturas de Membranas Tensionadas
Originadas nas tendas nômades, as estruturas de membranas tensionadas se

mostraram úteis para diversas aplicações civis e militares, tendo sua aplicação para
acampamentos fundamental importância para o sucesso de campanhas militares ao
longo da história. A partir do séc. XX, com o domínio da fabricação de materiais
poliméricos e com a apropriação pela indústria dos sistemas de fabricação destas
tendas, começam a produção das barracas comerciais de camping.
As estruturas de Membranas, segundo a classificação feita por Hanaor e Levy

(2000), podem ser divididas em dois tipos: membranas tensionadas e membranas
pneumáticas. A primeira se conforma por tensionamento (ou tracionamento) através
de cabos e mastros que funcionam como estrutura para moldar a sua forma e
aumentar a resistência do sistema, ou mesmo diretamente pelo tracionamento do
próprio “tecido” (membrana) através de algum material que resista aos esforços. A
segunda, pneumática, requer a utilização de um sistema artificial de pressurização
para que mantenha sua estabilidade estrutural.
Segundo Chan (2012), o sistema de membranas tensionadas possui

vantagens por sua leveza e capacidade de vencer grandes vãos utilizando poucas
peças estruturais, mas também possui problemas por utilizar de membranas
extremamente maleáveis, sendo afetada por fatores climáticos como chuva ou
vento.
As estruturas de membranas tensionadas, conforme Hanaor e Levy (2000)

podem ser divididas entre membranas híbridas e membranas nervuradas. As
membranas híbridas utilizam de mastros e cabos estruturais, sobre os quais
posteriormente a membrana é tensionada. Porém, nas estruturas nervuradas a
36
própria membrana tensionada é componente estrutural (necessitando de tecido com

maior resistência) utilizando dos mastros e cabos para seu tracioná-la.
2.4.1. Pavilhão da Alemanha na Expo’ 67
O arquiteto alemão Frei Otto foi um importante precursor na utilização

contemporânea das estruturas de membrana. Otto pesquisou intensamente as
possibilidades da membrana e de estruturas de suporte rígidas – como mastros – e
flexíveis – como cabos. As estruturas de membranas necessitaram, até meados de
70, do suporte de uma malha de cabos porque os tecidos utilizados até então não
possuíam resistência estrutural suficiente para suportar os esforços de tração da
estrutura (CHAN, 2012). Assim, a membrana tensionada era presa na rede de
cabos.
Segundo Langdon (2015), Otto foi piloto da força aérea alemã durante a
segunda guerra mundial e, tendo sido capturado na França, trabalhou em um campo
de prisioneiros “construindo tendas para abrigar prisioneiros usando o limitado
material que estava a sua disposição”. Essa experiência com tendas motivou Otto –
após o fim da guerra – a dedicar seus esforços para estudar suas aplicações em
uma arquitetura otimizada e mais humanitária, que pudesse ser desenvolvida
utilizando o mínimo de recursos possíveis.
Os processos de pré-fabricação se mostraram uma ferramenta conveniente

para Otto, uma vez que os materiais empregados em seus estudos eram
provenientes de indústrias. Otto se dedicou então ao estudo dos materiais e à
projetação do método de montagem dessas estruturas para torná-las tão racionais
quantos os processos de fabricação. Esperando-se como resultado deste
direcionamento, a produção de uma arquitetura mais eficiente, durável, barata e
flexível.
A cidade de Montreal, em 1967, foi sede de uma Exposição Universal, no

Canadá. Esta Expo foi muito peculiar por ser contemplada com interessantes e
promissoras experiências de arquitetura pré-fabricada. Foi apresentado o projeto
Biosfera de Buckminster Fuller, que possuía uma grande Geodésica pré-fabricada
que precisou de pouquíssimos recursos para sua produção; O arquiteto Moshe
37
Safdie apresentou seu Habitat 67, projeto de habitação concebida através de cubos
de concreto pré-moldado que posteriormente foram empilhados. Para esta Expo,
Frei Otto foi o arquiteto responsável por edificar o pavilhão da Alemanha.
Em parceria com o arquiteto Rolf Gutbrod, Otto desenvolveu seus estudos

através de modelos que auxiliassem a compreender os esforços aos quais as
membranas tensionadas são submetidas (figura 2.6). Toda sua pesquisa em
arquitetura mínima e pré-fabricação foram aplicados ao projeto de montagem do
pavilhão.
Figura 2.9: Maquete e edifício: pavilhão alemão para a expo’67 em Montreal

Fonte: OTTO, 1967 (Archdaily).
Segundo Langdon (2015) a cobertura foi constituída através de uma malha de

cabos de aço tensionados cobertas por uma membrana de poliéster translúcida. Em
vários pontos dentro do perímetro do pavilhão, a superfície tensionada é tracionada
ao solo formando cavidades na membrana em forma de funil, contrapondo o
tracionamento da membrana pelos mastros. Se o sistema de Otto era
tecnologicamente sofisticado, em contrapartida era também conceitualmente muito
simples, e permitia grande liberdade de composição (LANGDON, 2015).
“Sensível às necessidades flexíveis dos ocupantes e o impacto

nas questões de sustentabilidade, Otto também se dedicou à
necessidade de estruturas temporárias simples de montar,
simples de desmontar e reciclar. Com poucos componentes,
todos os quais podem ser adaptados a praticamente qualquer
local e terreno, seus sistemas de mastros e membranas foram
uma simplificação radical dos métodos de construção
tradicionais que valorizavam rigidez e permanência. Uma vez
projetado e pré-fabricado, o pavilhão alemão em Montreal foi
montado no local em apenas seis semanas, apenas para ser
desmontado logo após a feira”. (LANGDON, 2015)
38
Em 2015, Frei Otto recebeu o prêmio Pritzker de Arquitetura como

reconhecimento pelas suas pesquisas em membranas tensionadas e contribuição
para a Arquitetura (PRITZKER, 2015).
Figura 2.10: Pavilhão alemão na expo’67 em Montreal

Fonte: OTTO, 1967 (Archdaily).
2.4.2. Pátio da Mesquita Sagrada do Profeta
Desde os anos 50, várias estruturas cujo funcionamento é similar ao de

guarda-chuvas foram construídas como coberturas retráteis. O princípio de
funcionamento do guarda-chuva é conhecido há séculos: uma membrana
tensionada é associada a nervuras rígidas que por sua vez são conectadas a uma
haste central.
Segundo Walter (2006) Frei Otto desenvolveu nos anos 50 um novo tipo de
estrutura de membrana baseada no princípio da superfície mínima, no qual a
membrana em formato de funil foi fixada abaixo da estrutura. Também, para a
exibição de paisagismo de Colônia, em 1971, numa parceria com Bodo Rasch, criou
39
a primeira estrutura guarda-chuva com um diâmetro de 19 metros e que também foi

construído de acordo com os mesmos princípios.
Da autoria de Bodo Rasch, grandes estruturas guarda-chuva foram instaladas

em dois pátios da Mesquita Sagrada do Profeta em Medina, na Arábia Saudita. Elas
são abertas durante o dia e fechadas durante a noite, contribuindo para a regulagem
do clima no edifício. Depois de alguns dias a temperatura das superfícies
sombreadas tornou-se significantemente mais amena que seus arredores.
Figura 2.11: Guarda sol na praça da mesquita sagrada do profeta, Medina, Arábia Saudita.
Fonte: Nabawi, 2016.
Originalmente, em 1992 (SL-RASCH), doze grandes estruturas guarda-chuva

de projeção quadrada (com 25 metros de aresta) foram instaladas; porém, tendo em
vista a intensa peregrinação religiosa à cidade em períodos como o ramadã – a
segunda mais importante para o islamismo – outras duzentos e cinquenta estruturas
guarda-chuva foram instaladas nos arredores da mesquita ao longo dos dez anos
subsequentes.
Com funcionamento similar ao de um guarda-chuva convencional, um cilindro

hidráulico fixado no centro do mastro move os braços do guarda-chuva durante a
abertura e o fechamento. A proteção da membrana quando fechada é realizada por
leves abas de carbono que estão conectadas aos braços do guarda-chuva. Durante
o fechamento, eles dão suporte ao dobramento da membrana e, quando a estrutura
40
está completamente fechada, ela provê uma cobertura sólida para o tecido.
(WALTER, 2006).
Figura 2.12: Guarda sol em Medina.

Fonte: Design-like, 2016.
2.5. Estruturas de Membranas Pneumáticas
Estruturas pneumáticas são estruturas de membrana estabilizadas pela

pressão de ar comprimido, comportando-se como um “sólido homogêneo elástico”
(ENGEL, 2001). Apesar de também utilizarem cabos como as membranas
tensionadas, sua função nas membranas pneumáticas é diferente: fornecer uma
contenção para delimitar seu volume de expansão e fixá-la no solo.
Existem dois tipos de estruturas de membrana pneumática: estruturas

infláveis e estruturas suportadas por ar (alta pressão e baixa pressão, segundo
Hanaor e Levy (2000)). Estruturas infláveis são compostas por no mínimo duas
camadas de membranas flexíveis costuradas e seladas, para que posteriormente o
ar seja injetado entre ambas as camadas enrijecendo a estrutura, como em coletes
41
salva-vidas. Já as estruturas suportadas por ar possuem apenas uma camada de

membrana flexível, e se torna utilizável através de fluxo constante de ar
internamente à estrutura fazendo com que a pressão do ar interna a membrana seja
maior que a externa, tornando o ambiente pressurizado. As estruturas suportadas
por ar precisam de uma constante injeção de ar devido ao inevitável vazamento de
ar decorrente de suas aberturas (YELLAPRAGADA, 2015).
Uma estrutura pneumática, assim como balões, tende a resultar em volumes

análogos a esferas, uma vez que o ar comprimido injetado dentro no sistema confere
pressão uniforme nas membranas da estrutura.
2.5.1. The Bubble
O projeto chamado “The Bubble” foi concebido pelo escritório de Arquitetura

Diller Scofidio + Renfro para a expansão do museu Hirshhorn em Washington, DC.
O prédio original do museu Hirshhorn foi terminado em 1974, sendo um dos

últimos grandes projetos de Gordon Bunshaft, arquiteto do modernismo pós-guerra
estadunidense. Embora tenha suas características e relevância para o movimento
moderno, trata-se de um edifício arquitetônico que possui muitas limitações para a
realização de qualquer intervenção que venha a modificar tanto sua estrutura quanto
suas vedações (OUROUSSOFF, 2009).
O prédio original, modernista, é formalmente concebido como um aparente

cilindro de concreto cinza e sem aberturas em sua superfície revolucionada, dando
ao edifício uma aparência massiva. Esse cilindro possui um grande pátio circular
levemente deslocado do centro, cujo perímetro atravessa todos os pavimentos e
cobertura acima, convertendo o cilindro em uma forma de “tubo”.
A proposta idealizada traduz-se em uma membrana pneumática suportada

por ar (baixa pressão) com um tecido levemente azulado e translúcido – sem forma
estática. A conformação de seus espaços se dará por uma série de cabos de aço
que envolverá "a bolha", de modo a se condicionar formalmente às intenções dos
arquitetos. Uma vantagem do sistema é que este permite ainda que a ocupação dos
espaços seja extremamente flexível, bastando apenas reconfigurar o tensionamento
dos cabos (DILLER SCOFIDIO + RENFRO, 2009).
42

Fonte: Diller Scofidio + Renfro, 2009.
A amarração idealizada para a estrutura permitirá que esta “escorra” por baixo
do “tubo” de concreto do museu original gerando espaços adicionais na implantação
e, também, conterá a estrutura para que esta se erga como uma torre a
aproximadamente 45 metros de altura, para então apoiar-se na cobertura do edifício
original, criando uma protuberância acima da cobertura a ser utilizada como uma
área de descanso. Além da estrutura de cabos que conterá a instalação, para
estabilizá-la no solo um reservatório com água foi inserido internamente a estrutura
para aumentar seu peso, mantendo-a mais firme ao chão. (OUROUSSOFF, 2009).

Fonte: Diller Scofidio + Renfro, 2009.
O espaço principal da estrutura ocupará o pátio interno, contendo um

auditório que poderá comportar cerca de 800 pessoas na platéia em formato
semicircular e um palco, para apresentações de palestras, artes cênicas, filmes,
leituras e debates. Tendo em vista a qualidade semitransparente do tecido, o público
terá plena permeabilidade visual aos espaços do prédio tradicional. (CHIN, 2009).
43
O projeto foi concebido para ser uma estrutura efêmera, sendo programada
para ser instalada (inflada) duas vezes por ano - em maio e outubro – podendo ser
guardada sem que interfira no prédio original do museu. “’A Bolha’ produz um
edifício macio inserido dentro de outro rígido, no qual espaços existentes e novos,
tanto internos quanto externos estarão entrelaçados como se brincassem um com o
outro.” (DILLER SCOFIDIO + RENFRO, 2009).
Intensos debates foram realizados a respeito da instalação dessa estrutura

pneumática dentro de um museu modernista, inserido em uma cidade conservadora
(OUROUSSOFF, 2009) e com um custo muito elevado, resultando então no
cancelamento do projeto em 2013.
2.5.2. Ark Nova
Ark Nova é um auditório criado a partir de uma estrutura inflável que se

assemelha a um grande balão de ar, com formato de esfera achatada. O projeto foi
desenvolvido pelo arquiteto Arata Isozaki em parceria com o artista plástico Anish
Kapoor, baseado na escultura/instalação Leviatã que o artista havia criado para a
exposição “Monumenta” no edifício Grand Palais, em Paris. A instalação possuía 35
metros de altura e se estendia ao longo dos 13.500m2 do palácio, tendo a aparência
de uma grande pele roxa por fora contendo, porém, o interior na cor vermelha e
semi-opaco (FREARSON, 2011).
Figura 2.15: Instalação Leviatã

Fonte: Adaptado de TUCHILA, 2016.
Em decorrência da devastação causada pelo tsunami ocorrido no Japão em

março de 2011, a organização do festival suíço “Lucerne” em parceria com a
44
agência japonesa Kajim

moto de gestão artística propuseram a criação de uma
estrutura dinâmica que pudesse comportar apresentações art
rtísticas de diversas
áreas para a população
o atingida pelo tsunami. O projeto foi nom
meado de Ark Nova
em referência à história
a bíblica da arca de Noé, a qual foi cria
ada para trazer uma
nova esperança aos ha
abitantes da terra. “Naturalmente, os moradores
m da região
ainda estão sofrendo da
as consequências diretas e indiretas dess
sa trágica catástrofe
e estão de luto pelas perdas
p familiares e de amigos. O projeto
o tem o objetivo de
trazer uma nova espe
perança para as pessoas através de
e música e arte.”
(FREARSON, 2011).
Sob a direção de
d Arata Isozaki, o espaço foi projeta
ado para comportar
apresentações artísticass especiais, sendo necessário o auxílio de consultorias
específicas nas áreas
s de projeto acústico e cênico. O espaço possui
0m2 e foi projetado para admitir cerca
aproximadamente 1000 a de 500 pessoas,
distribuídas em assentos
s coletivos feitos com madeira reaproveit
itada dos escombros
do tsunami.
F
Figura 2.16: Concerto musical na instalação Ark Nova.
N
Fonte: KAPOOR, 2013.
A estrutura é con
nstituída por uma membrana elástica inflável
i similar à da
instalação Leviatã, de material
m elástico, porém equipada com diispositivos cênicos e
de som. A estrutura é de
eslocada vazia e dobrada, ocupando esp
paço físico mínimo e
facilitando seu transporte entre os sítios. Quando finalizado o evento,
e a estrutura é
45
esvaziada e colocada na caçamba de um caminhão, juntto ao equipamento

desmontado, podendo se
er transportada a outros espaços.
Figura 2.17: Instalação Ark Nova.

Fonte: KAPOOR, 2013.
46
3. Pantografia
A palavra pantografia é derivada de duas palavras de origem grega, sendo o

primeiro panto, que significa todo, e o segundo grafia, que significa escrita. A união
destes radicais se deu para a criação de um instrumento de cuja função era a de
copiar, ampliar ou reduzir qualquer tipo de desenho.
3.1. Origens do Pantógrafo
O pantógrafo foi criado pelo matemático e astrônomo alemão Christoph

Scheiner – que teria sonhado em 1603 com um instrumento capaz de realizar cópias
(GALILEI e SCHEINER, 1613) – após o evento, teria continuado a sofisticá-lo para
aprimorar seu funcionamento, publicando-o pela primeira vez em seu livro
Pantographice.
Figura 3.1: Ilustração de um pantógrafo.

Fonte: SCHEINER, 1613.
Seu funcionamento se baseia fundamentalmente no conceito de semelhança

de triângulos e a razão de sua ampliação ou redução se dá por homotetia, podendo
estes conceitos serem conjuntamente compreendidos através de um teorema
elementar da geometria, conhecido como segundo teorema de Tales.
47
3.2. O segundo teorema de Tales e semelhança de triângulos.
Tales de Mileto era um matemático e filósofo pré-socrático sobre o qual pouco

se sabe, porém, seus teoremas geométricos influenciaram o desenvolvimento de
toda a matemática desde a clássica até a moderna.
Os teoremas de Tales trazem dois conceitos fundamentais para seu

entendimento: razão e proporção. Razão em matemática é a relação obtida pela
divisão de uma grandeza qualquer por alguma outra; proporção é a coincidente
igualdade de duas razões de origens distintas, ou seja, uma constante entre razões
de diferentes procedências (figura 3.2).
Figura 3.2: Razão e Proporção.

Fonte: elaborado pelo autor.
A partir destas concepções, pode-se então analisar o segundo teorema de

Tales cuja descrição “um feixe de paralelas determina, sobre duas secantes
quaisquer, segmentos proporcionais”. Simplificando, significa dizer que em um
desenho qualquer, se este possuir um conjunto com algumas retas que sejam
paralelas (r, s, t) entre si – ou seja, que jamais se cruzem – podemos traçar outras
retas que sejam secantes (m, n) a este conjunto de retas paralelas, ou seja, duas
novas retas que não possuem qualquer relação entre si, mas que cruzem em
qualquer ângulo com àquelas do conjunto anteriormente citado. Como resultado
deste cruzamento, obtemos diversos segmentos de retas que serão sempre
proporcionais entre si, na mesma secante. E também, a razão existente entre
qualquer segmento extraído de uma destas retas secantes, com o segmento
correspondente na outra reta secante, será sempre igual - constante. (figura 3.3).
48
Figura 3.3: Segundo teorema de Tales.

As relações matemáticas estabelecidas por Tales de Mileto em seu teorema

são precisamente as mesmas percebidas em semelhança de triângulos. Porém, é
necessário que as retas secantes descritas se cruzem em algum ponto que ocasione
um vértice comum a ambas e, em conseqüência, resulte em triângulos (figura 3.4).
Figura 3.4: Semelhança de triângulos.

3.3. Homotetia
Segundo Fainguelernt e Nunes (2012), homotetia (homo: similiar + tetia:

posição), é uma relação matemática através da qual uma figura pode ser ampliada
ou reduzida a partir da figura original, estabelecendo-se um ponto fixo “O” como
vértice da transformação, a ser chamado de centro de homotetia, e com uma razão
“k” para ampliação ou redução determinada, como na figura 3.5.
49
Figura 3.5: Homotetia.

O instrumento pantógrafo é concebido através de um modelo matemático no

qual dois triângulos semelhantes possuam um vértice “O” em comum e cujas arestas
congruentes entre os dois triângulos sejam paralelas. Assim sendo, as duas arestas
que partem do ponto “O” serão colineares entre triângulos e a relação entre suas
dimensões serão precisamente a razão “k” de homotetia (figura 3.6).
Figura 3.6: Semelhanças de triângulos aplicadas ao pantógrafo.

A analogia entre os parâmetros de homotetia e o funcionamento do

pantógrafo não são meramente coincidentes: a homotetia constitui a base
fundamental para funcionamento de um pantógrafo, alternando seus vértices apenas
para sua utilização em reprodução, ampliação ou redução.
A figura 3.7 ilustra o funcionamento de um pantógrafo realizando a ampliação

de um quadrado. Em cada etapa descrita – 1, 2, 3 e 4 – uma das arestas do
quadrado menor é ampliada para criação do maior quadrado.
50
Figura 3.7: Ampliação pantográfica de um quadrado

3.4. Sofisticação geométrica do pantógrafo: pantografia tridimensional
A partir da invenção de Scheiner e seu contínuo desenvolvimento, no século

XIX dois franceses apaixonados por esculturas – Achiles Collas e Ferdinand
Barbenienne - criaram uma empresa para realizar reproduções de esculturas em
escala reduzida (figura 3.8), a partir de um mecanismo baseado no pantógrafo e sua
geometria.
O instrumento desenvolvido por Collas (figura 3.9) possuía duas bases

circulares giratórias e transladáveis sobre uma régua de madeira. Estas estavam
conectadas através de uma transmissão com fuso (engrenagens ligadas a uma
barra roscada) e com uma manivela em uma de suas pontas: Ao girar a manivela o
fuso também era rotacionado, acionando as engrenagens que, por sua vez,
rotaciona ambas as bases com igual distância angular. A translação das bases sobre
a régua permite alterar a razão de homotetia, uma vez que a posição destas
funciona analogamente aos vértices de um triângulo. Na segunda base rotatória –
mais distante do centro de homotetia - era colocada a matriz (escultura a ser
51
copiada) e na primeira, a matéria prima a ser esculpida. Era im

mprescindível que as
bases giratórias estivesssem perfeitamente sincronizadas uma com
m a outra.
Fi
Figura 3.8: Escultura de Collas e Barbenienne.
Fonte: Expertissim, 2016.
Este mecanismo permitiu a realização de reduções pe

erfeitas de diversas
esculturas, como a Venu
us de Milo (REINIS e BARYE, 2007). A invenção adicionou
um terceiro eixo de ope
eração em um sistema pantográfico para
a que o instrumento
pudesse também operarr em profundidade e trabalhar o volume das
d peças.
Figura 3.9: máquina de redução de Collas e Barbenienn

ne
Fonte: REINIS e BARYE, 2007.
52
4. Sistemas Pantográficos
Este capítulo aborda o funcionamento dos três sistemas articulados

pantográficos selecionados por serem marcos na evolução dos sistemas
pantográficos. Estes foram analisados segundo suas patentes de origem, que
explicam o funcionamento de cada invento, sendo eles:
- US23503A: Umbrella de L. K. Selden, 1859;
- US3185164A: Three dimensional reticular structure de E. P. Pinero, 1961;
- US4942700: Reversibly expandable doubly-curved truss structure de C.

Hoberman, 1990.
Durante a investigação nos sistemas de buscas de patentes, percebeu-se

uma grande diversidade de aplicações nas quais o sistema geométrico não
apresenta nenhuma inovação: Seu registro se dá majoritariamente por qualidades
como o contexto de utilização, material, escala de trabalho, entre outros.
Contudo, as três patentes selecionadas possuem inovações geométricas no

desenvolvimento/retração de suas articulações, ampliando as possibilidades de
utilização das estruturas articuladas pantográficas em áreas diversas, incluindo
Arquitetura.
4.1. Sistemas Articulados Pantográficos
A partir da invenção do pantógrafo e da compreensão de sua geometria, suas

propriedades puderam ser aplicadas a outros dispositivos além da ilustração e
escultura, dando início a vasta aplicação em campos da arquitetura, medicina e
mecânica, por exemplo.
Não é possível determinar com precisão quando uma estrutura pantográfica

foi criada pela primeira vez. Porém, em 1493, Leonardo da Vinci redigiu um
manuscrito chamado codex Madrid que já continha uma ilustração de um sistema
articulado pantográfico (figura 4.1). Apesar de a ilustração ser anterior à criação do
instrumento pantógrafo – que dá origem à denominação destas estruturas – seu
53
funcionamento geométrico é análogo, o que permitiu a estas estruturas que se

tornassem conhecidas como pantográficas.
Figura 4.1: Estrutura Pantográfica presente no Codex Madri

Fonte: VINCI, 1974.
4.2. Funcionamento elementar das estruturas pantográficas.
Diversos tipos de articulações pantográficas foram desenvolvidas, sendo que

o momento de criação de cada se deu em decorrência das diferentes necessidades
onde sua utilização se fez necessária.
Apesar dessas variações, as barras pantográficas possuem elementos

comuns a todas para seu funcionamento. Para fins de nomenclatura definiremos
cada haste da articulação como barra pantográfica e para cada junção (joint)
articulável chamaremos de junção, sendo uma em cada extremidade da barra
pantográfica e outra junção intermediária posicionada no centro ou próximo deste
(figura 4.2).
Figura 4.2: Barra pantográfica.

Todas as estruturas patenteadas que foram utilizadas nesta pesquisa se

baseiam em diferentes utilizações desta barra, sempre conectadas a outras idênticas
54
formando pares ou trios articulados e cuja junção intermediária tenha posição

variável ao longo da barra. Porém, sua utilização mais elementar, cuja origem não é
identificável, utiliza um par de barras com desenvolvimento sempre simétrico e com
junção intermediária precisamente posicionada na mediatriz da barra.
Para este par, seu desenvolvimento será análogo ao de retângulos cujas

arestas adjacentes possuirão diferentes proporções, de acordo com o ângulo de
rotação de suas barras articuladas através da junção central. Apenas quando as
barras articuladas se encontrarem em posição específica que estejam
perpendiculares entre si, as arestas adjacentes possuirão o mesmo tamanho e
descreverão então um quadrado (figura 4.3).
Figura 4.3: Desenvolvimento de par de barras pantográficas.

As junções articuláveis situadas nas extremidades permitem que outros pares

de barras pantográficas possam ser conectadas sequencialmente. Uma vez que o
conjunto dessas barras conectadas seja constituído por pares idênticos, as
dimensões do desenvolvimento da estrutura será precisamente o resultado do
somatório das arestas dos retângulos/quadrados (figura 4.4). Essa estrutura,
comumente chamada de lazy-tong tem aplicação, por exemplo, na patente
US4175644 (figura 4.5), um elevador pantográfico (SIKLI, 1979).
Figura 4.4.: Desenvolvimento de estrutura articulada pantográfica.

55
Figura 4.5.: Exemplo

Exe de aplicação de estrutura pantográfica: elevador.
e
Fonte: SIKLI, 1979.
Quando uma da
as barras articuladas possuir dimens
são diferente, mas
preservar sua junção in
ntermediária no cruzamento das mediat
atrizes de ambas as
barras, então sua forma
a será de um paralelogramo de difere
entes proporções ao
longo do desenvolvimen
nto do par de barras. Quando conectado
os sequencialmente,
dois comportamentos diiferentes se desenvolverão de acordo com
c a seqüência de
conexão das barras men
nores. Se as barras seguintes forem con
nectadas de forma a
repetir o comportamentto das barras anteriores, então seu de
esenvolvimento será
equivalente a soma das
s arestas colineares dos paralelogramos (figura 4.6). Porém,
se as barras menores se
s conectarem apenas a outras barras menores,
m então seu
desenvolvimento se dará
á pelo espelhamento dos paralelogramos
s (figura 4.7).
Nesta segunda situação, como as barras menores estão

o todas diretamente
conectadas, quando esta
as atingirem o maior comprimento possíível na expansão do
sistema – as barras se e
encontrarão colineares – a continuidade do desenvolvimento
56
acarretará uma retração no sistema até o ponto em que as barras maiores limitem a
rotação das barras menores.
Figura 4.6.: Desenvolvimento de estrutura pantográfica com barras de diferentes comprimentos –

contínua.
Figura 4.7.: Desenvolvimento de estrutura pantográfica com barras de diferentes comprimentos –

espelhada.
Diversas outras formações são possíveis variando as dimensões das barras,

a posição das junções, a forma das barras, o tipo de articulação – junção – e a
quantidade de articulações. Algumas delas foram imprescindíveis para viabilizar as
patentes selecionadas para este trabalho e serão desenvolvidas a seguir.
4.3. Guarda-chuva pantográfico – patente US23503.
Selden (1859) ampliou as possíveis aplicações nas articulações do pantógrafo

e sua respectiva geometria. Em abril de 1859, patenteou um novo tipo estrutura para
ser utilizada como um guarda-chuva (ou guarda-sol) cuja expansão - para ser
utilizada como proteção - e retração - para sua compactação - ocorrem através de
barras articuladas pantográficas (figura 4.8).
57
Figura 4.8.: Guarda-chuva pantográfico.

Fonte: SELDEN, 1859.
Diferentemente do pantógrafo de Scheiner, as articulações necessárias para

os movimentos de expansão e retração de seu guarda-chuva precisavam compor
um sistema pantográfico cuja transformação ocorresse de forma radial, utilizando
diversas barras pantográficas unidas por junções que funcionem como raios da
mesma circunferência. Ou seja, conforme o guarda-chuva fosse aberto, sua
circunferência aumentaria mantendo o mesmo centro.
Selden percebeu que uma articulação pantográfica convencional, com barras

simétricas contidas em um plano cartesiano, não poderia ser utilizada porque a
transformação produzida ocorre com simetria em dois eixos, resultando em uma
transformação linear e paralela entre as extremidades da barra – um retângulo de
diferentes proporções. Ciente da convergência necessária nas transformações
exercidas pelas extremidades, Selden solucionou o problema da estrutura
deslocando a posição da junção intermediária nas barras das articulações. Dessa
forma, a estrutura mantém a relação de simetria aplicada a apenas um eixo – este
também convergente ao centro da circunferência e sendo a bissetriz do ângulo
formado (figura 4.9).
Figura 4.9: Barra pantográfica convencional comparada à proposta por Selden.

58
A utilização de ba
arras pantográficas com junções interm
mediárias deslocadas
ermite a criação de estrutura articula
de suas mediatrizes pe ada com formação
radial convergente ao
o centro de uma circunferência, poré
ém, com inevitável
transformação nos trê
ês eixos cartesianos. Se utilizada para
a uma estrutura cuja
formação seja circular – análoga a um anel – e com transformaçção restrita apenas a
um plano cartesiano, estta se tornará rígida devido à necessária variação
v angular das
retas radiais, em decorrrência de sua expansão/retração angula
ar (figura 4.10). Para
que esta estrutura seja exeqüível, é imprescindível que o centro da circunferência
possa ser deslocado através de um eixo fixo e perpendicular ao plano no qual a
expansão/retração seja projetável
p (figura 4.11).
Figura 4.10: Altera

ação angular decorrente da translação das barras
s articuladas.
Figura 4.11:
4 Desenvolvimento da abertura do guarda-chu
uva
59
4.4. Emilio Perez Piñero - cobertura itinerante de teatro
Em 1961, Emilio Perez Piñero venceu um concurso do VI encontro da União

Internacional de Arquitetos em Londres, cujo tema pretendia que se projetasse uma
instalação para teatro ambulante. Piñero propôs uma estrutura cuja cobertura é
expansível através de articulações pantográficas para facilitar seu transporte e sua
instalação. Ele concebe sua forma global a partir de uma fração da superfície de
uma esfera, de modo que possa funcionar como abrigo ao tempo (FUNDACION
EMILIO PEREZ PIÑERO, 2016).
Figura 4.12: Emílio Piñero e sua maquete da cobertura de teatro itinerante.

Fonte: RAMON, 2016.
O princípio de funcionamento das articulações para retrair e expandir segundo

uma formação esférica é similar ao guarda-chuva de Selden: Piñero desloca a
junção intermediária de suas barras articuladas para que, ao serem rotacionadas,
possam recursivamente funcionar como arcos expansíveis, aumentando o ângulo de
curvatura e a projeção da cobertura em solo, consequentemente. (FUNDACION
EMILIO PEREZ PIÑERO, 2016)
Apesar dessa semelhança, as demais características diferem das

pantográficas convencionais, pois a estrutura proposta por Piñero em sua patente se
baseia em articulações pantográficas tridimensionais compostas por três
barras, todas interligadas a junção intermediária por uma peça com três pivôs
uniformemente distribuídos através de igual rotação - 120 graus. Diversas cópias
desse conjunto são então conectadas pelas junções das extremidades das barras.
60
Não obstante sua

a utilização para uma superfície esféric
ca, Piñero descreve
também em sua patente
e a utilização do mesmo sistema com a junção
j intermediária
alocada na mediatriz da
as barras pantográficas, criando uma sup
perfície plana, como
na figura 4.13.
Figura 4.13: resultado da expansão das barras articuladas com junção inte
ermediária no centro.
61
4.5. Chuck Hoberman - barra de ângulo único.
Em 1990, Hoberman introduziu um grande avanço na pesquisa de

articulações pantográficas com a invenção de sua estrutura treliçada expansível e
reversível de dupla curvatura (Reversibly expandable doubly-curved truss structure).
Essa estrutura tornou Hoberman mundialmente conhecido e seu funcionamento
incitou intensamente novas pesquisas na área das estruturas pantográficas.
A principal inovação presente nessa patente foi a criação da Single-angulated

bar (barra de ângulo único). Hoberman, ao invés de utilizar as tradicionais barras
pantográficas retilíneas, criou novas estruturas a partir de barras anguladas, ou seja,
formada por duas semi-retas convergentes não paralelas, unidas pela junção
intermediária (figura 4.14). A vantagem de sua utilização se deu por possibilitar, pela
primeira vez a uma estrutura pantográfica, a transformação destas articulações
restritas a planos radiais de expansão sem variação angular, ou seja, restrita a
dois eixos cartesianos – diferentemente das criações anteriores, nas quais as
expansões radiais ampliam o ângulo de curvatura da estrutura - como na obra de
Piñero - ou, para impedir de fazê-lo, operam transformações em três eixos
cartesianos - como na invenção de Selden.
Figura 4.14: Expansão da estrutura através das barras de ângulo único.

Hoberman utilizou deste princípio para investigar e criar diversos poliedros

expansíveis, como a esfera de Hoberman, construída em estruturas de grande porte,
mas também, desenvolvida como brinquedo infantil (figura 4.15).
62
Figura 4.15: Esfera de Hoberman.

Na descrição de
e sua patente, Hoberman investiga algumas variações
possíveis de sua barra de
d ângulo único e também, diferentes fo
ormações decorrente
de variações destas. Na
N figura 4.16, por exemplo, Hoberma
an utiliza barras de
diferentes tamanhos para
p gerar uma estrutura anelar irre
egular, e em sua
representação insere as
s linhas de convergência que perpassam
m todas as junções
nas extremidades da ba
arra. Utilizando de quaisquer duas linha
as convergentes, se
estabelece o plano de tra
ansformação de cada segmento do conju
unto.
Figura 4.16: investigações de Hoberman.

Fonte: HOBERMAN, 1990.
63
Hoberman contrib
buiu significativamente para ampliar as
s possibilidades de
utilização de estruturas articuladas pantográficas, uma vez que,
qu agora, qualquer
aresta de algum plano ou
o sólido geométrico pode ser substituída
a por um conjunto de
articulações pantográfica
as, sendo este desenvolvimento fixo em apenas
a um plano de
cartesiano (figura 4.17). Decorrente de sua criação, pesquisadorres e inventores têm
se dedicado ao estudo
o destas estruturas e concebido nova
as possibilidades e
aplicações a topologias esféricas, arqueadas e cupulares ao lon
ngo dos últimos vinte
e cinco anos.
Figura 4.17: Desenvolvimento de sistema constituído por single-an

ngulated bars.
64
5. Junções e Graus de Liberdade
Os sistemas geométricos desenvolvidos neste trabalho possuem junções

articuladas – links – que conectam elementos rígidos. A compreensão dos tipos de
junções e de suas possibilidades geométricas para realização de simulações de
sistemas já existentes é interessante por viabilizar sua fabricação. Porém, para a
produção de novos sistemas articulados, sua compreensão contribui com o
repertório de soluções possíveis, se mostrando uma importante ferramenta para
facilitar uma maior liberdade criativa no desenvolvimento de novos modelos.
Figura 5.1: Translação das articulações de uma porta pantográfica.

Em termos gerais, grau de liberdade é um conceito que designa a qualidade

da mobilidade de uma articulação; dessa forma, quanto maiores suas possibilidades
de translação ou rotação, maior será a liberdade que esta articulação possui – com
desvantagem de ocasionar uma menor estabilidade da estrutura.
(...) os links que estudamos podem ser vistos - simplificadamente - como

construídos a partir de duas junções elementares, uma dobradiça
chamada de junção com revolução, e junção deslizante linear, também
conhecida como junção prismática. Estas junções permitem movimento
com um grau de liberdade entre os dois links que se conectam. A
configuração variável de uma dobradiça se dá pelo ângulo mensurado
entre os dois elementos em torno do eixo de rotação, e para a junção
deslizante é a distância deslizável ao longo da corrediça linear da junção.
(MCCARTY e SOH, 2011, tradução do autor).
65
Considerando, por exemplo, um objeto hipotético que tenha sua base fixa,
mas possua uma junção articulada que permita um movimento de rotação através de
apenas um eixo. Nestas condições a articulação possui então apenas um grau de
liberdade. Porém, se nesta mesma situação o objeto permitir em sua base uma
rotação em outro eixo – em torno de si mesmo, por exemplo – então esta articulação
possuirá dois graus de liberdade (figura 5.2).
Figura 5.2: Links com um e dois graus de liberdade.

Além dos movimentos de rotação, há também a possibilidade de movimentos

de translação – junção prismática – facilitados por guias (figura 5.3), como no caso
da porta pantográfica cujo funcionamento só é possível em decorrência da rotação e
translação de suas junções, o que permitiu a expansão em um eixo horizontal sem
que houvesse a retração em um eixo vertical. Assim, a translação em cada um dos
eixos cartesianos adiciona um novo grau de liberdade à articulação.
Figura 5.3: Grau de liberdade resultante de translação – em vermelho.

66
Quanto à qualidade destas junções articuladas, é necessário ponderar que

existem diversas formas de viabilizar seu funcionamento. Necessitando de apenas
um eixo de rotação fixo, um sistema similar ao de uma dobradiça será suficiente e
conferirá maior estabilidade estrutural ao sistema. Porém, é possível utilizar de
junções esféricas – uma esfera contida dentro de um hemisfério maior – que
permitirá uma maior mobilidade para os elementos rígidos (figura 5.4) ao custo de
uma menor estabilidade estrutural.
Figura 5.4: Junção esférica com três graus de liberdade.

67
6. Materiais e Métodos.
Este capítulo descreve o método utilizado na pesquisa, cuja base se deu por
meio do levantamento de patentes (registradas em repositórios nacionais e
internacionais) de estruturas com articulações pantográficas, com intuito de
identificar quais aquelas, cujas pantográficas descritas, apresentam inovações em
seu funcionamento sob o ponto de vista da geometria formal. Para compreendê-las,
foram realizadas análises numa desconstrução geométrica, o que permitiu uma
classificação por raízes e uma classificação. A partir daí, desenvolveu-se um
algoritmo específico para cada uma delas. Estes foram implementados em um
software gráfico paramétrico, com o intuito de servir como ferramenta auxiliar, tanto
na representação dinâmica em tempo real das estruturas selecionadas, quanto no
desenvolvimento de novas estruturas baseadas em cada uma das raízes
classificadas.
6.1. Pesquisa com patentes.
Como meio para a realização deste trabalho, foi realizada uma busca em
sistemas de catalogação de patentes. O principal sistema utilizado foi o do Google
Patents, uma vez que ele indexa todo material disponibilizado pelo United States
Patent and Trademark Office (escritório estadunidense de patentes), European
Patent Office (escritório europeu de patentes), Japan Patent Office (escritório
japonês de patentes), China's State Intellectual Property Office (escritório de
propriedade intelectual da China), World Intellectual Property Organization
(organização mundial de propriedade intelectual), Deutsches Patent und Markenamt
(escritório alemão de patentes e marcas) e, por último, o Canadian Intellectual
Property Office (escritório canadense de propriedade intelectual). A ferramenta
desenvolvida pela Google permitiu uma busca mais eficiente de patentes nos
repositórios.
Apesar das patentes possuírem diferentes formatos pela inexistência de um

padrão universal, alguns campos são comuns a muitas delas. Dentre eles, o campo
“citações de outras patentes”, que informa quais patentes foram desenvolvidas
anteriormente e que contribuíram para seu o desenvolvimento ou diferenciação,
68
citando-as no corpo do texto. Essa informação foi importante para o

desenvolvimento da pesquisa, pois a necessidade de se determinar as palavras-
chaves para estruturas articuladas pantográficas em diferentes línguas mostrou-se
demasiadamente complexo. Conforme citado no capítulo 2, Hanaor e Levy (2001)
classificaram essas estruturas como Pantographic ou Scissors. Na busca por estes
termos foi encontrada uma quantidade significativa de patentes. Observou-se então,
uma especialização de alguns termos mais recorrentes nas seguintes estruturas:
pantographic-like; pantographic-type; scissor-like; scissor-type e scissor pair, além
de Nuremberg scissor (Nuremberg scheren) e zig-zag structure.
Com essa informação, empreendeu-se primeiramente uma busca de patentes

envolvendo estruturas articuladas pelas referências contidas nas patentes citadas,
começando pela Reversibly expandable doubly-curved truss structure de Hoberman
(1990), que possui muitas aplicações na contemporaneidade e, por isso, se tornou a
patente inicial do trabalho.
Durante a investigação, também pôde-se observar uma certa equivalência

nos repositórios dos escritórios estadunidenses e europeu de patentes. Isso se deu
devido ao fato de haver, inicialmente, uma necessidade de se registrar uma mesma
patente em escritórios de diferentes países para se assegurar uma ampla
propriedade intelectual de seu conteúdo. Assim, muitas das patentes levantadas
continham exatamente as mesmas informações embora possuíssem diferentes
números de registro1.
Essa replicação de patentes, com diferentes registros, permitiu concluir que

um número muito restrito delas apresentou, de fato, alguma inovação no que se
refere à sua geometria estrutural. A maioria das patentes levantadas traz variações
apenas na forma de suas aplicações como, por exemplo, guindastes pantográficos
(GERICH, 1944), portas pantográficas (SCHEFF, 1957 e DANFORTH, 1925), porta
de alçapão com escada pantográfica embutida (TRAUT, 1936) e elevadores
pantográficos (ROSS, 1945), todos funcionando pelo mesmo princípio geométrico.
A patente Three dimensional reticular structure de Piñero (1961), possui registro ES266801 na
Espanha, US3185164 nos Estados Unidos, FR1304770 na França, GB1009371 na Inglaterra,
DE1245574 na Alemanha, CH402374 na Suíça e BE609761 na Bélgica.
69
Derivadas do leva
antamento documental, apenas três pate
entes com estruturas
articuladas pantográfica
as apresentaram transformações geom
métricas inovadoras:
US23503A: Umbrella (SEL
SELDEN, 1859); US3185164A: Three dimensional
d reticular
structure (PINERO, 196
61); US4942700: Reversibly expandable doubly-curved truss
structure (HOBERMAN
N, 1990). Todas elas foram analisad
das para se poder
compreender e explicita
ar as relações geométricas que as rregem. As análises
permitiram a realização de simulações, reproduzindo-as dinamiccamente. Estas, são
apresentadas nos capítu
ulos cinco e sete.
6.2. Análise das estrut

uturas pantográficas levantadas nas patentes.
pa
Os pesquisadore
es You e Pellegrino (1996) perceberram que a single-
angulated bar de Hobe
erman – elemento principal de sua pattente – poderia ser
expandida para uma multi-angulated
m bar, permitindo utilizar d
de barras maiores e
mais junções que resulta
am no aumento da estabilidade do sistem
ma por conectar mais
barras – sendo conven
niente para utilização em coberturas, po
or exemplo; quando
Piñero propôs sua estrrutura para teatro móvel (1961), ele co
obriu uma parte da
estrutura através do us
so de membranas, porém, os pesquisa
adores Escrig et al.
(1995) desenvolveram um
u sistema de placas rígidas conectada
as a articulações de
Piñero que, quando expa
andidas, resultam numa cobertura maior e mais resistente. E
também, o próprio Hobe
erman (2001) produziu na patente US68
834465 uma solução
de cobertura dobrável uttilizando sua single-angulated bar (figura 8.1).
Figu
ura 6.1: Cobertura desenvolvida por Hoberman.
Fonte: Extraído de Hoberman, 2004.
70
No universo das
s patentes analisadas ao longo da pe
esquisa percebeu-se
majoritariamente um enffoque na solução trabalhada pontualmen
nte. Como exemplo,
Traut (1936) desenvolve
e uma escadaria retrátil para alçapão na
n qual um sistema
articulado pantográfico viabiliza
v a solução criada e contribui para
a outras situações a
partir da mesma solução
o geométrica, como num teclado dobrávvel para computador,
de Olodort e Tang (20
001) (figura 8.2). É diferente, porém, quando
qu as patentes
precisam repensar o fu
uncionamento de articulações tradiciona
ais para criação de
outras mais sofisticadas,, para além de sua finalidade.
Figura
a 6.2: Escadaria para alçapão e teclado dobrávell.
Fonte:: adaptado de Traut, 1936 / Olodort e Tang, 2001
1.
Essa diferença que

qu envolve (ou ocasiona) um entendime
ento maior sobre as
articulações pantográfica
as foi o critério essencial para definição
o do conteúdo desse
trabalho, pois, mais do que
qu aplicar um sistema conhecido para obter
o uma solução, o
problema inteiro acaba sendo repensado. De certa forma, iss
so empreende uma
compreensão holística da
d questão, pois se permite que a respos
sta possa resultar de
71
uma busca menos específica ao escopo das soluções já conhecidas, semeando um

campo muito fértil para um insight.
As patentes de Selden, Piñero e Hoberman possuem essa característica

especial que pode inspirar pesquisadores a vislumbrar possibilidades diversas a
partir dessa nova ferramenta. Especialmente as soluções criadas por Piñero e
Hoberman, que influenciaram o desenvolvimento de muitos estudos e de novas
patentes, sendo até hoje celebradas por suas contribuições.
Comumente os estudos que desenvolvem uma compreensão dessas três

patentes têm aspecto muito sintético e um tanto algébrico sobre as soluções,
fornecendo uma contribuição ao entendimento das estruturas apesar da ferramenta
mais abstrata, o que pode dificultar sua compreensão. Nesse sentido percebeu-se a
importância em enfatizar o caráter geométrico dessas patentes, uma vez que se
analisaram as transformações dos sistemas a partir do comportamento individual
das partes e, subseqüentemente, das relações instituídas no conjunto.
6.3. Classificação das Simulações.
A estratégia proposta para se reproduzir o funcionamento das estruturas

apresentadas nas patentes visando uma compreensão de suas relações
geométricas, desenvolvidas pelos sistemas e suas partes foi predominantemente o
de simulações virtuais. A simulação é ferramenta adequada porque permite
investigar o comportamento de um objeto real a partir de um modelo. Segundo Groat
e Wang (2013, tradução do autor), simulação é definida como a “representação do
comportamento ou características de um sistema através do uso de outro sistema,
principalmente em softwares criados para este propósito”.
Groat e Wang (2013) descrevem tipos qualitativos de simulações através de

uma classificação criada por Clipson (1993), que contém quatro diferentes modelos2
de simulação: icônica, análoga, operacional e matemática:
Os dois primeiros modelos de simulações tratam diretamente de

contextos físicos. Modelos icônicos são usados em testes de materiais ou
produtos em condições simuladas. Por exemplo, paredes são construídas
2
Modelo como abordagem, meio ou método de realização.
72
para se testar a resistência ao fogo; materiais de acabamento são

testados em situações simuladas para se determinar a velocidade de
propagação do fogo. Modelos análogos denotam simulações dinâmicas
de sistemas físicos reais ou propostos - simuladores de vôos contemplam
esses modelos. Modelos operacionais lidam com pessoas interagindo em
contextos físicos - os dados são gerados por meio da atuação de
pessoas. Cenários de salas de emergência em hospitais ou respostas a
ataques terroristas podem ser simulados dessa forma. Modelos
matemáticos são sistemas de codificação numérica que capturam
relações do mundo real e as traduzem em valores abstratos
quantificáveis; este é o campo de domínio das tecnologias de simulação
computacional. (GROAT e WANG, 2013 – tradução do autor).
As simulações que utilizam híbridos de modelos análogos e modelos
matemáticos representam uma situação inicial ideal para a realização deste trabalho,
pois permitem a exploração do desenvolvimento geométrico de sistemas reais por
meio de sistemas digitais com comportamento análogo.
A respeito da qualidade da simulação, Groat e Wang (2013) refletem acerca

das dificuldades de uma representação perfeita, holística, da situação real, um
objetivo comum àqueles que a utilizam como ferramenta de pesquisa. Os autores
mencionam que, dependendo da situação, a quantidade de variáveis necessárias a
uma simulação é extremamente elevada, sendo virtualmente impossível contemplar
a todas. Assim, em uma simulação de objetos ou materiais físicos – como os
sistemas estudados nesta pesquisa – deve-se levar em consideração o máximo de
conexões possíveis com o objeto real.
6.4. Realização de Simulações.
Para o desenvolvimento deste trabalho, foi necessária a utilização de uma

ferramenta paramétrica que permitisse a geração dos modelos e tivesse a
capacidade de estabelecer relações dinâmicas entre os componentes das estruturas
analisadas.
Uma vez que a informação de um componente é modificada, todos os demais

precisam responder geometricamente a este estímulo, criando um sistema virtual
denominado de modelagem paramétrica. Segundo Florio (2011) a modelagem
paramétrica permite “programar as dependências entre componentes por meio do
uso de variáveis, denominadas de “parâmetros”. Estes, por sua vez, permitem
73
construir regras, traçar relações entre os pontos de uma curva e definir o

relacionamento e dependência entre eles”.
A ferramenta utilizada para a modelagem geométrica nesta pesquisa foi o

software Rhinoceros com o plugin Grasshopper, uma interface de desenvolvimento
paramétrico de algoritmos visuais. A modelagem volumétrica visualizada no
Rhinoceros é resultante e dependente do algoritmo produzido em seu plugin
Grasshopper.
O Grasshopper é uma ferramenta que possibilita a simulação de sistemas

reais através de modelos geométricos criados por algoritmos visuais. Seu produto se
dá pelas relações geométricas construídas neste algoritmo e, dessa forma,
dependerá da qualidade de sua construção. Quando fiel ao objeto real, seu
funcionamento se restringe pelos mesmos limites. A utilização do Grasshopper não
depende do conhecimento de uma linguagem de programação textual – seu
algoritmo é construído visualmente de modo mais intuitivo. Por ser um software
paramétrico, ele permite a ampliação da manipulação dos sistemas modelados para
além de suas condições originais, possibilitando a criação de novos elementos com
um acompanhamento visual em tempo real.
74
7. Desenvolvimento das simulações.
Este capítulo trata do desenvolvimento e implementação computacional dos

algoritmos para a simulação virtual das três raízes de estruturas pantográficas
selecionadas, descritas no capítulo 4, visando explicar o funcionamento geométrico
de cada uma delas. Apesar das evidentes diferenças cronológicas, os sistemas
estruturais abordados são apresentados aqui segundo sua complexidade
geométrica, na seguinte ordem: Reversibly expandable doubly-curved truss structure
de C. Hoberman (US4942700), em 1990; Umbrella de L. K. Selden (US23503A), em
1859 e Three dimensional reticular structure de E. P. Pinero (US3185164A), em
1961. Para isso utilizou-se como ferramenta o plugin Grasshopper na base do
software Rhinoceros (versão 5.0).
Assim, primeiramente foi desenvolvido um domo de Hoberman, seguido do

guarda-chuva de Selden e, por fim, a cobertura de teatro itinerante de Piñero.
7.1. A Single-angulated bar de Hoberman.
A partir dos estudos das Patentes de Hoberman, e com o objetivo de se

compreender os conceitos e dominar sua técnica, foram realizadas simulações
digitais de sua estrutura a partir da criação de um algoritmo específico.
A base desta estrutura, a Single-angulated bar (barra de ângulo único), é

formada por duas semi-retas convergentes e não paralelas, que formam uma barra
angulada análoga a um acento circunflexo. No vértice resultante da convergência
destas semirretas, posiciona-se uma junção que permite a articulação de duas
barras iguais, mas simetricamente espelhadas. Sua criação foi importante porque
possibilitou, pela primeira vez em uma estrutura pantográfica, a transformação de
articulações restritas a planos radiais de expansão sem variação angular, ou seja,
restrita a um plano cartesiano. Tendo em vista a estabilidade angular resultante das
articulações propostas por Hoberman, é possível concluir que qualquer aresta ou
arco, que componham qualquer poliedro, podem ser substituídos por, pelo menos,
um par de barras de ângulo único, como o icosaedro da figura 7.0.
75
Figura 7.0: Icosaedro e seu equivalente pantográfico utilizando de single-angulated bars.

Na figura 7.1 é possível visualizar três pares da single-angulated bar e, na

figura 7.2, os arcos que serão substituídos no algoritmo. O conjunto visualizado pode
ser utilizado em substituição a cada quadrante dos arcos e círculo.
Figura 7.1 e 7.2: Três pares de barras e suas arestas possíveis / os três planos de desenvolvimento.
Para que esta substituição de aresta ou arco por barras anguladas funcione
sem restrições – é desejável que todos pares de barras utilizadas em determinado
conjunto tenham um centro de convergência comum – que necessariamente será o
centro de uma circunferência ou de um arco, razão pela qual as arestas podem ser
substituídas por vários pares de single-angulated bars.
76
7.1.1. Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura do domo

paramétrico de Hoberman.
A simulação de um domo paramétrico utilizando as single-angulated bars foi

desenvolvida no plugin paramétrico Grasshopper, com auxílio do livro Grasshopper
Primer (AKOS e PARSONS, 2015), cuja construção geométrica é adequada por
utilizar modelagem paramétrica com algoritmos geométricos, podendo assim,
reproduzir fielmente seu funcionamento. O modelo geométrico foi construído de
modo que se permita dividir a aresta/arco em segmentos ilimitados de forma
paramétrica, gerando diferentes situações para o modelo.
O desenvolvimento de estruturas baseadas nesta patente de Hoberman

condiciona seu desenvolvimento a partir de um conjunto de planos, pois a expansão
radial dos elementos se dá em apenas um plano cartesiano. Assim, para o
desenvolvimento de um algoritmo baseado no funcionamento geométrico das single-
angulated bars de Hoberman, é necessária a utilização de algum sólido geométrico
que contenha arestas. Nesta simulação, optou-se por desenvolver um domo
poliédrico cuja expansão se baseie em três planos ortogonais, coincidentes aos três
planos cartesianos.
Tendo em vista a igualdade dos sistemas atuantes em cada plano, optou-se

por redigir e implementar um algoritmo (detalhado no Apêndice A) que contemplasse
apenas um quadrante de circunferência pois, uma vez completo, basta multiplicá-lo
para todos os demais quadrantes dos planos de trabalho da estrutura, como ilustra a
figura 7.3.
Figura 7.3: Primeiro quadrante rotacionado no plano XZ / Domo paramétrico finalizado.

77
São muitas as po
ossibilidades de aplicação da barra angu
gulada de Hoberman,
sobretudo ao se conceb
ber a capacidade de substituição das arestas
a de qualquer
poliedro por conjuntos
s com barras anguladas. Isso signiffica que estruturas
concebidas através da união de planos podem ser adaptadas para funcionarem
dinamicamente através destas
d barras angulares.
Quanto maior a quantidade

qu de divisões da estrutura, meno
or será a sua rigidez
decorrente do maior núm
mero de articulações, reduzindo sua esttabilidade. Porém, é
possível aumentar sua
a estabilidade utilizando mais planos pantográficos que
contribuirão com sua rigi
gidez estrutural, como ilustra a Figura 7.4..
Figura 7.4: Variação

o no número de arcos, permitindo maior estabilid
dade estrutural.
Para a validação
o da simulação digital dessa estrutu
ura, fabricou-se um
protótipo utilizando o mo
odelo virtual construído. Para isso, escolh
heu-se uma situação
na qual a estrutura tenha
a oito arestas – um octógono regular. Essa
Es opção permitiu o
encaixe de outros dois arcos
a pantográficos – em planos perpend
diculares ao do disco
original e entre si – pa
ara a criação de um domo. Uma vezz que as estruturas
arqueadas principais forram instaladas, foram anexadas estrutura
as secundárias para
se conectar os três plano
os, a fim de conferir maior rigidez ao con
njunto. Cada arco foi
pintado em uma cor differente para evidenciar os três planos cartesianos
c em que
operam, como ilustra a fiigura 7.5.
78
Figura 7.5: Estrutura montada em MDF.

7.1.2. Diagramas do algoritmo desenvolvido – C. Hoberman.

79

D
80

D
81
7.2. Desenvolvimento
o da simulação do guarda-chuva de Sellden.
Diferentemente das
d barras de angulo único de Hoberm
man, o guarda-chuva
idealizado por L. K. Se
Selden em 1859 utiliza barras retilíneas
s para compor seu
sistema. Porém, a nece
essidade de expansão radial para abrir e fechar o guarda-
chuva e o desconhecim
mento da solução criada 120 anos dep
pois por Hoberman,
resultaram em uma soluç
ção peculiar.
Para produzir exp

pansões radiais em estruturas pantográfic
cas utilizando barras
retilíneas é necessário posicionar
p a articulação central da barra
a deslocada de seu
ponto médio, resultando
o em transformações trapezoidais de ân
ngulo variável. Essa
inevitável variabilidade angular se revela o principal desafio aos propósitos de
Selden: ao se trabalhar com
c estas articulações é impossível utiliizá-las para criar um
disco expansível, pois e
este possui uma circunferência completta - 360 graus - em
qualquer condição, expa
andido ou retraído.
A solução enco
ontrada por Selden foi condicionar as barras a uma
transformação tridimens
sional, não restrita a apenas um plano.. Quando totalmente
retraído, o conjunto das
s articulações se apresenta similar a um
m cilindro. Porém, ao
iniciar a expansão do sis
istema, o conjunto gradativamente vai se
e tornando um cone
de diferentes proporçõe
es, aumentando o diâmetro da base e re
eduzindo sua altura,
ocasionando o achatame
ento desse cone (figura 7.6).
Figura
a 7.6: Expansão da estrutura proposta por Selden
n.
O algoritmo da simulação foi idealizado para que pudes

sse integrar o maior
número de variáveis po
ossível, evitando a utilização de consttantes. Essa diretriz
expande as possibilidad
des do algoritmo ao viabilizar a simu
ulação de diferentes
situações, e também, pe
ermite verificar os limites de utilização de cada uma.
82
7.2.1. Diagrama com o algoritmo desenvolvido.

83

84

85

86
7.3. Desenvolvimento
o da simulação da estrutura itinerante de teatro de Piñero.
O sistema idealiza
ado por Piñero se diferencia dos de Hobe
erman e Selden pela
composição do "par" ele
ementar do sistema: enquanto estes trab
balharam com pares
de barras com comporta
amento simétrico, o sistema de Piñero precisa de mais um
elemento que funcione como
c junção articulada intermediária e utiliza
u três barras em
cada conjunto - podendo
o estas ter comportamento simétrico ou não
n (figura 7.7).
Figura 7.7: barras convenci

cionais, solução de Hoberman, solução de Selden
n e solução de Piñero.
A utilização das b
barras de Piñero requer o desenvolvime
ento de articulações
específicas que contemp
ple junções intermediárias diferentes daqu
quelas presentes nas
junções das extremidade
es. Em sua patente, descreve ambos os ssistemas (figura 7.8)
e também, um terceiro sistema com torções nas barras para que
qu as junções das
extremidades permaneça
am alinhadas.
Figura 7.8: Junções arrticuláveis com um e dois graus de liberdade prop

postos por Piñero.
Fonte: Piñero, 1965.
Piñero descreve duas possibilidades de expansão/retraç

ção de seu sistema
articulado, com resultado
os espaciais diferentes para cada escolh
ha. Ele descreve que
ao se trabalhar com barras cujas junções intermediárias estejam alocadas
87
precisamente em seu centro geométrico, a cobertura se expandirá de forma plana,

através de apenas dois eixos cartesianos. Porém, ao deslocar essa junção
intermediária, a cobertura assumirá um formato côncavo (figura 7.9).
Figura 7.9: Vista frontal e lateral esquerda das duas situações propostas por Piñero.
Na prática, isso muda também o comportamento de cada conjunto de

articulações em cada situação. Com a junção precisamente no centro da barra,
todas as barras de todos os conjuntos terão comportamento idêntico, o que resultará
no desenvolvimento em um plano. Porém, com a junção deslocada, os conjuntos de
barras se comportarão de forma diferente, variando sua rotação em decorrência da
posição em que estiver. Essa particularidade faz com que o sistema não possa ser
expandido ao limite de todas as articulações, pois causaria o rompimento daquelas
mais periféricas.
Esse comportamento desigual das barras dificultou a criação do algoritmo e

restringiu sua variabilidade paramétrica. Utilizando uma seqüência de círculos
concêntricos contendo conjuntos de barras como analogia, foi necessário
desenvolver o algoritmo de funcionamento de um conjunto de barras articuladas
para cada círculo, e então copiá-lo radialmente. Essa necessidade estendeu,
sobretudo, o tamanho e a complexidade do algoritmo.
7.3.1. Diagrama com o algoritmo desenvolvido.

88

89

90

91

92

93
8. Conclusão e Considerações finais.
Existem centenas de patentes que, de alguma forma, são resultado de uma

apropriação do funcionamento de estruturas pantográficas para diversos fins, em
diferentes áreas, como medicina, mecânica, aeronáutica e arquitetura.
A partir do levantamento de patentes realizado nesta pesquisa, pode-se

concluir que embora haja um número representativo de patentes sobre estruturas
pantográficas, poucas são as raízes que, de fato, as diferenciam como inovação. A
maioria das patentes são complementações ou desenvolvimentos com base em três
raízes de estruturas pantográficas distintas: Umbrella de L. K. Selden (US23503A),
em 1859; Three dimensional reticular structure de E. P. Pinero (US3185164A), em
1961 e Reversibly expandable doubly-curved truss structure de C. Hoberman
(US4942700), em 1990.
Neste contexto, analisou-se cada uma das três com o objetivo de se alcançar
uma melhor compreensão das mesmas. Para isso, decidiu-se utilizar um ferramental
tecnológico informatizado, crescente no dia a dia dos profissionais das áreas de
Arquitetura e Construção. Tal ferramental baseia-se em primitivas gráficas
parametrizadas, que permite uma visualização e manipulação de variáveis
geométricas dos objetos modelados virtuais em tempo real.
A utilização de tal ferramental auxiliou no desenvolvimento de algoritmos

específicos para cada uma das estruturas que permitem, por meio da
parametrização existente, além da compreensão e realização de simulações das
estruturas modeladas, uma extrapolação, possibilitando a simulação de novas
estruturas com a mesma raiz.
Assim sendo, acredita-se que o produto desta pesquisa colaborou, não

apenas com a divulgação das estruturas pantográficas, suas origens e
funcionamentos, como também a geração de algoritmos potencialmente
representativos das raízes destas três estruturas que podem auxiliar estudantes e
projetistas, no desenvolvimento de novas estruturas pantográficas.
Como trabalhos futuros, observa-se que estes algoritmos possam servir de

base para a pesquisa e criação de novas estruturas pantográficas.
94
A abordagem geométrica permitiu essa compreensão mais intuitiva dos

sistemas, elucidando o funcionamento dos sistemas pelo entendimento de suas
relações de causa e efeito. Assim, as ferramentas da geometria contribuem para
descrever os eventos dinamicamente e instrumentalizar o pesquisador a investigar
as soluções não somente a partir de outras anteriores, mas desenvolvendo uma
compreensão cada vez maior sobre a ontologia dessas estruturas.
Muitas são as contribuições pertinentes às pesquisas em estruturas

articuladas pantográficas e, para esta especificamente, selecionou-se as patentes
que são marcos por trazerem mudanças fundamentais no entendimento de suas
possibilidades. Então, o desenvolvimento de um algoritmo visual – para cada
sistema articulado pantográfico – em um software de simulação paramétrica permitiu
descrever e vislumbrar as qualidades geométricas intrínsecas de cada componente,
permitindo também manipular dinamicamente suas características e atuação. Assim,
obtêm-se o resultado de suas recursivas interações com o todo, extrapolando as
possibilidades dos sistemas descritos nas patentes.
A criação dos algoritmos visuais é a maior contribuição deste trabalho, pois

estes viabilizam a compreensão das patentes e expandem as suas possibilidades de
aplicação através de sua variação paramétrica.
Dessa forma, conclui-se que a pesquisa atende seus objetivos identificando

as patentes fundamentais à evolução dos sistemas articulados pantográficos e
elaborando o algoritmo paramétrico que descreve e manipula seu comportamento
geométrico, contribuindo com seu entendimento global para o desenvolvimento de
novas soluções em Arquitetura.
95
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Figura 2.8
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100
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expo-67-frei-otto-e-rolf-gutbrod/550743efe58ececc4100006d-form-finding-study-m
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Figura 2.13
http://www.dsrny.com/projects/hirshhorn-bubble
Figura 2.14
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09/09/21/450909/450909-2bronze-femme-1n.jpg
https://medias.expertissim.com/media/cache/media_zoom/uploads/object/2009/09/21
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101
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102
APÊNDICE A
Criação do algoritmo para

pa a simulação digital da estrutura de Hoberman.
Assim, definiu-se inicialmente um ponto a partir de um co

omponente Construct
Point, que funcionou como
c centro das três circunferências - planos. Então, o
componente arco foi utillizado para se gerar uma curva regular com
c 90 graus (0,5π)
cujo centro foi vinculad
do ao ponto central já definido. Esta
a curva foi dividida
parametricamente em X partes iguais, sendo X qualquer número
o inteiro e par – para
que sempre integre um novo
n par de barras anguladas, conforme a figura 9.1.
A seguir, definiu-se que os três primeiros pontos seriam

m utilizados para se
criar o primeiro par de barras anguladas. Utilizou-se o compon
nente line para criar
três raios entre o centro
o do arco e os três pontos. No segundo ponto foi associado
um componente circle co
om raio igual a distância entre este ponto
o e qualquer um dos
outros dois próximos – o primeiro ou o terceiro (figura 9.2).
Figura 9.1 e 9.2: Arco

Ar com 90 graus e X divisões – 6 / Primeira barrra angulada.
Os dois segmenttos de reta resultantes da ligação entrre os três primeiros

pontos dão origem à primeira
p barra angulada. Para gerar pa
arametricamente seu
deslocamento ao longo do raio central, utilizou-se do compone
nente evaluate curve
associado a um slider va
ariando entre 0 e 1, que permite translad
dar um ponto através
deste raio e, ao reassoc
ciar o círculo a este segundo ponto, a circ
rcunferência também
é deslocada consigo. A intersecção entre o círculo e os outros dois raios pode ser
103
obtida pelo uso do componente curve|curve. São necessários dois componentes, um

para cada reta.
O componente list item permite selecionar apenas um dos dois pontos

resultantes das intersecções. Uma vez que diferentes componentes foram utilizados
para cada um dos dois raios, ao utilizar o list item em cada um dos componentes
curve|curve, ele seleciona apenas um ponto de cada intersecção. Como resultado
desta operação, o grasshopper indexa os dois pontos e o ponto central – obtido pelo
evaluate curve – em índices diferentes, sendo necessário “achatar” seus índices
individualmente utilizando o flatten na saída de dados dos três pontos, para então
ligá-los todos sequencialmente ao componente polyline, resultando na primeira barra
angulada com deslocamento paramétrico (figura 9.3).
Figura 9.3: Os componentes e a barra angulada resultante.

Posteriormente, o componente mirror foi utilizado para espelhar o

comportamento da primeira barra, assemelhando-se a um eixo de simetria. Para que
funcione como tal, é necessário ajustar o plano de espelhamento para que este fique
perfeitamente coincidente com o segundo raio – o mediano, porém, como se trata de
um plano, é imprescindível que seja também perpendicular ao plano do quadrante
trabalhado. Como produto da operação, é gerado o primeiro par de barras
anguladas.
Com o primeiro conjunto de barras resolvido parametricamente, foi

empregado o componente array polar com a intenção de se criar cópias
rotacionadas deste conjunto (figura 9.4). O ângulo inserido deve ser o mesmo
104
ângulo do arco original (0,5π), e com número de cópias igual à metade do número
de divisões utilizado no arco, razão pela qual o número de divisões é restrito a
números pares. Para esta redução, utilizou-se do componente aritmético division,
associado ao mesmo slider que define o número de divisões, e com o valor 2 na
segunda entrada do componente.
Figura 9.4: Os componentes e os X/2 pares conectados – 3.

Na prática, o algoritmo necessário para a confecção geométrica de cada

quadrante encontra-se integralmente resolvido. Porém, utilizando o componente
offset para ambos os lados da polyline contendo a primeira barra angulada, e outros
dois arcos ligando suas extremidades, é possível tornar o conjunto uma superfície –
componente boundary. Em seguida, basta repetir todo o processo a partir do
componente mirror e a estrutura será então formada por hastes (figura 9.5).
Figura 9.5: Superfície (boundary) resultante do componente offset com arcos nas extremidades.
Componente array polar aplicado à superfície.
Encerrado o algoritmo de um quadrante, a etapa seguinte de desenvolvimento

se deu com a utilização do componente rotate, vinculado ao plano XZ ou YZ. Este
105
componente permite que seja realizada a cópia do quadrante de modo a contemplar

um novo quadrante perpendicular ao original. Para tanto, é necessário que o ângulo
de rotação seja de 90 graus – 0,5π.
Por fim, é preciso utilizar mais uma vez o componente array polar para
realizar cópias em todos os demais quadrantes (figura 9.6). Tendo em vista que uma
circunferência possui apenas quatro quadrantes, o número de cópias deverá ser
também igual a quatro, resultando no domo paramétrico completo.
Figura 9.6: Primeiro quadrante rotacionado no plano XZ / Domo paramétrico finalizado.

Com a estrutura finalizada, é possível verificar seus limites geométricos de

expansão e retração (figura 9.7). Porém, é necessário ressaltar que estes limites não
são fixos, tendo em vista que a alteração na quantidade de divisões aplicadas ao
quadrante original resultará em diferentes soluções de peças e articulações. Todos
estes fatores contribuem para as variações destes limites.
Figura 9.7: Limites de retração e expansão da estrutura contendo três segmentos por quadrante.
106
APÊNDICE B
Criação do algoritmo para a simulação digital da estrutura de Selden.
O algoritmo se inicia utilizando o componente Construct Point para criação um

ponto que funciona como centro geométrico do sistema. A partir deste ponto, é
necessário traçar duas circunferências – utilizando o componente Circle - de
diferentes raios, sendo o primeiro qualquer valor maior que zero e menor que o
segundo, e o segundo será equivalente ao raio do guarda-chuva aberto.
Com as circunferências criadas, é necessário dividi-las igualmente em

número par maior ou igual a seis. O número precisa ser par porque cada ponto
corresponde a uma barra e estas serão intercaladas por uma junção intermediária
que une um par de barras articuláveis, ou seja, três pontos para os vértices das
barras e outros três pontos intercalados para a junção intermediária das barras
(figura 9.8). O mínimo de seis divisões dará ao sistema uma formação triangular.
Porém, quanto maior o número de divisões da circunferência, mais próximo de um
círculo o sistema será. O componente responsável por fazer a divisão das
circunferências é o divide curve.
Figura 9.8: Alteração do parâmetro divide curve resultando em diferentes sistemas.

O componente divide curve gera uma quantidade igual de pontos em ambas

as circunferências, que serão utilizados como pontos iniciais e finais de linhas a
serem criadas através do componente line. Essas linhas servirão como guias que
conduzirão as barras para a expansão e retração do sistema.
107
Uma vez que todos os pares de barra possuem o mesmo comportamento,

basta conduzir o funcionamento de apenas um par e então replicar a todos os
outros. Para isso, das linhas guias geradas utilizaremos apenas as três primeiras.
Para selecioná-las, utilizaremos três componentes list item cujos índices serão
respectivamente 0, 1 e 2.
Como visto anteriormente, para funcionamento do guarda-chuva de Selden é

necessário que suas barras se desloquem tridimensionalmente. Tendo em vista que
suas articulações permitem apenas rotações e não translações, a dimensão das
barras e a posição das articulações são, então, fixas. O algoritmo foi idealizado
utilizando da translação de um ponto sobre uma das linhas-guia que, por
conseguinte, carrega consigo duas esferas: na primeira o raio é igual à distância
entre a extremidade de uma barra e a junção intermediária e, na segunda, o raio é
igual à distância entre as duas extremidades (figura 9.9). Para deslocar o ponto
sobre a primeira linha-guia foi utilizado o componente evaluate curve e para criar as
esferas foi utilizado o componente sphere.
Figura 9.9: Raio das esferas relacionado à barra articulável.

Utilizou-se de esferas porque a distância entre o ponto transladável e

qualquer ponto na superfície da esfera é uma constante. Assim, para criar a primeira
barra da articulação pantográfica, é necessário utilizar de uma reta contendo três
pontos: o primeiro é dado pelo ponto transladável sobre a primeira linha-guia; o
segundo é dado pela intersecção da esfera menor com um plano sobre a segunda
108
linha-guia e o terceiro ponto é dado pela intersecção da esfera maior com um plano
sobre a terceira linha-guia. Para ser uma reta, todos os três pontos precisam estar
alinhados.
Foram utilizados dois componentes extrude para transformar a segunda e

terceira linha-guia em planos verticais, que pudessem ser interseccionados com as
esferas. Para a intersecção, utilizou-se o componente brep | brep entre cada esfera
com seu respectivo plano de intersecção, resultando em curvas sobre os planos
(figura 9.10). É importante ressaltar que a distância entre o ponto transladável e
qualquer ponto sobre estas curvas é a mesma que o raio das esferas – porque é
decorrente delas.
Figura 9.10: Intersecção das esferas com os planos resultando em curvas.

A partir da geração das curvas, é necessário encontrar uma linha reta que
atravesse ambas as curvas simultaneamente, o que manterá constante as distâncias
necessárias para a primeira barra, gerando-a então. Para isso, é necessário criar um
meio cone entre o maior arco e o ponto transladável e, dessa forma, aonde esse
cone cruzar com o primeiro arco ambas as distâncias são adequadas e estão
precisamente alinhadas.
Para desenvolver o cone, utilizou-se o componente divide curve para criar

diversos pontos ao longo do arco maior. Em seguida, com um novo componente line
entre o ponto transladável e todos os pontos resultantes da divisão da curva,
diversas linhas são criadas para que sirvam à criação da superfície do cone –
109
através do componente loft. Por fim, o componente surface | currve produz um ponto
resultante da intersecção
o entre o cone gerado pelo loft e a menorr curva (figura 9.11).
Figura 9.11: Intersecçã

cção entre cone e curva resultando na junção interme
mediária da barra.
O componente Ve
ector 2pt é capaz de criar um vetor entre
e dois pontos dados,
e é necessário para cria
ar a primeira barra articulável. Esse com
mponente foi utilizado
entre o ponto transladávvel e o ponto resultante da interseção en
ntre cone e curva – a
junção intermediária. O vetor
v resultante foi utilizado no compone
ente line SDL - start /
direction / length - send
do start o ponto inicial da linha; directio
on o vetor com sua
direção e length seu com
mprimento, devendo este último ser o mesmo
m raio da esfera
maior. Assim, ao muda
ar a posição do ponto deslizante, a linh
ha funciona como a
primeira barra articulada
a (figura 9.12).
Figura 9.12:
9 Desenvolvimento da primeira barra articulad
da.
110
Resolvido o funcio
onamento da primeira barra, basta realiza
ar um espelhamento
desta através da segund
nda linha guia - que funcionará como um
m eixo de simetria –
para criar a segunda barra
b articulada e finalizar o primeiro pa
ar de barras (figura
9.13). Para o espelhame
ento é necessário utilizar o plano vertical oriundo da extrusão
da segunda linha guia.
Figura 9.13:: Desenvolvimento da primeira articulação pantog

gráfica.
Por último, uma vvez que o primeiro par de barras articulladas já se encontra
operante, é necessário utilizar
u o componente array polar para crriar os demais pares
de barras através de có
ópias rotacionadas. O número de cópias
s deverá ser igual à
metade do número de diivisões da primeira circunferência do algo
goritmo – que possuía
número par, finalizando o algoritmo (figura 9.14).
Figura
a 9.14: Sistema pantográfico de Selden finalizado
o.
111
APÊNDICE C
Criação do algoritmo pa
para a simulação digital da estrutura de Piñero.
O algoritmo se inic
icia utilizando o componente Construct Po
Point para criação um
ponto que funcionará co
omo centro geométrico do sistema. A parrtir deste ponto, cria-
se o parâmetro que defin
ne o comprimento da barra: uma linha perfeitamente
p vertical
entre este primeiro pontto e uma cópia sua criada pelo compone
nente move ao longo
do eixo cartesiano Z. O parâmetro que definirá esta distância entre
e os dois pontos
definirá igualmente o co
omprimento das barras articuladas de tod
odo o sistema (figura
9.15).
A seguir, é nece
essário utilizar um componente rotate para
p rotacionar essa
barra – em qualquer ângu
gulo maior que 0 e menor que 90 - a parttir do ponto inicial do
sistema e com desenvo
olvimento em plano XZ. Esta rotação é a responsável por
conduzir a abertura e a retração de todo o sistema. Na barra
b rotacionada é
necessário utilizar o com
mponente evaluate curve para definir a posição da junção
intermediária das barras
s, gerando um ponto ao longo desta linh
ha cuja posição será
definida através de núm
mero com variação entre 0 e 1, sendo 0 a posição em uma
extremidade da barra e 1,
1 na extremidade oposta (figura 9.16).
Figura 9.15 e 9.16: Definiçã

ção do comprimento das barras / Rotação para exp
xpansão e retração do
sistema.
Uma vez que a ju

unção intermediária esteja posicionada, é necessário utilizar
de um componente arc para
p traçar um arco no plano XZ com ce
entro nesta junção e
com raio igual à maior d
distância entre sua posição e as extremid
dades da barra. Isso
112
possibilita encontrar uma

a intersecção entre o arco e a primeira linha.
l Esse ponto de
intersecção é o início do
o primeiro conjunto de barras articuladas
s - a primeira junção
articulada. Para encontrrar o ponto, é necessário utilizar o comp
ponente curve | line,
ao qual devem ser conec
ctados o arco e a linha inicial (figura 9.17
7).
Utilizando o comp
ponente vector2Pt, é necessário criar um
m vetor informando a
direção a qual essa prrimeira barra possui a partir de dois p
pontos dados. Estes
pontos são resultantes do
d componente curve | line – ponto A – e o centro do arco –
ponto B. No primeiro pon
nto, utilizando de um componente line SDL
SD (começo, direção
e comprimento), é traçad
da uma linha utilizando o vetor recém criiado como direção e
cujo comprimento seja o mesmo especificado para as barras
s de todo o sistema
(figura 9.18). Esta linha é a primeira barra articulada que compõ
õe o sistema, e deve
ser copiada radialmente
e mais duas vezes ao longo de 360 graus,
gr mantendo um
ângulo interno de 120 graus
gr entre cada barra. Estas são as trêss primeiras barras da
estrutura de Piñero. Para
ra realizar as cópias rotacionadas foi utiliizado o componente
array polar.
Figura 9.17 e 9.18: Intersecçã

cção do arco com a primeira linha resultando na orrigem da primeira barra /
Primeira barra.
A segunda linha criada

c e o ponto no centro do arco deve
em ser rotacionados
no plano XY em 120 gra
aus, utilizando de um novo componente
e rotate (figura 9.19).
Devem também ser extra
aídos os pontos iniciais e finais da segun
nda linha criada e da
primeira barra do siste
ema, utilizando de componentes end points.
p Seus pontos
iniciais e finais precisam
m ser conectados por componentes line a fim de criar as duas
arestas do trapézio form
mado entre elas. Devem então ser enc
contrados os pontos
113
médios destas arestas ccom o componente evaluate curve usan

ndo do valor 0.5, ou
seja, 50% de seu compriimento (figura 9.20).
Figura 9.19 e 9.20: Ro

otação da segunda barra / Linhas auxiliares para criação de plano.
Estes dois ponto

os médios e o ponto central do arc
co rotacionado são
necessários para criar um plano com o componente plane 3p
pt. A segunda linha
criada no início do algorritmo – que foi rotacionada e deu origem
m ao arco – e a outra
linha resultante de sua nova rotação, ambas deverão ser espe
elhadas utilizando do
componente mirror atravvés deste plano. Como resultado, a qua
arta e a quinta barra
do sistema serão criadas
s (figura 9.21).
Um novo compon
nente array polar – nas mesmas condiçõ
ões, duas cópias ao
longo de 360 graus - utillizando a quarta e quinta barra do sistem
ma, resulta na sexta,
sétima, oitava e nona ba
arra, finalizando o primeiro conjunto artic
culado do sistema –
já operante parametricam
mente, permitindo expandir e retrair o sist
stema (figura 9.22).
Figura 9.21 e 9.22: Criação d

da 4ª. e 5. barra por espelhamento / Criação da 6ª.,
6 7ª., 8ª. e 9ª. barras.
114
O ponto central do
d arco e sua cópia rotacionada em 120
0 graus no plano XY
devem ser utilizados com
mo centro de duas esferas cujo raio é o mesmo: a distância
entre si – componente distance
d entre os dois pontos. A intersecçção entre estas duas
esferas – componente solid
s intersection – cria um sólido em fo
ormato de disco cuja
circunferência é utilizada
a para a criação da décima barra do siistema (figura 9.23).
Em paralelo, o ponto inicial da quarta barra do sistema e outros dois pontos
quaisquer presentes na
a primeira linha inicial são necessários para criar um novo
plano a partir destes trê
ês pontos – componente plane 3pt. Sua
a origem é utilizada
como centro de uma novva circunferência – componente circle – com
c raio equivalente
a menor distância enttre a junção central e as extremidad
des das barras. A
intersecção entre este círculo
c e o disco resultante da interse
ecção das esferas –
componente brep | curve
e – resulta em dois pontos de intersecçã
ão, dentre os quais o
mais externo é a junção
o central da décima barra – a ser sele
ecionado através do
componente list item com
m índice 0. Utilizando um novo compone
ente vector 2pt entre
o mesmo ponto inicial da
d quarta barra e a junção intermediária
a da décima barra, é
possível criá-la – compo
onente line SDL - com origem neste mesm
mo ponto inicial, com
direção resultante deste último vetor e com comprimento igual ao
o das demais barras
(figura 9.24).
Figura 9.23 e 9.24: Disco resu

sultante de intersecção de esferas / 10ª. barra resu
sultando da intersecção
de disco e circunferência.
A junção mediana
a da décima barra é utilizada também pa
ara criar a 11ª. e 12ª.
barras, pois a compartilh
ham. Para criá-las, é necessário selecion
nar a sexta barra do
sistema – componente list
l item com índice 10 no segundo arra
ay polar utilizado – e
115
extrair seu ponto final co

om o componente end points, que é o primeiro
p ponto de um
novo vetor e a junçã
ão mediana compartilhada é o segun
ndo ponto. Com o
componente – line SDL
L – utilizou-se o mesmo ponto final da
a sexta barra como
origem desta 11ª. barra e com direção dada pelo último vetor, se
endo o comprimento
também igual ao das de
emais barras. Com seu espelhamento dad
do através do último
plano criado – o mesmo do disco – resulta na 12ª. Barra (figura 9.25).
9 Ao utilizar pela
terceira vez um compo
onente array polar nas mesmas condiçções dos anteriores,
contendo o segundo con
njunto articulado – 10ª., 11ª. e 12ª. barras
s – são produzidos o
terceiro conjunto (conte
endo as barras 13, 14 e 15) e quarto conjunto articulado
(contendo as barras 16, 17 e 18) (figura 9.26).
Figura 9.25 e 9.26.: Criaçã

ção de 11ª. e 12ª. barras / Array polar resultando em novos conjuntos
articulados.
O ponto inicial e final da segunda barra são necessários para a continuidade

do algoritmo. Eles podem
m ser extraídos a partir do primeiro array polar através de um
novo componente list ite
em com índice 1, que isola apenas a segu
gunda barra, seguido
por um componente end
d points. Este ponto final e o ponto fina
al da 12ª. barra dão
origem a esferas (comp
ponente sphere) de mesmo raio: meno
or distância entre a
junção intermediária e a extremidade das barras. Outra esfera, situada
s no ponto final
da 9ª. barra com raio equ
quivalente a maior distância entre a junç
ção intermediária e a
extremidade das barras,, é necessária pois a intersecção desta com
c as duas esferas
116
menores resultará em duas

d circunferências cuja intersecção de ambas produz uma
nova junção do próximo conjunto articulado.
Figura 9.27 e 9.28: Intersecçã

cção de esferas resultando em círculos e junção int
ntermediária / Criação de
novo conjunto articulado.
Para a intersecção
ão das esferas foram utilizados dois comp
ponentes brep | brep
e, para intersecção das circunferências oriundas das esferas, o componente curve |
curve (figura 9.27). O p
produto da intersecção das curvas são dois pontos onde o
mais externo deles é a próxima junção intermediária articulada
a, que é selecionada
pelo componente list item
m com índice 0. Então, os três pontos utiilizados como centro
das esferas são o pon
nto A de três componentes vector 2p
pt e a nova junção
intermediária será o pon
nto B. Dos mesmos três pontos partem três linhas line SDL
com direção dada por seu respectivo vetor e comprimento igu
gual ao das demais
barras, resultando nas barras
ba 19, 20 e 21 (figura 9.28).
Estas três barrass devem ser espelhadas utilizando o componente mirror
através de um plano de
escrito pela 2. barra. Como resultado, as
s barras 22, 23 e 24
são produzidas (figura 9.29).
9 Por último, é necessário utilizar um
m componente array
polar contendo as barra
as 19, 20, 21, 22, 23 e 24, para produzirr outras duas cópias
destas seis barras ao lo
ongo de 360 graus. Finalizando o algorit
itmo e possibilitando
verificar o funcionamento
o das barras articuladas de Piñero, confo
orme figura 9.30.
117
Figura 9.29 e 9.30: Criaçã

ção de conjunto articulado por espelhamento / Cria
iação de 4 conjuntos
articulados pelo componente array polar.

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e Urbanismo

MAURÍCIO GUIMARÃES DE OLIVEIRA

ESTRUTURAS DINÂMICAS ARTICULADAS

ESTE EXEMPLAR CORRESPONDE

ESTRUTURAS DINÂMICAS ARTICULADAS

MAURÍCIO GUIMARÃES DE OLIVEIRA

Dissertação de Mestrado aprovada pela Banca Examinadora, constituída por:

Profa. Dra. Ana Lúcia Nogueira de Camargo Harris

Profa. Dra. Dóris Catharine Cornelie Knatz Kowaltowski

Prof. Dr. Tales Bohrer Lobosco Gonzaga de Oliveira

A ata da defesa com as respectivas assinaturas dos membros encontra-se

Campinas, 29 de agosto de 2016

À Nina, por todo amor e companheirismo dedicados a mim, que me permitiram

À Márcia Anaf por me apresentar o “fantástico mundo de Hoberman”!

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