Elementos de um sistema de controle

Qualidade dos
insumos;
Controle Supervisório Dados de
Consumo (Setpoints operacionais) Qualidade
energético

Controle Regulatório
(PID’s; MPC’s)

Estado de
Controle Lógico/Sequencial Equipamentos/
(Regras de Segurança) Variáveis de
Comandos / Ações Processo
compensatórias

Instrumentação

Matéria Prima Produtos

Insumos Perdas
Energia Rejeitos
Elementos de um sistema de controle
Controle Lógico e Sequencial
• Trata apenas variáveis discretas, tanto na “leitura” quanto “escrita”
• Usado principalmente para criar regras de proteção dos
equipamentos e para definir sequencialmente correta de partida e
parada de equipamentos.
• Também pode ser usado para implementar algumas técnicas de
controle simplificadas;

Estado de
Controle Lógico/Sequencial Equipamentos/
(Regras de Segurança) Variáveis de
Comandos / Ações Processo
compensatórias

Instrumentação

Matéria Prima Produtos

Insumos Perdas
Energia Rejeitos
 Representação Numérica

Existem dois modos de se representar valores

das quantidades.

Analógico X Digital

Continua X Discreta
 Sistemas de numeração digital
• Decimal
Mais conhecido.
0,1,2,3,4,5,6,7,8 e 9
• Binário
Mais utilizado nos sistemas digitais
0e1
• Octal
0,1,2,3,4,5,6 e 7
• Hexadecimal
0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F
 Sistema binário

• Utilizado pelos sistemas digitais.

• Sistema base 2 pois utiliza apenas 2 digitos, 0 e 1.
• Utilizando N bits, contamos 2N números
diferentes, a ultima contagem será sempre
quando todos os bits estão em um, que é igual a
2N-1 no sistema decimal.
• Exemplo
– 11112=1x23+1x22+1x21+1x20=1510
24-1=15
Sistema binário
 Circuitos digitais e circuitos lógicos

• Circuitos digitais: são circuitos projetados para

produzir tensões de saída que se encontre
dentro da faixa de valores de 0 e 1.
• Circuitos lógicos: modo como um determinado
circuito digital responde a uma entrada.
 Memória

• Circuitos SEM memória: saída muda com a variação da entrada.

• Circuitos COM memória: saída se mantém no estado mesmo que a

entrada seja modificada. Circuitos de armazenamento, temporário ou
permanente, com a capacidade de alterar a qualquer momento a
informação armazenada.
 Caracterização dos Sistemas

Sistemas Combinacionais
As saídas dependem das entradas apenas no instante de tempo observado.

Sistemas Seqüenciais
As saídas dependem das entradas tanto no instante de tempo observado,
como em instantes anteriores.
As entradas no instante anterior são as próprias saídas, memorizadas e
colocadas na entrada. Logo, os sistemas seqüenciais assumem pelo menos
um elemento de memória.
 Álgebra de Boole

Introdução
A Álgebra de Boole foi desenvolvida pelo matemático George Boole quando
em 1854 escreveu o livro cujo título era: “Uma investigação das leis do
pensamento”. Nesta obra ele destacou a importância das tomada de decisões
e concluiu que o modo na qual tomamos decisões se baseia em circunstancias
verdadeira ou falsas.
Exemplos:
• A luz pode estar acesa ou apagada.
• A porta pode esta aberta ou fechada.
• Pode esta chovendo ou não.
• O piso esta seco ou molhado.
A álgebra de Boole usa símbolos para representar uma expressão lógica que
possui um de dois valores possíveis. A expressão lógica pode ser a porta esta
fechada, o botão esta pressionado ou o nível de combustível esta baixo.
Resumidamente a álgebra de Boole é uma ferramenta matemática de análise
e projeto de circuitos digitais.
 Circuitos digitais

Circuitos digitais (lógicos) são circuitos que operam no modo binário. Portanto
suas entradas e saídas só assumem os valores lógicos “0” ou “1”.

A, B – Entradas do circuito lógico

X – Saída do circuito lógico

A lógica do circuito está relacionada com a maneira como a saída varia em

relação as mudanças dos valores de entrada.

A álgebra de Boole permite descrever a relação entre as entradas e a saída

através de expressões booleanas.
Assim: X = f(A,B)
 Tabela Verdade

A tabela verdade descreve como a saída depende da entrada do circuito

lógico. A tabela verdade relaciona todas as combinações possíveis de
entradas.
O número de combinações de entrada é igual a 2N para uma tabela verdade
de N entradas.
 Funções lógicas elementares

OR – (OU)

Símbolo Expressão da função Tabela de verdade

A B S
A
S 0 0 0
S=A+B
0 1 1
B
1 0 1
1 1 1
Analogia da porta lógica OR com um circuito elétrico:

Quando as duas entradas (A e B) são zero (interruptores

desligados) a saída (S) também é zero (lâmpada apagada).
A Quando uma só das entradas é 1 (um só interruptor ligado) a
S _
+ saída (S) é um (lâmpada acesa).
B
Quando as duas entradas (A e B) são 1 (os dois interruptores
ligados) a saída (S) também é 1 (lâmpada acesa),
CONCLUSÃO: Só temos o nível lógico 0 na saída quando
todas as entradas forem 0.
 Exemplo de aplicação da porta OR

O diagrama abaixo exemplifica a utilização de uma porta OR em um sistema

de alarme num processo químico.

O alarme deverá soar sempre que:

• VT > VTR – TH
OU
• VP > VPR – PH
 Funções lógicas elementares

AND – (E)

Símbolo Expressão da função Tabela de verdade

A B S
A
S 0 0 0
S=AxB
0 1 0
B
1 0 0
Analogia da porta lógica AND com um circuito elétrico: 1 1 1

A S
B _
+

Quando as duas entradas (A e B) são zero (interruptores desligados) a saída (S) também é zero
(lâmpada apagada).
Quando uma só das entradas é 1 (um só interruptor ligado) a saída (S) é zero (lâmpada apagada).
Quando as duas entradas (A e B) são 1 (os dois interruptores ligados) a saída (S) também é 1
(lâmpada acesa),
CONCLUSÃO: Só temos o nível lógico 1 na saída quando todas as entradas forem 1 (neste caso, A
e B)
 Funções lógicas elementares

NOT – (Inversora)

Símbolo Expressão da função Tabela de verdade

A S

0 1
S=A
1 0

O nível lógico da saída (S) é a negação do nível lógico da entrada (A).

 Funções lógicas compostas

NOR – (Não - OU)

Símbolo Expressão da função Tabela de verdade

A
S
S=A+B
B
Negação

A porta lógica NOR é uma porta lógica OR com a saída negada.

Pode observar-se que os níveis lógicos da saída (S) da tabela verdade
NOR é a negação dos níveis lógicos da saída (S) da tabela verdade OR.
 Funções lógicas compostas

NAND – (Não - e)

Símbolo Expressão da função Tabela de verdade

A
S
S=AxB
B
Negação

A porta lógica NAND é uma porta lógica AND com a saída negada.
Pode observar-se que os níveis lógicos da saída (S) da tabela verdade
NAND é a negação dos níveis lógicos da saída (S) da tabela verdade
AND.
Encontrando a expressão lógica a
partir do circuito lógico
Encontrando a expressão lógica a
partir do circuito lógico
 Encontrando a expressão lógica a
partir da tabela verdade

A expressão lógica pode ser obtida pelo método dos “mintermos”. Nele, é
criado um termo para cada saída em estado lógico “1”. Cada termo da
expressão consiste na associação AND das entradas correspondentes a uma
saída em estado lógico “1”. Obs.: deve-se inverter aquelas entradas que estão
em estado lógico “0”. Por fim, os termos são associados entre si por uma
operação OU.

𝑋 = 𝐴. 𝐵 + 𝐴. 𝐵
Encontrando a expressão lógica a
partir da tabela verdade

𝑋 = 𝐴. 𝐵. 𝐶 + 𝐴. 𝐵. 𝐶 + 𝐴. 𝐵. 𝐶
Exemplo 1

EP1 – Num determinado circuito de comando, a saída

(ativação da lâmpada L1) é ativada quando qualquer um
dos botões B1 OU B2 estiverem pressionados, E a chave
C1 estiver na posição “ligada”.
 Exemplo 2
EP2 – Num circuito de comando, a saída L1 é ativada
quando o botão B1 estiver “ativado” E o botão B2 estiver
não-ativado. Acrescenta-se que a saída também é ativada
quando a chave C1 estiver não-ativada.
 Simplificação de expressões - Álgebra de Boole
I) Axiomas e Postulados
AND OR NOT
0·0 = 0 0+0 = 0 0’ = 1
0·1 = 0 0+1 = 1 1’ = 0
1·1 = 1 1+1 = 1

II) Teoremas para uma variável III) De Morgan

1. A’’ = A 7. A+1 = 1
2. A·0 = 0 8. A+A = A
3. A·1 = A 9. A+A’ = 1
4. A·A = A
5. A·A’ = 0
6. A+0 = A
Simplificação de expressões - Álgebra de Boole
Simplificação de expressões - Álgebra de Boole
 Exemplo 3

Considere o projeto de um circuito lógico para controlar o funcionamento de um

sistema de som digital composto de uma unidade de CD e Rádio.
 Exemplo 3
Requisitos de Funcionamento:

• O amplificador deverá ser ligado (Saída LIGA) sempre que alguma unidade
geradora (CD ou Rádio) estiverem ligados.

• A chave seletora SEL permite que as saídas SA e SB sejam conectadas a

entrada E do amplificador uma de cada vez, sendo que:
se SEL = 0, então amplificador se conecta a SA
se SEL = 1, então amplificador se conecta a SB

• O sistema deverá apresentar a seguinte prioridade para funcionamento:

1º CD
2º Rádio

Pede-se:
a)Relação de Variáveis
b)Tabela verdade
c)Expressão simplificada
d)Circuito lógico
 Exemplo 4
Um forno industrial é equipado com 3 sensores de temperatura, tipo termostato,
TSH1, TSH2 e TSH3, instalados em diferentes pontos de seu interior, conforme
mostrado na figura abaixo. Os sensores são digitais (termostatos) e possuem
estado lógico de saída em “1” quando a temperatura está excessivamente alta e
estado lógico “0” caso contrário. É preciso implementar um circuito lógico que
acione a buzina de alarme B1 caso qualquer um dos sensores indique
temperatura elevada. E, no caso de 2 ou mais sensores indicarem
simultaneamente a presença de temperatura elevada, a válvula de bloqueio de
combustível V1 deve ser acioanada.
Sistemas Sequenciais

São sistemas digitais nos quais suas saídas em um dado instante de tempo
depende das entradas neste instante de tempo e também de todas as
entradas em instantes anteriores.

A informação histórica das entradas permitem definir um “estado” para o

sistema.

Assim, um sistema seqüencial pode ser especificado em termos de suas

condições de entrada , saída e estados.
Exemplo 5
“Uma esteira transportadora reversível opera movendo-se tanto para o lado
direito (SLIGD), quanto para o lado esquerdo (SLIGE). Deseja-se comandá-la por
um painel com um único botão não-retentivo (B1), sendo que, cada vez que o
botão é pressionado, a esteira alterna sua operação na seguinte sequência:
“Parada”  “Ligada Lado Direito”  “Ligada Lado Esquerdo”  “Parada” 
“Ligada Lado Direito” e assim por diante. “
Exemplo 5
1. Definição de Entradas, saídas e estados: Este problema tem uma
entrada que é botão B1 e duas saídas (SLIGD e SLIGE). Em relação aos
estados realimentados, a saída atual depende das saídas anteriores
(SLIGD* e SLIGE*), além do estado “Parada”, onde ambas as saídas são
colocadas em estado lógico “0”.
Exemplo 5
2 Diagrama de transições

3 Expressões Algébricas

A partir do diagrama de transições, obtêm-se as seguintes expressões

para a transição entre estados.
 Linguagem Ladder
A linguagem Ladder foi a primeira a ser utilizadas em CLP’s e faz uso de uma
linguagem facilmente legível por eletricistas acostumados com diagramas
elétricos. Abaixo está um exemplo de um diagrama elétrico para partida
direta de um equipamento e, ao lado, o programa em linguagem Ladder
equivalente.
 Linguagem Ladder
Com a combinação apropriada de contatos NA e NF, é possível reproduzir
qualquer circuito lógico combinatório. Abaixo, alguns exemplo comparativos
com portas lógicas:
 Temporizadores
• Temporizadores ou "timers" são elementos utilizados para
ligar ou desligar alguma coisa depois de um tempo previsto.
Normalmente são 2 tipos: o temporizador de retardo na
ativação (TON), o temporizador de retardo na desativação
(TOFF)
Temporizadores
 Exemplo 6

“Um elevador de materiais é utilizado para mover cargas entre dois níveis. Ele
é acionado por um motor reversível e possui duas chaves de posição, uma
indicando que o elevador está no nível superior (ESUP), e outra indicando que
está no nível inferior (EINF). Um painel local com dois botões (B1 e B2) não-
retentivos (push-button) é utilizado para comandar o motor, sendo que: o
botão B1 é utilizado para subir o elevador (saída SSOBE) e o botão B2 para
descer (saída SDESC). Uma vez acionado, o elevador irá parar somente
quando uma das chaves de posição for acionada. Além disso, um defeito de
posição deve ser sinalizado (DPOS) e o elevador deve parar se a transição de
um nível para outro durar mais de 30 segundos.”