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    2.0.

    Objectivos
    2.1. Gerais
     Projectar um controlador para o sistema abaixo.

    2.2. Específicos
     Obter um sistema que presenta um bom comportamento em estado estacionário;
     Obter um Kv=5;

    3. Metodologia
    Neste projeto, aplicamos os conceitos aprendidos ao longo do semestre na disciplina de
    Controle Automático I, os quais incluem compreensão da resposta transitória de sistemas
    dinâmicos e análise do Lugar Geométrico das Raízes. Para auxiliar no desenvolvimento do
    projeto, utilizamos o software Matlab.
    Ao dominar os conceitos de resposta transitória, pudemos entender como os sistemas se
    comportam em diferentes condições de entrada e como isso afeta a estabilidade e o
    desempenho do sistema. Além disso, o estudo do Lugar Geométrico das Raízes nos permitiu
    analisar e projetar controladores que atendam aos requisitos de desempenho especificados.
    A utilização do Matlab foi fundamental para simular e analisar o comportamento do sistema
    em diferentes cenários, além de facilitar o projeto e a sintonia de controladores para garantir o
    desempenho desejado. Esta combinação de conhecimentos teóricos e práticos nos permitiu
    desenvolver uma solução eficaz para o problema proposto no projeto de controle automático.

    4. Resumo Teórico
     Plantas
    Uma planta pode ser uma parte de equipamento ou apenas um conjunto de componentes de
    um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de realizar determinada
    operação.

     Processos.
    O dicionário Merriam-Webster define um processo como uma operação natural de progresso
    contínuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma série de modificações graduais que se
    sucedem umas às outras de modo relativamente estável, avançando em direção a dado resultado
    ou objetivo, ou uma operação contínua progressiva, artificial ou voluntária, que consiste em
    uma série de ações ou movimentos controlados, sistematicamente destinados a atingir
    determinados fins ou resultados. Neste livro, designaremos processo toda operação a ser
    controlada. Entre os exemplos estão os processos químicos, econômicos e biológicos.
     Sistemas.
    Um sistema é a combinação de componentes que agem em conjunto para atingir determinado
    objetivo. A ideia de sistema não fica restrita apenas a algo físico. O conceito sistema pode ser
    aplicado a fenômenos abstratos dinâmicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa
    maneira, a palavra ‘sistema’ pode ser empregada para se referir a sistemas físicos, biológicos,
    econômicos e outros.

     Distúrbios
    Um distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variável de saída de
    um sistema. Se um distúrbio for gerado dentro de um sistema, ele será chamado distúrbio
    interno, enquanto um distúrbio externo é aquele gerado fora do sistema e que se comporta como
    um sinal de entrada no sistema.

     Controle com realimentação.


    Controle com realimentação refere-se a uma operação que, na presença de distúrbios, tende a
    diminuir a diferença entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e atua com
    base nessa diferença. Aqui, serão considerados apenas distúrbios não previsíveis, uma vez que
    distúrbios conhecidos ou previsíveis sempre podem ser compensados no sistema.

    Controlador Proporcional (P)


    O controlador proporcional (P) é um tipo de controlador que ajusta a variável controlada
    de acordo com a magnitude do erro. Em outras palavras, ele responde proporcionalmente ao
    erro: se o erro for pequeno, o ajuste na variável controlada será pequeno; se o erro for grande,
    o ajuste será grande. Essa característica faz com que o controlador proporcional seja sensível à
    magnitude do erro, proporcionando uma resposta rápida a grandes desvios, mas podendo
    resultar em oscilações ou instabilidade em sistemas mais sensíveis.

    Fig.3: Controlador proporcional 1

    u (t) = Ke(t) ⟶ U(s) = KPE(s)


    Onde: e (t) = r (t) - y (t)
    Quando aplicamos uma entrada degrau unitário, o erro em estado estacionário, representado
    por Ess, é influenciado pelo ganho do sistema de controle, denotado por K. Idealmente, o erro
    seria eliminado apenas se K tender ao infinito, mas na prática isso nem sempre é viável.
    A ação de controle é diretamente proporcional à magnitude do erro: quanto maior o erro,
    maior a influência da ação de controle sobre o sistema. No entanto, essa ação de controle tem
    suas limitações, determinadas pelas especificações do sistema e pelas características da planta
    de controle.
    É comum que o aumento do ganho K reduza o erro em regime estacionário, mas ao mesmo
    tempo aumente as oscilações, o sobressinal (MP) e diminua a estabilidade relativa do sistema.
    Portanto, é crucial verificar se há algum ponto de operação que atenda a todas as demandas
    de controle. Se não houver, pode ser necessário considerar a utilização de outro tipo de
    controlador ou estratégia de controle.

    Controlador Proporcional+Integral (PI)


    Este tipo de controlador apresenta duas ações de controlo, nomeadamente a ação
    proporcional e a ação integrativa. Apresentam, em suas ações de controlo, diferentes
    proporcionalidades em relação ao sinal, de modo que, no primeiro, o sinal que sai do
    controlador e vai para o sistema é proporcional ao erro, de maneira instantânea. Enquanto no
    segundo este mesmo sinal é proporcional à integral do erro.
    A acção de controle de um controlador proporcional-integral é definida por:

    U(t) = 𝐾𝑝e(t) 𝐾𝑇𝑖 0𝑡 𝑑𝑡

    ou, então, a função de transferência do controlador é:


    𝑈(𝑠) 1
    (1+
    𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑇 𝑖𝑆 ) ; onde 𝑇𝑖 é chamado tempo integrativo.

    Fig.4: Controlador proporcional-integral

    Passos para o projeto de controladores PI


     Localizar o pólo na origem;
     Determinar o zero de modo que a condição de ângulo seja satisfeita;
     Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo;
     Simular o sistema em malha fechada com o controlador
     Caso o desempenho não seja satisfatório, tentar fazer um ajuste fino dos parâmetros do
    controlador (Kc e z)

    Controlador Proporcional+Derivativo (PD)


    A ação derivativa em conjunto com a ação proporcional tem o papel de antecipar a resposta
    do sistema, permitindo uma reação mais rápida a mudanças na entrada. Essa antecipação é
    alcançada ao tornar o sinal de controle proporcional a uma estimativa da futura saída do
    sistema. No entanto, um controlador puramente derivativo não é viável na prática. Quando
    combinada com a ação proporcional, a ação derivativa adiciona um zero ao sistema, o que
    beneficia o comportamento transitório, aumentando a estabilidade relativa e reduzindo o
    tempo de acomodação. No entanto, essa configuração também aumenta o tempo de subida e
    não aborda o erro de estado estacionário.

    A ação de controle de um controlador proporcional-derivativo é definida por:

    U(t) = 𝐾𝑝e(t) +𝐾𝑝𝑇𝑑 𝑒𝑑𝑡(𝑡)

    e a função de transferência é:
    𝑈(𝑠) 1
    (1+
    𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑇 𝑖𝑆 ); onde 𝑇𝑑 é chamado tempo derivativo.

    Fig.5: Controlador proporcional-derivativo

    Passos para o projeto de controladores PD


     Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada dos pólos
    dominantes de malha fechada;
     Verificar se o objetivo não pode ser atingido com um controlador Proporcional;
     Se o PD é necessário, localizar o zero de modo que a condição de ângulo seja satisfeita;
     Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo;
     Calcular a constante de erro estacionário;
     Se a constante não for adequada, tentar um outro controlador;
     Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta. Caso não seja
    satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do controlador (Kc e z).
    Controlador Proporcional+Integral+Derivativo (PID)
    É uma técnica de controlo de processos que une as acções derivativa, integral e
    proporcional, fazendo assim com que o sinal de erro seja minimizado pela acção
    proporcional, zerado pela acção integral e obtido com uma velocidade antecipada pela acção
    derivativa.

    A acção de controle de um PID é dada por:

    U(t) = 𝐾𝑝e(t) 𝑇𝑖 0+ 𝐾𝑝𝑇𝑑 𝑒𝑑𝑡(𝑡)

    e a função de transferência é:
    𝑈(𝑠) 1
    𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝(1+𝑇𝑖𝑆+𝑇𝑑s)

    Passos para o projeto de controladores PID


     Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada
    de pólos dominantes de malha fechada;
     Verificar se o objetivo não pode ser atingido com um controlador mais simples;
     Se o PID é necessário, localizar o pólo na origem e os zeros de modo que a condição
    de ângulo seja satisfeita;
     Calcular o ganho total requerido, aplicando a condição de módulo;
    Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta. Caso não seja
    satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do controlador (Kc, z1 e z2).

    Resolução

    Fig.8. Exercício

     Obter um sistema que presenta um bom comportamento em estado estacionário;


     Obter um Kv=5;

    Para projetar o controlador 𝐺𝑐 contínuo que atenda ao requisito de 𝐾𝑣 = 5 e tenha um bom


    comportamento em estado transitório.

    Dada a função de transferência do sistema:


    100 ∗ 𝐺𝑐
    𝐺(𝑆) =
    𝑆(𝑆 2 + 10𝑆 + 100)
    Onde:
    𝐺(𝑆) é a função de transferência de malha aberta do sistema.
    𝐺𝑐 : é o controlador que precisamos projetar.

    O requisito de 𝐾𝑣 = 5 indica que desejamos que a constante de erro de velocidade seja 5. A


    constante de erro de velocidade 𝐾𝑣 é dada por:

    𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐻 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠)


    𝑠→0

    100 ∗ 𝐺𝑐
    5 = lim 𝑠
    𝑠→0 𝑆(𝑆 2 + 10𝑆 + 100)

    100 ∗ 𝐺𝑐
    5=
    100

    𝐺𝑐 = 5

    Portanto, o ganho do controlador Gc=5.

    Para garantir um bom comportamento em estado transitório, podemos introduzir um termo


    derivativo ao controlador. Isso ajuda a reduzir o tempo de estabilização e minimizar o
    overshoot. Um controlador PID seria a escolha adequada para isso, mas, se preferir um controle
    mais simples, um controlador PD pode ser usado.

    Assim, o controlador 𝐺𝑐 que atende aos requisitos seria

    𝐾𝑑
    𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 +
    𝑠

    Substituindo 𝐾𝑝 = 5 podemos considerar 𝐾𝑑 como o parâmetro a ser ajustado para atender ao


    requisito de um bom comportamento em estado transitório. Experimente diferentes valores de
    𝐾𝑑 para otimizar o desempenho do sistema em relação ao tempo de estabilização e overshoot.

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