Aula - Cap6 - v221101 - Controle MF - Parte 1 - Controle P

Capı́tulo 6
Controle em Malha Fechada (Parte 1)
Controle Proporcional
Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 1/79

Este material contém notas de aula para suporte ao curso
Teoria de Sistemas Lineares de Controle do Dept. de
Engenharia Elétrica da UFPR.
Não substitui o estudo dos livros recomendados na bibliografia
do curso.

Relembrando do controle em malha aberta
Vamos primeiro relembrar como era o controle em malha aberta?
o objetivo de controle era que uma determinada grandeza fı́sica y(t) seguisse um determinado valor de
referência r(t), ou seja, y(t) → r(t)
o controlador era um ganho proporcional K
a entrada do controlador era diretamente o sinal de referência r(t)
a saı́da do controlador era Kr(t). Esse sinal era usado com sendo a entrada da planta, ou seja,
u(t) = Kr(t)
se chamava “controle em malha aberta” porque o controlador operava sem enxergar o que de fato estava
acontecendo a saı́da atual do sistema, y(t).
Conforme veremos no próximo slide...
Quando essa informação da saı́da y(t) é também usada pelo controlador, por meio de uma realimentação desse
sinal, dizemos que o controle é em “malha fechada”.

Controle em malha fechada tı́pico
Controle em malha fechada da planta:
No controle em malha fechada, note que a informação da saı́da y(t) é também usada pelo controlador,
por meio de uma realimentação desse sinal, fechando uma espécie de “malha”. Por isso o nome, controle
em “malha fechada”.
o objetivo de controle continua sendo fazer com que uma determinada grandeza fı́sica y(t) siga um
determinado valor de referência r(t), ou seja, que y(t) → r(t)
por enquanto, continuaremos a considerar que o controlador é apenas um ganho proporcional K
no controle em malha fechada, a entrada do controlador passa a ser o erro entre o valor de referência r(t)
e o valor atual y(t), ou seja, a entrada do controlador é o sinal e(t) = r(t) − y(t)
a saı́da do controlador é o sinal u(t) que será usado como entrada da planta. Nesse caso em que o
controlador é um ganho K, note que u(t) = Ke(t) = K(r(t) − y(t)).
sistemas de controle desse tipo são também conhecidos como “sistemas de controle com realimentação
unitária”

Passo-a-Passo para o projeto de sistemas de controle em MF
O passo-a-passo abaixo pode ser muito útil quando queremos projetar um sistema de controle em malha fechada.
Tentaremos seguir esses passos sempre que possı́vel.
Passo 1 Conhecer em detalhes a planta a ser controlada (suas partes fı́sicas, sua entrada, sua saı́da, etc)
Passo 2 Desenhar um esboço de como será o sistema de controle em malha fechada (planta+controlador)
Passo 3 Identificar a planta (encontrar um modelo matemático que represente o seu comportamento)
Passo 4 Projetar o controlador segundo algum critério
Passo 5 Simular computacionalmente o sistema em malha fechada
Passo 6 Implementar na prática o controlador projetado
Passo 7 Validar os resultados obtidos e, se necessário, refazer partes do projeto

Exemplo
Passo 1: Conhecer em detalhes a planta a ser controlada...
Pensando no sistema RCRCRCR já estudado, quando alimentamos essa planta com um sinal PWM, medimos a
seguinte resposta ao degrau:
Entrada: Valor inteiro que define a razão cı́clica do PWM (valor de 0 a 255 no Arduino Uno)
Saı́da: Tensão medida em cima do capacitor

Exemplo
Passo 2: Desenhar um esboço de como será o sistema de controle em malha fechada
Completar o diagrama de blocos abaixo. Não se esqueça de destacar:

Quem são os sinais de saı́da y(t), referência r(t) e de controle u(t) para esta planta
No bloco da planta, faça uma ilustração do que é a planta para este caso
No bloco do controlador, exemplifique o que seria um controlador Proporcional (P) para essa planta

Exemplo
Passo 3: Identificar a planta (encontrar um modelo matemático que represente o seu comportamento)
Na figura abaixo, consideramos um modelo de 1ª ordem já conhecido para essa planta.

Exemplo
Passo 4: Projetar o controlador segundo algum critério
Pergunta: Agora que já modelamos matematicamente a planta, qual deve ser o valor do controlador K de modo a
fazer com que y(t) → r(t)?
Resposta:
Apenas como um palpite inicial, vamos testar no Simulink o valor de K que utilizamos no controle em malha
aberta desse sistema:
K = 1/k = 1/0.0177 = 56.5

Comparações Malha Aberta Vs. Malha Fechada
Passo 5: Simulação Computacional
Para fins didáticos, faremos aqui uma comparação entre controle malha aberta e controle malha fechada (usando
ganhos iguais)
Em malha aberta, o sistema é mais lento, porém não possui erro em regime permanente
Em malha fechada, o sistema é mais rápido, porém possui erro em regime permanente bastante expressivo
Pergunta:
Quem venceu? MA ou MF?

Comparação controle malha aberta e controle malha fechada (ganho maior para a malha fechada)
O aumento do ganho proporcional do controlador no sistema em malha fechada foi capaz de reduzir o erro
em regime permanente, e tornou o sistema ainda mais rápido
Para zerarmos o erro em regime permanente, seria necessário K → ∞
Porém, para muito sistemas reais, não é possı́vel aumentar indefinidamente o ganho, pois isso pode levar o
sistema resultante à instabilidade ou pode exigir um esforço de controle impraticável fisicamente
Pergunta:

Comparação controle malha aberta e controle malha fechada (presença de perturbação na forma de variação de
parâmetro da planta)
Na presença dessa perturbação que simula a variação de um parâmetro fı́sico da planta, note que o sistema
em malha fechada não foi tão afetado quanto o sistema em malha aberta.
Pergunta:
Observação importante:
Vale ainda destacar que, usando um controlador com um termo integrativo (controlador PI), será possı́vel manter
todos os benefı́cios já apresentados pelo sistema em malha fechada, e ainda obter erro nulo em regime permanente
para a resposta ao degrau (veremos isso mais adiante).

Tarefa para casa
Ganhando mais intuição...
Refaça as simulações apresentadas nos slides anteriores. Teste diferentes valores para o controlador proporcional
tanto do sistema em malha aberta como também do sistema em malha fechada.

Controle em malha fechada tı́pico
Nos slides anteriores, variamos o valor de K no sistema de controle abaixo e observamos como variava seu
comportamento.
Pergunta:
Existe uma forma de calcularmos uma função de transferência única que represente o comportamento do sistema
em malha fechada?
Resposta:
Sim, veremos isso agora.

Encontrando o sistema resultante G(s)
Seja um sistema genérico de controle com realimentação unitária:
Usando o conceito de simplificação de diagramas de blocos, é possı́vel provar que o sistema resultante em malha
fechada é dado por Y (s) = G(s)R(s), onde G(s) é conforme mostrado na figura abaixo
Dedução
No quadro...
Observação
Note que tal resultado é válido para quaisquer definições de C(s) e H(s).

Voltando ao exemplo...
Ou seja, o sistema
responde de forma equivalente à função de transferência

Voltando ao exemplo...
Para K = 500, por exemplo, temos o sistema resultante em malha fechada
0.9
G(s) =
0.002s + 1
Tal resultado está compatı́vel com o que havı́amos simulado?
Veja que o ganho de G(s) é kM F = G(0) = 0.9. Ou seja, se r(t) = 1, y(t) → 0.9, e(t) → 0.1.
Pergunta:
Qual seria o valor desejado para kM F para qualquer sistema em malha fechada que busca seguir uma referência
r(t)?

Atividade da aula
Projete o controlador presente no sistema de controle da figura. Lembre-se que
0.0177K
1+0.0177K
G(s) = 0.019
1+0.0177K
s+ 1
Como critério de desempenho, utilize a seguinte premissa:
“O sistema em malha fechada deve apresentar uma constante de tempo de apenas 1/3 em relação à constante de
tempo apresentada pela planta”
Ou seja, projete K tal que
τM F = 0.019/(1 + 0.0177K) = τ /3
Calcule também kM F e o erro em regime permanente e(∞) para uma entrada na forma de degrau unitário.
Respostas: Estão no próximo slide.

Atividade da aula (respostas)
Constante de tempo de G(s) é τM F = τ /3 = 0.0063 seg.

Já o ganho de G(s) é kM F = G(0) = 0.667. Ou seja, se r(t) = 1, y(t) → 0.667, e(t) → 0.333.

Demonstração prática de um controle em malha fechada (controlador P)
Verifique na prática o comportamento do sistema de controle abaixo e compare com os resultados teóricos do
slide anterior.
A) Na teoria, vimos que G(s) deveria se comportar como um sistema de primeira ordem. Isso de fato é
observado na prática? Por que isso acontece?
B) Determine kM F e compare com o valor teórico
C) Determine τM F e compare com o valor teórico

Código Arduino Uno
OBS: Mais detalhes sobre código arduino são vistos em TE333 Lab. Instr. Contr. ou TE363 Contr. Dig. Processos

Implementando o controle em tempo contı́nuo (sem microcontrolador)
Pergunta:
É possı́vel implementar sistemas de controle como os da figura abaixo sem o uso de qualquer tipo de digitalização?
Resposta:
Sim! Podemos fazer isso utilizando amplificadores operacionais (Amp Ops)!
Segue exemplo no próximo slide, onde é feito o controle de um sistema de primeira ordem mais simples.

Exemplo de controle em tempo contı́nuo (sem microcontrolador)
Compare o sistema de controle acima com o diagrama genérico abaixo, correlacionando cada um dos seus
componentes.

Um outro exemplo
Como Engenheiro, você foi designado para projetar o sistema de controle em malha fechada de uma estufa
industrial.
O objetivo é controlar a temperatura da estufa ajustando a tensão aplicada sobre uma resistência térmica.
Um membro da sua equipe foi a campo e retornou com o seguinte modelo de primeira ordem para a planta:
0.0025
H(s) =
s + 0.01
Esse membro da sua equipe também informou que, para esse projeto, não será possı́vel usar um controlador
complexo, e um controlador proporcional com ganho K será adotado.
A) Faça um diagrama de blocos do sistema que você pretende projetar. Insira os sinais relacionados.
B) Projete qual deve ser o controlador proporcional C(s) = K a ser inserido em série com essa planta com o
objetivo de fazê-la seguir um determinado valor de referência r(t) = 45 ◦ C. O objetivo é fazer com que o
sistema chegue num valor próximo dessa temperatura o mais rápido possı́vel, porém, sem que a tensão da
resistência térmica exceda o seu limite, que é u(t) = 2250 V (note que esse é o critério de desempenho).
C) Qual foi a constante de tempo obtida para o sistema em malha fechada? Quanto tempo demora para a
temperatura da estufa chegar em seu valor de regime permanente?
D) Em regime permanente, qual será a temperatura da estufa? Qual é o erro em regime permanente?
Observação 1: Para que não seja necessário nenhum tipo de compensação, considere, hipoteticamente, que a
temperatura ambiente é 0◦ C constante.
Observação 2: Use o Simulink para fazer este projeto.
Resposta:
◦ ◦
K = 50, τM F = 7.66 seg, 5τM F = 38.33 seg y(∞) = 41.67 C, e(∞) = 3.33 C

O poder da MF na estabilização de plantas instáveis

Existem muitas plantas fı́sicas com comportamento instável.

Em muitos desses casos, é possı́vel “estabilizar” a planta usando controle em malha fechada.

Exemplo:
Pergunta-se:
Qual é o valor do polo da planta H(s)? A planta H(s) é estável?

Qual é o valor do polo do sistema resultante em malha fechada G(s)? R: pM F = 1 − K
Quais valores para K tornam G(s) estável?
Seria possı́vel estabilizar essa planta usando controle em malha aberta?

Limitações do controle proporcional em malha fechada

Seja um seguinte sistema de controle em malha fechada onde o controlador é simplesmente um ganho proporcional:
Principal limitação
Vimos por meio de diversos exemplos que, em muitos casos, o sistema apresentará erro em regime permanente não
nulo para uma entrada na forma de degrau. Conforme veremos no capı́tulo seguinte dessa disciplina, nesses casos
podemos projetar um controlador Proporcional+Integral (PI) para anular tal erro.
Exceções
Veremos a seguir um caso onde o sistema em malha fechada apresenta sim erro nulo mesmo com um simples
controlador proporcional K.

Exemplo...
No capı́tulo 2 dessa disciplina, vimos que a função de transferência da antena
era
Θ(s) 1
H(s) = =
Tc (s) 600000s2 + 20000s
A) Qual é a ordem da planta?

B) Faça um diagrama de blocos do sistema que você pretende projetar. Insira os sinais relacionados e
considere a utilização de um controlador proporcional K.
C) Encontre a função de transferência do sistema em malha fechada (sistema resultante).
D) Qual é a ordem do sistema em malha fechada? Qual é o seu ganho? Qual será o erro em regime
permanente para uma entrada na forma de degrau?
E) Projete o controlador K de modo a fazer com que o sistema em malha fechada tenha Mp = 10 %
quando um degrau é aplicado na entrada.

Exemplo...
Θ(s) 1
H(s) = =
Tc (s) 600000s2 + 20000s
Respostas
A) Planta possui ordem 2.

B) Feito no quadro.
C) Função de transferência do sistema em malha fechada (sistema resultante):
C(s)H(s) K K/600000
G(s) = = =
1 + C(s)H(s) 600000s2 + 20000s + K s2 + 2s/60 + K/600000
D) Sistema em malha fechada possui ordem 2. Também, possui ganho kM F = 1, ou seja, terá erro nulo em
regime permanente para uma entrada na forma de degrau.
E) Atividade da aula: Para obter Mp = 10 %, prove que é necessário ξ = 0.591 e utilizar o controlador
K = 477.17

Exemplo...
Tarefa de casa
De fato foi obtido erro nulo em regime permanente para entrada em degrau?
Calcule os demais tempos associados à resposta do sistema (tr , tp , ts ).

Exemplo...
Conforme esperado, o mesmo resultado é obtido se simularmos essa malha de controle no Simulink:

Exemplo...
Observação importante!
O Simulink é muito poderoso pois permite que simulemos também o esforço de controle u(t) envolvido. no caso
desse exemplo, trata-se do Torque Tc (t) (em N·m) sobre o motor que é responsável por modificar o ângulo θ(t)
da antena.

Exemplo...
Observação importante!
O Simulink é muito poderoso pois permite que simulemos também o esforço de controle u(t) envolvido. no caso
desse exemplo, trata-se do Torque Tc (t) (em N·m) sobre o motor que é responsável por modificar o ângulo θ(t)
da antena.
Observações finais
Será que o máximo torque projetado excede os limites fı́sicos do atuador?

Em outros exemplos, pode ser que u(t) esteja limitado entre 0 e 100 % (porcentagem de abertura de uma
válvula, por exemplo). Quando simulamos esse tipo de caso, temos que lembrar que valores de u(t) fora
desse intervalo serão ceifados na prática, podendo isso atrapalhar o desempenho do sistema de controle.

Erro em Regime Permanente (uma visão sistemática)

Pergunta 1:
Existe uma forma sistemática de sabermos se um sistema apresentará e(∞) = 0 para entrada em degrau?
Pergunta 2:
E para outros tipos de entrada?
Resposta: Sim! Veremos isso agora.

Seja um sistema genérico de controle com realimentação unitária:
Note que
e(t) = r(t) − y(t)
E(s) = R(s) − Y (s)
Como calcular matematicamente e(∞)?

Na tabela de propriedades da TL, podemos identificar a seguinte propriedade:
Teorema do valor final
f (∞) = lim sF (s)

s→0
Aplicando para o nosso exemplo, temos
e(∞) = lim sE(s)

s→0
ou
e(∞) = lim s(R(s) − Y (s))
s→0
Sabemos ainda que

C(s)H(s)
Y (s) = R(s)
1 + C(s)H(s)
Portanto, !
C(s)H(s)
e(∞) = lim s 1− R(s)
s→0 1 + C(s)H(s)

Ou seja, para o sistema genérico de controle com realimentação unitária abaixo
Temos a seguinte fórmula para obter o seu erro em regime permanente:
!
1
e(∞) = lim s R(s)
s→0 1 + C(s)H(s)
Ideia
Se queremos descobrir qual será o erro em regime permanente e(∞) para uma dada entrada r(t), primeiro
calculamos R(s), e em seguida substituı́mos na expressão acima e encontramos e(∞) resolvendo o limite.

Erro em Regime Permanente para entrada em degrau
Para r(t) = 1 (degrau unitário), tem-se R(s) = 1

s
Chamando o erro para regime permanente para entradas em degrau de ep (erro de “posição”), temos, portanto,
!
1 1
e(∞) = ep = lim s
s→0 1 + C(s)H(s) s
ou, finalmente,
1
ep = → onde → Kp = lim C(s)H(s)
1 + Kp s→0
onde Kp é chamada de “constante de erro de posição”.

Exemplo
No inı́cio desse capı́tulo, fizemos a seguinte comparação entre controle malha aberta e controle malha fechada:
Encontre o erro em regime permanente e(∞) para o sistema em malha fechada
Solução: Trata-se de fato de uma resposta ao degrau. Portanto podemos aplicar a fórmula do ep . Começamos
calculando a constante de posição Kp :
0.0177
Kp = lim C(s)H(s) = lim 56.5 =1
s→0 s→0 0.019s + 1
Portanto, o erro de posição (erro em regime permanente para resposta ao degrau) é
1 1
ep = = = 0.5 → a figura confirma isso!
1 + Kp 1+1

Exemplo da antena
Para o exemplo da antena, cuja função de transferência é
Θ(s) 1
H(s) = =
Tc (s) 600000s2 + 20000s
vimos que o erro em regime permanente para entrada em degrau era nulo (ep = 0) mesmo quando utilizamos o
controlador proporcional K = 477.17. Por que isso ocorreu?
Solução: Calculando a constante de posição Kp encontramos o motivo:
477.17
Kp = lim C(s)H(s) = lim =∞
s→0 s→0 s(600000s + 20000)
Note-se que Kp se tornou ∞ pois o produto C(s)H(s) possui um polo na origem (em s = 0). Por isso, teremos
1 1
ep = = =0 → a figura confirma isso!
1 + Kp 1+∞

Um outro exemplo onde C(s)H(s) possui 1 polo em s = 0
Seja um sistema em malha fechada (com realimentação unitária), onde
0.5
C(s)H(s) =
s(s + 1)
Se r(t) for um degrau, o erro e(t) em regime permanente é zero:

0.5
C(s)H(s) =
s(s + 1)
Como esse sistema responderá para outros tipos de sinais de referência?
Resposta: Veremos isso agora!

0.5
C(s)H(s) =
s(s + 1)
Se r(t) for uma rampa, o erro e(t) em regime permanente é finito, mas diferente de zero.

0.5
C(s)H(s) =
s(s + 1)
Se r(t) for uma parábola, o erro e(t) em regime permanente tende a infinito.

Classificação de sistemas quanto ao erro em regime permanente
Quanto ao erro em regime permanente, os sistemas em malha fechada estáveis podem ser:
Tipo 0 : Se o sinal de referência for um degrau, o erro será finito e não nulo.
Tipo I : Se o sinal de referência for uma rampa, o erro será finito e não nulo.
Tipo II : Se o sinal de referência for uma parábola, o erro é finito e não nulo.
Pergunta:
0,5
Qual é o tipo do sistema apresentado no exemplo anterior, onde C(s)G(s) = ?
s(s + 1)

Tarefa para casa
Usando a fórmula !
1
e(∞) = lim s R(s)
s→0 1 + C(s)H(s)
prove o que consta na tabela abaixo.
Tipo de referência r(t) R(s) e(∞) constante associada

1
degrau unitário 1 1/s ep = Kp = lim C(s)H(s)
1 + Kp s→0
1
rampa t 1/s2 ev = Kv = lim sC(s)H(s)
Kv s→0
2 3 1 2
parábola t 1/s ea = Ka = lim s C(s)H(s)
Ka s→0
OBS: estamos considerando r(t) = 0 para t < 0
Nomenclatura tradicionalmente usada
erro para degrau ↔ erro de posição ↔ constante de posição
erro para rampa ↔ erro de velocidade ↔ constante de velocidade
erro para parábola ↔ erro de aceleração ↔ constante de aceleração

Exemplo
0.5
C(s)H(s) =
s(s + 1)
Vimos que, se a entrada for uma rampa, o erro e(t) em regime permanente é finito, mas diferente de zero. Calcule
o valor desse erro de velocidade ev

Exemplo
Solução:
Cálculo da constante de velocidade Kv
0.5
Kv = lim sC(s)H(s) = lim s = 0.5
s→0 s→0 s(s + 1)
Cálculo do erro de velocidade ev
1 1
ev = = =2
Kv 0.5
Observação
Iremos agora voltar para o gráfico para verificar se está coerente. Olhar por exemplo, para t = 15 segundos.

Atividade de aula
Seja o sistema de controle abaixo:
A) Calcule a sua constante de posição Kp .

B) Calcule o seu erro de posição ep e verifique se o resultado está de acordo com o gráfico.
C) Calcule a função de transferência resultante em malha fechada G(s)
D) Existe alguma relação entre o ganho em malha fechada kM F = G(0) e o erro ep ?

Questões ENADE

Questão ENADE 2014 - Eng. Elétrica

Questão 24 ENADE 2016 - Eng. Contr. & Autom.

Questão ENADE 2019 - Eng. Contr. & Autom.

Questão ENADE 2019 - Eng. Contr. & Autom.

Dicas:
Note que, apesar de não citar, fica subentendido a existência de um controlador P com ganho K = 1 (ver
próximo slide)

Dicas:
Polos do sistema em malha fechada: -5; -0.5 ± j1.99. Todos possuem parte real negativa (estão no
semiplano esquerdo do plano complexo). Portanto, sistema em malha fechada é estável.
Note que C(s) = 1 e que a planta possui um polo em s = 0. Isso implica em
15 1
Kp = lim 1 =∞ → ep = =0
s→0 s(s + 2)(s + 4) 1 + Kp

Tópico especial: critério de Routh-Hurwitz

Na questão anterior, vimos que as raı́zes do polinômio s3 + 6s2 + 8s + 15 estão em -5; -0.5 ± j1.99.
Verificamos então que todas essas raı́zes estão no semiplano esquerdo do plano complexo (possuem parte
real negativa). Isso significa que o sistema é estável.
Pergunta:
Calcular as raı́zes de um polinômio de terceiro grau na mão é possı́vel. Mas se o polinômio tivesse uma ordem mais
elevada?
Resposta:
Podemos usar o critério de Routh-Hurwitz para calcular quantas raı́zes de um determinado polinômio
possuem parte real negativa.
É um critério que nos permite verificar se um sistema é estável ou não sem que haja necessidade de
calcular explicitamente suas raı́zes.

Teorema (critério) de Routh-Hurwitz
Vamos analisar o polinômio genérico abaixo
n n−1 n−2
A(s) = s + a1 s + a2 s + · · · + an
Importante:
Para aplicar o critério, precisamos que A(s) seja mônico
Se A(s) é um polinômio mônico, então o coeficiente da parcela de maior ordem é igual a 1, ou (a0 = 1).
Caso não seja, pode-se dividir o polinômio todo por a0 que suas raı́zes não serão alteradas.
É necessário, mas não suficiente, que todos os coeficientes de A(s) sejam positivos para que todas as
raı́zes tenham parte real negativa.

Partindo de
n n−1 n−2
A(s) = s + a1 s + a2 s + · · · + an
A seguinte matriz pode ser construı́da:
sn 1 a2 a4 ···
sn−1 a1 a3 a5 ···
sn−2 b1 b2 b3 ···
sn−3 c1 c2 c3 ···
. .
. .
. .
s0 f1
onde

1 a2 1 a4
det det
a1 a3 a1 a5
b1 = − b2 = − ···
a1 a1

a1 a3 a1 a5
det det
b1 b2 b1 b3
c1 = − c2 = − ···
b1 b1
e assim sucessivamente até a linha do s0 .

Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz
O polinômio A(s) possuirá todas as raı́zes no SPE se e somente se todos os elementos da primeira coluna da
tabela do Critério de Routh forem positivos!.

Vamos começar com o exemplo da questão do ENADE
Determinar se o polinômio abaixo possui raı́zes no SPE.
3 2
A(s) = s + 6s + 8s + 15
Solução:
s3 1 8
s2 6 15
s1 b1 0
s0 c1
onde

1 8
det
6 15 1 · 15 − 6 · 8
b1 = − =− = 5.5
6 6

6 15
det
5.5 0 6 · 0 − 15 · 5.5
b2 = − =− = 15
5.5 5.5
Resposta final: Como todos os elementos da primeira coluna são positivos, então todas as raı́zes do polinômio
A(s) = s3 + 6s2 + 8s + 15 estão no SPE!

Exemplo
4 3 2
A(s) = s + 2s + 3s + 4s + 5
(fonte: Exemplo 5.12 Ogata, 5a ed.)
Solução:
s4 1 a2 a4
s3 a1 a3 0
s2 b1 b2
s1 c1 0
s0 d1

Exemplo
6 5 4 3 2
A(s) = s + 4s + 3s + 2s + s + 4s + 4
Solução:
(fonte: Exemplo 3.30 Franklin et al, 6a ed.)

Como houve duas trocas de sinal na primeira coluna, existem duas raı́zes com parte real positiva.
Comprovando com o MATLAB...

Exemplo
Determinar os valores de K para os quais o sistema em malha fechada abaixo é estável.
Solução: O polinômio caracterı́stico de malha fechada é
3 2
A(s) = s + 5s + (K − 6)s + K

s3 1 K−6
s2 5 K
s (4K − 30)/5
s0 K
Para o sistema ser estável, é necessário que:
4K − 30
>0 e K >0
5

Exemplo
Determinar os valores de K e KI para os quais o sistema em malha fechada abaixo é estável.
Solução: O polinômio caracterı́stico de malha fechada é
3 2
A(s) = s + 3s + (2 + K)s + KI

s3 1 2+K
s2 3 KI
s (6 + 3K − KI )/3
s0 KI
Para o sistema ser estável, é necessário que:
1
K > KI − 2 e KI > 0
3

Ver Exemplos 3.33 e 3.34 de (Franklin et al, 6a ed.) para casos especiais de manipulação da tabela do Critério de
Routh-Hurwitz.

Tópico adicional: Sistemas com Atraso de Transporte
Tópico adicional: Sistemas com Atraso de Transporte

Atraso de Transporte
Também estudaremos sistemas com atraso de transporte quando
falarmos sobre PIDs.
Atraso
Sistemas com atraso são aqueles onde entrada produz um efeito na
saı́da somente alguns instantes de tempo após sua aplicação;
(Ilustração de artigo de R. B. C. Lima e Proporcional

Controle P. R. Barros, 2015) Controle em Malha Fechada 73/79
Equação diferencial tı́pica

Um exemplo de sistema com atraso de transporte no sinal de
entrada é
ẏ(t) + ay(t) = bu(t − τ )
O termo u(t − τ ) caracteriza a presença do atraso, sendo τ o seu
valor em segundos.
Usando a Transformada de Laplace
u(t − τ ) → U (s)e−τ s
Logo, sistema com atraso de transporte são caracterizados pela

presença de e−τ s na função de transferência, como abaixo
5
G(s) = e−τ s
s + 10

Exemplo:
1 1
G1 (s) = e G2 (s) = e−s
s2 +s+1 s2 +s+1

Aproximação de Padé
Método para aproximar a função de transferência não racional de
um sistema com atraso de transporte por uma função de
transferência racional.
Está baseada em aproximar a exponencial e−τ s por uma função

racional.
Base: ex |x≈0 = 1 + x + x2 /2! + x3 /3! + · · ·
As mais comuns são:

(a) e−τ s ≈ −τ s + 1
1
(b) e−τ s ≈
τs + 1
−τ
s+1
(c) e−τ s ≈ τ2
2s + 1

Uma comparação entre as aproximações apresentadas e a curva

original está abaixo.

Exercı́cio: (3.47 de Franklin, 6a ed.) Considere o sistema em

malha fechada.
(a) Calcule a equação caracterı́stica do sistema em malha fechada

(b) Para quais valores de (T, A) o sistema é estável?
Na sua solução, utilize as aproximações
e−T s = 1 − T s
e depois
1 − (T /2)s
e−T s =
1 + (T /2)s

Solução:

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Capı́tulo 6

Controle em Malha Fechada (Parte 1)

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 1/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 2/79

Vamos primeiro relembrar como era o controle em malha aberta?

Conforme veremos no próximo slide...

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 3/79

Controle em malha fechada da planta:

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 4/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 5/79

Passo 1: Conhecer em detalhes a planta a ser controlada...

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 6/79

Passo 2: Desenhar um esboço de como será o sistema de controle em malha fechada

Completar o diagrama de blocos abaixo. Não se esqueça de destacar:

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 7/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 8/79

Passo 4: Projetar o controlador segundo algum critério

K = 1/k = 1/0.0177 = 56.5

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 9/79

Passo 5: Simulação Computacional

Quem venceu? MA ou MF?

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 10/79

Quem venceu? MA ou MF?

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 11/79

Quem venceu? MA ou MF?

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 12/79

Ganhando mais intuição...

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 13/79

Sim, veremos isso agora.

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 14/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 15/79

responde de forma equivalente à função de transferência

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 16/79

Para K = 500, por exemplo, temos o sistema resultante em malha fechada

Tal resultado está compatı́vel com o que havı́amos simulado?

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 17/79

Projete o controlador presente no sistema de controle da figura. Lembre-se que

Como critério de desempenho, utilize a seguinte premissa:

Ou seja, projete K tal que

Respostas: Estão no próximo slide.

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 18/79

Constante de tempo de G(s) é τM F = τ /3 = 0.0063 seg.

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 19/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 20/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 21/79

Sim! Podemos fazer isso utilizando amplificadores operacionais (Amp Ops)!

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 22/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 23/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 24/79

O poder da MF na estabilização de plantas instáveis

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 25/79

O poder da MF na estabilização de plantas instáveis

Existem muitas plantas fı́sicas com comportamento instável.

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 25/79

Qual é o valor do polo da planta H(s)? A planta H(s) é estável?

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 26/79

Limitações do controle proporcional em malha fechada

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 27/79

Controle Proporcional Controle em Malha Fechada 28/79