Relatório Final

Projeto Mecânico – Engenharia Mecânica – Ano Letivo 2020/2021
PM2015
Grua Hidráulica acoplada num Camião

Alexandre Gaspar Mota/ 2181122
João Francisco Poupina Mascate / 2181293
_______________________________________________________
DOCENTES
Fernando Batista
Carlos Costa e Sousa
Janeiro 2021
Grua Hidráulica Acoplada num Camião
Resumo
O projeto consiste no desenvolvimento de uma grua hidráulica, que posteriormente será

acoplada num camião. Para tal, primeiro recorreu-se a uma pesquisa inicial de mercado
para perceber o produto em si e algumas soluções apresentadas pelas diferentes marcas.
Devido à norma europeia UNI EN-12999 e muitos estudos que restringiram as geometrias
de construção para perto das soluções ideais, verificou-se que as gruas das diferentes
marcas são bastante semelhantes entre si.
Assim, os cálculos e o dimensionamento foram feitos tendo em conta as geometrias mais
usuais presentes no mercado, como por exemplo, a forma hexagonal das lanças
telescópicas. Relativamente à parte hidráulica, o dimensionamento refere-se aos cilindros
e à eventual seleção do tipo de bomba hidráulica necessária.
Posteriormente, com a estrutura da grua montada, esta será acoplada num chassis de um
camião (próprio para a capacidade da grua, ou seja, que consiga suportar as solicitações da
grua e que transmita a potência necessária para a bomba hidráulica), via ligações
aparafusadas.
PALAVRAS-CHAVE
Grua hidráulica, Guindaste, Camião, Elevação, Carga
PROJETO PM2015 Pág. 1 de 78

Índice
1. INTRODUÇÃO .................................................................................................... 10
2. MEMÓRIA DESCRITIVA E JUSTIFICATIVA ............................................................ 11
2.1 CONSTITUIÇÃO DA GRUA ............................................................................................... 12
2.2 ESTUDO DO MERCADO .................................................................................................. 12
2.2.1 Hiab X-HiPro 262.............................................................................................. 13
2.2.2 Palfinger PKK 26000 ........................................................................................ 13
2.2.3 Fassi F255 ........................................................................................................ 14
2.2.4 HMF 2500 ........................................................................................................ 14
2.2.5 Soluções existentes no mercado e opções tomadas ........................................ 15
2.3 SEGURANÇA DE MÁQUINAS E AVALIAÇÃO DE RISCOS (DIRETIVAS MÁQUINAS) ........................... 16
2.3.1 Perigos/Riscos significativos e respetivos requisitos de segurança ................ 16
2.3.2 Soluções adotadas neste projeto ..................................................................... 18
3. NOTAS DE CÁLCULO .......................................................................................... 20
3.1 DIMENSIONAMENTO DAS LANÇAS ................................................................................... 20
3.1.1 Dimensionamento da 4ª lança hidráulica ....................................................... 21
3.1.5 Dimensionamento da lança principal .............................................................. 33
3.1.6 Dimensionamento do braço ............................................................................ 35
3.2 DIMENSIONAMENTO DOS CALÇOS ................................................................................... 37
3.3 DIMENSIONAMENTO DA BASE ........................................................................................ 39
3.3.1 Sapatas ............................................................................................................ 39
3.3.2 Estabilizadores ................................................................................................. 41
3.3.3 Verificação da montagem ............................................................................... 43
3.4 DIMENSIONAMENTO DOS CILINDROS ............................................................................... 44
3.4.1 Cilindros das lanças ......................................................................................... 44
3.4.2 Cilindros de elevação e de articulação ............................................................ 44
3.4.3 Parâmetros dos cilindros dimensionados ........................................................ 45
3.5 DIMENSIONAMENTO DO SISTEMA DE ROTAÇÃO.................................................................. 46
3.6 DIMENSIONAMENTO DA BOMBA HIDRÁULICA .................................................................... 49
4. MONTAGEM DA GRUA ...................................................................................... 50
4.1 BASE ......................................................................................................................... 50
4.1.1 Estabilizadores e sapatas ................................................................................ 50
4.1.2 Sistema de rotação .......................................................................................... 51
4.1.3 Bloco hidráulico ............................................................................................... 53
4.1.4 Módulo elétrico................................................................................................ 55
4.1.5 Unidade limitadora de momento de elevação ................................................ 56
4.1.6 Aviso indicador de carga ................................................................................. 57
4.1.7 Zona de fixação ao camião .............................................................................. 58
4.2 LANÇA ....................................................................................................................... 59

4.3 MONTAGEM DO RESTO DA GRUA .................................................................................... 62

4.4 MONTAGEM DA GRUA NO CAMIÃO ................................................................................. 63
5. GAMA DE FABRICO............................................................................................ 66
6. PLANEAMENTO ................................................................................................. 67
7. ORÇAMENTO .................................................................................................... 68
7.1 COMPONENTES ESTRUTURAIS......................................................................................... 68
7.2 CILINDROS.................................................................................................................. 70
7.3 OUTROS COMPONENTES ............................................................................................... 71
7.4 ORÇAMENTO FINAL ...................................................................................................... 72
8. CONCLUSÃO ...................................................................................................... 73
9. DESENHOS ........................................................................................................ 74
9.1 DESENHO DE CONJUNTO COMERCIAL .............................................................................. 74
9.2 DESENHO DE CONJUNTO ............................................................................................... 76
9.3 DESENHO DE SUBCONJUNTOS E/OU PEÇAS ....................................................................... 77

NOMENCLATURA
m - Massa do componente/carga, [kg]

L - Comprimento Total, [metros]
g – Aceleração gravítica, [m/s2]
v – Velocidade, [m/s]
F – Força, [N]
𝜎𝑐 -Tensão de cedência, [MPa]
𝜎𝑎𝑑𝑚 -Tensão de admissível, [MPa]
𝜎𝑎𝑝𝑙 -Tensão aplicada, [MPa]
𝑛 - Coeficiente de segurança
M – Momento, [Nmm/Tonm/Nm]
𝑊𝑥 - Módulo elástico, [𝑐𝑚3 ]

SIGLAS
CAD – Computer - Aided Design

3D – Três Dimensões
2D – Duas Dimenções

Lista de Figuras
Figura 1 – Grua florestal ........................................................................................................ 11
Figura 2 – Grua de carregamento (Load Crane).................................................................... 11
Figura 3: 1-Base; 2-Estabilizador; 3-Sapata; 4-Mecanismo de Rotação; 5-Coluna; 6-1ªlança ou
Braço; 7-Cilindro de Elevação; 8-2ª lança ou Lança Principal; 9-Cilindro de Articulação;
10-Lanças telescópicas hidráulicas; 11-Cilindros de extensão; 12-Lança manual; 13-
Gancho; 15-Pé da Sapata ................................................................................................ 12
Figura 4 – Esquema de uma Hiab X-HiPro 262 fechada ....................................................... 13
Figura 5 - Esquema de uma Palfinger PKK 2600 fechada ..................................................... 13
Figura 6 - Esquema de uma Fassi F255 fechada.................................................................... 14
Figura 7 - Esquema de uma HMF fechada ............................................................................ 14
Figura 8 – Estudo estático da 4ª lança .................................................................................. 22
Figura 9 – Tabela dos dados do perfil retangular do catálogo das Chagas .......................... 23
Figura 10 – Código das ferramentas/acessórios que podem ser acopladas nas lanças com as
dimensões mencionadas................................................................................................ 23
Figura 11 – Dimensão geral da lança, cujos valores podem ser consultados na figura 10 . 23
Figura 12 -Perfil inicial da 4ª lança ........................................................................................ 24
Figura 13 – Perfil final da 4ª lança......................................................................................... 25
Figura 14 – Estudo estático da 3ª lança ................................................................................ 27
Figura 15 – Perfil da 3ª lança ................................................................................................. 28
Figura 20 – Estudo estático da lança principal ..................................................................... 33
Figura 21 – Perfil da lança principal ...................................................................................... 34
Figura 22 – Diagrama de uma Palfinger PKK 26000, com indicação de onde os apoios vão
ser considerados e quais as solicitações ....................................................................... 35
Figura 23 – Estudo estático do braço .................................................................................... 36
Figura 24 – iglidur® J, Placa de varões .................................................................................. 37
Figura 25 – Imagem da 1ª lança hidráulica com os calços exteriores .................................. 37
Figura 26 – Outra imagem da 1ª lança hidráulica. Neste caso, são visíveis os calços interiores
(os de baixo). É percetível também, existem 4 calços exteriores e 4 interiores para
todas as lanças, exceto para a lança principal (que não tem calços exteriores) e para
4ªlança hidráulica, que não tem calços interiores. ....................................................... 38
Figura 27 – Tabela da variação do Limite Elástico do aço St52 conforme a espessura de
parede ............................................................................................................................. 39

Figura 28 – Estudo estático da viga do estabilizador ........................................................... 41

Figura 29 – Perfil da viga do estabilizador ............................................................................ 42
Figura 30 – Base com os estabilizadores recolhidos ............................................................ 43
Figura 31 – Coluna. Valor do diâmetro da zona composta por dentes retos ...................... 47
Figura 32 – Base. A branco, estão os calços postos onde a coluna vai ser montada .......... 48
Figura 33 – Boma hidráulica Rexroth A17FO ........................................................................ 49
Figura 34 – Base com todos os componentes....................................................................... 50
Figura 35 – Limite de abertura da sapata e do estabilizador ............................................... 51
Figura 36 – Cremalheira......................................................................................................... 51
Figura 37 – Dimensões generalizadas da cremalheira ......................................................... 52
Figura 38 – Modelação (simplificada, sem os dentes retos) da cremalheira, já com os
êmbolos afixados. No caso real, ainda são montados vedantes nos êmbolos. ........... 52
Figura 39 – Corte feito na grua para observação interior do cilindro onde atua a
cremalheira..................................................................................................................... 53
Figura 40 – Bloco hidráulico SD11 de 6 funções ................................................................... 53
Figura 41 – Modelação simplificada do bloco hidráulico ..................................................... 54
Figura 42 – Ordem dos movimentos/funções que foi adotado no nosso caso. Contudo, os
dois da direita são para extensões, ou seja, para fazer girar um rotor e abrir pinças. No
nosso caso, vamos usar esses dois movimentos para abrir e fechar cada sapata. ...... 54
Figura 43 – Sequência de funções da nossa grua. ................................................................ 55
Figura 44 – Fabercom MOD10 ............................................................................................... 56
Figura 45 – Modelação do módulo elétrico, que está situado atrás do bloco hidráulico. .. 56
Figura 46 – Indicador de 3 cores, modelo TL50 da Fabercom, com as características
mencionadas na figura ................................................................................................... 57
Figura 47 – Modelo modelado, com uma altura hipotética, de forma a facilitar sua
visualização à distância. ................................................................................................. 57
Figura 48 – Local de fixação dos varões (1). ......................................................................... 58
Figura 49 – Local de fixação dos varões (2) .......................................................................... 58
Figura 50 – Cilindro da HIAB. Este é fixado através de 4 ligações aparafusadas, onde a rosca
se situa na camisa. ......................................................................................................... 59
Figura 51 – Modelação de um cilindro da lança. Na ponta da haste não se modelou os
orifícios onde são enroscados os acessórios de ligação ............................................... 60
Figura 52 – Encaixe da 1ª lança telescópica na lança principal ............................................ 60
Figura 53 – Fixação do 1º cilindro hidráulico nas lanças ...................................................... 61
Figura 54 – Montagem final das lanças telescópicas ........................................................... 61
Figura 55 – Grua montada, em posição recolhida ................................................................ 62

Figura 56 – Imagens como esta, forneceram alguns valores para o desenho 3D do Chassis.
........................................................................................................................................ 63
Figura 57- Vista de cima da grua com a 1ª versão do chassis do camião ............................ 64
Figura 58 - Vista de cima da grua com um chassi adaptado à grua ..................................... 64
Figura 59 – Sistema de fixação da grua. A vermelho temos um calço metálico, onde uma
porca enroscada no varão faz pressão (de aperto) ....................................................... 65
Figura 60 – Vista global ......................................................................................................... 65
Figura 61 – Gráfico Gantt ...................................................................................................... 67
Figura 62 – Desenho técnico da lança principal ..................................................................... 77
Figura 63 – Desenho técnico do braço .................................................................................. 77
Figura 64 – Desenho técnico do estabilizador ...................................................................... 78
Figura 65 – Desenho técnico do suporte da lança ................................................................ 78

Lista de Tabelas
Tabela 1 – Valores de ∅2, 𝑚𝑖𝑛 𝑒 𝛽2 ...................................................................................... 18
Tabela 2 – Valores de 𝑣ℎ ....................................................................................................... 19
Tabela 3 – Combinação de cargas a considerar .................................................................... 20
Tabela 4 – Propriedades do aço Weldox 700 ....................................................................... 21
Tabela 5 – Verificação de validação da área dos calços ....................................................... 38
Tabela 6 – Dados dos cilindros .............................................................................................. 46
Tabela 7 Gama de fabrico...................................................................................................... 66

1. Introdução
Este trabalho, inserido na Unidade Curricular de Projeto Mecânico, tem como objetivo elaborar um
estudo de um dimensionamento de uma grua acoplada a um camião. Os pontos importantes na
escolha deste projeto rebateram pela eventualidade de um dos membros do grupo ter trabalhado
nessa área o que nos facilita a perceber o problema em questão. Para além dos motivos já referidos
anteriormente consideramos ser um projeto bastante pretendente devido a tudo o que o mesmo
engloba, sendo possível assim pôr em prática vários conhecimentos coletados em outras unidades
curriculares.
Inicialmente começamos por fazer um estudo de mercado com o objetivo de perceber que tipo de
gruas existem. Após termos algumas bases e informações sólidas sobre o tema deste projeto iremos
fazer os dimensionamentos dos cilindros hidráulicos, das lanças e o cálculo das reações nos apoios
dos calços. Posteriormente será efetuada a modelação de todos os componentes num software
CAD.
Como base de resolução deste problema, definimos alguns objetivos principais que são os
seguintes:
o Alcance máximo horizontal: 12 metros
o Carga máxima no alcance máximo hidráulico horizontal: 2000 kg
o Estabilizadores: Sim [2]
o Ângulo de giro: +/- 180

2. Memória descritiva e justificativa
Vários tipos e modelos de gruas podem ser acoplados em camiões. De uma observação
geral no mercado, reparamos que existem dois grandes grupos de gruas hidráulicas, as
gruas de carregamento (“Load Cranes”) e as gruas florestais (“Forestry Cranes”).
As gruas florestais, tal como o nome indica, são usadas para agarrar troncos de árvores e
também trabalham noutras operações relacionadas com madeira e reciclagem. A
necessidade de maior articulação da lança torna este tipo de grua com uma fisionomia
diferente, mais concretamente, na localização dos cilindros de articulação, permitindo que
a lança tenha maior ângulo de abertura. Porém, o alcance de trabalho e a capacidade de
carga são relativamente baixos em comparação com as gruas de carregamento.
Sendo a capacidade de carga e o alcance fulcral no nosso projeto, o tipo de grua mais
adequado é sem dúvida a grua de carregamento (“Load Crane”).
Figura 1 – Grua florestal
Figura 2 – Grua de carregamento (Load Crane)

2.1 Constituição da grua
De acordo com a Norma EN12999, uma grua (loader crane) é composta por uma coluna,
que gira sobre uma base, e por um sistema de lanças que está ligado no topo da coluna. As
principais partes que constituem a grua estão ilustradas na figura abaixo.
Figura 3: 1-Base; 2-Estabilizador; 3-Sapata; 4-Mecanismo de Rotação; 5-Coluna; 6-1ªlança ou Braço; 7-Cilindro de
Elevação; 8-2ª lança ou Lança Principal; 9-Cilindro de Articulação; 10-Lanças telescópicas hidráulicas; 11-Cilindros de
extensão; 12-Lança manual; 13-Gancho; 15-Pé da Sapata
2.2 Estudo do mercado
Inicialmente, começou-se por procurar quais as marcas de gruas que operam neste
mercado e depois averiguar um modelo de cada marca com capacidade de carga e alcance
semelhante ao pretendido. O objetivo passa por analisar as respetivas diferenças e
semelhanças, e quais os melhores métodos/soluções que podemos aplicar no nosso caso.
As marcas que abordaremos são todas de origem europeia e por isso, seguem normas de
construção e de segurança europeias.
Uma das observações feitas neste estudo é que todos os modelos de gruas são
extremamente semelhantes, tanto na geometria dos componentes, como nas
características dimensionais e na forma de construção. Isto reflete os anos de
desenvolvimento do projeto de gruas, que tende a aproximar as geometrias de construção
para a solução mais ideal, tendo em conta fatores como a aplicação da norma Europeia EN
12999:2011 e algumas leis rodoviárias. A largura de uma grua fechada não pode ultrapassar
a largura do camião, ou o conjunto não pode ultrapassar os 2,55m permitidos por lei. Por
isso, o dimensionamento geométrico tem de ter em conta a posição da grua fechada.

2.2.1 Hiab X-HiPro 262

• Alcance máximo (considerando até à 4ª lança): 12,7 m
• Carga máxima no alcance máximo hidráulico (4ªlança): 1500 kg
• Medidas da grua fechada: 2503x2336 [mm]
Figura 4 – Esquema de uma Hiab X-HiPro 262 fechada
2.2.2 Palfinger PKK 26000

• Alcance máximo: 11,7 m
• Carga máxima no alcance máximo hidráulico: 1920 kg
Figura 5 - Esquema de uma Palfinger PKK 2600 fechada

2.2.3 Fassi F255

Figura 6 - Esquema de uma Fassi F255 fechada
2.2.4 HMF 2500

Figura 7 - Esquema de uma HMF fechada

2.2.5 Soluções existentes no mercado e opções tomadas
Existem parâmetros que a Norma EN12999:2011 não restringe, permitindo a liberdade de

construção ou dimensionamento. Assim, os modelos das marcas observadas:
• Apresentam um convencional perfil hexagonal nas lanças, que permite menos
folgas relativamente a um perfil retangular;
• Apresentam um sistema de rotação (slewing mechanism) onde uma cremalheira,
pressionada e deslocada no tubo (camisa), faz girar a coluna que por sua vez
também contém dentes retos;
• São compostos por 4 lanças, que apresentam um alcance entre os 11,7m e os
12,7m;
• São compostos por estabilizadores de perfil retangular, acionados por atuadores
hidráulicos;
• Podem ou não conter um sistema de bielas, que tem como objetivo estabelecer
ligação entre a coluna e o braço e entre o braço e a lança, e confere um aumento
de capacidade e permite movimentos mais uniformes. Porém, acrescenta peso e
aumenta o custo final.
• Podem ou não conter um tanque próprio.
Destas soluções apresentadas, vamos optar também por dimensionar as lanças com
um perfil hexagonal, usar o mesmo tipo de mecanismo de rotação, 4 lanças telescópicas
hidráulicas e não usar um tanque, ou seja, é o camião que terá o depósito de óleo
hidráulico. De forma a simplificar a grua, decidimos usar estabilizadores (com perfil
retangular) manuais, ou seja, não são ativados por atuadores hidráulicos e também
optámos por não usar bielas.

2.3 Segurança de máquinas e avaliação de riscos (Diretivas máquinas)
2.3.1 Perigos/Riscos significativos e respetivos requisitos de segurança

A análise de riscos é feita geralmente através da norma EN ISO 12100 (Segurança de
máquinas - Princípios gerais de projeto - Avaliação de riscos e redução de riscos), que
fornece aos projetistas uma visão geral sobre a fabricação de máquinas seguras para o uso
conforme sua finalidade prevista. Uma das bases para o desenvolvimento desta norma
usada atualmente, foi a norma europeia EN 1050 (Segurança de máquinas - Princípios para
avaliação de risco), que codificou conceitos básicos de avaliação de risco em 1996. A EN
1050 foi publicada no Diário Oficial da União Europeia, em outubro de 1997, na qual era
prevista a presunção de conformidade com a observância dos requisitos da Diretiva
Máquinas e, assim, passou a dar aos fabricantes de máquinas uma estrutura básica e uma
certa proteção legal contra exigências de segurança exageradas e reivindicações arbitrárias
[1].
A avaliação dos riscos é necessária para cada um dos riscos presentes na máquina. É um
processo iterativo que deve considerar todos os perigos e riscos até que não haja risco
residual ou que este tenha sido reduzido a um nível tolerável. A avaliação de riscos começa
a partir das considerações das limitações da máquina, a fim de restringir, com isso, o âmbito
da avaliação do risco.
Esses limites podem ser:
• Funcionais (dimensões de partes do trabalho, as substâncias utilizadas, etc.)
• Espaciais (superfície necessária, espaço influenciado pelas emissões da máquina,
meio ambiente, etc.)
• Temporais (tempo de vida útil da máquina, tempo de vida de componentes, etc.)
• Limites de uso (operadores, modos de funcionamento, etc.)
Com a norma europeia EN12999:2011 em vigor (a norma das gruas hidráulicas), todas as
gruas produzidas desde 2011 tem de cumprir os requisitos desta para obterem a
certificação CE. Esta norma (que está em concordância com a EN ISO 12100) apresenta uma
lista de perigos e riscos significativos com os respetivos requisitos de segurança. Os perigos
podem ser:
• Perigos de origem mecânica, devido a:

➢ Resistência mecânica inadequada da grua e dos seus componentes, cujos
requisitos de segurança passam por realizar uma análise estrutural com
coeficientes de segurança e fatores dinâmicos (tópico 5.2 da norma), uma
análise de tensões (tópico 5.3), arranjo dos componentes (tópico 5.4), entre
outros;
➢ Perigo de esmagamento, perigo de cisalhamento (shearing), perigo de
corte, perigo de impacto, entre outros, cujos requisitos de segurança
passam por definir com várias regras, o local de operação da grua, que pode
ser feito no solo (Ground control), numa plataforma mais elevada (como por
exemplo, um banco fixo na coluna), com controlo remoto e numa cabine;
➢ Perigo de injeção ou ejeção de fluido sobre alta pressão, cujos requisitos
de segurança passam por assegurar que: o sistema hidráulico e seus

componentes estão em conformidade com os requisitos da norma europeia

EN ISO 4413:2010 (Hydraulic Fluid Power) (tópico 5.5.1), a pressão de rutura
das mangueiras tem de ser no mínimo 4 vezes superior à pressão de
trabalho, enquanto que a pressão de rutura dos tubos (dos materiais
constituintes) e das ligações tem de ser 2,5 vezes superior à pressão de
trabalho (tópico 5.5.5), os componentes de substituição deverão ter
formato idêntico e necessitam de cumprir com os requisitos do tópico 5.5.5
(tópico 5.10.7), e também que operação de substituição deverá de ocorrer
quando o sistema hidráulico estiver desligado (tópico 7.2.3.6);
➢ Perda de estabilidade, cujos requisitos de segurança passam por testar a
estabilidade com recurso a um teste de carga (tópico 6.2.5), limitar os
movimentos da grua e até parar, caso o valor capacidade nominal seja
ultrapassado, permitindo apenas movimentos que não aumentem o mesmo
valor (por outras palavras, recolher e/ou baixar a lança), entre outros.
• Perigos de origem elétrica, devido a:

➢ Contacto direto com partes elétricas ligadas, e contacto com partes que
podem ficar ligadas caso haja uma falha, cujos requisitos de segurança
indicam que todos os componentes elétricos da grua têm de estar em
conformidade com a norma EN 60204-32 (Safety of machinery. Electrical
equipment of machines. Requirements for hoisting machines) (tópico 5.9)
➢ Perigo de proximidade a partes que estão sobre alta tensão, cujos
requisitos de segurança passam por emitir um sinal, de forma visível ou
audível, quando a maquinaria atinge valores altos de tensão.
• Perigos de origem térmica, resultando em:

➢ Queimaduras ou outros ferimentos provocados pelo contacto com objetos
ou materiais em (extremas) elevadas ou baixas temperaturas, com chamas
ou explosões e também com radiação de fontes de aquecimento, cujos
requisitos de segurança voltam a referir o tópico 5.5.5 e também que, caso
o controlo seja feito no solo (Ground control), define que o operador esteja
protegido dos gases de escape e que as superfícies que atinjam
temperaturas superiores a 55ºC devem de ter uma proteção, entre outros
(tópico 5.10.2.3).
• Perigos gerados pelo som, cujos requisitos de segurança definem que as gruas que
são projetadas como uma fonte de potência como uma parte integral, devem de
cumprir os requisitos da norma EN ISO 11688-1 de forma a diminuir o som.
• Perigos gerados por negligência dos princípios ergonómicos do design da

maquinaria:
➢ Entre alguns exemplos, sobrepõe-se o erro humano ou comportamento
humano, o inadequado design, localização ou identificação dos controlos
manuais e o inadequado design ou posição errada dos displays (que
mostram informação em tempo real de alguns parâmetros importantes, tais

como, a indicação do nível da capacidade de carga). Relativamente ao erro

humano, a norma refere que, para gruas com capacidades de elevação
superiores a 1000Kg ou com um momento máximo igual ou superior a
40 000 Nm, é obrigatório a inclusão de variados sistemas de segurança tais
como, unidades limitadoras de momento para controlo da estabilidade do
conjunto (grua+camião) através de variados sensores de carga (tópico 5.6).
Unidades indicadoras e limitadoras devem de estar em conformidade com
a norma EN 12077-2 (Cranes safety. Requirements for health and safety.
Limiting and indicating devices).
• Entre outros perigos, que não são relevantes para este trabalho, tais como o
movimento não expectável da carga, acessórios inadequados de elevação
(ganchos e/ou manilhas, por exemplo), queda da carga, entre outros perigos não
previsíveis que se têm de ter em consideração.
2.3.2 Soluções adotadas neste projeto
No fundo, ao adotarmos e aplicarmos os requisitos de segurança impostos pela norma EN

12999:2001 estamos a aplicar as soluções para reduzir e minimizar os riscos e perigos.
Os requisitos aplicados neste projeto estão nos seguintes subtópicos.
2.3.2.1 Coeficientes de segurança e fatores dinâmicos no cálculo estrutural

A norma exige que sejam determinados, consoante o tipo de grua e trabalho operacional,
os vários fatores dinâmicos que serão usados no cálculo estrutural. Os fatores dinâmicos
são os seguintes:
• Efeitos da gravidade da massa da grua durante a elevação (Ø1).
∅1 = min (1,1; ∅2 )
• Efeito da gravidade na carga a ser elevada (Ø2).
∅2 = ∅2,𝑚𝑖𝑛 + 𝛽2 × 𝑣ℎ
Os valores ∅2,𝑚𝑖𝑛 𝑒 𝛽2 são determinados na tabela seguinte de acordo com a classe
apropriada, HC1 ou HC2. No nosso caso, que é uma grua montada num veículo ou estrutura
com uma equivalente flexibilidade, a nossa grua pertence à classe HC1, enquanto que a
classe HC2 é para guindastes rigidamente montados. Assim, os valores ∅2,𝑚𝑖𝑛 𝑒 𝛽2 são os
seguintes:
Tabela 1 – Valores de ∅2,𝑚𝑖𝑛 𝑒 𝛽2

O valor de 𝑣ℎ é calculado através da tabela 2. A tabela tem em consideração 3 condições

de serviço (A1, B1 e C1). Para este projeto, apenas se considerou a condição A1, que se
refere às cargas que atuam na grua em condições de serviço, enquanto que a condição B1
acrescenta à condição anterior o fator do efeito do vento. A condição C1 combina as cargas
em condições de serviço com cargas excecionais. A tabela ainda combina os tipos de
condições com 3 tipos de funcionamento de um guincho (HD1, HD4 e HD5). Porém, para o
nosso projeto, nenhum guicho é utilizado, e assim, o de valor de 𝑣ℎ é zero (𝑣ℎ = 0).
Tabela 2 – Valores de 𝑣ℎ
Estão resumidas as condições para obtermos os valores de ∅2 𝑒 ∅1:

∅2 = 1,05 + 0,17 × 0 < = > ∅2 = 1,05
∅1 = min(1,1; 1,05) = 1,05
• Efeitos causados pela aceleração/desaceleração do sistema de rotação (Ø5h)
Para serviços apenas recorrendo a um gancho, o fator dinâmico Ø5h toma valor 1,05,
enquanto que para balde ou garra (acessórios), o fator toma valor 1,3. Como no
nosso caso, apenas recorremos ao serviço de gancho:
∅5ℎ = 1,05
2.3.2.2 Dispositivos de segurança

A norma ainda define que, para evitar erro humano, que o guindaste deverá ser equipado
com:
• Limitadores de movimentos: os movimentos perpetuados na rotação, elevação e
telescopagem devem de ter um limite de movimento, determinado pelo curso do
cilindro.
• Limitadores de velocidade
• Aviso de operação, para situações onde é usado um controlo remoto. Este sistema
deverá de ter implementado um aparelho que avise as pessoas ao redor, de forma
visual ou auditiva, que a grua está em operação
• Aviso acústico, para situações também em que a grua tem um sistema de controlo
remoto e as lanças consigam esticar mais de 12 metros.
• Botão de emergência (Stopping Device), que deverá de ser fácil visualização,
contendo uma cor vermelha sobre um fundo amarelado.

3. Notas de cálculo
Neste tópico serão abordados os todos os cálculos efetuados. Nos cálculos estruturais, por
exemplo, nas lanças, serão aplicados os fatores dinâmicos da norma EN 12999:2011.
3.1 Dimensionamento das lanças

Como já definido anteriormente, o objetivo desta grua é ter um alcance máximo hidráulico
horizontal com 12 metros, cuja capacidade de carga no mesmo alcance toma valor de
2000kg. Como já referido no ponto 2.3.2.1 deste relatório, apenas será considerado a
condição de serviço A1, reduzindo muito as combinações possíveis de acordo com a tabela
3, onde também só serão consideradas as cargas regulares.
Tabela 3 – Combinação de cargas a considerar
Os valores dos comprimentos de cada lança foram estimados na pesquisa de mercado,

onde verificámos que o comprimento da 1ª lança é inferior às restantes, e que o valor
médio para o comprimento das mesmas é aproximadamente 2 metros. O peso das mesmas
foi estimado com auxílio do software de CAD SolidWorks. As lanças adotarão um perfil
hexagonal, também já referido anteriormente.
O tipo de material utilizado nas lanças, assim como nos outros elementos estruturais da
grua (braço, coluna, estabilizadores, local de encaixe dos estabilizadores na base) é o aço
Weldox 700, por possuir uma elevada resistência e elasticidade, como é extremamente
bom em processos de maquinação e de soldadura. Apresenta as seguintes propriedades:

Tabela 4 – Propriedades do aço Weldox 700
3.1.1 Dimensionamento da 4ª lança hidráulica

O dimensionamento da lança passa por, numa primeira fase, fazer um estudo de estática,
de modo a encontrar os valores das reações nos apoios e do momento provocado, de modo
a depois obtermos o valor do Módulo elástico 𝑊𝑥 , que é importante para a comparação
com valores (𝑊𝑥 ) de vigas normalizadas e com a secção desenhada no programa CAD.
𝐷𝑎𝑑𝑜𝑠:
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑛𝑎 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑎 − 2000 𝑘𝑔
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑛𝑎 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑎 𝑚𝑎𝑗𝑜𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑐𝑜𝑚 𝛾𝑝 𝑒 ∅2 ) − 2814 𝑘𝑔
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 ú𝑡𝑖𝑙 𝑑𝑎 𝑙𝑎𝑛ç𝑎 (𝐿𝑢 ) − 2100 𝑚𝑚
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑎 𝑙𝑎𝑛ç𝑎 (𝐿𝑡 ) − 2480 𝑚𝑚
𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑎 𝑙𝑎𝑛ç𝑎 − 65 𝑘𝑔
𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑚𝑎𝑗𝑜𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑎 𝑙𝑎𝑛ç𝑎 (𝑐𝑜𝑚 𝛾𝑝 𝑒 ∅1 ) − 83,265 𝑘𝑔
A imagem seguinte ilustra o estudo de estática, feito no software MD Solids, onde a

distância entre os pontos A e B é aquela fica dentro da lança anterior (3ª lança), e a força
P1 aplicada na ponta é a carga máxima majorada em Newtons.
Portanto, os cálculos necessários são:
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑚𝑎𝑗𝑜𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝐹) = 2814 ∗ 9,81 = 27605,34 𝑁
𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑟𝑖𝑏𝑢𝑖𝑑𝑎 ( ) (𝑄) = 0,3294 𝑁/𝑚𝑚
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟. 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝐿𝑢 2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑚 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝐵 = 𝐹 ∗ 𝐿𝑢 + 𝑄 ∗
2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 58697,47
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑇𝑜𝑛 ∙ 𝑚) = 5,98

Figura 8 – Estudo estático da 4ª lança
𝑅𝑒𝑎çõ𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑠 𝑎𝑝𝑜𝑖𝑜𝑠: 𝑅𝐴 = 154404,63 𝑁

𝑅𝐵 = 182 826,88 𝑁
Aplicando o requisito de segurança que qualquer dimensionamento de engenharia
necessita de cumprir, relativamente à resistência dos materiais, temos:
𝜎𝑐
𝜎𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 ≤ 𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝑛
𝜎𝑐 (𝑊𝑒𝑙𝑑𝑜𝑥 700) = 700 𝑀𝑃𝑎
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝜎𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 = 𝑜𝑢 𝜎𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 =
𝐼𝑥 𝑊𝑥
Aplicando os valores calculados do momento, calcula-se a seguir o Módulo Elástico.

𝑀
𝑊𝑥 = = 125,78 𝑐𝑚3
𝜎𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎
De forma a ter dados de comparação, relativamente às dimensões de perfis, recorreu-se

ao Catálogo Estrutural das Chagas. Da pesquisa feita, concluiu-se que se fosse pretendido
usar um perfil retangular, o primeiro na lista (180x100) estava em condições para ser
utilizado, assim como o último da lista (200x100), em que ambos tem uma espessura de
chapa de 5mm e possuem um módulo elástico superior ao calculado. Uma vez que o perfil
da lança deverá ser hexagonal, realizou-se outra pesquisa.

Figura 9 – Tabela dos dados do perfil retangular do catálogo das Chagas
Como os perfis hexagonais não estão normalizados, a pesquisa pelos mesmos não abrange
grandes resultados, mas pelo catálogo das Chagas podemos ter noção que o valor de altura
do perfil há de rondar os 200mm de altura e 100mm de largura. A pesquisa seguinte,
relativa a ferramentas que poderão ser adicionadas nas pontas das lanças, da marca
Palfinger, permitiu a observação da dimensão de certos perfis hexagonais, conforme a
seguinte imagem:
Figura 10 – Código das ferramentas/acessórios que podem ser acopladas nas lanças com as dimensões mencionadas.
Figura 11 – Dimensão geral da lança, cujos valores podem ser consultados na figura 10

Assim, conforme a figura 10, temos dimensões que poderemos experimentar utilizar. A que
nós decidimos usar é, consoante a pesquisa no catálogo das Chagas, a que tem dimensão
224x120 mm.
No programa de CAD SolidWorks, desenhou-se a secção e posteriormente, como o
programa o permite, obtivemos o resultado da Inércia do perfil, que, ao dividir pela
distância máxima de altura (y) até à linha neutra, obtém-se o módulo elástico e compara-
se seguidamente com o valor teórico.
Figura 12 -Perfil inicial da 4ª lança
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 1464,18173

Y (cm) 11,636
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 125,8320497
Como o valor do módulo elástico é muito ligeiramente superior ao valor teórico,

experimentou-se adicionar 1mm de espessura interior, conforme a seguinte figura:

Figura 13 – Perfil final da 4ª lança
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 1802,46233

Y (cm) 11,636
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 154,9039
Com esta abordagem de adicionar mais 1mm de espessura no lado interior, aumentamos
o módulo elástico que se torna superior com alguma margem para com o valor teórico,
conferindo mais segurança e resistência do material às forças solicitadas.
Na tabela 3, considerou-se outro tipo de solicitação/carregamento proveniente da

aceleração do sistema de rotação. O momento que esta solicitação provoca depende da
força causada pela aceleração do giro, que é calculada da seguinte forma:
𝐹ℎ𝑖 = 𝑚ℎ𝑖 ∙ 0,2𝑔 ∙ ∅5ℎ ∙ 𝛾𝑝
A equação é nada é mais nada menos que a carga na ponta (2000kg), majorada com os
fatores dinâmicos e sujeita a uma aceleração de 0,2G.
𝐹ℎ𝑖 (𝑁) 5521,068

Momento transversal (Nmm) 11594242,8
𝑊𝑦 (𝑐𝑚3 ) 24,844

Como o valor de 𝑊𝑦 é bastante inferior relativamente ao mesmo módulo dos perfis

práticos, tanto no catálogo das Chagas, como no perfil CAD, decidimos que não tem
relevância no dimensionamento dos perfis e não será considerado abordar este tipo de
solicitação nos seguintes cálculos de dimensionamento das outras lanças.

O dimensionamento desta lança é praticamente feito da mesma forma. Neste caso, no
estudo estático é acrescentado os valores das reações dos apoios da 4ªlança na ponta da
3ª lança, e será calculado da mesma forma o momento, as reações nos apoios e o módulo
elástico. Posteriormente, ao perfil da 4º lança, implementa-se um Offset exterior com
12mm, 10 que são a espessura dos calços e 2 que são as folgas. A este perfil, com 6 mm de
espessura, é retirado os valores de Inércia para posterior comparação dos módulos
elásticos, teóricos e práticos.
𝑀𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑚𝑎𝑗.
𝑃𝐴′ = 154404,63 𝑁
𝑃𝐵′ = 182 826,88 𝑁
𝐿𝑢 2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑚 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝐵 = 𝑃𝐴′ ∗ (𝐿𝑢 − 380) − 𝑃𝐵′ ∗ 𝐿𝑢 + 𝑄 ∗
2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 120806,7


𝑅𝐵 = 331481,07 𝑁
𝜎𝑐
𝑛
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝐼𝑥 𝑊𝑥

𝑀
𝑊𝑥 = = 258,87 𝑐𝑚3
Como referido no início deste subtópico, na 4ª lança realizou-se um Offset de 12mm, e

acrescentou-se 6mm de espessura. A este novo perfil em CAD, retirou-se os valores da
Inércia para obtermos o Módulo elástico do mesmo, de forma a comparar com o valor
teórico.

Figura 15 – Perfil da 3ª lança
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 3562,81

Y (cm) 13,621
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 261,567
O valor do módulo de elasticidade teórico é superior ao do teórico, e por isso mesmo,

estamos do lado da segurança, tornando a lança está válida.

O dimensionamento desta lança é praticamente feito da mesma forma. Neste caso, no


𝑃𝐴′ = 301927,89 𝑁
𝑃𝐵′ = 331481,07 𝑁
𝐿𝑢 2
2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 181448,21

𝑅𝐵 = 484901,85 𝑁

𝜎𝑐
𝑛
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝐼𝑥 𝑊𝑥


𝑀
𝑊𝑥 = = 388,817 𝑐𝑚3

teórico.
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 7522,51

Y (cm) 15,75
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 477,62
O valor do módulo de elasticidade teórico é bastante superior ao do teórico, até porque se

acrescentou mais 2mm de espessura relativamente à da lança anterior, uma vez que, com
6mm de espessura, o módulo de elasticidade prático seria inferior ao teórico. Assim,


O dimensionamento desta lança continua a mesma linha de raciocínio. Neste caso, no
𝑃𝐴′ = 453463,71 𝑁
𝑃𝐵′ = 484901,85 𝑁
𝐿𝑢 2
2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 229837,12


𝑅𝐵 = 607987,86 𝑁
𝜎𝑐
𝑛
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝐼𝑥 𝑊𝑥

𝑀
𝑊𝑥 = = 492,508 𝑐𝑚3
teórico.
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 11407,422

Y (cm) 17,917
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 636,68
O valor do módulo de elasticidade teórico é bastante superior ao do teórico, por isso


3.1.5 Dimensionamento da lança principal

O dimensionamento desta lança continua a mesma linha de raciocínio. Neste caso, a lança
é a principal, logo não é telescópica nem hidráulica. Contudo, será dimensionada da mesma
forma que as restantes, e será calculado da mesma maneira o momento, as reações nos
apoios (um é fixo pela ligação com o braço e outro com o cilindro de articulação) e o módulo
𝑃𝐴′ = 574363,2 𝑁
𝑃𝐵′ = 607987,86 𝑁
𝐿𝑢 2
2
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 281555,2
Figura 20 – Estudo estático da lança principal


𝑅𝐵 = 730900,38 𝑁
𝜎𝑐
𝑛
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝐼𝑥 𝑊𝑥

𝑀
𝑊𝑥 = = 603,33 𝑐𝑚3
teórico.
Figura 21 – Perfil da lança principal
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 16429,28

Y (cm) 20,083
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 818,069
O valor do módulo de elasticidade teórico é bastante superior ao do teórico, por isso


3.1.6 Dimensionamento do braço
Neste subtópico, o dimensionamento refere-se aos cálculos das reações nos apoios, uma
vez que o braço não é constituído por um perfil hexagonal. Os apoios considerados são a
ligação entre o braço e a coluna e entre o cilindro de elevação e a coluna, conforme a
imagem abaixo.
A B
Figura 22 – Diagrama de uma Palfinger PKK 26000, com indicação de onde os apoios vão ser considerados e quais as
solicitações
O cálculo vai ser simplificado, seguindo o mesmo raciocínio aplicado dos cálculos das
lanças, considerando assim que o cilindro de elevação terá de conseguir suportar a reação
ocorrida no apoio B, conforme a figura 22.
𝑃𝐴′ = 694950,89 𝑁
𝑃𝐵′ = 730900,38 𝑁
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑚 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝐵 = 𝑃𝐴′ ∗ (𝐿𝑢 − 405) − 𝑃𝐵′ ∗ 𝐿𝑢

𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 368380,2

Figura 23 – Estudo estático do braço

𝑅𝐵 = 952900,11 𝑁
O cálculo do cilindro de elevação será feito de modo a que, a força exercida pelo mesmo
seja superior à reação do apoio B.

3.2 Dimensionamento dos calços

Os calços para as lanças, assim como para os estabilizadores, são feitos de um tipo de
plástico próprio para deslize, que é fornecido pela Igus e que apresenta as seguintes
características:
• Baixo desgaste em diferentes materiais de eixo;
• Baixos coeficientes de atrito em funcionamento a seco;
• Amortecimento de vibrações;
• Boa resistência a substâncias químicas;
• Baixa absorção de humidade.
Figura 24 – iglidur® J, Placa de varões
O dimensionamento dos calços passa por assegurar que a pressão máxima superficial
recomendada não é ultrapassada, que é de 34 MPa. Ou seja, em cada lança, consoante a
forças de reação nos apoios, deverá ser dimensionada uma determinada área para cada
calço de forma a que pressão superficial neste seja inferior à da recomendada pelo
fabricante. Os cálculos foram feitos para os calços exteriores e só posteriormente é que se
pensou em adicionar calços interiores, de forma a que, quando as lanças estão recolhidas,
estejam assentes nestes.
Figura 25 – Imagem da 1ª lança hidráulica com os calços exteriores

Figura 26 – Outra imagem da 1ª lança hidráulica. Neste caso, são visíveis os calços interiores (os de baixo). É
percetível também, existem 4 calços exteriores e 4 interiores para todas as lanças, exceto para a lança principal (que
não tem calços exteriores) e para 4ªlança hidráulica, que não tem calços interiores.
A verificação da validação da área dos calços, para cada lança, está na tabela abaixo. Para
estes cálculos, apesar de os calços estarem assentes com um certo ângulo, considerou-se
que as reações atuavam perpendicularmente sobre estes, que até confere mais segurança
(este cálculo). A tabela só apresenta os cálculos para as reações nos apoios de maior valor
uma vez que, os calços exteriores, tanto os de cima, como os de baixo, tem a mesma área,
e por isso, se um aguenta com os valores mais elevados das reações, é certo que os outros
calços também aguentam.
Tabela 5 – Verificação de validação da área dos calços
Calços Área [mm] Reação de maior Pressão superficial

valor nos apoios [N] (MPa)
4ª lança hidráulica 129x33,25 182826,88 21,3
3ª lança hidráulica 194x52,75 331481,07 16,2
2ª lança hidráulica 194x74 484901,85 16,9
1ª lança hidráulica 194x90 607987,86 17,4

3.3 Dimensionamento da base

Neste tópico, serão abordados os cálculos feitos na lança para que, quando esta estiver
fechada, cumprir o requisito de não ultrapassar 2,5 metros de comprimento. A base é
constituída 2 secções retangulares, unidas por soldadura, onde são encaixados os
estabilizadores, que são também são vigas de perfil retangular. Na ponta dos
estabilizadores estão as sapatas, que são atuadores hidráulicos.
2,5 (𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 2 ∙ 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠𝑎𝑝𝑎𝑡𝑎 + 2 ∙ 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑛𝑡𝑒𝑣𝑖𝑔𝑎 + 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑏𝑎𝑠𝑒
Onde o conjunto da sapata significa o que se tem em consideração, o diâmetro da mesma,
uma chapa metálica com 10mm de espessura, e o espaçamento-ligação entre a sapata e a
tal chapa. Como são duas sapatas na grua, multiplica-se por 2 este conjunto. O batente da
viga/estabilizador, significa que o estabilizador, quando a grua está recolhida, não fica todo
encaixado na base, sendo deixado um espaçamento devido a um batente.
3.3.1 Sapatas
Para as sapatas, considerou-se que estas teriam as seguintes dimensões:
• Diâmetro exterior: 150mm
• Diâmetro interior: 130 mm
• Diâmetro da haste: 70mm
• Curso: 876mm
O corpo do cilindro, neste caso, da camisa, é feito num aço carbono St52, que é soldável.
O tubo é retificado interiormente e aço pode ser estirado a frio ou laminado a quente (para
grandes diâmetros), não considerável para o diâmetro das sapatas. Na figura seguinte, está
uma tabela retirada de um catálogo da Teclena, que apresenta vários valores da tensão
limite de elasticidade do aço St52 consoante a espessura de parede, que para as nossas
sapatas, foi estimado ter 20mm. Como a tabela apresenta valores inferiores a 20mm, e
depois outra gama entre 21-40 mm, decidimos optar por selecionar esta.
Figura 27 – Tabela da variação do Limite Elástico do aço St52 conforme a espessura de parede
Apesar da espessura de parede da camisa da sapata ter sido estimada, a equação em baixo
permite obter o valor que de espessura de uma camisa consoante o tipo de material, o
diâmetro interno, e a pressão de trabalho. Determinou-se que a grua iria funcionar com
uma pressão de 330 bar.
1,12 × 𝐷 × 𝑝
𝑠= 𝜎𝑦
20 ( 2 ) − 2𝑝

Onde:
𝑠 − 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑠𝑠𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑑𝑒 (𝑚𝑚)
𝐷 − 𝑑𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 (𝑚𝑚)
𝑝 − 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠ã𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑟𝑣𝑖ç𝑜 (𝑏𝑎𝑟)
𝜎𝑦 − 𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 (𝑀𝑃𝑎)
𝑆 − 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑎𝑛ç𝑎 (2 𝑎 4)
cujos valores são:
𝐷 = 130𝑚𝑚
𝑝 = 330 𝑏𝑎𝑟
𝜎𝑦 = 345 𝑀𝑃𝑎
𝑆=2
O resultado fica:
1,12 × 130 × 330
𝑠= = 16,62 𝑚𝑚
355
20 ( 2 ) − 2 ∗ 330
Ou seja, os 10 mm de espessura estimados anteriormente não cumprem os requisitos de
segurança do atuador hidráulico. Contudo, os posteriores cálculos indicam que a pressão
de trabalho nas sapatas deverá ser bastante inferior, uma vez que a norma EN 12999:2011
impõe que a pressão máxima aplicada pelo pé da sapata no solo é calculada da seguinte
forma:
𝑀𝑑𝑦𝑛
𝑃=
𝐿∙𝐴
Onde:
• 𝑀𝑑𝑦𝑛 é o momento máximo no centro de rotação (coluna) incluindo fatores
dinâmicos, ou seja, foi calculado anteriormente e considera-se que é o momento
no apoio B do braço (3.1.6)
• 𝐿 é a distância do centro de rotação até à sapata. Ora, o centro de rotação da grua
(coluna), nunca está a meio do comprimento da base, contudo, para este cálculo,
consideramos esse ponto
• 𝐴 é a área do pé da sapata, que coincide com a área externa da camisa
𝑀𝑑𝑦𝑛 = 368380,2 𝑁𝑚
𝐿 = 3018 𝑚𝑚
𝐴 = 𝜋652
𝑃 = 9,20 𝑀𝑃𝑎 = 92 𝑏𝑎𝑟
Assim, terá de ser adicionado um limitador de pressão para as sapatas, que não poderão
trabalhar com 330 bar em serviço, mas sim, 92 bar.
As forças efetuadas pela sapata, de tração e compressão, estão calculadas em baixo:
𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎çã𝑜 = 𝜋𝑟 2 ∙ 𝑝 = 𝜋652 ∙ 9,2 = 122,11 𝑘𝑁
𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑟𝑒𝑠𝑠ã𝑜 = 𝜋(𝑟𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟 − 𝑟ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 )2 ∙ 𝑝 = 𝜋(652 − 352 ) ∙ 9,2 = 86,71 𝑘𝑁

3.3.2 Estabilizadores
Considera-se usar o mesmo tipo de material de construção, Weldox 700, para as vigas dos
estabilizadores. Estas terão um perfil de secção retangular, serão ‘puxadas’ manualmente
para sua abertura, com um trinco de segurança, e também terão calços. Realizou-se um
estudo estático simplificado, para calcular as forças nos apoios (calços) de modo a
determinar a área necessária destes. Assim, determinou-se que o comprimento de viga útil
(aquele que abre) é 1873 mm, enquanto que comprimento total é 2130 mm. A solicitação
considerada é a força que a sapata realiza quando abre, e que, quando o pé da sapata toca
no chão, provoca um momento na viga. Essa solicitação é a reação normal que o solo faz
relativamente à força de tração da sapata.
Figura 28 – Estudo estático da viga do estabilizador
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑚 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝐵:
𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝑁𝑚) = 227443,5
𝜎𝑐
𝑛
𝑛 = 1,5
𝑀∙𝑦 𝑀
𝐼𝑥 𝑊𝑥
𝑀
𝑊𝑥 = = 649,84 𝑐𝑚3

No programa CAD, desenhou-se um perfil retangular com 316x106 mm. Inicialmente, o

mesmo tinha 8mm de espessura, mas após os cálculos posteriores, verificou-se que o
módulo elástico prático era inferior ao do valor teórico. Por isso, testou-se com 10 mm de
espessura, obtendo o mesmo resultado. Retornando com uma espessura de 12mm,
obtivemos um perfil com um módulo elástico prático superior ao do valor teórico.
Figura 29 – Perfil da viga do estabilizador
𝐼𝑥𝑥 (𝑐𝑚4 ) 11384,057

Y (cm) 15,8
3
𝑊𝑥 (𝑐𝑚 ) 720,51
Apesar de a secção da viga cumprir os requisitos, não se consegue obter uma área para os
calços de modo a que a pressão máxima superficial recomendada não ultrapasse o valor
exigido, que é 34MPa (calços da Igus).

3.3.3 Verificação da montagem
Como dito no início do tópico 3, dimensionou-se a base para que não ultrapasse um
comprimente de 2,5 metro quando a grua está recolhida. A figura seguinte ilustra que o
esquema foi cumprido, onde se mediu a distância entre as duas sapatas (centro). Uma vez
que o diâmetro exterior de cada é 150mm, se se acrescentar 75mm (x2) à distância medida,
obtemos o valor pretendido de 2,5 metros.
Figura 30 – Base com os estabilizadores recolhidos

3.4 Dimensionamento dos cilindros
3.4.1 Cilindros das lanças

Os cilindros das lanças têm os 4 os mesmos diâmetros (externo, interno e da haste), de
forma a simplificar o trabalho neste projeto. Porém, na realidade, os cilindros das lanças
mais afastadas (da lança principal) costumam ter diâmetros inferiores, uma vez que não é
necessário o mesmo nível de força que os cilindros das primeiras lanças geram. Assim,
neste projeto, apenas os cursos dos cilindros são diferentes, adaptados para cada lança.
Estimou-se que o cilindro da primeira lança hidráulica deveria de conseguir suster uma
carga máxima hipotética de 7000kg (os catálogos das gruas, da pesquisa efetuada, apontam
para uma carga máxima +/- 6200 kg) mais o peso das outras lanças, de forma direta, ou
seja, o cilindro deverá de gerar mais força do que a tal carga mais o peso (com fatores
dinâmicos) das outras lanças juntas (incluindo a da 1ª lança). Calculou-se com a pressão de
serviço de 330 bar e com um diâmetro interno (êmbolo) de 65mm.
𝜋 × 32,52 × 33 ≥ 9,81 ∙ (7000 + 83,265 (4ª) + 115,29 (3ª) + 192,15 (2ª) + 222,89 (1ª))
109504,1 𝑁 ≥ 74689,08 𝑁
Visto que a condição é satisfeita, podemos assegurar que este diâmetro é ótimo para ser
usado no cilindro da 1ª lança hidráulica, e obviamente, para as restantes também.
Os cilindros foram modelados com uma espessura de parede de 10mm. Contudo, é
necessário o cálculo da mesma para que a camisa aguente com a pressão interna. Assim,
para uma pressão de serviço de 330 bar e para um tubo retificado [St 52], a mínima
espessura de parede é:
1,12 × 65 × 330
𝑠= = 8,31 𝑚𝑚
355
20 ( 2 ) − 2 ∗ 330
3.4.2 Cilindros de elevação e de articulação

O Cilindro de elevação, como já referido anteriormente, terá de suportar o momento
provocado pela carga máxima no alcance máximo horizontal (com os fatores dinâmicos). A
reação no apoio onde o cilindro vai ser encavilhado é:
𝑅𝐵 = 952900,11 𝑁
Determinou-se que o diâmetro interno (do êmbolo) ideal para gerar uma força maior é
200mm:
𝐹𝑡𝑟𝑎çã𝑜 = 𝜋 ∙ 1002 ∙ 33 = 1036725,6 𝑁
A espessura de parede mínima é:

1,12 × 200 × 330
𝑠= = 26,49 𝑚
345
20 ( 2 ) − 2 ∗ 330

Assim sendo, a medida normalizada mais próxima da espessura mínima é 27mm. Logo, o
diâmetro exterior toma valor 254mm.
Para o cilindro de articulação, apesar de estar praticamente na horizontal quando lança se

encontra na horizontal, para simplificação de cálculo determinou-se que teria que gerar
mais força que a reação originada pelo momento, no ponto em é encavilhado, que tem o
valor de:
𝑅𝐵 = 730900,38 𝑁
Determinou-se que o diâmetro interno (do êmbolo) ideal para gerar uma força maior é
180mm:
𝐹𝑡𝑟𝑎çã𝑜 = 𝜋 ∙ 902 ∙ 33 = 839747,7 𝑁

1,12 × 180 × 330
𝑠= = 23,85 𝑚
345
20 ( 2 ) − 2 ∗ 330
Assim sendo, a medida normalizada mais próxima da espessura mínima é 24,5mm. Logo, o
diâmetro exterior toma valor 229mm.
3.4.3 Parâmetros dos cilindros dimensionados

Todos os diâmetros dos cilindros dimensionados, até como das sapatas, estão
normalizados. Os valores foram definidos de acordo com o Catálogo da Teclena, que
apresenta valores de diâmetros exteriores com os respetivos diâmetros interiores para
tubos retificados em ST52, e para os diâmetros das hastes (cromadas temperadas em CK45,
fabricadas em aço carbono, e que passam por um tratamento térmico de têmpera por
indução antes de se aplicar a camada de crómio, tornando-as mais resistentes aos
impactos. Devido à sua maior dureza superficial e resistência mecânica, este tipo de haste
é recomendado para aplicações com altas cargas mecânicas e aplicações em que existe o
risco de danos por impacto).

Diâmetro Diâmetro Diâmetro Curso (mm) Força de Força de

exterior da interior da da haste compressão tração (kN)
camisa camisa (mm) (kN)
(mm) (mm)
Cilindro de 254 200 120 779 1036,72 635,41
elevação
Cilindro de 229 180 100 825 839,74 519,43
articulação
Cilindro da 85 65 38 1420 109,50 72,08
1º lança
Cilindro da 85 65 38 1926 109,50 72,08
2º lança
Cilindro da 85 65 38 2070 109,50 72,08
3º lança
Cilindro da 85 65 38 2020 109,50 72,08
4º lança
Tabela 6 – Dados dos cilindros
3.5 Dimensionamento do sistema de rotação
A norma EN 12999:2001 refere que o sistema de rotação (Slewing Mechanism) deverá de

conseguir aguentar as máximas forças de rotação, de modo a pausar/parar (estabilizar a
grua) a carga sobre as mais adversas condições de trabalho. Estas solicitações externas,
provocadas pela atuação do vento, deverão de ser calculadas conforme a norma EN 13001-
2. Contudo, como já referido anteriormente, neste projeto apenas é considerado o tipo de
condição A1, onde condições externas, como o vento, não são consideras.
Assim, o sistema de rotação, que é composto por uma cremalheira, foi dimensionado à
volta de um dado de entrada, que é o Torque de rotação. O valor foi definido após a
pesquisa dos vários catálogos das gruas, onde o valor médio de Torque de rotação é
30kNm, o mesmo valor escolhido por nós. Através da seguinte equação, foi calculada a
força necessária considerando que o raio pertence à zona cilíndrica da coluna, constituída
na realidade por dentes retos, onde o movimento de uma cremalheira sob pressão faz girar
a coluna, e por sua vez, a grua.
𝑀 =𝐹∗𝑟

Figura 31 – Coluna. Valor do diâmetro da zona composta por dentes retos
𝑟 = 0,142 𝑚
𝑀 = 30 𝑘𝑁𝑚
30
𝐹= = 211,267 𝑘𝑁
0,142
Sabendo a força necessária, determina-se agora o diâmetro do cilindro (êmbolo) necessária
para produzir o mesmo valor da força sobre uma pressão de 330 bar.
211267
𝑟=√ = 45,14 𝑚𝑚
𝜋 ∙ 33
Decidiu-se usar o valor de r=45mm, uma vez que aquele cálculo não é para achar um valor
mínimo obrigatório, mas sim, um valor aproximado de raio (êmbolo) para produzir 30 kNm.
1,12 × 90 × 330
𝑠= = 11,92 𝑚
345
20 ( 2 ) − 2 ∗ 330

Não obstante, apesar de não se enquadrar no sistema de rotação, a coluna necessita de se

apoiar em plásticos técnicos. As gruas que usam motores hidráulicos no sistema de rotação
(e que giram “infinitamente”), possuem esferas, como se fosse um rolamento enorme,
entre a coluna e a base. Porém, o nosso tipo de grua costuma ter apenas a coluna assente
sobre um calço de plástico, e outro concêntrico entre o encaixe da coluna na base,
conforme a seguinte figura.
Figura 32 – Base. A branco, estão os calços postos onde a coluna vai ser montada
Decidiu-se usar o mesmo tipo de plástico usado nos calços das lanças. O calço assente na
horizontal apresenta uma pressão superficial inferior a 35 MPa, valor recomendado pela
Igus. O cálculo foi feito majorando um valor da força em:
𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑚𝑎𝑗𝑜𝑟𝑎𝑑𝑎: 106 𝑎 14,5 × 106 𝑁

𝐷𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟: 404𝑚𝑚
𝐷𝑖â𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟: 330𝑚𝑚
Á𝑟𝑒𝑎 = 𝜋(2022 − 1652 )
1,45 × 106
𝑃𝑟𝑒𝑠𝑠ã𝑜 = = 33,9 𝑀𝑃𝑎
𝜋(2022 − 1652 )

3.6 Dimensionamento da bomba hidráulica

Neste tópico, apesar da bomba hidráulica não fazer parte da grua, é necessário escolher
uma que consiga fornecer pressão e o caudal necessário para o funcionamento da grua. A
pressão de serviço já é conhecida, através dos cálculos anteriores, porém, o caudal ainda
não. O catálogo da Palfinger do Modelo Pkk26000, mencionado na pesquisa, indica que o
valor do caudal deve de estar no intervalo de 50 a 70 l/min. Este valor, para a nossa grua,
foi determinado quando se escolheu o bloco hidráulico, que vai ser mencionado mais à
frente neste relatório. O bloco hidráulico trabalho que um caudal nominal de 70 l/min. Por
isso, será este o valor a ter em consideração para os cálculos seguintes, onde se
determinará a potência da bomba (kW).
𝑃𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑢𝑚𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑏𝑜𝑚𝑏𝑎:
𝑝×𝑄
𝑃=
612 × η𝑔
Onde:
𝑝 = 330 𝑏𝑎𝑟
𝑄 = 70 𝐿/𝑚𝑖𝑛
η𝑔 = 0,97 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜)
330 × 70
𝑃= = 38,91 𝑘𝑊
612 × 0,97
De um catálogo da HidroOrfão, optámos por selecionar a seguinte bomba com as seguintes
características:
Figura 33 – Bomba hidráulica Rexroth A17FO
• Bomba de alta pressão para uso em veículos comerciais;

• Potência: 41 kW
• Tamanhos: 23cc
• Pressão máxima: 350 bar
• Torque: 127 Nm
• Caudal nominal: 70 L/min
• Rotação por minuto (nominal e máxima): 3050 e 4300

4. Montagem da grua
Neste tópico, a montagem vai ser abordada sob vários conjuntos, mencionados nos
seguintes subtópicos.
4.1 Base
A base é a estrutura responsável por transmitir os esforços ao chassi do camião. A base
alberga os estabilizadores, sistema de rotação, bloco hidráulico, dispositivos eletrónicos e
é onde a coluna da grua está assente.
Figura 34 – Base com todos os componentes
4.1.1 Estabilizadores e sapatas

Como já referido anteriormente, os estabilizadores têm um perfil retangular. São feitos de
Weldox 700 e na ponta é soldada uma chapa com devidas furações para as sapatas ser
aparafusadas. Os estabilizadores ainda são compostos por batentes e um trinco de
segurança (quando a viga está recolhida ou totalmente aberta) que não foi modelado. Os
estabilizadores deslizam sobre calços de plásticos.

Figura 35 – Limite de abertura da sapata e do estabilizador
4.1.2 Sistema de rotação

O sistema de rotação é composto por uma cremalheira e por cilindros (camisas) onde a
cremalheira está inserida. A cremalheira, que apresenta uma forma paralelepipédica (com
dentes retos) quando vem do fornecedor, deverá passar por uma modificação, onde é
adicionado em cada ponta, dois cilindros de pequena altura. Estes cilindros são os êmbolos,
cujo diâmetro foi determinado no tópico do dimensionamento, para produzir um torque
de 30 kNm. A cremalheira é fabricada e fornecida pela empresa Norelem, que produz a
cremalheira em aço 1.0503 (C45), com dentes retos e com um ângulo de pressão de 20°.
Figura 36 – Cremalheira

As dimensões da cremalheira para o nosso projeto são:
Figura 37 – Dimensões generalizadas da cremalheira
• H= 60mm
• H1= 54mm
• B= 60mm
• L= 1000 mm
• Módulo= 6
Figura 38 – Modelação (simplificada, sem os dentes retos) da cremalheira, já com os êmbolos afixados. No caso real,
ainda são montados vedantes nos êmbolos.
A seguinte imagem mostra o interior dos cilindros onde está montada a cremalheira,
através de um corte. À medida que o óleo hidráulico preenche o interior do cilindro e
empurra a cremalheira, esta, por contacto com os dentes da coluna, provoca um momento
de rotação na mesma.

Figura 39 – Corte feito na grua para observação interior do cilindro onde atua a cremalheira.
4.1.3 Bloco hidráulico

O bloco hidráulico ou a unidade de distribuidor hidráulico é um monobloco com 6 funções
(cada uma dedicada a uma função) e que fará a distribuição do óleo pelo circuito conforme
as solicitações do operador através do movimento dos manípulos ou do rádio comando.
O bloco hidráulico escolhido com 6 funções para este projeto é da marca HydraPac, modelo
SD11, que apresenta as seguintes características:
• Caudal nominal: 70 L/min
• Pressão máxima: 345 bar
• Número de secções: 6
Figura 40 – Bloco hidráulico SD11 de 6 funções

Figura 41 – Modelação simplificada do bloco hidráulico
O manipulo vermelho ajuda esclarecer que esse mesmo tem como função mover/girar a
coluna. A sequência dos movimentos nos manípulos está definida consoante a norma EN
12999:2011, assim como os símbolos. A norma diz que, o manípulo que gira a grua está na
ponta em relação aos outros, e ou está do lado direito, ou do lado esquerdo. No nosso caso,
está no lado direito.
Figura 42 – Ordem dos movimentos/funções que foi adotado no nosso caso. Contudo, os dois da direita são para
extensões, ou seja, para fazer girar um rotor e abrir pinças. No nosso caso, vamos usar esses dois movimentos para
abrir e fechar cada sapata.
Assim, a sequência de operações para o nosso caso está ilustrada na figura abaixo.
Contudo, como já foi referido no dimensionamento das sapatas, a pressão que passa no
bloco hidráulico tem de ser limitada numa válvula limitadora antes de chegar às sapatas.
Num caso real, as gruas têm um bloco hidráulico próprio para as sapatas e estabilizadores,
implicando que haja 2 modos de trabalho hidráulico, um para a grua, e outro para as
sapatas e estabilizadores, não podendo trabalhar os dois em simultâneo. Assim, costuma
haver uma “torneira” que redireciona o óleo para um tipo bloco (da grua ou das sapatas e
estabilizadores).

Figura 43 – Sequência de funções da nossa grua.
A sequência, começando pelo lado esquerdo, é:

1. Rotação da grua
2. Abertura ou recolha do cilindro de elevação
3. Abertura ou recolha do cilindro de articulação
4. Esticar ou recolher a lança
5. Abertura ou recolha da sapata do lado direito, ou seja, do lado do bloco hidráulico
6. Abertura ou recolha da sapata do lado esquerdo
4.1.4 Módulo elétrico

O sistema que permite controlo à distância, via rádio comando, é possível adaptando um
módulo elétrico, fornecido pela Fabercom. Para o seu funcionamento, é necessário a
instalação de um pequeno conjunto fornecedor de energia hidráulica (motor elétrico,
tanque de óleo, bomba hidráulica), trabalhando independente do resto da grua. Esta
perceção foi feita tarde, e por isso, não foi procurado esse conjunto nem modelado. Isto
porque o módulo elétrico requer energia hidráulica para acionar “garras” que esticam ou
encolhem consoante o sinal feito pelo operador, emitido à distância pelo rádio-comando.
Essas garras estão fixas a pinos ou componentes com outro nome, localizados no bloco
hidráulico do lado oposto dos manípulos convencionais. Basicamente, o módulo elétrico
também aciona de forma manual manípulos/pinos do bloco hidráulico.
O módulo elétrico apresenta apenas 4 funções, significando que as sapatas apenas poderão
ser acionadas nos manípulos do bloco hidráulico. Esta medida pode ser considerada como
forma de segurança para que, caso haja erro humano quando operador está a trabalhar
com rádio-comando e se acionar de forma acidental uma das sapatas, corre o risco de
destabilizar o processo de carregamento. Assim, as sapatas são abertas quando grua ainda
está recolhida, e são as últimas a ser acionadas (recolhidas) quando o trabalho com a grua
está terminado.

Figura 44 – Fabercom MOD10
Figura 45 – Modelação do módulo elétrico, que está situado atrás do bloco hidráulico.
4.1.5 Unidade limitadora de momento de elevação

O dispositivo de limitação do momento de elevação eletrónico tem como função, fazer a
gestão dos valores obtidos pelas leituras das pressões nos cilindros efetuadas pelos
transdutores de pressão. Quando a pressão nos cilindros excede a pressão máxima
definida, a electroválvula de segurança é “desenergizada”, cortando a pressão ao
distribuidor. Este corte vai originar o bloqueio de todas as funções ou movimentos. Para
desbloquear a grua, os únicos movimentos permitidos serão aqueles que permitam
diminuir a distância da carga à coluna da grua, diminuindo assim o valor do momento e o
valor da pressão do cilindro em situação limite. A unidade limitadora está representada na
figura 45, sendo a caixa cor cores amarelas e com um botão de “Stop” vermelho.

4.1.6 Aviso indicador de carga

O operador terá de ser avisado através de informação visual e sonora de que a grua atingiu
os 90% da sua capacidade de elevação. Em situação de 90% de capacidade atingida, o
indicador visual emitirá uma luz amarela e, atingindo-se os 100% de limite de carga, a luz
vermelha acenderá, um sinal sonoro será emitido e a grua bloqueará, por ativação de uma
electroválvula existente. Após esta ocorrência, apenas movimentos de retração da
extensão de forma a diminuir o momento aplicado são permitidos. Os valores da
capacidade da grua são obtidos através dos transdutores de pressão mencionados e que
se encontram instalados em cada um dos cilindros. O indicador, assim como módulo
elétrico, é fornecido também pela Fabercom.
Figura 46 – Indicador de 3 cores, modelo TL50 da Fabercom, com as características mencionadas na figura
Figura 47 – Modelo modelado, com uma altura hipotética, de forma a facilitar sua visualização à distância.

4.1.7 Zona de fixação ao camião

Como já referido, é na base que se realiza a fixação da grua no chassi do camião. Para tal,
a base tem espaços onde varões roscados são enfiados, concêntricos com os orifícios no
chassi do camião, e que são apertados com porcas.
Esses varões são colocados nos seguintes espaços (figura 48 e 49).
Figura 48 – Local de fixação dos varões (1).
Figura 49 – Local de fixação dos varões (2)

4.2 Lança
Antes de montar a coluna à base, que é uma sequência lógica, vamos abordar primeiro a
montagem de outro grande subconjunto, que são as lanças montadas. Este processo
engloba o encaixe da lança posterior (com calços colocados) na anterior e a montagem do
cilindro hidráulico com nestas duas, ou seja, este é fixado na lança anterior, mas a sua haste
é fixa na lança seguinte.
Decidimos usar o tipo de fixação dos cilindros às lanças da mesma forma que a marca HIAB
usa em alguns modelos, que é através de 4 ligações aparafusadas. A imagem seguinte,
retirada do site da HIAB, ilustra como é que a ponta do cilindro é:
Figura 50 – Cilindro da HIAB. Este é fixado através de 4 ligações aparafusadas, onde a rosca se situa na camisa.
A ponta deste cilindro, na haste, apresenta 2 “orifícios”, que é onde são enroscados
acessórios para ligação com tubos metálicos. Estes tubos metálicos estão ligados a outro
cilindro (ao posterior). Isto a torna a designação deste cilindro como um “cilindro
passante”. O óleo que vem desde o bloco, antes de chegar ao cilindro da 1ª lança
telescópica, passa por uma válvula de retenção. Apesar de esta válvula não ser diretamente
comum a todos os cilindros, é comum, mas de forma indireta, uma vez que os cilindros são
passantes. Resumindo, quando o cilindro da 1ª lança realiza todo o seu curso, o óleo
passará (se se mantiver premida a opção de esticar lança) para a haste, saindo pelos
acessórios e é direcionado pela tubagem metálica até ao próximo cilindro, que continuará
o processo de abertura a lança.

Figura 51 – Modelação de um cilindro da lança. Na ponta da haste não se modelou os orifícios onde são enroscados
os acessórios de ligação
A montagem da lança, como já referido anteriormente, começa com a colocação dos calços
nas lanças que vão ser enfiadas na lança anterior. A figura abaixo ilustra a 1ª lança
telescópica encaixada na lança principal, onde os calços também já estão montados. De
seguida, na figura 53, é montado o cilindro hidráulico, que é fixado com 4 parafusos e a
ponta da haste é fixada uma cavilha. O mesmo processo é repetido para a montagem das
lanças posteriores.
Figura 52 – Encaixe da 1ª lança telescópica na lança principal

Figura 53 – Fixação do 1º cilindro hidráulico nas lanças
Figura 54 – Montagem final das lanças telescópicas

4.3 Montagem do resto da grua
Com os grandes subconjuntos montados, resta agora montar a coluna à base e o respetivo
cilindro hidráulico de elevação, montar o braço à coluna e depois acoplar as lanças a este
conjunto, juntamente com o cilindro de articulação.
Como já referido, a coluna fica assente sobre plásticos na base e é fixa através de um freio
que lhe é afixado na parte de baixo da base. O resto das ligações (coluna, braço, lança e
cilindros) são feitas com cavilhas, sempre com anilhas e freios de segurança. A grua
montada figura na seguinte imagem.
Figura 55 – Grua montada, em posição recolhida

4.4 Montagem da grua no camião

Um dos objetivos deste projeto era acoplar a grua a um camião. Para além do cálculo da
bomba, de ser um componente externo à grua, não se realizou mais nenhum
dimensionamento que não tivesse haver com a mesma. Assim, possíveis cálculos
estruturais envolvendo o chassis do camião não foram realizados.
O chassi do camião, onde vai ser acoplada a grua, foi desenhado em 3D no software CAD,
onde algumas medidas foram retiradas de imagens da internet.
Figura 56 – Imagens como esta, forneceram alguns valores para o desenho 3D do Chassis.
O desenho 3D do camião foi bastante simplificado, como mencionado e pedido pelo

docente, não entrando em detalhe. Apenas se desenhou a alturas máximas da cabina e o
espaçamento entre vigas do chassis. Nestas vigas, foram furados orifícios para passagens
dos varões roscados que vão fixar a grua ao chassi.
Convém afirmar que houve um problema neste projeto, achado demasiado tarde para sua
posterior correção. É que o suporte da grua, que contém uma das zonas de fixação ao
camião, está centrado com a coluna. Quando fomos montar a grua numa primeira versão
do chassis, era praticamente impossível a sua montagem, como podemos observar na
figura seguinte.

Figura 57- Vista de cima da grua com a 1ª versão do chassis do camião
Da imagem, podemos observar que, enquanto seria possível afixar a grua de um lado (face
de cima), tal não seria na zona do suporte. A solução passa por mover o centro do suporte
alguns centímetros para a esquerda. De notar que nós chegámos a pensar nessa questão,
mas não o fizemos porque achávamos que não era o mais correto, até ter sido observado
gruas reais. Todas tinham o cento do suporte (eixo onde este encaixa) deslocado para a
esquerda. Como só reparámos nisso demasiado tarde, optámos apenas por adaptar o
chassis do camião à nossa grua, de forma a mostrar como o guindaste é acoplado. Contudo,
sabemos bem a falha e onde errámos, e que, adaptar o chassis à grua não é correto.
Figura 58 - Vista de cima da grua com um chassi adaptado à grua

Figura 59 – Sistema de fixação da grua. A vermelho temos um calço metálico, onde uma porca enroscada no varão faz
pressão (de aperto)
Figura 60 – Vista global

5. Gama de Fabrico
Tabela 7 Gama de fabrico
Gama de Fabrico
Designação da Obra: Grua Hidráulica Obra N.º
IPL01
Componente N.º 1 Desenho Fabrico: Material: Chapa Weldox 700, 8mm
Designação: 1ª lança hidráulica
Fase Descrição Máquina Tempo[min]
Previsto Real
1 Corte por laser na chapa de modo a que, quando Máquina de corte 0,5
quinada, apresente a forma que tem na ponta por laser
2 Quinar a chapa em 5 pontos Quinadora 3
3 Soldar a união Soldadura 5
automática
4 Soldar o reforço (10mm) na ponta da lança Soldadura 3
automática
5 Soldar placas para dar altura, na ponta da lança Soldadura manual 4
sobre o reforço
6 Soldar encaixe dos calços exteriores (x4) Soldadura manual 8
7 Soldar encaixe dos calços interiores (x4) Soldadura manual 5
8 Soldar fixação do 2º cilindro hidráulico Soldadura manual 2,5
9 Soldar fixação da cavilha do 1ª cilindro hidráulico Soldadura manual 2
Sub Total[min] 33
Designação da Obra: Grua Hidráulica Obra N.º

IPL02
Componente N.º 2 Desenho Fabrico: Material: Weldox 700, 12mm
Designação: Braço
Fase Descrição Máquina Tempo[min]
Previsto Real
1 Corte por laser Máquina de corte 2
por laser
2 Quinagem sobre 2 pontos Quinadora 1
3 Soldar chapa comprida no interior, que atua como Soldadura 5
reforço unindo as duas “paredes laterais” automática
4 Soldar chapa na ponta que une as “paredes Soldadura manual 6
laterais” e a camada de cima (x2)
5 Soldar chapa (em forme de arco) na ponta do Soldadura manual 2
braço do lado da lança, unindo a chapa do meio
com uma que foi soldada anteriormente
Sub Total[min] 16

6. Planeamento
Inicialmente foi definido por ordem dos docentes um planeamento do projeto, no qual foi
debatido por ambos os membros do grupo. Este momento tem como objetivo delinear
referências de trabalho e objetivos a cumprir em determinada altura para que se tenha
uma melhor organização de trabalho, facilitando assim a resolução do mesmo.
Para isso foi usado um software designado Gantt, software esse que permite ao utilizador
planear e gerir projetos de diferentes complexidades usando gráficos. Os usuários podem
criar tarefas, atribuí-las, definir dependências entre elas e especificar suas datas, de início
e término, bem como a sua duração. Para além disso, os usuários podem ter diferentes
espaços de trabalho para tarefas pessoais e eventuais projetos de empresas, além de
delegar a gestão de projetos a membros da equipe e definir funções, acompanhar o
andamento do projeto, adicionar anexos e comentários, entre outras coisas.
No que toca ao nosso planeamento inicial, este foi determinado consoante conceitos pré-
definidos e não com base na experiência de um projetista real. Mesmo assim, o
planeamento foi conduzido dando mais importância ao desenvolvimento do projeto, algo
que é consensual ou de senso comum.
Figura 61 – Gráfico Gantt
A exigência deste semestre atrasou muito o nosso projeto. O que também não ajudou foi
termos começado tarde o desenvolvimento, uma vez que o primeiro mês de aulas foi
dedicado ao preenchimento do enunciado, realização do planeamento e da pesquisa de
mercado. Quando se começou a trabalhar no desenvolvimento, e dito de forma sincera,
não se tentou cumprir os prazos do planeamento, já estávamos atrasados em relação às
datas planeadas, o que nos prejudicou.
Com isto, não fizemos um novo Gantt uma vez que o modo de trabalho se resumiu a fazer
os cálculos das dimensões, modelação, pesquisas de componentes, …, indicando que não
houve uma linha ordeira de trabalho e de planeamento.

7. Orçamento
(Aqui o aluno deve indicar o orçamento do seu Projeto e compará-lo com um preço de um
equipamento semelhante encontrado no mercado e justificar as diferenças)
Com base no peso das peças estruturais, indicado pelo programa CAD SolidWorks, o
orçamento para estes componentes deriva do preço do tipo de material/ao kg (Weldox
700) com uma estimativa do preço de produção.
O preço dos cilindros poderia ser obtido de forma direta, caso se tivesse “encomendado”
a certas empresas, mas neste projeto, os mesmo tem dimensões (curso) específicos, o que
implica que o orçamento se retira do preço do tubo/haste ao metro, mais uma estimativa
de produção.
Os preços dos componentes restantes, como o bloco hidráulico, elementos de segurança,
cavilhas e freios, válvulas de retenção, tubos, mangueiras e acessórios são tabelados ou
estimados consoante a pesquisa que foi realizada.
7.1 Componentes estruturais

A pesquisa sobre o preço do Weldox 700/kg não foi conclusiva, uma vez que não
encontrámos fabricantes de aços a indicar o preço ao kg, mas o preço por área de chapa.
Contudo, vamos estimar um valor de 1,50€/kg.
Componente Peso (SolidWorks) Estimativa de Custo

[kg] produção (€) estimado (€)
Base 1375,91 3500 5563,86
Estabilizadores (x2) 170,942 500 1012,83
Suporte 30 190 235

Coluna 235 2900 3252,5
Braço 328,5 1200 1692,75
Lança 218,97 1900 2228,45
1ª lança telescópica 141,96 1600 1812,97
Total € 21 412,02

7.2 Cilindros
Tipo de cilindro Preço (€)
Elevação 1500
Articulação 1900
1ª lança 700
2ª lança 800
3ª lança 850
4ª lança 835
Sapata (x2) 650x2
Tubo do sistema de rotação (x2) 75x2
Cremalheira 177,04
Total: 8 212,04

7.3 Outros componentes
Componente Preço (€)
Bloco hidráulico 850
Módulo elétrico + rádio comando 2600
Luz avisadora 60
Unidade limitadora de momento 330
Transdutores de pressão (x3) 44,68x3=134,04
Válvula de retenção para cilindros de 200

elevação e articulação
Válvula de retenção lança 190
Válvula limitadora de pressão para 175

sapatas
Tubos hidráulicos 2SC.10 3/8” (x12) 351,54
Tubagens metálicas (x6) 146,1
Cavilhas (x6) 672,36
Placa de varões (para calços) 482,44

1000x610x10
Total: 6191,48

7.4 Orçamento final
O orçamento final, combinação de todos os orçamentos anteriores, é igual 35 815,84 €.

Muitos dos valores que foram atribuídos, são meramente estimativas cuja incerteza é
muita, mas é de realçar que, o orçamento final não foge muito aos valores de uma grua
real. Contactámos uma firma, Dunalev, que nos informou que chegaram a vender uma
Palfinger 26000 de 2013 a sensivelmente 38 000 €. A ideia que nós temos é que as gruas
que têm esta capacidade de carga, semelhante à nossa, podem ser vendidas novas por
valores que rondam os 50 000 a 60 000€.
A diferença de preço deve-se à simplificação/estimativa no orçamento, onde não sabemos

que o preço final sobe ou desce. Depois, comparando com as gruas modernas, a nossa não
usa bielas. Outras razões para discrepância do preço são que as gruas reais usam algumas
formas geométricas mais complexas (elevando o preço de fabrico), têm um sistema de
lubrificação na base, possuem vários plásticos (como tampas) ou outras forras metálicas,
possuem mais componentes elétricos, têm muitos acessórios de ligação (que não foram
considerados para este trabalho), entre outras.

8. Conclusão
Este trabalho permitiu desenvolver competências no desenvolvimento de um projeto
mecânico. Como um dos membros do grupo já trabalhou nesta área, no mundo das gruas
hidráulicas, foi bastante útil aproveitar o seu conhecimento sobre a constituição de uma
grua e transpor alguma sensibilidade no que toca a dimensões. O objetivo deste trabalho,
de dimensionar uma grua com um alcance horizontal máximo de 12 metros que eleve
2000kg, tornou-se um grande desafio, onde foram implementados cálculos de resistência
dos materiais e de hidráulica. Um ponto interessante neste projeto foi o acompanhamento
da norma EN 12999:2001 ao longo do dimensionamento e escolha de material. Foi o
primeiro contacto deste género que se teve com normas, o que nos confere uma aquisição
de conhecimento e prática na leitura e interpretação das mesmas num projeto. Outro
ponto interessante foi a procura de componentes para o projeto, desde a cremalheira, dos
tubos retificados e hastes cromadas para os cilindros, medidas dos freios de segurança,
mangueiras hidráulicas (cuja pressão de rutura deverá ser 4 vezes superior à pressão de
serviço), medidas de perfis (retangulares e hexagonais), entre outros, esta pesquisa que
nos confere mais noção do mercado de trabalho, sendo vantajoso para nós no futuro.
Umas das principais dificuldades que sentimos neste projeto, foi arranjar medidas e
geometrias para encaixar a grua na forma recolhida, onde fizemos várias versões de vários
componentes até encontrar um “sweet spot”. Contudo, achamos que podíamos ter feito
melhor, uma vez que o braço da grua é muito comprido, mas se se diminuísse o tamanho
deste, tinha-se de compensar noutro sítio, por exemplo, aumentar o tamanho da lança.
A grande falha deste projeto é a posição do suporte da base, que já foi referido
anteriormente. Porém, apesar de se ter feito um chassi adaptado para grua, consideramos
que o guindaste foi bem desenvolvido, uma vez que o cálculo estrutural cumpre as regras
(fatores dinâmicos) impostas pela norma, tornando o material seguro e capaz de aguentar
as solicitações. Também foram implementados dispositivos de segurança, requeridos pela
norma, tornando a grua mais segura para ser operada, uma vez que, nas mãos de uma
pessoa vulgar (um não operador qualificado), a grua pode passar a ser perigosa.

9. Desenhos
9.1 Desenho de Conjunto Comercial


9.2 Desenho de Conjunto
*Será enviado o ficheiro do desenho

9.3 Desenho de Subconjuntos e/ou peças
Figura 62 – Desenho técnico da lança principal
Figura 63 – Desenho técnico do braço

Figura 64 – Desenho técnico do estabilizador
Figura 65 – Desenho técnico do suporte da lança

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Projeto Mecânico – Engenharia Mecânica – Ano Letivo 2020/2021

Grua Hidráulica acoplada num Camião

O projeto consiste no desenvolvimento de uma grua hidráulica, que posteriormente será

Grua hidráulica, Guindaste, Camião, Elevação, Carga

PROJETO PM2015 Pág. 1 de 78

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4.3 MONTAGEM DO RESTO DA GRUA .................................................................................... 62

PROJETO PM2015 Pág. 3 de 78

m - Massa do componente/carga, [kg]

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CAD – Computer - Aided Design

PROJETO PM2015 Pág. 5 de 78

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Figura 28 – Estudo estático da viga do estabilizador ........................................................... 41

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PROJETO PM2015 Pág. 8 de 78

PROJETO PM2015 Pág. 9 de 78

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2. Memória descritiva e justificativa

Figura 1 – Grua florestal

Figura 2 – Grua de carregamento (Load Crane)

PROJETO PM2015 Pág. 11 de 78

2.1 Constituição da grua

2.2 Estudo do mercado

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2.2.1 Hiab X-HiPro 262

Figura 4 – Esquema de uma Hiab X-HiPro 262 fechada

2.2.2 Palfinger PKK 26000

Figura 5 - Esquema de uma Palfinger PKK 2600 fechada

PROJETO PM2015 Pág. 13 de 78

2.2.3 Fassi F255

Figura 6 - Esquema de uma Fassi F255 fechada

2.2.4 HMF 2500

Figura 7 - Esquema de uma HMF fechada

PROJETO PM2015 Pág. 14 de 78

2.2.5 Soluções existentes no mercado e opções tomadas

Existem parâmetros que a Norma EN12999:2011 não restringe, permitindo a liberdade de

PROJETO PM2015 Pág. 15 de 78

2.3 Segurança de máquinas e avaliação de riscos (Diretivas máquinas)

2.3.1 Perigos/Riscos significativos e respetivos requisitos de segurança

• Perigos de origem mecânica, devido a:

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componentes estão em conformidade com os requisitos da norma europeia

• Perigos de origem elétrica, devido a:

• Perigos de origem térmica, resultando em:

• Perigos gerados por negligência dos princípios ergonómicos do design da

PROJETO PM2015 Pág. 17 de 78

como, a indicação do nível da capacidade de carga). Relativamente ao erro

2.3.2 Soluções adotadas neste projeto

No fundo, ao adotarmos e aplicarmos os requisitos de segurança impostos pela norma EN

2.3.2.1 Coeficientes de segurança e fatores dinâmicos no cálculo estrutural

Tabela 1 – Valores de ∅2,𝑚𝑖𝑛 𝑒 𝛽2

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O valor de 𝑣ℎ é calculado através da tabela 2. A tabela tem em consideração 3 condições

Estão resumidas as condições para obtermos os valores de ∅2 𝑒 ∅1:

• Efeitos causados pela aceleração/desaceleração do sistema de rotação (Ø5h)

2.3.2.2 Dispositivos de segurança

PROJETO PM2015 Pág. 19 de 78

3.1 Dimensionamento das lanças