Brazo robótico con sistema hidráulico

Scientia Et Technica, 2012

Resumen-En el presente trabajo se describe la construcción de un brazo robótico controlado por señales Electromiográficas EMG, las cuales son tomadas por los electrodos que son conectados al brazo del paciente. Esas señales, son controladas por unos sensores superficiales de EMG. Los biopotenciales que pasan por los músculos del brazo son controlados por el Dispositivo microcontrolado marca Arduino, en el cual dependiendo de la diferencia de potencial que circule por el músculo va activar los servomotores que controlan el brazo robótico. Se utilizan 4 servomotores y sensores de EMG para darle 8 grados de libertad al brazo robótico.

El proyecto se basa en el principio de Pascal, el cual dice que: "Una presión externa aplicada a un fluido confinado se transmite uniformemente a través del volumen del líquido".

La tecnología se ha hecho algo cotidiano y necesario dentro de nuestras vidas". El objetivo principal del proyecto es brindar un control básico a dispositivos del hogar de manera remota. Se han combinado los conocimientos de ingenieros en sistemas en cuanto a programación y electrónica. Utilizando un Arduino MEGA 2560 (rev3) y un Kinect como herramientas de hardware y con ayuda de los entornos de desarrollo Arduino IDE y Processing, además de las librerías de OpenNI+NITE y el SDK de Kinect, se ha logrado crear un brazo robótico que responde intuitivamente a nuestros movimientos naturales, queda pendiente la Interacción en tercera dimensión para hacer que el brazo gire sobre sí mismo y hacer aún más intuitivo el movimiento del brazo.

La automatización está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos. En el ámbito de la Industria , la utilización de robots ha permitido sustituir la actividad física del hombre en actividades repetitivas y peligrosas. Por este motivo, tratando de profundizar en un sistema tan lleno de posibilidades como Arduino, y aplicándolo a la robótica, imprescindible en la empresa industrial moderna, he decidido exponer este proyecto.

Este artículo presenta una práctica que consiste en introducir al alumno al modelado de un sistema real pasando por las etapas de modelado, simulación y validación. El sistema a modelar consiste en el servomecanismo que controla el movimiento del motor de la base de un brazo manipulador robótico industrial. La práctica va dirigida a alumnos de la asignatura de "Modelado y Simulación de Sistemas Dinámicos" correspondiente al primer cuatrimestre del segundo ciclo de "Ingeniería en Automática y Electrónica Industrial", en la Escola Tècnica Superior d'Enginyeria (ETSE) de la Universitat Rovira i Virgili (URV).

reponame:Repositorio Institucional de la Universidad Pedagógica Nacional, 2014

Resumen En este trabajo se presenta la construcción de un brazo robótico de 2 grados de libertad para ser usado como prototipo de equipo didáctico. Se describe el funcionamiento de los actuadores utilizados en el movimiento del prototipo, esto es, músculos neumáticos. Se muestra la construcción del prototipo y la forma en que realiza los movimientos, flexión y extensión. El músculo neumático es controlado por medio de válvulas neumáticas proporcionales. El sistema de control es por retroalimentación y se utiliza un control del tipo PID.

La robótica nace en décadas recientes con el fin de complementarse con la automatización, aportándole como elemento innovador cierto grado de inteligencia. La automatización está relacionada con el empleo de sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos. Entre los sistemas mecánicos se encuentra el uso de robots.

Resumen.-Los robots de diseño propio son los que se desarrollan con materiales reciclados y son diseños propios de quienes los programa, tiene un bajo costo económico, tanto en adquisición, como en mantenimiento e instalación, normalmente están diseñados para cumplir un solo tipo de aplicaciones; por lo que su arquitectura puede ser cerrada, son veloces para cumplir sus tareas, que normalmente están definidas, su exactitud es muy variable (80-100%), debido a la diversidad de los materiales con que son construidos, su ambiente de programación está limitado a ciertos movimientos y adquisición de datos de sus sensores. Estas ventajas los hace un gran apoyo para desarrollar investigación en sistemas de control de robots manipuladores. Este artículo presenta la metodología del diseño propio, construcción y especificaciones básicas de un robot manipulador, usando como herramienta de diseño el software SolidWorks® por su amplia gama de comandos de diseño y análisis dentro de las tecnologías CAD. Con esta metodología se demuestra que el diseño de un robot puede ser de bajo costo y de alto rendimiento obteniendo un diseño y un ensamble del mismo antes de la construcción, a la cual se parte después de tener un resultado satisfactorio del diseño. El robot manipulador usado para demostrar esta metodología cuenta con 5 grados de libertad los cuales son suficientes para un amplio campo de acción en cuanto a sus movimientos; se muestran también las bases teóricas de su modelado cinemático para terminar de cumplir con un diseño versátil, práctico, y con especificaciones bien fundamentadas.