Rymdprojektet Polaris Dawn finansieras och leds av miljardären Jared Isaacman.
Med i besättningen finns också den före detta stridspiloten Scott Poteet och två anställda rymdingenjörer från Elon Musks företag Space X som har utvecklat raketen, Sarah Gillis och Anna Menon. Alla har genomgått en intensiv träning före resan.
Det kommersiella rymduppdraget inleddes i tisdags då besättningen sköts upp, och kulminerade i dagens rymdpromenad, som pågick i kring två timmar.
Besättningen började rymdpromenaden med en process i rymdkapseln för att rensa ut kväve ur blodet och förhindra tryckfallssjuka orsakad av kvävebubblor.
Trycket i kabinen sänktes gradvis till samma nivå som i rymden.
Sedan öppnades luckan och Isaacman var först ute genom den. Efter cirka 15 minuter ersattes Isaacman av Space X-ingenjören Gillis.
De två stresstestade samtidigt Space X nya rymddräkter som bland annat har hjälmkameror och förbättrade system för ledrörlighet.
Det här är första gången civila personer genomför en rymdpromenad i kommersiellt syfte. Tidigare har det alltid varit Nasas och andra statligt utbildade austronauter som promenerat i rymden.
Jared Isaacman, VD och grundare av kreditkortsföretaget Shift 4, har inte avslöjat hur mycket han har investerat i rymdfärden.
Fram till torsdagen hade endast 263 personer från tolv länder genomfört en rymdpromenad.