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2010.11.09 阪大の石黒教授、相手の存在感を伝える携帯端末を開発、テレノイドを手のひらサイズに 大阪大学 基礎工学研究科の石黒浩教授は、8日開催の「ユビキタスネットワークロボット・ビジネスセミナー」〔主催：国際電気通信基礎技術研究所（ATR）〕で、互いの存在感を感じながら通話できる「Geminoid（ジェミノイド）携帯」の開発を明らかにした。今年8月に発表した遠隔操作型のアンドロイド「Telenoid（テレノイド）」（写真は8月の記者発表時のもの）を手のひらサイズにしたもので、人として認識できる必要最小限の外観により通話相手の顔を思い描くことができ、親密な会話が可能になる。「世界最大の端末メーカーと日本最大の通信会社と共同開発」しており、「わが国初の情報メディアとして普及させたい」という。 Telenoidは、石黒教授らが開発した遠隔操作型アンドロイド「Geminoid HI-1」

産業技術総合研究所 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グループの中岡慎一郎研究員らは、ヒューマノイドの動作軌道を編集できる統合ソフトウエア「Choreonoid（コレオノイド)」を開発した。入力した「キーポーズ」と呼ばれる動作姿勢を力学的に安定した動作に自動変換することができ、CGキャラクターを扱うような感覚で編集することができる。ロボット制御の専門知識を持たないようなクリエイターでも容易に扱えることから、ヒューマノイドを活用したコンテンツ制作に向け広く配布する。同ソフトの詳細は、10月18～22日開催の「IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS2010）」で発表する。 ユーザーが入力するキーポーズをつなぎ合わせることで力学的に安定した動作姿勢に変換しつつ、一連の動作軌道を構成する

2010.09.28 ユカイ工学、TOKYO DESIGNERS WEEKでココナッチを限定販売、キャラロボのデモも ユカイ工学合同会社（LLC）は、10月29日～11月3日開催の「TOKYO DESIGNERS WEEK 2010 （TDW2010）くらしと環境のデザイン展」で、手のひらサイズのコミュニケーションロボット「ココナッチ」を限定販売する。価格は5,500円で100体を用意する。ココナッチの体験コーナーを設置するほか、同社のキャラクターロボット製作サービス「キャラロボ」のデモ展示も行う。 ココナッチは、東京大学先端学際工学の堀紫氏を中心とする開発メンバーが、情報処理推進機構の「未踏IT人材発掘・育成事業」（2009年上期採択）を経て開発したユーザー同士の対話を促進するコミュニケーションロボット。パソコンや携帯電話から受信したメッセージの内容より光り方や揺れ方（振動）が変化するこ

サクラテックは、壁などを通して室内の人の動きをリアルタイムで検出、表示することができる「スルーウォールスコープ」を10月初旬に発売する。マイクロ波を用いたスキャンで人の動きを検出する。価格は約1,000万円。警備やテロ対策などのセキュリティや災害対策関連の用途に向け、年間10台の販売を予定する。 独自開発のインパルス・アレイ・アンテナ（IAA）方式を採用した。8～16本のアレイアンテナにインパルス発生器を付けトリガー信号でコントロールする。送信トリガー周波数を変化させることによりビーム方向を連続的に設定可能で、スキャンで正確な方位を計測できる。また、周波数帯にマイクロ波帯超広帯域無線（UWB）バンドを採用することで壁の透過性を高めた。 探知距離は壁越しの場合10m（壁がなければ20m）で、方向範囲は±45度。ディスプレイには4.3インチのカラー液晶を採用。距離分解能は20cm以下。

東京工業大学の長谷川修准教授らは、人込みでも人や障害物に衝突せずに、最短経路で移動するロボットを開発した。人の動きに影響されずに地図を生成する画像処理技術などにより自分の位置と周囲の状況を学習する。床に誘導ラインを引くといった準備が不用で、こうした自律移動は前例がないという。生活環境の中で人に役立つロボットの実現に寄与し、家庭や公共施設、流通サービス業など幅広い分野での利用が期待できる。 全方位カメラとエンコーダを搭載したロボットを使い、何度かロボットが移動することで地図情報を生成する。東工大の学生食堂で混雑時に実験を行った。学習機能を持つ、持たないなどの条件設定で数回同じ経路を移動させた結果、人の操縦によって複数の経路を辿って学習させた場合、正確に最短経路をたどって自律移動することが確認できた。 画像情報とオドメトリによる自己位置推定した情報と参照しつつ、人込みの要素を排除して地図を生成

2010.08.01 阪大など、人の存在感を伝える遠隔操作型アンドロイド開発､新たなメディアとして提案 大阪大学と国際電気通信基礎技術研究所（ATR）知能ロボティクス研究所は共同で、人の存在感を効果的に伝えられる小型の遠隔操作型アンドロイド「Telenoid（テレノイド）R1」（写真は阪大の石黒浩教授〔右〕とイーガーの黒木一成会長〔左〕）を開発した。人として認識できる必要最小限の外観と動きを備えるのみだが、操作者の仕草などを効果的に表現することができ、その人が側にいるような存在感が伝えられる。遠隔対話型のメディアとして、クラウド・コンピューティングを組み合わせることで通信教育やデイケアサービス（動画1、2）などへの応用展開が期待される。 販売は、組込みシステム開発を手がけるイーガーが行い、「AvatarNT（アバタント）」の名称で遠隔操作システムとともに提供する。価格は、Telenoidと

ユカイ工学は、肉眼ではただ光っているだけなのに、米Apple社のスマートフォン「iPhone（アイフォーン）」をかざすと、その画面に文字や絵が現れるデジタルサイネージ（電子看板）を開発した。iPhoneのカメラが部分ごとに画面をスキャンする時差を利用した。iPhone所有者限定の情報提供や、謎解きゲームなど新しいデジタルサイネージとしての活用を目指す。 名称は「アイフォーン・ゴースト・ディスプレイ」。アクリル板とLEDを組み合わせた。アクリル板は縦方向の短冊型に12等分されており、短冊1つずつに搭載したLEDをつけるとそれぞれが独立して光る。LEDなので消費電力が少ない。 デジタルカメラは画面を更新する際、縦方向に一部ずつスキャンしている。iPhoneの場合、画面全体を更新する時間は66msec。これを1/8ずつ8.3msecかけてスキャンしている。同社はこの特性を利用。アクリル板1枚ずつ

2010.07.28 ジェスチャーで制御可能の時代に、これからのヒューマンインターフェースに求める機能は？ 人間の意思をロボットや機械、コンピュータに伝えるヒューマンインターフェース（HI）。より使いやすく・小さく・軽く･･･と進化を続け、ついに家庭用ゲーム機では、コントローラを持たずに身ぶりで操作できるHIも登場した。ただし、まだ万能ではない。さらに進化したHIを目指し、研究開発が各所で進んでいる。研究者が次世代HIに求める機能では「おもてなし」「透明」「サクサク」がキーワードだ。 HIは過去、様々な形態のものが生み出されてきた。ゲーム機のコントローラやジョイスティック、パソコンのキーボード、マウス、最近では米Apple社の情報端末「iPad」やスマートフォンのタッチパネルなど様々。機器には必ず何らかのHIがある。 HIの進化を間近に見ることができるのはゲーム機器の分野。任天堂の家庭用テ

転がりながら情報収集―。 防衛省先進技術推進センターが開発した「手投げ式偵察ロボット」（試作品はNEC製造）は建築物の死角やすき間に投げ入れた後、遠隔操作して音声と映像により状況の把握が行える。自衛隊にとって安全で効率的な情報収集は重要テーマだけに、同センターは「大都市テロなどを想定した将来のコンパクト装備の代表例」と自信を見せる。 直径が約110mmのソフトボールぐらいのサイズで、質量は約840g。4つの車輪とカメラ、マイクなどから構成される。高さ1.8mからの自然落下の衝撃にも耐えられる。収集した情報は1人ひとりのヘッドマウントディスプレイ（HMD）で共有することができる。 同センターは、ロボットのほかモデリングやシミュレーション技術などの先進技術を利用した各種装備システムの研究・計画立案を推進する機関。建物内部および周辺の偵察や爆発物の検知・除去などに利用できる携帯型ロボットのモジュ

2010.07.03 東大など、光りや揺れで何気ない気持ちやひと言が伝えられるコミュニケーションロボ発表 東京大学先端学際工学の堀紫氏を中心とする開発メンバーは、情報処理推進機構の「未踏IT人材発掘・育成事業」（2009年上期採択）を通じて、ユーザー同士のコミュニケーションを促進するコミュニケーションロボット「ココナッチ」を発表した。パソコンや携帯電話から受信したメッセージの内容より光り方や揺れ方（振動）が変化することで、メッセージに込めた何気ない気持ちやひと言を表現することができる（動画）。また、触る（揉む）だけで送信者に受信メッセージを返信することもできる（写真）。ロボットベンチャーのユカイ工学合同会社（LLC）を通じて、秋頃の販売を目指す。初回ロットは1,000台程度で、価格は4,000円以下を予定。これまでにワークショップに参加してもらった女子高生や女子大生など、まずは若い女性をタ

千葉大学の野波健蔵教授らは、産業利用を狙った電動の小型無人ヘリコプターを開発した。従来機と構造を変えて可搬重量を2倍以上の1kgにし、飛行時間を3倍となる30分にした。自律航行や簡単な操作での飛行が可能。農薬散布や空中撮影、災害観測など幅広い用途での利用が期待できる。今後、飛行時の振動などを抑えて安定性を高め、2年以内に100万円以下の価格での商品化を目指す。 開発した電動無人ヘリコプターは6つのプロペラと電動モータのロータを備える。重量は1.3kgで長さは70cm。リチウムイオン電池を搭載し、30km/hで飛行する。骨格はCFRPで構成した。 野波教授らが独自開発した小型姿勢制御センサのほか、GPSのみに依存しない制御ユニットを搭載すれば、自動での離着陸や飛行姿勢、位置や高度の制御が行える。飛行を操作する場合もごく簡単な指示だけでよく、誰でも手軽に扱える。 従来の野波教授らが開発した電動

国際レスキューシステム研究機構（IRS）は、「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト」（NEDO）で開発しているレスキューロボット「UMRS2009（Utility Mobile Robots for Search2009）」について、試験利用に向けて神戸市内の消防署と調整していることを明らかにした。6月10日、11日開催の「弟4回『 地域防災防犯展」大阪」で、消防車両と同色に変更した機種（写真）を披露した。早ければ8月から利用してもらい、来年2月までの約半年間にわたって使い勝手などを検証し、開発にフィードバックする。実証実験に近いかたちでの運用であり、神戸市がUMRS2009に対して予算措置を講じ、実配備につながる見込みはかなり低い。 試験利用に当たっては、運用時のトラブル対応やメンテナンスは、IRSなから構成されるど開発グループが請け負う。4月に東北大学と千葉工業大学と発表したレス

2010.05.24 【修正】OpenRTM-aistでROSライブラリの扱いが可能に、産総研のGeoffrey Biggs氏がROS.orgに統合のためのパッチを提供 米Willow Garage社は、同社のロボット用ツールキット「ROS（Robot Operating System）」とRTミドルウエアの開発ツール「OpenRTM-aist （Open Robot Technology Middleware implemented by AIST）」（写真は今年1月に発表した「バージョン1.0.0」）を統合するパッチを、産業技術総合研究所のGeoffrey Biggs研究員が開発、公開したことを翻訳サイトで発表した。OpenRTM-aistユーザーはパッチをダウンロードすることでROSトランスポートを追加することができ、ROSが用意する各種ライブラリが利用できる。ただしGeoffrey

NHKは映像と音声に加え、触感を伝えるテレビを実現する一歩として、仮想の物体に触れた感覚を人に与える装置（「視覚障害者向けマルチモーダル提示システム」の一部）を試作した。力覚提示する複数の専用装置を統合制御することで、物体に触れているかのような感覚を指先と手のひらにもたらす。また、仮想物体表面と指先の距離に応じた“引力”も感じさせることで、目に見えない仮想物体に手を近づけさせる仕組みも備える。視覚障害者のテレビ視聴支援や、実際には触れられない美術品の質感を確かめながらの鑑賞などに応用できる。 NHK放送技術研究所が装置を試作した。力覚提示をする専用装置はワイヤやモータ、センサなどから構成。試作機は専用装置を4台組み合わせた。各装置のワイヤを親指と人指し指、中指、手のひらに取り付けて使用する。 まず物体の形状や表面の状態などの情報を3次元スキャナなどで取得し、パソコンで3次元の仮想物体を作成

物質・材料研究機構 ナノ計測センター先端プローブ顕微鏡グループは、米ミシガン工科大学、情報通信研究機構（NICT）と共同で、有機分子を用いて人間の脳に似たプロセスを持つ「進化回路（evolutionary circuit）」を作製した（写真は分子アセンブリの走査トンネル顕微鏡のイメージ）。有機分子層において、情報処理を行う回路が人間の脳神経（ニューロン）のように自己進化するプロセスを創製し、これにより従来よりも複雑な問題を解くことができる。自然災害や癌細胞の進化など複雑な現象のシミュレーションなどに応用する。26日発行の英科学誌ネイチャーの姉妹誌「Nature Physics（ネイチャー・フィジィクス）」電子版に発表する。 開発回路で構成した分子プロセッサは、世界最速のスパコンが、それぞれの経路で順番にビット処理をするのに対し、一度に300ビットの並列処理が可能。また、有機分子層が持つ自己

2010.04.23ロボット/RT市場規模、2035年に9.7兆円､サービス分野は約5兆円､NEDO･経産省予測 新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）は経済産業省と共同で、ロボット産業の市場予測を公表し、2015年には1兆5,990億円、2020年には2兆8,533億円、2025年には5兆2,580億円、2035年には9兆7,080億円に拡大すると予測した。サービス分野は2015年が3,733億円、2020年が1兆241億円、2025年が2兆6,462億円、2035年が4兆9,568億円と算出した。 2025年の数値に着目すると、日本ロボット工業会が2001年に発表した「平成12年度 21世紀におけるロボット社会創造のための技術戦略調査報告書」では約7.9兆円のうち非産業分野が約6.5兆円、2008年に発表した「RT（ロボットテクノロジー）による産業波及効果と市場分析に関する調査

2010.04.21 ハウスメーカー各社、スマートハウスの実証実験に着手、「スマートハウス元年」に備え ハウスメーカー各社はITを駆使し、エネルギー利用の最適化を図るスマートハウスの実証実験に乗り出した。家電などエネルギー消費機器と太陽光発電システム（Photovoltaic：PV）、エネファーム（家庭用燃料電池）、蓄電池を情報ネットワークでつなぎ、エネルギーの需要・供給情報を一元管理する。家庭内のエネルギーやライフスタイルをマネジメントし、地球環境と家計に優しい暮らしを提案するための基礎研究である。 電力の需要供給情報を一元管理 積水ハウスは2月、京都府木津川市の総合住宅研究所でスマートハウスの実証実験を開始した。「アネックスラボ」（図上）と呼ばれる延べ床面積205㎡、2階建て住宅には、8,16kWの太陽電池と家庭用燃料電池、5.76kWの蓄電池を設置し、2階に設置したエアコン、1階のガ

ホンダは、15～17日開催の「バリアフリー2010」で、「リズム歩行アシスト」装置の進化版を参考出展した。大腿部に装着する大腿フレームをモータ部に嵌め合わせて使用できるようにするなど、取り扱いを容易にした。現段階では「福祉用具になるのか治療用装具になるのかはまったく不明」（ホンダ説明員）としながらも、仮に製品化する場合は、「サイバーダインのHAL福祉用と同様、ユーザーや使用環境などを固定できる施設向けの提供から始めるのが妥当」（同）とした。 同装置は、加齢などにより脚力が低下した高齢者などの歩行アシストを目的としたもの。リハビリ現場での歩行の誘導および教示への適用を目指しており、2008年7月頃からは、埼玉県の霞ヶ関病院と共同でリハビリ効果などを検証している。 おもに制御CPUやバッテリーを搭載する腰装着部、アシスト力を発生するモータ部、大腿フレームから構成される。モータに組み込んだエンコ

国立情報学研究所は、仮想環境でユーザー（人）と知能ロボットの共存社会を設計・検証することができる世界初のオープンプラットフォーム「SIGVerse（シグバース）」を開発した。複数の任意のユーザーが仮想環境でプログラミングした仮想ロボットを使って検証できるシステムで、互いに意思や感情、思考などを伝えることができる。知能ロボットのほか、生物や昆虫の行動モデルの解明にも利用が期待されるという。 SIGVerseは、知覚情報や力学演算、コミュニケーションの3つのシミュレーションを世界で初めて統合。仮想環境で身体と環境との物理的および社会的相互作用や進化の役割などを、モデルを使って実験できる。例えば、アイコンタクトを伴う対話や口コミでの地域間情報の伝播など社会コミュニケーションを複合的に検証することができる。 SIGVerseのコンセプトづくりには作家の瀬名秀明氏や「攻殻機動隊S.A.C.」のアニメ

短期連載となる本コラムの最終回では、サービスロボット市場を取り上げます。 サービスロボットは、既存産業の多くが世界的な景気後退の影響を受け深刻な市況にある中、数少ない日本発の新市場の1つとして期待されています。ですが毎年、様々な企業が新規参入を発表し、様々なロボットが開発され、かつユーザー側からもサービスロボットへのニーズも高まっているにもかかわらず、事業化に成功している企業は、ほんのひと握りです。いまも一大産業になり得ていないのが現実です。 このようなサービスロボット業界の最新動向を把握するため、「2009ワールドワイドFAロボット/RT関連市場の現状と将来展望」では、2008年版の17品目から品目の追加やカテゴリの見直しを行い、「業務用ロボット（9品目）」、「医療・介護・福祉用ロボット（7品目）」、「家庭用ロボット（4品目）」の3カテゴリ計20品目のサービスロボット市場を取り上げました

テムザックは20日、同社のレスキューロボット「T-53援竜」（写真上、新潟中越沖地震での復興作業）の実証実験を旧北九州市職員研究所で実施する。同研修所は現在、解体作業が進められており、実際の災害現場に見立てた環境下で性能検証を行う（写真下）。T-53援竜は2009年7月に北九州市消防局戸畑消防署に配備されたが、正式導入（購入）には至っていない。検証結果を次世代機の開発に役立てることで正式導入を目指す。すでに次世代機となる4代目援竜の基本設計に着手しているという。 T-53援竜は、テムザックが開発した3代目のレスキューロボット。サイズは2.8m（全高）×1.4m（全幅）×2.32（全長）。重量2.95t。2本の腕を有しており、ハンド部を含めて片腕計7自由度。油圧駆動の各関節には京都大学と共同開発した同期動作制御を採用しており、スムーズな動作を可能にしている。また、CCDカメラを計7台搭載して