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    Capitulo6 Barrientos 2007pptwin EST

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    Carlos Leal
    Este documento trata sobre control cinemático de robots. Explica objetivos del control cinemático, como establecer trayectorias para cada articulación para lograr los objetivos del usuario respetando limitaciones físicas. También describe tipos de trayectorias como punto a punto, continuas, y métodos para interpolar entre puntos como polinomios cúbicos y trapezoidales.

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    Este documento trata sobre control cinemático de robots. Explica objetivos del control cinemático, como establecer trayectorias para cada articulación para lograr los objetivos del usuario respetando limitaciones físicas. También describe tipos de trayectorias como punto a punto, continuas, y métodos para interpolar entre puntos como polinomios cúbicos y trapezoidales.

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    Este documento trata sobre control cinemático de robots. Explica objetivos del control cinemático, como establecer trayectorias para cada articulación para lograr los objetivos del usuario respetando limitaciones físicas. También describe tipos de trayectorias como punto a punto, continuas, y métodos para interpolar entre puntos como polinomios cúbicos y trapezoidales.

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    ndice

    Robtica Industrial

    Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin (McGraw-Hill 2007)

    Control cinemtico

    Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

    Objetivos del control cinemtico


    Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados por el usuario: Punto de destino Tipo de trayectoria del extremo Tiempo invertido etc.. Es necesario atender a las restricciones fsicas de los accionamientos y criterios de calidad (suavidad, precisin...)

    Trayectoria en el espacio de la tarea y articular


    Para seguir esta trayectoria en el espacio de la tarea

    q1 qf qi qi qf qi qf q3 t q2 t

    hacen falta seguir estas trayectorias en el espacio articular


    Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

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    Limitaciones de los accionamientos


    No es posible seguir cualquier trayectoria articular

    Funciones de control cinemtico (I)

    Saturacin del accionamiento


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    Funciones de control cinemtico (II)


    1. 2. Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa en una trayectoria analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en funcin del tiempo). Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntos de dicha trayectoria. Cada uno de estos puntos vendr dado por una 6-upla, tpicamente (x,y,z,,,). Utilizando la transformacin de cinemtica inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares (q1,q2,q3,q4,q5,q6). (atencin a soluciones mltiples y puntos) Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una expresin qi(t) que pase o se aproxime a ellos de tal modo que la trayectoria sea realizable por los actuadores, Muestrear la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.

    Etapas del control cinemtico de un robot de 2 GDL

    3.

    4.

    5.

    Control cinemtico

    Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

    Control cinemtico

    Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

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    Tipos de trayectorias
    Qu tipo de trayectorias se pueden especificar?
    Trayectorias punto a punto
    Movimiento eje a eje Movimiento simultneo de ejes Trayectorias coordinadas o isocronas

    Tipos de trayectoria segn norma

    UNE EN ISO 8373:1998. Robots Manipuladores Industriales. Vocabulario

    Control posicin a posicin: Mtodo de control segn el cual el usuario solo puede imponer al robot el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las trayectorias a seguir entre estas posiciones. Control de trayectoria continua: Modo de control, segn el cual el usuario puede imponer al robot la trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas con una cierta velocidad programada

    Trayectorias continuas
    Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

    Trayectorias punto a punto


    No importa el camino del extremo del robot. Solo importa que alcance el punto final indicado Tipos: Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
    vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
    con unidad de control limitada)

    Trayectorias punto a punto


    No importa el camino del extremo del robot. Solo importa que alcance el punto final indicado Tipos: Movimiento eje a eje: slo se mueve un eje cada
    vez (aumento del tiempo de ciclo) (Slo en robots muy simples o
    con unidad de control limitada)

    Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan


    a la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos requerimientos intiles) Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez
    Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

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    Trayectorias punto a punto


    Movimiento simultneo de ejes: los ejes comienzan a
    la vez. Cada uno acaba cuando puede (altos requerimientos intiles)

    Trayectorias punto a punto


    Movimiento coordinado: empiezan y acaban a la vez

    Control cinemtico

    Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

    Control cinemtico

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    Trayectorias coordinadas o isocronas


    No importa el camino del extremo del robot, pero los ejes se mueven simultneamente, ralentizando las articulaciones ms rpidas, de forma que todos los ejes acaben a la vez. Tiempo total = menor posible Se evitan exigencias intiles de velocidad y aceleracin

    Trayectorias continuas
    Se pretende que el extremo del robot describa una trayectoria concreta y conocida. Importa el camino, pues durante el mismo el robot realiza parte de su cometido (soldadura por arco, corte por lser, etc.) Trayectorias tpicas: Lnea recta, arco de crculo, otras

    Control cinemtico

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    Control cinemtico

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    Ejemplos de tipos de trayectorias

    Trayectorias en el espacio de la tareas. Posicin


    De un punto a otro (p.e.: Lnea recta) Por varios puntos
    Unidos mediante lneas rectas
    Discontinuidades (paradas) en los puntos de cambio

    Unidos mediante otros interpoladores

    Control cinemtico

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    Control cinemtico

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    Trayectorias en el espacio de la tareas. Orientacin


    Interpolador lineal Pero:
    No se puede interpolar las matrices MTH Se pueden interpolar los ngulos de Euler

    Muestreo cartesiano
    No es posible una transformacin analtica desde la trayectoria cartesiana a la articular (j(t) q(t)). Alternativa: Conversin (mediante MCI) de algunos puntos de j(t) Muestreo Cuantos puntos tomar para muestrear la trayectoria cartesiana?
    Muchos puntos: Alta precisin pero precisa de transformada inversa para cada uno de ellos Pocos puntos: Mala precisin
    Error mximo admitido

    Se puede interpolar el par de rotacin (y de l los cuaternios)


    Control cinemtico Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

    Compromiso: Algoritmos
    que evalan cuntos puntos y dnde (Taylor)
    Control cinemtico En la prctica se toman tantos puntos como la unidad de control permita Fundamentos de Robtica. McGraw-Hill (c) Los autores

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    Interpolacin de trayectorias
    Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular, por los que han de pasar las articulacines del robot en un instante determinado Necesidad de respetar restricciones (velocidad y par mximo de los actuadores) Tipos de interpoladores utilizados:
    Interpoladores lineales Interpoladores a tramos:
    Polinomios cbicos y qunticos (splines) Interpoladores cudricos a tramos (trapezoidales o ajuste parablico)

    Interpoladores lineales
    Se pretende unir una sucesin de puntos qi por los que se debe pasar en ti Se unen 2 a 2 mediante lneas rectas

    Otros interpoladores

    Por lo general se utilizan funciones polinmicas cuyos coeficientes se ajustan segn restricciones
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    Simple Precisa de aceleraciones de valor infinito Irreal

    Control cinemtico

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    Interpoladores polinmicos
    Para unir n puntos (ti,qi) se puede utilizar un polinomio de grado n-1. q

    Interpoladores cbicos
    Se une cada pareja de puntos con un polinomios de grado 3 (4 parmetros) q(t)=a+b.t+c.t2+d.t3 (para cada tramo) 4 parmetos 4 condiciones de contorno posicin y velocidad al comienzo y fin Trayectoria = serie de polinomios cbicos concatenados escogidos de forma que exista continuidad en posicin y velocidad, denominados splines

    En la prctica esto conduce a polinomios en t de grado t (n-1) elevado, originndose problemas computacionales. Como alternativa se recurre a polinomios de grado bajo (3 a 5) que unen unos pocos puntos consecutivos y a los que se impone adicionalmente la continuidad en las primeras derivadas (posicin, velocidad, etc.) Los interpoladores lineales, antes planteados, son el caso particular de n=2
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    Control cinemtico

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    Seleccin de las velocidades de paso


    Para definir las velocidades de paso por los puntos hay diferentes alternativas: 1.- Criterio Heurstico: Dndolas el valor 0 o valor medio de las velocidades lineales

    Interpoladores quntico
    Permite la continuidad de velocidades y aceleraciones, pudiendo dar a estas los valores que se deseen.
    Las condiciones de contorno son:

    2.- A partir de las velocidades en el espacio de la tarea (mediante la Jacobiana) 3.- Obligando a una continuidad en las aceleraciones, lo que obliga a resolver un sistema de ecuaciones con todas las velocidades de la trayectoria de manera simultnea.
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    Expresin del polinomio por tramos:

    Control cinemtico

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    Interpoladores trapezoidal.
    Evitan que la velocidad vare durante la mayor parte de la trayectoria (solo en los cambios de direccin) Para ello: Utiliza un inteporlador lineal (velocidad constante) durante todo el trayecto salvo en las cercanas de los cambios de direccin, donde usa un interpolador de segundo grado.

    Interpolador trapezoidal. Caso velocidad inicial y final nula

    arranque mantenimiento frenado

    con

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    Interpoladores a tramos. Caso velocidad inicial y final no nula.

    Ajuste parablico
    Tramos rectos:
    q( t ) = q i ( t t i 1 ) + qi 1 q qi 1 i = i con q t i t i 1 t i 1 + i 1 < t < t i i

    Ajuste parablico

    Al tener varios puntos, la velocidad de paso por los puntos intermedios no debe ser nula, pues dara lugar a movimientos discontinuos. Se puede conseguir variaciones suaves de una velocidad a otra a costa de no pasar exactamente por los puntos. El error cometido va en funcin inversa de la aceleracin mxima permitida (a) Los puntos inicial y final se deben tratar como de velocidad nula

    i =

    i +1 q i q 2a

    Tramos parablicos

    i +1 + q i 1 q 2 t +C ti i < t < ti + i q( t ) = 2 a( t t i ) + a +q 1 q i ( t i i t i 1 ) + qi 1 con C = a i2 i +1 i ( t i ) + q 2 2

    Control cinemtico

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    Ejercicio
    Desarrollar en Matlab, un programa que encuentre los coeficientes del interpolador de n puntos y dibuje la trayectoria resultante, utilizando:
    Splines cbicos (con velocidades definidas por el criterio heurstico)

    Control cinemtico

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