Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 19 vistas

    Tema III

    Cargado por

    jose reyes
    La cinemática inversa determina los movimientos articulares necesarios para posicionar un efectuador final en una posición específica, lo que requiere resolver ecuaciones complejas y puede tener múltiples soluciones dependiendo de la configuración del robot. El control cinemático establece las trayectorias que deben seguir las articulaciones para lograr los objetivos de posición, tipo de trayectoria y tiempo especificados por el usuario, convirtiendo la especificación del movimiento en una trayectoria analítica y muestreando los puntos para convertirlos en coord

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    Tema III

    Cargado por

    jose reyes
    19 vistas5 páginas
    La cinemática inversa determina los movimientos articulares necesarios para posicionar un efectuador final en una posición específica, lo que requiere resolver ecuaciones complejas y puede tener múltiples soluciones dependiendo de la configuración del robot. El control cinemático establece las trayectorias que deben seguir las articulaciones para lograr los objetivos de posición, tipo de trayectoria y tiempo especificados por el usuario, convirtiendo la especificación del movimiento en una trayectoria analítica y muestreando los puntos para convertirlos en coord

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    La cinemática inversa determina los movimientos articulares necesarios para posicionar un efectuador final en una posición específica, lo que requiere resolver ecuaciones complejas y puede tener múltiples soluciones dependiendo de la configuración del robot. El control cinemático establece las trayectorias que deben seguir las articulaciones para lograr los objetivos de posición, tipo de trayectoria y tiempo especificados por el usuario, convirtiendo la especificación del movimiento en una trayectoria analítica y muestreando los puntos para convertirlos en coord

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    19 vistas5 páginas

    Tema III

    Cargado por

    jose reyes
    La cinemática inversa determina los movimientos articulares necesarios para posicionar un efectuador final en una posición específica, lo que requiere resolver ecuaciones complejas y puede tener múltiples soluciones dependiendo de la configuración del robot. El control cinemático establece las trayectorias que deben seguir las articulaciones para lograr los objetivos de posición, tipo de trayectoria y tiempo especificados por el usuario, convirtiendo la especificación del movimiento en una trayectoria analítica y muestreando los puntos para convertirlos en coord

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    Está en la página 1de 5

    3--El problema cinemático directo.

    Consiste en determinar cuál es la posición y


    orientación del extremo final del robot, con respecto
    a un sistema de coordenadas que se toma como
    referencia, conocidos los valores de las
    articulaciones y los parámetros geométricos de los
    elementos del robot.

    Métodos para el análisis de la cinemática directa:

    - Transformación de matrices.
    - Geometría
    - Transformación de Coordenadas
    3--Cinemática inversa.**

    La cinemática inversa, es la técnica que


    determina el movimiento articulatorio que
    permite obtener la posición concreta de un
    actuador final. La cinemática inversa posee un
    problema de cálculo complejo que requiere la
    resolución de diversas ecuaciones, y cuyo
    resultado no es único.

    El objetivo de la cinemática inversa es


    encontrar los valores que deben tomar las
    coordenadas articulares del robot para que
    su extremo se posicione y oriente según
    una determinada localización espacial.
    Depende de la configuración del robot
    (existen soluciones múltiples).
    3--Funciones del control cinemático.

    Objetivos del control cinemático


    Establecer Cuáles son las trayectorias que debe seguir
    cada articulación del robot a lo largo del tiempo para
    conseguir los objetivos fijados por el usuario:
     
     Punto de destino
     
     Tipo de trayectoria del extremo

     Tiempo invertido

    Funciones de control cinemático


    ❶
    Convertir la especificación del movimiento dada en
    el programa en una trayectoria analítica en
    espacio cartesiano (evolución de cada coordenada
    cartesiana en función del tiempo).
    ❷
    Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un número
    finito de puntos de
    Dicha trayectoria (x, y, z, α, β, γ).
     
    ❸
    Utilizando la transformación inversa, convertir cada uno
    de estos puntos en sus correspondientes coordenadas
    articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Debe tenerse en cuenta
    la posible solución múltiple, así como la posibilidad de
    ausencia de solución y puntos singulares.
     
    ❹
    Interpolación de los puntos articulares obtenidos,
    generando para cada variable articular una expresión qi (t)
    que pase o se aproxime a ellos, siendo una trayectoria
    realizable, cartesiana lo más próxima a la especificada por
    el usuario (precisión, velocidad, etc.).

    ❺
    Muestreo de la trayectoria articular para generar
    referencias al control dinámico.

    También podría gustarte