Estructuras Avanzadas de control: Control en Cascada

Control en cascada

9 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso manipulada (en la mayora de los casos ser un caudal de materia o flujo de energa) 9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada 9 Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin correctora 9 Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados

Bucle simple de control de temperatura

Pa u
TC

SP

Fv Fe

TT

Condensado

Objetivo: Calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de combustible, Fv, que entra al intercambiador. La cada de presin en la vlvula puede sufrir variaciones. As mismo, el caudal de entrada, Fe, puede fluctuar alrededor de su valor nominal.
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Bucle simple de control de temperatura

Variables significativas: 9 Variable de salida o controlada: Temperatura T (C) 9 Variable manipulada o controlada: u (% apertura de la vlvula). Cambia Fv (l/s),caudal de vapor que es la variable de proceso manipulada. 9 Variables de perturbacin: perturbacin a la entrada: Pa (atm), cada de presin en la vlvula (si Pa vara a la misma apertura de vlvula (u) el caudal Fv ser diferente. Fv es una variable auxiliar que refleja la perturbacin antes de que se propague a la salida y existe una relacin causal entre Fv y la variable de control, u: F ( s) Gv ( s ) = v U (s) perturbacin a la salida: Fe (l/s), cambios en el caudal de entrada (se transmiten directamente a la salida sin afectar previamente a otra variable de proceso auxiliar)
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Bucle simple de control de temperatura

Pa u
TC

Fv Fe

TT

Condensado

Respuesta a cambios en la presin de suministro de combustible: 9 Si Pa vara, a la misma apertura de vlvula (u), variar Fv (energa aportada) y por tanto, afectar a la temperatura T 9 El efecto de la perturbacin se traduce en un cambio en T que ser corregido por el controlador de realimentacin modificando la apertura de vlvula, u

Bucle simple de control de temperatura

Diagrama de bloques:
D1 r
+

D2
+ +

u
-

Gc

Gv

Fv

Gp

D1: perturbacin debida a Pa (con dinmica GD1) D2: perturbacin debida a Fe(con dinmica GD2)
El controlador realimentado no rechazar las perturbaciones hasta que su efecto se propague a la salida

r u
Fv Condensado
TC TT

Estructuras Avanzadas de Control

Control en cascada
9 La estructura de control en cascada se caracteriza por dos controladores realimentados anidados, siendo la salida del primario (maestro) el punto de consigna del controlador secundario (esclavo). La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso.

Objetivos:
9 Minimizar el efecto de algunas perturbaciones 9 Mejorar las prestaciones dinmicas del sistema de control

Control en cascada
Diagrama de bloques:
BUCLE PRIMARIO BUCLE SECUNDARIO

D(s) Gd R(s)
+

U(s) Gc1
+

Gc2

Gp1

X(s) Gp2

Y(s)

D(s): perturbacin a la entrada X(s): variable secundaria

refleja la perturbacin antes de que se transmita a la salida tiene relacin causal con U(s) 8

Control en cascada
Ejemplo intercambiador:
Plano de control (en notacin ISA simplificada) Pa
FT

SP SP
TC

FC

Fv Fe

TT

Condensado

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
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Control en cascada
Ejemplo intercambiador:
Diagrama de bloques: D1 U(s) R(s)
+ +

D2 Fv

TC
externo

FC
interno

Gv

Gp

T(s)

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
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Control en cascada
Ejemplo intercambiador:
D1 U(s) R(s)
+ +

D2 Fv

TC
externo

FC
interno

Gv

Gp

T(s)

Proceso principal: (TC-Intercambiador) proceso de dinmica ms lenta Proceso secundario (FC-Vapor) prcoeso de dinmica ms rpida
El efecto de las perturbaciones sobre el proceso secundario es controlable Es necesario utilizar ms instrumentacin

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Control en cascada
Criterios de diseo:
Es aconsejable cuando se cumplen las siguientes condiciones: El bucle simple no da una respuesta satisfactoria (proceso de dinmica lenta, tiempo muerto grande en relacin a la constante de tiempo, sometido a perturbaciones significativas, ...) Existe una variable secundaria, X(s), medible a costo razonable, que satisface las siguientes condiciones: 9 Debe indicar la existencia de una perturbacin importante 9 Debe existir una relacin causal entre la variable manipulada y la variable secundaria ( X ( s) / M ( s) ) 9 La dinmica de la variable secundaria ( X ( s) / M ( s) ) debe ser ms rpida que la de la variable primaria (Y ( s) / X ( s) ) . De esta forma, el bucle interno controla la variable secundaria antes de que el efecto de la perturbacin se propague a la variable primaria (variable controlada) de forma significativa
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Control en cascada
Sintona:
primero se ajustan los parmetros del controlador secundario. Posteriormente, con el bucle secundario cerrado, se ajustan los del controlador primario.

PASOS:
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario

(modelo de conocimiento o modelo experimental)

Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos conocidos (normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rpido) SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado)

G proceso ( s ) =

Gc 2 G1 Y ( s) = G p = G BC int erno ( s )G p ( s ) M ( s ) 1 + Gc 2 G1GT

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Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos

Control en cascada
Sintona
D1 u r
+ + +

D2
+

Gc1
externo

Gc2
interno

G1

G2

Sintonizar primero los bucles interiores, luego los exteriores En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que un bucle simple Si un bucle est en modo manual, todos los externos a l tambin deben estar en modo manual

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Control en cascada
Cascada Temperatura-Presin
Pa
PC

SP SP
TC

Fv Fe

PT

TT

T
Condensado

El bucle secundario (PC) controla la presin en el interior del tanque. De esta forma se pueden corregir ms perturbaciones (todas las que afectan a la presin y, posteriormente a la temperatura) de forma ms eficaz.
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Control en cascada
Cascada Temperatura-Presin: Diagrama de bloques
D1 u r
+ +

D2 Ps
intercambiador

TC
externo

PC
interno

vapor

El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno (presin-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la cada de presin en la vlvula) sobre la presin en el interior del tanque (Ps) antes de que afecten de forma significativa a la temperatura T.
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Control en cascada
Control de Nivel h Fe
SP

LT

LC u Ps F

Respuesta a cambios de la presin en la lnea de descarga: afecta al nivel en el tanque (h) y ser corregido por el regulador modificando u
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Control en cascada
Cascada Nivel-Caudal:

Fe
SP SP

LT

LC

FC u

FT Ps F
El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno (caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
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Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques

D1(Ps)

u r
+

LC
externo

FC
interno

caudal

F
depsito

El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno (caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
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Control en cascada
Control de temperatura de un reactor

TC TT Reactante
Ti Refrigerante

T Reactor
Producto

Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, Ti : afecta a la T del reactor y, por lo tanto, a la reaccin. Ser corregido por el regulador modificando la apertura de la vlvula, u, y por tanto el caudal de refrigerante.
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Control en cascada
Control en cascada temperatura-temperatura

TC

TT

Tr
TC TT

Reactante

T Reactor

Ti Refrigerante

Producto

El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten significativamente a la temperatura T
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Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques
D1(Ti)

u r
+

TC1
externo

TC2
interno

refrig

T
reactor

El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten significativamente a la temperatura T T

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Control en cascada
Control de un reactor Temp
TC

Reactante
TT FC TC TT FT

Ti

Tr

T Reactor
AT LT

FC

FT

Fe Refrigerante
AC

SP Comp.

LC

Producto
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Bibliografa: P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentacin de procesos qumicos. Ed Sntesis (1997). Captulos 17 y 18 Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc Graw Hill (1995). pp. 234-239, captulos 14 a 19 Essentials of Process Control. W.L. Luyben, M.L. Luyben. Ed. Ed. Mc Graw Hill (1997), captulos 4 y 9
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