INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL CENTRO DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS WILFRIDO MASSIEU

FISICA II PROFA. AVILA GARCIA GUILLERMINA

TRABAJO: BRAZO HIDRAULICO.

INTEGRANTES DEL EQUIPO.

OBJETIVO.
Construccin y operacin de un brazo mecnico mediante un sistema hidrulico aplicado con jeringas.

INTRODUCCION (Antecedentes) PRINCIPIO DE PASCAL

Blaise Pascal (1623-1662) estableci y desde entonces lquidos y gases le obedecen- que toda presin aplicada a un fluido confinado en un recipiente se transmite sin reduccin a todos los puntos del fluido y a las paredes del recipiente que lo contiene. Observemos el tubo de la figura: tiene un fluido cualquiera adentro y agujeros cerrados con corchitos.

Si hicisemos una fuerte y rpida presin sobre el corchito de la izquierda sera lgico pensar que el de la derecha saldra disparado. Pero no; salen disparados los seis corchitos por igual: el de la derecha, los de arriba y los de abajo. La diferencia de presin se transmiti a todas partes y direcciones por igual. La lgica de los fluidos es diferente a la lgica de los slidos. Para describir un slido lo primero que damos es la masa; para un fluido, la densidad. Los slidos transmiten fuerzas; los fluidos, presiones.

PRENSA HIDRAULICA

El principio de Pascal tiene una aplicacin prctica recontra prctica: la prensa hidrulica. Consiste en un recipiente cerrado con dos mbolos. Un mbolo es una superficie deslizante dentro de un tubo: un pistn. Uno de los mbolos es de seccin pequea (el 1) y el otro, grande (el 2).

Aplicando una fuerza, F1, sobre el mbolo pequeo, se obtiene una fuerza mayor, F2, en el mbolo mayor. O sea: la prensa hidrulica es un multiplicador de fuerzas. La explicacin de su funcionamiento es sencillsima. Pongamos los dos mbolos a la misma altura. Entonces, por aplicacin del principio general de la hidrosttica, garantizamos que entre los mbolos no habr diferencia de presin. Luego aplicamos una fuerza de intensidad F1 en el mbolo angosto. La fuerza F1 se reparte en un rea pequea, S1. Queda entonces definida la presin P1. Pascal, a su vez, garantiza que en el otro mbolo la presin ser la misma. O sea: P1 = P2 F1 / S1 = F2 / S2 la que a nosotros nos interesa es F2 = F1 . ( S2 / S1) De modo que la fuerza resultante F2, ser ( S2 / S1) veces mayor que F1. Cuanto ms grande sea la seccin del mbolo grande respecto de la seccin del mbolo finito mayor va a ser el factor de multiplicacin de la fuerza. Por ejemplo, si la seccin 2 es100 veces mayor que la seccin 1 (una relacin tpica), entonces la fuerza 2 es 100veces ms grande que la 1.

PRECURSOR DE LA PRENSA HIDRAULICA:

Joseph Bramah (13-Abril-1748 9-Diciembre-1814), nacido Stainborough Lane Farm Wentworth, Yorkshire, Inglaterra. Fue un inventor y cerrajero. l es mejor conocido por haber inventado la prensa hidrulica. Junto con William George Armstrong, puede ser considerado uno de los dos padres de la ingeniera hidrulica. La prensa hidrulica depende del principio de Pascal, que la presin a lo largo de un sistema cerrado es constante. La prensa tiene dos cilindros y pistones de diferentes zonas de la seccin transversal. Si se ejerce una fuerza sobre el pistn ms pequeos, esto se traduzca en un mayor vigor en la ms grande del pistn. La diferencia de las dos fuerzas ser proporcional a la diferencia en el rea de los dos pistones. En efecto, el acto de los cilindros de la misma manera que una palanca se utiliza para aumentar la fuerza ejercida. Bramah se concedi una patente por su prensa hidrulica de 1795. Bramah la prensa hidrulica se han convertido en muchas aplicaciones industriales y sigue hasta el da de hoy. En el momento de ingeniera hidrulica fue un casi desconocida ciencia, y Bramah (con William George Armstrong) es uno de los dos pioneros en este campo.

EVOLUCION DE LA PRENSA Y GATA HIDRAULICA:

En el inicio se utilizaban prensas manuales, las cuales posean un sistema de tornillo o perno el cual giraba gracias a la fuerza humana. La prensa hidrulica, desarrollada hacia 1770 por el industrial ingls Joseph Bramah (1749-1814), es un aplicacin directa del principio de Pascal. Consiste, en esencia, en dos cilindros de diferente seccin comunicados entre s, y cuyo interior est completamente lleno de un lquido que puede ser agua o aceite. Dos mbolos de secciones diferentes se ajustan, respectivamente, en cada uno de los dos cilindros, de modo que estn en contacto con el lquido. La fuerza que acta en la superficie del mbolo menor se transmite a travs del fluido hacia el otro mbolo, dando lugar a una fuerza mayor que la primera (en la misma proporcin que la superficie de ambos mbolos). Esta primera prensa hidrulica consegua presiones relativamente pequeas y no era utilizable para la deformacin de metales. Fueron los hermanos Perier quienes, algunos aos ms tarde, desarrollaron la mquina de Bramah permitiendo alcanzar presiones ms altas (sobre 70 kg/cm2), hacindola apta para trabajos ms duros, como el acuado de monedas o la deformacin de plomo. Sin embargo, la aplicacin de la prensa hidrulica para el trabajo del hierro no se produce hasta mediados del siglo XIX, especialmente tras la aparicin del modelo desarrollado por el austriaco Haswell, de mucho mayor tamao y capacidad de presin. A partir de entonces la prensa hidrulica, gracias a la altsima fuerza resultante conseguida, se generaliza para operaciones de elevadas solicitaciones, como el embutido profundo. Luego esta fue evolucionando hasta llegar a utilizar un sistema de palancas ejercidas por la fuerza humana las cuales utilizaban vlvulas que reemplazaron al tornillo o perno.

Luego con el avance tecnolgico fueron evolucionando el sistema de palancas hasta llegar a obtener las actuales que siguen funcionando a base de la fuerza humana ejercida, pero han reducido su tamao y la capacidad de levantar un objeto ha aumentado.

ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO:

Apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual permite levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo hidrulico. En la antigedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la construccin; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro. El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y luego bajarlo cuando se disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este brazo fue adquiriendo mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo. En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para diferentes objetivos como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulacin del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos, piernas, etc. 4

CONCEPTO:
Es la parte de la fsica que estudia la accin de los fluidos en reposo o en movimiento, tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los fluidos.Es la parte de la mecnica que estudia el comportamiento de los fluidos en equilibrio (Hidrosttica) y en movimiento (Hidrodinmica). Esta es una ciencia bsica de la Ingeniera la cual tom sus principios de las Leyes de Newton y estudia la esttica, la cinemtica y la dinmica de los fluidos. Se clasifica en: - Esttica: De los lquidos llamada Hidrosttica. De los gases llamada Aerosttica. - Cinemtica: De los lquidos llamada Hidrodinmica. De los gases llamada Aerodinmica.

HIDROSTATICA:
La hidrosttica es la rama de la mecnica de fluidos o de la hidrulica, que estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o posicin. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la hidrosttica son el principio de Pascal y el principio de Arqumedes.

PRINCIPIO DE PASCAL:

En fsica, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el fsico y matemtico francs Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la frase: el incremento de presin aplicado a una superficie de un fluido incompresible (lquido), contenido en un recipiente indeformable, se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo. Es decir que si en el interior de un lquido se origina una presin, estas se transmiten con igual intensidad en todas direcciones y sentidos. En el sistema internacional, la unidad de presin es 1 Pascal (Pa), que se define como la fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado.

PRESION HIDROSTATICA:
Un fluido pesa y ejerce presin sobre las paredes, sobre el fondo del recipiente que lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en l. Esta presin, llamada presin hidrosttica, provoca, en fluidos en reposo, una fuerza perpendicular a las paredes del recipiente o a la superficie del objeto sumergido sin importar la orientacin que adopten las caras. Si el lquido fluyera, las fuerzas resultantes de las presiones ya no seran necesariamente perpendiculares a las superficies. Esta presin depende de la densidad del lquido en cuestin

DENSIDAD DE LOS FLUIDOS:

La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen que ocupa. La unidad de medida en el S.I. de Unidades es kg/m3, tambin se utiliza la unidad g/cm3.

SUSTANCIA Aceite Acero Agua Aire Alcohol Aluminio Caucho Cobre Cuerpo Humano Gasolina Helio Madera Mercurio Sangre Tierra (Planeta) Vidrio

DENSIDAD EN Kg/m3 920 7850 1000 1,3 780 2700 950 8960 950 680 0,18 900 13580 1480-1600 5515 2500

PISTONES
CONCEPTO DE PISTON:
Se denomina pistn Se trata de un mbolo que se ajusta al interior de las paredes del cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos. Efecta un movimiento alternativo, obligando al fluido que ocupa el cilindro a modificar su presin y volumen o transformando en movimiento el cambio de presin y volumen del fluido. En todas las aplicaciones en que se emplea, el pistn recibe o transmite fuerzas en forma de presin de a un lquido o de a un gas. TRANSMISION DE POTENCIA: Una fuerza mecnica, trabajo o potencia es aplicada en el pistn A. La presin interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de empuje en el pistn B. Segn la ley de Pascal la presin desarrollada en el fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistn B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistn A, asumiendo que los dimetros de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitar el fluido desde el pistn A hasta llegar al pistn B. APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS: El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo dimetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si por una caera. El mismo principio de 6

transmisin de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistn B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistn A. En el siguiente grfico podemos observar la versatilidad de los sistemas hidrulicos y/o neumticos al poder ubicarse los componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma inmediata a travs de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones pueden llevarse a cualquier posicin. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a travs de tuberas relativamente pequeas con pequeas perdidas de potencia.

PALANCAS: CONCEPTO DE PALANCA:

La palanca es una mquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar una gran roca como puerta a una caverna o al revs, sacar grandes rocas para habilitar una caverna. Con una buena palanca es posible mover los ms grandes pesos y tambin aquellos que por ser tan pequeos tambin representan dificultad para tratarlos. Bsicamente est constituida por una barra rgida, un punto de apoyo o Fulcro y dos o ms fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer, normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se aplica para realizar la accin que se menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde est aplicada cada fuerza, en la barra rgida, se denomina brazo. As, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. Como en casi todos los casos de mquinas simples, con la palanca se trata de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de valor ms pequeo que se denomina potencia, en el otro extremo de la barra. En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos: -El punto de apoyo o fulcro. -Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar. -Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover.

PRINCIPIO DE GALILEO GALILEI:

Se cuenta que el propio Galileo Galilei habra dicho: "Dadme un punto de apoyo y mover el mundo". En realidad, obtenido ese punto de apoyo y usando una palanca suficientemente larga, eso es posible. En nuestro diario vivir son muchas las veces que estamos haciendo palanca. Desde mover un dedo o un brazo o un pie hasta tomar la cuchara para beber la sopa involucra el hacer palanca de una u otra forma. Ni hablar de cosas ms evidentes como jugar al balancn, hacer funcionar una balanza, usar un cortaas, una tijera, un sacaclavos, etc. Casi siempre que se pregunta respecto a la utilidad de una palanca, la respuesta va por el lado de que sirve para multiplicar una fuerza, y eso es cierto pero prevalece el sentido que multiplicar es aumentar, y no es as siempre, a veces el multiplicar es disminuir al multiplicar por un nmero decimal por ejemplo. TIPOS DE PALANCAS: La ubicacin del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo de palanca: -Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro entre la fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. Esta palanca amplifica la fuerza que se aplica; es decir, consigue fuerzas ms grandes a partir de otras ms pequeas. Algunos ejemplos de este tipo de palanca son: el alicates, la balanza, la tijera, las tenazas y el balancn. Algo que desde ya debe destacarse es que al accionar una palanca se producir un movimiento rotatorio respecto al fulcro, que en ese caso sera el eje de rotacin. -Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a vencer se encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. Este tipo de palanca tambin es bastante comn, se tiene en lo siguientes casos: carretilla, destapador de botellas, rompenueces. Tambin se observa, como en el caso anterior, que el uso de esta palanca involucra un movimiento rotatorio respecto al fulcro que nuevamente pasa a llamarse eje de rotacin. -Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza a aplicar entre el fulcro y la fuerza a vencer. Este tipo de palanca parece difcil de encontrar como ejemplo concreto, sin embargo el brazo humano es un buen ejemplo de este caso, y cualquier articulacin es de este tipo, tambin otro ejemplo lo tenemos al levantar una cuchara con sopa o el tenedor con los tallarines, una corchetera funciona tambin aplicando una palanca de este tipo. Este tipo de palanca es ideal para situaciones de precisin, donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a vencer. Y, nuevamente, su uso involucra un movimiento rotatorio. -Palancas mltiples: Varias palancas combinadas.Por ejemplo: el cortaas es una combinacin de dos palancas, el mango es una combinacin de 2 gnero que presiona las hojas de corte hasta unirlas. Las hojas de corte no son otra cosa que las bocas o extremos de una pinza y, constituyen, por tanto, una palanca de tercer gnero. Otro tipo de palancas mltiples se tiene en el caso de una mquina retroexcavadora, que tiene movimientos giratorios (un tipo de palanca), de ascenso y descenso (otra palanca) y de avanzar o retroceder (otra palanca).

APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO: En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en nuestro proyecto sern de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es de vital importancia poder levantar objetos. Adems se utilizarn palancas mltiples ya que es brazo que construiremos constar de dos hasta cuatro palancas para poder lograr el cometido. Las palancas que utilizaremos sern hechas de un material resistente preferiblemente de madera y sostenidas en sus ejes por piezas metlicas, que permitirn obtener un movimiento circular en cada una de las palancas y un movimiento rotatorio en su eje para poder girar el brazo en distintas direcciones.

MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO

El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de masas mediante una extensin o una flexin de las articulaciones. El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la trayectoria ser una circunferencia. Si, adems, la velocidad de giro es constante, se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular constante. En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos especficos para este tipo de movimiento: -Eje de giro: es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de tiempo, es el eje de la rotacin. -Arco: partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio unitario con el que se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radin. -Velocidad angular: es la variacin de desplazamiento angular por unidad de tiempo. -Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad de tiempo. En dinmica del movimiento giratorio se tienen en cuenta adems: -Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de multiplicar una porcin de

masa por la distancia que la separa al eje de giro. -Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de giro. CONSTRUCCION DEL BRAZO HIDRAULICO

MATERIALES Y PARTES: JERINGAS: sern utilizadas para hacer funcionar el brazo hidrulico ya que gracias a ellas el brazo tendr movimiento y es lo ms esencial que necesita el brazo para funcionar.

CLAVOS: sern utilizados para poder construir el carrito del brazo, tambin para fijar los rieles en la base y tambin como eje de gira miento del brazo hacia los lados.

TORNILLOS Y TUERCAS: Los tornillos sern utilizados como pasadores para que el brazo se mueva de arriba hacia abajo, mientras que las tuercas se fijaran a los tornillos para sostenerlos.

MADERA: es lo esencial para poder elaborar el brazo hidrulico ya que gracias a la madera se podr dar forma al brazo y construir el carrito para que tenga movilidad horizontal.

MANGUERAS DE SUERO: se utilizara para unir las jeringas para poder darle movimiento al brazo, tambin se utilizara para que pase el lquido de una jeringa a otra.

AGUA: ser utilizado para demostrar que un lquido con poca densidad es necesario aplicar mayor fuerza. PINTURA: se utilizara para darle color al brazo.

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ARMADO: Cortaremos la madera en forma rectangular para que sea la base de todo el proyecto, posteriormente se proceder a dibujar en la madera restante las piezas que sern el cuerpo del brazo hidrulico, una vez dibujado las partes procederemos a cortarlas y prepralas para la pintura, pintaremos el brazo con el color elegido, luego ensamblaremos las piezas para darle forma al brazo, una vez ensamblada las piezas comprobaremos que tenga movilidad y comprobaremos que todo este acorde al plano, tomaremos las jeringas ,las mangueras y las uniremos, una vez unidas pondremos el liquido de freno o agua y probaremos que tengan el suficiente liquido para que pueda funcionar, luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas hagan funcionar al brazo. Pondremos jeringas en la base circular y probaremos que estas muevan el brazo de lado a lado, colocaremos el brazo ya antes armado en la base circular y lo haremos funcionar para poder ver errores en el mismo y poderlo corregir, una vez hecho todo esto comprobaremos que este brazo sea capaz de levantar algn objeto y de transportarlo de un lugar a otro.

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