Introduccin a los Sistemas de Control

Introduccin a los Sistemas de Control

Un sistema de control podra definirse como un conjunto de componentes interrelacionados que proporcionan acciones deseadas. Las diferentes tcnicas de control presentan medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, permitiendo mejorar la productividad, automatizar procesos manuales y repetitivos, brindar seguridad y calidad en la produccin industrial

Objetivo del Control Automtico

El objetivo del control automtico es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso.

Para tal propsito se disea el controlador adecuado permitiendo obtener salidas controladas que cumplan con los requerimientos de diseo. En la figura 1.1 se representa el proceso dinmico a controlar.

 Diagrama

Campos de aplicacin
Control de procesos industriales Sistema de pilotaje de aviones Control de trfico Control de procesos econmicos, etc

Definiciones
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por ejemplo la posicin angular de un robot industrial. Variable manipulada: Es la cantidad o condicin producida por el controlador, denominada tambin variable de control. Ejemplo de variable manipulada ser la tensin de salida del controlador que afecte la variable controlada a un valor deseado.

 Planta: Puede consistir en un equipo, un conjunto de piezas de una mquina, que realiza una operacin determinada. Por ejemplo, un motor, un horno elctrico, un vehculo espacial, un robot, etc. Proceso: Es una operacin caracterizada por una serie de sucesos graduales, que tienden a un resultado final deseado. Como ejemplos de procesos podemos citar a los procesos qumicos y biolgicos.

 Sistema: Es un conjunto de componentes interrelacionados que proporcionan acciones deseadas. Un ejemplo de sistema podra consistir en un conjunto conformado por el computador (controlador), un brazo mecnico (planta) y el sensor (componente de realimentacin hacia el controlador). Perturbacin: Es una seal interna o externa no deseada al sistema que tiende a afectar su salida. Ejemplos de perturbaciones son ruido trmico, transitorios en la red elctrica, variaciones de temperatura, viento, etc.

Clasificacin de Sistemas de Control

Sistemas de control en lazo abierto (SCLA). Ver figura 1.2(a) Un sistema de control en lazo abierto es un sistema sin realimentacin, es decir no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la referencia o entrada. Un sistema de control en lazo abierto utiliza un regulador o actuador de control para obtener una respuesta deseada tal como se muestra en la figura. Por ejemplo el control de trfico mediante seales operadas con una base de tiempo. En la prctica el control de lazo abierto solo se usa en los casos en que se conoce la relacin entre la entrada y salida y si no hay perturbaciones internas ni externas

 Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC). Ver figura 1.2 (b) Son sistemas que mantienen una relacin determinada entre la salida y la entrada de referencia comparndola y usando la diferencia como medio de control. Tambin se les conoce como sistemas de control realimentado. Es decir se utiliza una medida de la salida real, para compararla con la seal deseada. Un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado es una persona que conduce un automvil al mirar la posicin del coche en la carretera y realizar los ajustes necesarios para no chocar.

Figura 1.2: Sistemas de control en lazo abierto y cerrado.

 De acuerdo a su naturaleza, se pueden clasificar como sistemas de controles lineales y no lineales. Todos los sistemas son inherentemente no lineales. Si las variaciones de magnitud de las variables del proceso son pequeas, entonces el sistema puede linealizarse y aplicarse las tcnicas de control lineal; sin embargo, si dichas variaciones son amplias, entonces tienen que aplicarse tcnicas de control no lineal. A continuacin se listan algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.

Lineales: No lineales
:

Sistemas de control invariantes y variantes con el tiempo Invariantes: Los parmetros no varan con el tiempo. Variantes: Los parmetros varan con el tiempo.

 De acuerdo a la tecnologa se pueden clasificar en sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto.
Sistemas de control en tiempo continuo: Son aquellos cuyas seales son continuas en el tiempo t, y pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales.
Sistemas de control en tiempo discreto: Son aquellos en los cuales una o ms de las variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempo, y pueden describirse mediante ecuaciones en diferencias.

Componentes de un Sistema de Control

Elctricos Electrnicos Mecnicos Hidrulicos Neumticos

Capitulo 1
Introduccin a los Sistemas Lineales y No Lineales

Por qu los Sistemas Lineales?

La interpretacin de la realidad en trminos cuantificables y con propsitos no slo de explicarla, sino tambin de alterarla o incidir en ella para lograr algn fin nos ha llevado a partir de la fsica (que es la interpretacin detallada de algunos aspectos de la realidad) al concepto ms manejable y pragmtico de sistema. El poder sinttico de este concepto se ha probado en diversos campos, no slo de la ingeniera.

Definicin
El trmino sistema es utilizado en una gran diversidad de maneras, es difcil dar una definicin que abarque todos los usos que se le da a este trmino. La siguiente pretende ser una definicin de sistema que rene estos requisitos Un sistema es un conjunto de objetos que interactan entre s o que son interdependientes entre s y que como un todo muestra un comportamiento distintivo

Diagrama de bloque de un sistema en general MIMO

SEALES Y SISTEMAS
Mientras que las seales son funciones de una o ms variables independientes y contienen informacin acerca de la naturaleza o comportamiento de algn fenmeno, los sistemas reciben seales como entrada y responden a ellas produciendo otras seales a la salida.

Sistemas en tiempo continuo

Esta relacin entre seales y sistemas puede ser representada de manera general en un bloque como en la figura siguiente

Estos conceptos son muy generales y abarcan situaciones de muy diversa ndole; por ejemplo: Los voltajes y corrientes como funciones del tiempo aplicados a un circuito son ejemplos de seales y el circuito en s es ejemplo de un sistema, el cual responder a su vez con voltajes y corrientes dependiendo de los que le son aplicados Un programa de computadora para el diagnstico de electrocardiogramas puede ser considerado como un sistema que recibe como entrada la seal digitalizada de un electrocardiograma y produce como salida estimaciones sobre parmetros tales como ritmo cardiaco, etc.

Tiempo continuo y tiempo discreto

En una seal continua o seal de tiempo continuo x(t), la variable independiente (tiempo) es una variable continua y por ello estas seales estn definidas para cualquier par de instantes de tiempo y para cualquier instante comprendido entre este par. Para este tipo de seales usaremos t para denotar a la variable independiente de tiempo continuo.

 Por otro lado, una seal discreta o seal de tiempo discreto xk solamente est definida en ciertos instantes discretos de tiempo, de manera que entre cada instante y el siguiente no est definida dicha seal. Una seal de tiempo discreto tambin se puede por lo tanto representar como una lista o secuencia de valores {x1, x2, x3,...}. En este tipo de seales usaremos k para denotar la variable independiente.

 Todo sistema debe tener al menos una entrada x, y una salida y, la seal de salida est relacionada con la entrada mediante una relacin de transformacin y=f(x). De manera similar a como lo hicimos con las seales, los sistemas pueden ser sistemas de tiempo continuo si transforman seales de entrada de tiempo continuo, en seales de salida de tiempo continuo y sern llamados sistemas de tiempo discreto si transforman seales de entrada de tiempo discreto en seales de salida de tiempo discreto.

Sistemas

Interconexin de sistemas
Los sistemas reales, particularmente los de control, contienen subsistemas interconectados. Los diagramas de bloques (ver figura ) nos permiten representar las operaciones bsicas entre sistemas, esto es, su interconexin, la cual puede ser de tres tipos: interconexin en serie o cascada, en paralelo y de retroalimentacin.

Interconexin de sistemas. A) Cascada. B) Paralelo. C) Retroalimentados

Clasificacin de los sistemas

 Un sistema es causal si la respuesta depende de los valores presentes y pasados de la entrada. La respuesta del sistema es de la misma forma que la entrada en el mismo tiempo. A este tipo de sistemas tambin se le llama no anticipativo, ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada. Una consecuencia fundamental de que un sistema sea causal es el hecho de que si se prueban dos entradas a un sistema causal idnticas desde las condiciones iniciales hasta un instante to las salidas correspondientes tambin sern iguales hasta ese mismo instante.

Causalidad

Invariancia en el tiempo
Un sistema se dice invariante en el tiempo si un retardo en la seal de entrada produce una seal de salida retardada en la misma cantidad de tiempo, es decir, si y(k) es la salida correspondiente a la entrada x(k) en un sistema invariante en el tiempo, la entrada x(k-d) producir la salida y(k-d).

Linealidad
Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes: a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin son multiplicadas por la misma constante. b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de superposicin.

Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Figura, posee ms de una variable de entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.

 Matemticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn representado por ecuaciones diferenciales lineales. Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo trmino funcin de la variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos los trminos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable independiente.

 A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo (SLIT), representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parmetros constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo (SLVT), representados por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo.

 Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones diferenciales: Orden de una ecuacin diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que aparece en la ecuacin. O es igual a la derivada de ms alto orden que aparece en la misma. Ejemplo:

Ecuacin de tercer orden

 Grado de una ecuacin diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada la derivada ms alta o de rango superior cuando la ecuacin diferencial est dada en forma polinomial. Ejemplos:

Ecuacin de segundo grado y orden uno

Ecuacin de primer grado y orden dos

 Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes en el tiempo. Ejemplo

Ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo (EDLIT)

 Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los coeficientes que acompaan a la derivada son funcin de la variable independiente, es decir funcin del tiempo. Ejemplo:

Ecuacin diferencial lineal variante en el tiempo (EDLVT)

Sistemas no lineales
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones senoidales con argumentos en funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional, por ejemplo:

 Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una junta de robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto no es ms que un pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de movimiento en la direccin tangencial:
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la vertical y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin. Es una ecuacin diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es funcin de la variable dependiente .

 Debemos de tener en cuenta que todos los sistemas fsicos son no lineales pero sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es pequeo, el sistema puede ser aproximado por un modelo lineal.

Capitulo 2
Espacios y Operadores Lineales
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Matrices y determinantes
Los elementos bsicos en teora de sistemas lineales son los vectores columna ( ) , fila ( ) y las matrices ( ) Matriz: Una matriz de orden, o de dimensin, por (escrita como es un conjunto de elementos ordenados en filas y columnas. Por tanto, una matriz A de ( ) puede expresarse como:
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Donde , es el elemento que aparece en la i-sima fila y j-sima columna de A, y donde es una expresin abreviada para la matriz A cuyo elemento caracterstico es .

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Donde , es el elemento que aparece en la i-sima fila y j-sima columna de A, y donde es una expresin abreviada para la matriz A cuyo elemento caracterstico es .

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 Vector columna Una matriz que consta de M filas y solo una columna se denomina vector columna

En Matlab >> % Vector Columna >> x=[6;3;4;8] x= 6 3 4 8

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 Vector fila Una matriz que consta de solo una fila y N columnas se denomina vector fila
En Matlab >> % Vector Fila >> x=[8 5 4 6] x= 8 5 4 6
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Tipos de matrices
Matriz cuadrada: Es una matriz que tiene el mismo numero de filas que de columna

Matriz diagonal: Es una matriz cuadrada tal que los elementos fuera de la diagonal son todos nulos

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 Matriz unitaria o identidad: Es una matriz diagonal en donde los elementos de la diagonal son todos iguales a uno. Tambin se denota por I

Matriz escalar

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 Matriz transpuesta: denotada por , es la matriz que resulta al intercambiar las filas y las columnas de una matriz dada A. Por ejemplo:

Traza de una Matriz: Para una matriz cuadrada de , la traza es la suma de los elementos de su diagonal

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 Si A y B son tales que AB es cuadrada, entonces: Utilizando Matlab >> A=[1 3;0 -5] A= 1 3 0 -5

>> B=[5 4;7 -1]

B= 5 4 7 -1

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>> trace(A)
ans = -4

>> trace(B)
ans = 4 >> trace(A*B) ans = 31 >> trace(B*A) ans = 31
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 Matriz simtrica: Una matriz es simtrica si es igual a su transpuesta

Matriz idempotente

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Operaciones matriciales
Si A y B son del mismo orden, se define la adicin de matrices como Donde es del mismo orden que

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 La substraccin de matrices sigue el mismo principio que la adicin de matrices, excepto que ,siempre y cuando sean del mismo orden Multiplicacin de matrices

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Propiedades de la multiplicacin de matrices

1. La multiplicacin de matrices no necesariamente es conmutativa significa que A es postmultiplicado por o es premultiplicado por . Aun si y existen las matrices resultantes pueden no ser iguales.

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2. un vector fila postmultiplicado por un vector columna es un escalar

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3. Un vector columna postmultiplicado por un vector fila es una matriz de orden nxn

4. Una matriz postmultiplicada por un vector columna es un vector columna 5. Un vector fila postmultiplicado por una matriz es un vector fila
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6. La multiplicacin de matrices es asociativa, es decir

7. La multiplicacin de matrices es distributiva con respecto a la suma

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