INGENIERIA DE

CONTROL
INTRODUCCION
 INGENIERIA DE CONTROL
INTRODUCCION
La ingeniería de control es la disciplina de la ingeniería que aplica la teoría de
control para diseñar, planificar y desarrollar sistemas con comportamientos
deseados, utilizando sensores y actuadores para hacer modificaciones en la
respuesta de salida. SIN LA INTERVENCION DIRECTA DEL SER
HUMANO

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia.
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El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en
los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos
modernos de fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el
control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc.
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DESARROLLOS HISTORICOS DE LA TEORIA Y PRACTICA DEL
CONTROL
Regulador centrifugo de velocidad de una máquina de vapor.
Minorky
Hazen – servomecanismos
Nyquist
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DESARROLLOS HISTORICOS DE LA TEORIA Y PRACTICA DEL
CONTROL
Diseñar e implementar un sistema de
control
SENSOR
TRANSMISOR Elemento final de
control
SEÑAL
CONTROLADOR
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
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DEFINICIONES
La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.
La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectuar el valor de la variable controlada.
la variable controlada es la salida del sistema
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DEFINICIONES
La planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar
una operación particular.
Proceso operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y
que consta de una serie de acciones o movimientos controlados,
sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado
Sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado
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DEFINICIONES
perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la
salida de un sistema.
El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia
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Sistema de control de lazo abierto Es aquel sistema en que solo actúa el
proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera
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Sistema de control de lazo cerrado Son los sistemas en los que la acción
de control está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la
acción de control en consecuencia.
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Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:

1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida
de manera precisa no es económicamente viable.
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Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son
las siguientes:

1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la

salida puede ser diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración
de vez en cuando.
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DE SISTEMAS DE CONTROL
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos,
bastante bien.
Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede
tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
obtener un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo
el análisis
 MODELAMIENTO MATEMATICO
DE SISTEMAS DE CONTROL
MODELOS MATEMÁTICOS
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas dis- tintas.
Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un
modelo matemático puede ser más conveniente que otros.
Simplicidad contra precisión Al obtener un modelo matemático se debe
establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisión de los
resultados del análisis.
 MODELAMIENTO MATEMATICO
DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistemas lineales Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de
superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las
dos respuestas individuales.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo Los sistemas
dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales
invariantes con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo de coeficientes constantes.
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos
coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales
variantes en el tiempo.
 MODELAMIENTO MATEMATICO
DE SISTEMAS DE CONTROL
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que
se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo.
 MODELAMIENTO MATEMATICO
DE SISTEMAS DE CONTROL
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación

diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO
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DE SISTEMAS DE CONTROL
Comentarios importantes relacionados con la función de transferencia
 La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.
 La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
 La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la
estructura física del sistema.
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DE SISTEMAS DE CONTROL
Comentarios importantes relacionados con la función de transferencia
 Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.
 Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.
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Integral de convolución Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función
de transferencia G(s) es:

De aquí se obtiene que la salida

Y(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s):
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La transformada inversa de Laplace de la Ecuación

donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t a 0

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DE SISTEMAS DE CONTROL
Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la
transformada de Laplace de la función impulso unitario es la unidad, la transformada
de Laplace de la salida del sistema es:

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la Ecuación

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DE SISTEMAS DE CONTROL
Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la
transformada de Laplace de la función impulso unitario es la unidad, la transformada
de Laplace de la salida del sistema es:

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la Ecuación

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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
Diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones
que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.
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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
Punto de suma un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de
suma. El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse.
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Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
Función de transferencia en lazo abierto y función de transferencia de la
trayectoria directa

Función de
Transferencia =
Lazo abierto
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El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de
transferencia de la trayectoria directa, por lo que

Función de
Transferencia =
Lazo abierto
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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
Función de transferencia en lazo cerrado
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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
Función de transferencia en lazo cerrado
Salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se obtiene

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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de
transferencia en lazo cerrado.

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
función de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada
GRACIAS POR SU ATENCIÓN