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5ta Unidad

Oscilaciones de Sistemas Mec

anicos

Alfredo Vega
Departamento de Fsica y Astronoma, Universidad de Valparaso,
A. Gran Breta
na 1111, Valparaso, Chile
E-mails: alfredo.vega@uv.cl

Abstract:
Keywords: Apuntes del curso Mecanica II para estudiantes de la licenciatura en
Fsica de la Universidad de Valparaso.

Contents
1. Introducci
on

2. Oscilador Arm
onico Simple
2.1 Diagramas de Fase
2.2 Oscilaciones de dos cuerpos

2
6
8

3. Oscilaciones Amortiguadas
3.1 Movimiento Subamortiguado
3.2 Movimiento Crticamente Amortiguado
3.3 Movimiento Sobreamortiguado

8
10
10
11

4. Oscilaciones Forzadas y Resonancia

4.1 Resonancia

11
13

5. Ejemplos

14

6. Oscilaciones Acopladas

15

1. Introducci
on
En general las fuerzas de restauracion son complicadas funciones del desplazamiento y quizas de la velocidad de la partcula (u otras derivadas de mayor orden).
Aqu consideraremos solamente fuerzas restauradoras que dependan del desplazamiento, es decir, en una dimension F(x).
 dF 
1  d2 F 
1 3  d3 F 
F (x) = F0 + x
+ x2
+
x
+ ....
dx 0 2!
dx2 0 3!
dx3 0
Donde F0 es el valor de F(x) en el origen (x = 0), pero si el origen es un punto
de equilibrio, entonces F0 = 0.
Si centramos nuestra atencion a peque
nos desplazamientos, es posible despreciar
2
terminos de orden x o mayores. As
F (x) = kx
Esta es la conocida Ley de Hooke usada para describir deformaciones elasticas
cuando no se excede el lmite elastico.

Figure 1: En aproximaci
on de orden x2 el potencial del pendulo es tipo OAS.

Figure 2: Molecula Diat

omica. A la derecha vemos una vista esquematica del modelo
tipo mancuerna. A la izquierda un potencial que describe a dichos tipos de moleculas.

2. Oscilador Arm
onico Simple
kx = m
x
si definimos 02 = k/m, la ecuacion llega a ser
x + 02 x = 0
Las soluciones de esta ecuacion son

Figure 3: Sistema masa resorte. Un ejemplo de movimiento armonico simple.

Figure 4: Algunos n
ucleos at
omicos tienen una forma tipo puro (ej: elemntos de tierras
raras), los que efect
uan vibraciones

x(t) = A sen(0 t )

x(t) = A cos(0 t )

De estas vemos que el periodo (T) y la frecuencia () del movimiento son

2
T =
= 2

m
k

1
1
= =
T
2

k
m

Note que el periodo del OAS es independiente de la amplitud (o de la energa

total); un sistema con esta propiedad se dice que es Is
ocrono.
Veamos la energa total del OAS. (Usaremos x(t) = A sen(0 t ))
1
1
T = mx 2 = kA2 cos2 (0 t + )
2
2

(Energia Cin
etica)

1
1
U = kx2 = kA2 sen2 (0 t + )
(Energia P otencial)
2
2
con esto vemos que la energa total es proporcional al cuadrado de la amplitud.

Figure 5: Ciertos n
ucleos (ej: C 12 o O16 pueden considerarse como una molecula de
corta vida de dos n
ucleos.

Figure 6: La figura muestra como varan las energas cineticas y Potencial elastica de una
partcula sujeta a un resorte. La energa se mantiene constante.

1
E = T + U = kA2
2
Note que la energa no depende del tiempo.
Ejemplo:
Cierto resorte cuelga verticalmente cuando se suspende de el un cuerpo de masa
M = 1.65kg, su longitud aumenta en 7.33 cm. El resorte luego se monta horizontalmente, y se une a el un bloque de masa m = 2.43kg. El bloque tiene la libertad de
moverse a lo largo de una superficie horizontal sin friccion. (a) Cual es la constante
del resorte?, (b) Que fuerza horizontal se requiere para estirar el resorte una distancia
de 11.6 cm? (c) El bloque se desplaza a una distancia de 11.6 cm y luego se suelta
con que periodo oscilara?
R: (a) 221 N/m; (b) 25.6 N; (c) 0.6589 s.
Ejemplo:
El bloque del sistema bloque resorte del ejemplo anterior es desplazado de la
posicion de equilibrio por una fuerza externa en direccion x positiva. En t = 0, cuando
el desplazamiento del bloque es x = +0.0624m y su velocidad es v = +0.847m/s la
fuerza externa se quita y el bloque comienza a oscilar. Escriba la ecuacion para x(t)
durante la oscilacion.
R: x(t) = 0.109 cos(9.54t + 5.33)

? Oscilaci
on de Torsi
on

El alambre retorcido ejercera un torque de restitucion sobre el disco. Para

torcimientos peque
nos
=
Aqu es una constante dependiente de las propiedades del alambre y se denomina constante de torsi
on
= I = I

= I

d2
dt2

d2
dt2
d2

= ( )
2
dt
I

r
= m cos(t + )

? P
endulo Simple

En este caso la fuerza de restitucion es

F = mg sen

T = 2

Note que la fiuerza de restitucin no es proporcional a , asi es que NO TENEMOS

M.A.S, pero si el angulo es peque
no
sen

F = mg =

mg
x
L

o sea (para angulos peque

nos)
s
T = 2

L
.
g

? P
endulo Fsico
Cualquier cuerpo rgido montado de modo que pueda oscilar en un plano vertical
respecto a alg
un eje que pase por el recibe el nombre de P
endulo F
sico.

= M gd sen
para angulos peque
nos.
= M gd
as
M gd
+
=0
I
s
T = 2

I
M gd

2.1 Diagramas de Fase

Para el caso 1D necesitamos 2 condiciones iniciales (pues la ecuacion es de segundo
orden).
Podemos considerar las cantidades x(t) y x(t)

como las coordenadas de un punto en

un espacio 2D, llamado Espacio de Fase.

 Para un oscilador general con n grados de libertad, el espacio de fases es un espacio

de 2n dimensiones.
Como el tiempo vara, el punto P (x, x)
describe el estado de una partcula oscilante
como una trayectoria en el espacio de fases.
Para diferentes condiciones iniciales del oscilador, el movimiento sera descrito por
una trayectoria de fase distinta.

veamos el caso de un oscilador armonico simple.

x(t) = A sen(0 t )
x(t)

= A0 cos(0 t )
si eliminamos t de estas ecuaciones
x2
z 2
=1
+
A2 A2 02

x2
z 2
+
=1
2E/k 2E/m

pues la energa del oscilador es 12 kA2 , tenemos

NOTA: La ecuacion para el espacio de fase tambien puede ser obtenida del
siguiente modo.
d2 x
+ 02 x = 0
2
dt
Esta ecuacion puede ser reescrita usando
dx
dx
= x ,
= 02 x
dt
dt
si dividimos la segunda ecuacion por la primera, obtenemos
dx
x
= 02
dx
x
OJO: Esta es una ecuacion para x.

Figure 7: Diagrama de fase para un OAS.

Figure 8: (a) Dos cuerpos oscilatorios de masas m1 y m2 unidos por un resorte. (b) El
movimiento relativo puede ser representado por la oscilacion de un solo cuerpo que tenga
la masa reducida m.

2.2 Oscilaciones de dos cuerpos

La separacion relativa x1 x2 da la longitud del resorte en cuarquier momento.
Supongamos que la longitud sin estirer sea L; entonces x = (x1 x2 ) L es el
cambio de longitud del resorte.
Aplicando las leyes de Newton a cada masa
m1

d2 x1
= kx
dt2

d2 x2
= +kx
dt2
Multiplicando la primera por m2 y la segunda por m1 , y luego restando
m2

m1 m2 d2
(x1 x2 ) = kx
m1 + m2 dt2
Definimos la masa reducida (m) del sistema como
m=

m1 m2
m1 + m2

as obtenemos
d2 x
k
+ x=0
2
dt
m

3. Oscilaciones Amortiguadas
El MAS es un movimiento que nunca cesa, lo que representa una simplificacion. Las
fuerzas disipativas o de friccion amortiguan el movimiento.
Consideramos una fuerza amortiguadora proporcional a la velocidad (F~d = ~v ).
Para el caso 1D (Fd = bx,
donde el parametro b debe ser positivo para que la
fuerza sea de resistencia). Con esto la ecuacion de movimiento es

Figure 9: Respresentacion de un oscilador armonico amortiguado.

m
x + bx + kx = 0
Usando = b/2m (Par
ametro de Amortiguaci
on) y 0 =
caracterstica en ausencia de amortiguacion).

k/m (frecuencia

x + 2 x + 02 x = 0
La solucion general de esta u
ltima ecuacion es:
x(t) = et [A1 exp(

x(t) = e

q
q
2 02 t) + A2 exp( 2 02 t)]

q
q
2
2
[A1 exp( 0 t) + A2 exp( 2 02 t)]

Aca tenemos tres casos de interes:

Subamortiguacion: 02 > 2
Amortiguaci
on Crtica: 02 = 2
Sobreamortiguaci
on: 02 < 2

3.1 Movimiento Subamortiguado

Es conveniente definir
12 = 02 2
donde 12 > 0, entonces la solucion luce como
x(t) = et [A1 ei1 t + A2 ei1 t ]
que puede ser escrita como
x(t) = Aet cos(1 t )

Figure 10: Comparaci

on entre una oscilacion amortiguada y un movimiento armonico
simple.

Figure 11: Espacio de fases para un movimiento subamortiguado.

3.2 Movimiento Crticamente Amortiguado

Si la fuerza de amortiguamiento es lo suficientemente grande ( 2 > 02 ) el sistema
no alcanza a oscilar. El amortiguamiento crtico se da cuando 2 = 02
x(t) = et (A + Bt)

10

3.3 Movimiento Sobreamortiguado

x(t) = et [A1 e2 t + A2 e2 t ]
donde
q
2 = 2 02
Notese que 2 no representa una frecuencia angular, pues el movimiento no es
periodico

Figure 12: Esquema de unamortiguador.

4. Oscilaciones Forzadas y Resonancia

El caso mas simple de una oscilacion forzada es aquel en el que incluimos una fuerza
externa armonica sobre el oscilador, asi es que la fuerza total sobre la partcula sera
F = kx bx + F0 cos t
con esto la ecuacon de fuerzas sera
m
x + bx + kx = F0 cos t
y considerando la notacion usada con anterioridad
x + 2 x + 02 x = A cos t
donde A = F0 /m y es la frecuencia angular de la fuerza que fuerza al sistema
x + 2 x + 02 x = A cos t
Consideramos una solucion general de la forma

11

x(t) = xh (t) + xp (t)

donde usamos
xh (t) = e

q
q
2
2
[A1 exp( 0 t) + A2 exp( 2 02 t)]

y consideramos una solucion particular del tipo

xp (t) = D cos(t )
Consideremos primero la solucion particular. Reemplazandola en la ecuacion, y
expandiendo los cos(t ) y sen(t ) obtenemos
(AD[(02 2 ) cos +2 sen ]) cos t(D[(02 2 ) sen 2 cos ]) sen t = 0
(AD[(02 2 ) cos +2 sen ]) cos t(D[(02 2 ) sen 2 cos ]) sen t = 0
Como sen t y cos t son LI. Del termino con sen t tenemos
2
2

tan =

02

as
2
sen = p 2
(0 2 )2 + 4 2 2

02 2
p
cos =
(02 2 )2 + 4 2 2

y del termino con cos t tenemos

D=

(02

A
A
p
=
2 ) cos + 2 sen
(02 2 )2 + 4 2 2

As, la solucion particular es

A
xp (t) = p 2
cos(t )
(0 2 )2 + 4 2 2
con

 2 
= tan
02 2
1

x(t) = xh (t) + xp (t)

Note que xc (t) es un efecto transiente (i.e efectos que desaparecen). El termino
xp (t) representa un efecto de estado estacionario y contiene toda la informacion para
t grandes comparado con 1 . As
x(t >> 1/) = xp (t)

12

4.1 Resonancia
Buscamos la frecuencia angular R en el que la amplitud D es maxima.
dD 
=0

d =R

R =

02 2 2

Figure 13: (a) Amplitud D y (b) angulo de fase . Se considera el factor de calidad
Q = 2R .

Figure 14: (a) En 1940 el viento genero vibraciones de torsion en el puente Tacoma, causando oscilaciones cerca de una de las frecuencias naturales de la estructura del puente.(b)
Esta condici
on de resonancia condujo al colapso del puente.

13

5. Ejemplos
Ejemplo:
Determine la ecuacion de movimiento y la frecuencia del sistema masa resorte
mostrado en la figura.

Ejemplo:
Encuentre los resortes equivalentes de los sistemas mostrados en las figuras (a)
y (b).

Ejemplo:
Un cilindro de peso w y radio r se suspende de una cuerda que le da vuelta como
se indica. Un extremo de la cuerda se conecta directamente a un soporte rgido, en
tanto que el otro extremo se une a un resorte de constante k. Determine el periodo
y la frecuencia natural de las vibraciones del cilindro

14

Ejemplo:
Determine el periodo de peque
nas oscilaciones de un cilindro de radio r que rueda
sin deslizarse dentro de una superficie curva de radio R.

6. Oscilaciones Acopladas

M x1 + ( + 12 )x1 12 x2 = 0
M x2 + ( + 12 )x2 12 x1 = 0
Como esperamos un movimiento oscilatorio, intentamos una solucion de la forma
x1 (t) = B1 eit

x2 (t) = B2 eit

Nota: La frecuencia debe ser determinada y las amplitudes B1 y B2 pueden

ser complejas.
Nota: Las soluciones que ensayamos son complejas, por lo que al final, tomamos
solo la parte real de las soluciones por ser la fsicamente relevante.
Sustituyendo en las ecuaciones de movimiento
M 2 B1 eit + ( + 12 )B1 eit 12 B2 eit = 0
M 2 B2 eit + ( + 12 )B2 eit 12 B1 eit = 0
Juntando terminos y cancelando las exponenciales
( + 12 M 2 )B1 12 B2 = 0
12 B1 + ( + 12 M 2 )B2 = 0
para tener soluciones no triviales


 ( + 12 M 2 )

12


2  = 0

12
( + 12 M )

15

( + 12 M 2 )2 212 = 0
+ 12 M 2 = 12
r
=

+ 12 12
M

Por ello, tenemos dos Frecuencias Caractersticas (o Frecuencias Propias

o Eigenfrecuencias) para el sistema
r
r
+ 212

, 2 =
1 =
M
M
Con esto, la solucion mas general puede escribirse como
+ i1 t
i1 t
+ i2 t
i2 t
x1 (t) = B11
e
+ B11
e
+ B12
e
+ B12
e
+ i1 t
i1 t
+ i2 t
i2 t
x2 (t) = B21
e
+ B21
e
+ B22
e
+ B22
e

En el u
ltimo par de ecuaciones, no todas las amplitudes son independientes, lo
que se puede ver del sistema de ecuaciones para B1 y B2 usando los valores hallados
para encontramos:
P ara = 1 :
P ara = 2 :

B11 = B21
B12 = B22

Como vemos, solo necesitamos un ndice para los Bs, asi es que usaremos solo el
ndice de la frecuencia, y las soluciones ahora lucen como
x1 (t) = B1+ ei1 t + B1 ei1 t + B2+ ei2 t + B2 ei2 t
x2 (t) = B1+ ei1 t B1 ei1 t + B2+ ei2 t + B2 ei2 t
Nota: Tenemos cuatro constantes arbitrarias en la solucion general -como esperamospor que partimos con dos ecuaciones de segundo orden.
Nota: Siempre es posible definir un conjunto de coordenadas que tienen un dependencia temporal simple.
Examinemos el par de coordenadas definidas por
1 = x1 x2

16

2 = x1 + x2

1
x1 = (2 + 1 )
2

1
x2 = (2 1 )
2

as
M 2 B1 eit + ( + 12 )B1 eit 12 B2 eit = 0
M 2 B2 eit + ( + 12 )B2 eit 12 B1 eit = 0
se convierten en
M (
1 + 2 ) + ( + 212 )1 + 2 = 0
M (
1 2 ) + ( + 212 )1 + 2 = 0
Sumando y restando las ecuaciones, ahora tenemos
M 1 + ( + 212 )1 = 0
M 2 + 2 = 0

1 (t) = C1+ ei1 t + C1 ei1 t

2 (t) = C2+ ei2 t + C2 ei2 t

Las coordenas 1 y 2 estan desacopladas y son independientes, y las frecuencias

son las halladas antes. As 1 y 2 son las Coordenadas Normales del problema.
Consideremos las siguientes condiciones iniciales
Si usamos x1 (0) = x2 (0) y x 1 (0) = x 2 (0), tenemos 2 (0) = 0 y 2 (0) = 0, que
conduce a C2+ = C2 = 0; esto es 2 (t) = 0 para todo valor de t. As las partculas
siempre oscilan fuera de fase y con frecuencia 1 ; Este es el modo de oscilacion
Antisim
etrico.
Si usamos x1 (0) = x2 (0) y x 1 (0) = x 2 (0), encontramos 1 (t) = 0 para todo valor de
t. As las partculas siempre oscilan en fase y con frecuencia 2 ; Este es el modo de
oscilaci
on Sim
etrico.

El movimiento mas general del sistema es una combinaci

on lineal de
los modos sim
etricos y antisim
etricos

17

? Acoplamiento D
ebil.
Algunos casos interesantes de oscilaciones acopladas surgen cuando el acoplamiento
es debil, es decir, cuando 12 <<
r
r
+ 212

1 =
, 2 =
M
M
si el acoplamiento es debil
r
r r
r
+ 212

212

1 =
=
=
1+
1 + 4
M
M

M
donde  =

12
2

<< 1. As, la frecuencia ahora se reduce a

r

1
(1 + 2)
M

consideraremos
r
0 =

+ 12

(1 + )
M

r
o

0 (1 )
M

con esto las frecuencias caractersticas estan aproximadamente dadas por

1 = 0 (1 + )

2 = 0 (1 )

Examinemos ahora el comportamiento de este sistema debilmente acoplado. Si

desplazamos el oscilador 1 una distancia D, y se suelta desde el reposo. Las condiciones iniciales son
x1 (0) = D

x2 (0) = 0 ,

x 1 (0) = 0 ,

x 2 (0) = 0

si sustituimos estas condiciones en

x1 (t) = B1+ ei1 t + B1 ei1 t + B2+ ei2 t + B2 ei2 t
x2 (t) = B1+ ei1 t B1 ei1 t + B2+ ei2 t + B2 ei2 t
encontramos
B1+ = B1 = B2+ = B2 =

x1 (t) =

D
4

D i1 t
D
[(e
+ ei1 t ) + (ei2 t + ei2 t )] = (cos 1 t + cos 2 t)
4
2
x1 (t) = D cos(

1 + 2
1 2
t)cos(
t)
2
2

18

pero, de acuerdo a la aproximacion de acoplamiento debil tenemos

1 + 2
= 0
2

1 2
= 0
2

por eso,
x1 (t) = (D cos 0 t)cos 0 t
similarmente
x2 (t) = (D sen 0 t)sen 0 t

Figure 15: Batidos.

19