PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener

una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.

Planta: sistema a controlar Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comportamiento de todo el sistema Funcionamiento Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc). El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada una de las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las 3 seales que, sumadas, componen la seal que el

controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que posteriormente explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actuador que usemos. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.

Proporcional La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la seal de error es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de dicha seal. Este efecto tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente, que hace que la parte proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema. La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor cuanto mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores suficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el error permanente sea casi nulo pero, en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin. La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

Integral El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I . I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<<>>>

Derivativo Artculo principal: proporcional derivativo La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores ( P+I ). gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.

Significado de las constantes P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional. I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional. D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional (duplicndola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifiestar la accin proporcional correspndiente a 2 veces el error y despus desaparecer. Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La accion integral sirve para reducir el error estacionario, que existiria siempre si la constante Ki fuera nula.

Usos Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, qumica, fuerza, velocidad y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles.

Conclusiones El uso de los modos de control, es siempre conforme a las caractersticas del proceso, lo cual significa que debemos enteder bien la operacin del proceso antes de automatizarlo y de proceder a las rutinas de los algoritmos de control, veamos unos ejemplos: El modo On-Off, es un caso especial del modo proporcional aplicable solamente a un proceso esttico, ya que la ganancia del On-Off es infinita ( B. P. = 0 ). Cuando solo deseamos dar estabilidad al proceso, el modo proporcional es suficiente. Ahora sabemos que el modo proporcional tiene la desventaja de producir un error estacionario ( stand by response ), para corregirlo es necesario hacerlo integrando el error y sta es una funcin del tiempo f(t) = 1 / Iintegrale(t) . Siendo I la denominada constante de integracin que representa la ganancia con la que el modo integral contribuye. Cuando aplicar la accin derivativa ?, CUANDO EXISTE UN CAMBIO DE CARGA y no podemos esperarnos a que la accin integral corrija el error por si sola, entonces medimos la velocidad con la que se produce el error y el controlador responder con la rapidez necesaria para evitar que el error aumente.

Control PID

Y la respuesta del control PID se ve a continuacin, en la grfica verde.

la respuesta con el control PID es mas rpida y mas estable que las respuestas con los dos controles anteriores.

Op Amp Controlador PID

OP_PID1.CIR

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Todos hemos odo hablar de las maravillas del controlador PID, con lo que la salida de un sistema - la temperatura, la velocidad, la luz - a su punto de ajuste deseado con rapidez y precisin. Pero ahora, su jefe dice bien, diseo uno para nosotros. Aunque hay un nmero de maneras de hacerlo, el circuito anterior muy bien separa los tres trminos en tres circuitos de amplificadores operacionales individuales. Vamos a construir en SPICE, probamos cada trmino y finalmente colocamos dentro de un controlador de velocidad del motor para poner a punto. Si lo desea, tener una rpida revisin decontrol PID .

El controlador PID Qu componentes bsicos son necesarios para un sistema de servo? Muchos aspecto similar al siguiente circuito. El amplificador de error que da a la realidad constante. Cmo? En l se compara la que desea ir, Vset, con donde ests ahora, Vsensor , calculando la diferencia entre los dos, Verr = Vset - Vsensor . El controlador PID tiene este error y determina la tensin de accionamiento aplicada al proceso en un intento de llevar Vset = Vsensor o Verr = 0.

Amplificador de error. Un circuito clsico para calcular el error es un amplificador operacional sumador . En el controlador, XOP1 realiza el clculo de error. Recordando que el amplificador sumador es un amplificador inversor , se calcula su produccin utilizando R1 = R2 = R3 = 10 kW.

Verr = - (Vset / R1 + Vsensor / R2) R3 = (Vset + Vsensor) (10 k / 10 k) = - (Vset + Vsensor)

Verr = - (Vset - Vsens)

cero a travs de R3 y por supuesto a 0 V, o cero error, en la salida. Cualquier diferencia entre Vset y-Vsensor, da como resultado un voltaje de error en la salida que el controlador PID puede actuar. OP AMP REGULADOR PID. Cmo conseguimos los trminos PID de la tensin de errorVerr ? Nos alistamos tres circuitos de amplificadores operacionales simples. Si es necesario, tome un examen de la amp op amplificador , integrador y diferenciador circuitos. Plazo P Yo D Funcin Circuito Op Amp Amplificador: Vo = (RP2 / RP1) Verr Integrador: Vo = 1 / (RI CI) dt Verr Diferenciador: Vo = RD dVerr CD / dt

Por ltimo, hay que aadir los tres trminos PID juntos. Una vez ms la XOP5 amplificador sumador nos sirve bien. Debido a los circuitos del amplificador de error, PID y resumiendo son tipos invirtiendo, tenemos que aadir una final amplificador operacional inversor XOP6 para que el resultado final positivo, dado un positivo Vset . PROCESO DE SALIDA. Eout representa un modelo muy simplificado de un proceso a controlar, tales como la velocidad del motor por ejemplo. La ganancia de 100 podra representar una funcin de transferencia de salida de 100 RPM / V. Para incluir los efectos de la inercia del motor, hemos aadido un tiempo de espera en la salida con dos filtros RC en cascada. Aunque Vout se simula en voltios, sabemos lo que realmente representa RPM. Sensor. El sensor le indica la velocidad real en el motor, 1 V / 100 RPM para el tacmetro.Modelos eSensor este sistema de captacin. Nota, este bloque de sensores en realidad produce una tensin de salida negativa, la polaridad de la entrada apropiada para su amplificador de error como se mencion anteriormente.

TEST PRE-VUELO Antes de cerrar el bucle, cmo probamos nuestros trminos PID? Vamos a aplicar una seal al controlador y compruebe cada trmino individual. Vset se aplica un paso de 0,1 V para el amplificador de error. Debido a que R2 se conecta inicialmente a tierra (nodo 0), el bucle de servo est esencialmente abierto y el paso 0.1V consigue aplica directamente a las entradas PID. P TEST Ejecutar una simulacin del OP_PID.CIR archivo circuito. Trazar la entrada V (1) y el trmino P en V (6). Qu voltaje debemos esperar aqu? Con RP2 = 2 kW y RP1 = 1 k , debe consultar a un paso de V (6) = V (3) RP2 / RP1 = 0,1 2k / 1 k = 0,2 V

D TEST Cunta tensin debe producir el trmino derivativo? Con CD = 0,1 uF, RD = 1 k y una subida de tensin de 0,1 V en 0,1 ms, el circuito debe alcanzar un pico de V (9) = CD RD ? V / Dt = 0.1 uF 1 k Ohmio 0,1 V / 0,1 ms = 100 mV durante el tiempo de subida de la tensin de paso. Puedo probar ltimo, vamos a ver el trmino integral. Con RI = 100 M , IC = 1uF, V (3) = 0,1 V y un tiempo de prueba de Dt = 10 ms, el integrador debe crear una rampa que se eleva a V (11) = V (3) / (RI IC ) Dt = 0,1 V / (100 M Ohmio 1 uF ) 10 ms = 10 mV en 10 ms. Ahora que hemos desarrollado cierta confianza en nuestro controlador de amplificador basado op, vamos a dar el paso y cerrar el ciclo.

TUNING EL CONTROLADOR PID Bueno, el tiempo para poner a prueba los controles PID. Qu clase de respuesta es lo que buscamos? Tpicamente, uno que es rpido y preciso. Los valores de los componentes de circuitos iniciales para hacer un P dbil y casi insignificante I y D trminos. Para cerrar el bucle, R2 para conectar el sensor (nodo 23) mediante el cambio de R2 0 3 10k a
R2 23 3 10 k

Aunque hay muchos mtodos de sintonizacin PID bajo el sol, aqu est uno sencillo para probar nuestro controlador.
1. SET KP. A partir de PK = 5, KI = 0 y KD = 0. Incremental aumentar KP para reducir el error hasta que la salida comienza overshooting y sonando de manera significativa. 2. SET KD. Aumentar KD para reducir el sobreimpulso a un nivel aceptable. 3. SET KI. Aumentar KI para llevar el final de error a cero.

Extender el tiempo de simulacin de 100 ms en el estado TRAN. Y ejecutar una nueva simulacin SPICE. Trazar el sistema de entrada V (1) y la salida del sensor (23). Con Vset = 0,1 V, qu podemos esperar en la salida del sensor? Un controlador ideal traer Vsensor = - 0,1 V, igual y opuesto de Vset, implicando 0 error en V (3). Si lo desea, usted puede mantener un ojo en los trminos PID trazando V (6), V (9) y V (11) en otra ventana.

SET KP Aunque la respuesta a V (23) se ve suave, el voltaje del sensor alcanza a -0.1 V. As que vamos a poner encima de KP. Usted puede hacer esto ya sea disminuyendo o aumentando RP1 RP2.Vamos a aumentar RP2 a 5 k . Hey, las cosas estn mejorando! Sin embargo, la inestabilidad se mueve justo por debajo de la superficie en la forma de algn exceso y timbre. Empuje RP2 hasta 10 k, 50 k, o ms. S, que se acerque a -0,1 V, pero exceso empeora. Con el tiempo, el sistema se vuelva inestable y comience a cantar (oscilar). Puede retroceder RP2 a 50 kW o menos. SET KD El trmino derivado contrarresta KP para domar el exceso y timbre. Comenzar a aumentar RD de 1k a 10 K, 100 K y as sucesivamente. Usted debe ver a la estabilidad de regresar en forma de una respuesta ms suave en V (23). Pero el exceso de KD, y ya est de vuelta a la inestabilidad. SET KI Con RP2 = 50 kW y RD = 100 k , vamos a patear el trmino I de carrete en el ltimo bit de error. Para ello, puede disminuir RI o CI. Iniciar la disminucin de RI de 100 M, 10 M y as sucesivamente. En algn momento debera ver inicial de salida del sensor caminando ms hacia -0.1 V. Es posible que desee poner un cursor para controlar el valor exacto de V (23). Cuanto ms grande es tomar KI, ms rpido se mover hacia -0.1 V. Pero al igual que los otros trminos, por lo general hay un punto dulce que la da una respuesta razonable. Felicidades, te has ganado tus alas junior un sintonizador PID amp op! Por supuesto, usted necesitar un montn de horas en un sistema real antes de poder decir con valenta, pero esto es un buen comienzo.

AJUSTES PID

En un circuito real, ajustando las ganancias PID mediante el canje de resistencias y condensadores puede ser engorroso. Potencimetros hacer una mejor eleccin. Pero usted todava puede tener que cambiar Rs y Cs para conseguir que en el estadio. Una vez all, usted tiene varias opciones. He visto a un circuito en el que tres ollas fueron colgadas desde el nodo 3 a tierra. En los centertaps de cada uno, componentes RP1, CD y RI estaban conectados. Otra encarnacin colg tres ollas, uno a la salida de cada trmino - nodos 6, 9 y 11 - con sus centertaps conectados al verano componentes R4, R5 y R6.Quiero saber si te encuentras con otros mtodos de ajuste tiles.

SIMULACIN DE NOTA Para hacer que el controlador PID ms realista, una pinza de voltaje esta en el modelo de amplificador operacional. Atacado diodos Zener en el modelo simula la salida de golpear a un 10 V mximo. Por qu aadir esta caracterstica? Sin la abrazadera, los trminos PID simulados pueden generar cientos de voltios en un intento para controlar la salida. Esto puede dar lugar a resultados decepcionantes cuando las salidas reales PID estan estancados cerca de los carriles de alimentacin.Puedes ver si los trminos PID qued eliminado por el trazado de V (6), V (9) y V (11). Qu sucedera en los diferentes niveles de fijacin o sin sujecin? Puede cambiar el nivel de la abrazadera a travs del parmetro BV en el modelo DZ o comente los diodos abrazadera todos juntos.

EL trmino derivativo De las funciones PID, el derivado puede ser uno de los trminos ms difciles. Por qu? Este circuito ofrece dos desafos a la mesa. 1) Debido a que el circuito es un filtro de paso alto por naturaleza, que puede amplificar el ruido y las perturbaciones que causan una seal de accionamiento no deseado errtica. Para reducir este efecto indeseable, resistencia RC pone un lmite a la ganancia de alta frecuencia para Gmax = RD / RC . Para reducir an ms la ganancia de alta frecuencia, muchos circuitos incluyen una retroalimentacin cap CF en RD. Con CF, el circuito comienza a parecerse un filtro de paso bajo a frecuencias ms altas. Para un buen punto de partida, elige CF = CD / 10 . 2) El segundo reto del circuito derivado es mantenerlo estable. El clsico Amp Op diferenciador puede sonar u oscilar si no fuera por la resistencia RC. Esta resistencia se reduce el desfase provocado por RD y CD especialmente a altas

frecuencias en las que se puede poner en peligro la estabilidad del circuito. Condensador CF ocasiona un bono adicional de traer estabilidad a la diferenciador. Y para arrancar, CF contribuye el diferenciador recuperar en caso de que su salida est sobrecargado con los carriles de alimentacin.

SPICE ARCHIVO
Descargue el archivo o copiar esta lista de conexiones en un archivo de texto con la extensin *. cir extensin. OP_PID1.CIR - CONTROLADOR PID OPAMP * * SET POINT VSet 1 0 PWL (0MS 0mV 0,1 ms 2000 ms 0.1V 0.1V) * * CALCULAR ERROR R1 1 3 10K R2 0 3 10K R3 3 4 10K XOP1 0 3 4 OPAMP1 * * P - trmino proporcional RP1 4 5 1K RP2 5 6 2K XOP2 0 5 6 OPAMP1 * * D - trmino derivativo CD 4 7 0,1 UF RC 7 8 200 RD 8 9 1K XOP3 0 8 9 OPAMP1 * * I - PLAZO INTEGRAL RI 4 10 100meg CI 10 11 1UF IC = 0 XOP4 0 10 11 OPAMP1 * TRMINOS * SIM PID R4 6 12 10 K R5 9 12 10 K R6 11 12 10K R7 12 13 10K XOP5 0 12 13 OPAMP1 * * INVERTIR SUMA R8 13 14 10K R9 14 15 10K XOP6 0 14 15 OPAMP1 * * PROCESO DE BLOQUE CON LAG TIME (DESFASE) Eout 20 0 15 0 100 RL1 20 21 10K CL1 21 0 1UF

RL2 21 22 10K CL2 22 0 1UF * * SENSOR DE BLOQUE (NEG FUERA DE ERROR AMP.) ESensor 23 0 22 0 -0.01 RL3 23 0 10 K * * OPAMP MODELO MACRO, UNIPOLAR CON ABRAZADERA SALIDA 10V * Conexiones: entrada no inversora * | Entrada inversora * | | Salida * | | | . SUBCKT OPAMP1 1 2 6 * IMPEDANCIA DE ENTRADA RIN 1 2 10Meg * GAIN DC = 100K Y POLE1 = 100Hz * UNIDAD DE GANANCIA = DCGAIN X POLE1 = 10MHZ EGain 3 0 1 2 100K RP1 3 4 100K CP1 4 0 0.0159UF * ZENER LIMITADOR D1 4 7 DZ D2 0 7 DZ * Bfer de salida Y RESISTENCIA EBUFFER 5 0 4 0 1 RUTA 5 6 10 * . Modelo DZ D (Is = 0.05u Rs = 0,1 Bv = 10 = Ibv 0.05u) ENDS. * * ANLISIS . TRAN 0.1ms 10MS * * Vista de resultados . PRINT TRAN V (23) . SONDA . FIN