Conceptos Basicos de Control Pid

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
La actuación puede ser de forma clásica de acuerdo al tamaño y tiempo de duración del
error, así como la razón de cambio existente entre ambos o aplicando sistemas expertos a
través de la lógica difusa y redes neuronales. Cada proceso tiene una dinámica propia,
única, que lo diferencia de todos los demás; escomo la personalidad, la huella digital de
cada persona, como su ADN... Por lo tanto, cuando en un Lazo de Control sintonizamos los
algoritmos P (Proporcional), I (Integral) y D (Derivativo) de un Controlador, debemos
investigar, probar, compenetrarnos con la “personalidad‟ del proceso que deseamos
controlar, debemos medir calibrar y mantener todo tipo de variables de proceso, y
sintonizar los parámetros de los algoritmos de control. Por consiguiente, la sintonización
de los parámetros P, I y D debe realizarse en tal forma que calce en la forma más perfecta
posible con la dinámica propia del proceso en el cual hemos instalado un lazo de control,
sea éste simple o complejo”.
Los conceptos de “Tiempo Muerto”, “Constante de Tiempo”, “Ganancia del Proceso”,
“Ganancia Última” y “Período Último”, nos da la idea de la diferencia entre los procesos,
aunque sean del mismo tipo.
La figura muestra un Lazo de Control en el que se aplica la estrategia de “Control

Realimentado”. Como sabemos, el concepto central de esta estrategia es medir en forma
continua el valor de aquella variable del proceso que nos interesa controlar y compararla
con el Valor Deseado (“Set Point”) de esa variable que hemos ajustado en el Controlador.
Cualquier diferencia entre ambos valores, el medido y el deseado, constituye un “error”,
que será utilizado por el controlador
CONTROL ON / OFF
ON/OF: solo tiene la función de abierto (100%) y cerrado (0%).
Oscila al valor deseado. No es muy preciso. No interesa su precisión, es suficiente que está
cerca del valor deseado.
Ventajas: sencillo de usar, robusto, rápido alcance al valor deseado. Usado en sistemas
que no necesitan Tanta precisión.
Desventajas: oscila siempre al valor deseado. Poco preciso.
CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL
Los modos de controlar el proceso pueden ser: Conectado-Desconectado: actúa ante la
“presencia de error”
Proporcional: actúa sobre “la cantidad de error”
Integral: actúa sobre “el promedio del error”
Derivativa: actúa sobre “la velocidad de cambio del error.
CONTROL PROPORSIONAL
En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la
magnitud del error, es decir si el elemento de control es una válvula esta recibe una señal
que es proporcional a la magnitud de la corrección requerida. Cualquiera que sea el
mecanismo real y la forma de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un
amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 5-6 se presenta un diagrama de
bloques de tal controlador.
CONTROL INTEGRAL
Un gran cambio en la carga de un sistema hará experimentar un gran cambio del punto de
referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material
mientras atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caerá antes
con respecto al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapora una nueva
carga. Como el cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la señal de error
comienza a ser más pequeña y la posición del elemento de control se va acercando al
punto requerido para mantener un valor constante. Sin embargo, el valor constante no
será un punto de referencia: tendrá un desfase (Offset).
El “offset” es una característica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un

tanque en el cual el nivel de agua es controlado por un flotador (Figura 5.14). El sistema se
estabiliza cuando el nivel de agua esté en la posición, la válvula se abra lo suficiente hasta
compensar el flujo. Sin embargo, si
la válvula de salida es abierta
manualmente, el nivel en el tanque
se estabilizará en una nueva
posición. Este nivel más bajo abrirá
la válvula otra vez para la cantidad
de flujo necesaria para equilibrar el
flujo de entrada con el de salida. La
diferencia entre el antiguo nivel
(punto de referencia) y el nuevo
nivel es el llamado “offset”.
La acción integral es añadida a la acción proporcional para vencer al offset producido por
corregir el tamaño del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duración de la
señal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral
monitorea el error promedio en un período de tiempo. Luego, en el caso de existir un
offset, la unidad integral detectará el tiempo del error activando la acción de la unidad
proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.
CONTROL DERIVATIVO.
Un controlador PI puede ayudar a eliminar el “offset”, pero puede aumentar el tiempo de
respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero
con frecuencia, los cambios en las cargas originarán la caída o subida de la variable
controlada sobre límites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de
respuesta específica para cambios rápidos de la señal de error. Esta acción de control
esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad de la respuesta.
Este tipo de acción de control es conocido como derivativa. La acción derivativa entrega
una señal proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. Debido a esto,
cuando la variable controlada esta quieta, la señal derivativa es cero. Cuando el valor de la
variable controlada está cambiando rápidamente, la señal derivativa es grande. La señal
derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, una señal de control más
grande es producida cuando hay un cambio rápido en la variable controlada, y durante el
cambio, el elemento final de control recibe una señal de entrada más grande. El resultado
es una respuesta más rápida a los cambios de carga.
CONTROLADOR PID
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la misma señal
de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos: -El modo de control
On/Off usa información sobre la presencia del error. -El modo proporcional usa
información sobre la magnitud del error. -El modo integral usa información sobre el error
promedio en un período de tiempo. -El modo derivativo usa información sobre la
velocidad en el cambio del error. En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable
controlada tan cerca al punto de referencia como sea posible. La acción derivativa es
generalmente usada en conjunto con una acción proporcional e integral. Este tipo de
controlador resultante es llamado “controlador PID” denominado controlador trimodo. Si
se puede obtener el modelo matemático del proceso, entonces es posible aplicar varias
técnicas para determinar los parámetros de este cumpliendo con las especificaciones
transitorias y de estado estacionario el sistema de control de lazo cerrado. Sin embargo, si
el proceso es tan complicado no encontrando su modelo matemático, es imposible el
método analítico de diseño de un controlador PID. Se debe recurrir a modelos
experimentales para el diseño de controladores PID. Este proceso se conoce como
calibración o sintonía del controlador. Zieger y Nichols sugirieron reglas para afinar
controladores PID. Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un
grado de libertad:
P: Acción de control proporcional,

da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: ꭎ(t) = Kp.e (t), que
describe desde su función de transferencia queda:
𝐶𝑝 (𝑠) = 𝐾𝑝
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (off-set).
I: Acción de control integral:

da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlas lento.
𝑡 𝑘
ꭎ (𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 𝐶𝑃 (𝑠) = 𝑠
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el
error en régimen permanente es cero.
PI: Acción de control proporcional-integral:
𝐾 𝑡
se define mediante ꭎ(𝑡)𝐾𝑝(𝑡) + 𝑇𝑖 ∫0 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

1
trasferencia resulta: 𝐶𝑝𝑖(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑝𝑠)
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de
control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos daría
una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de control seria decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre
cero. Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escalón.
PID: Acción de control proporcional-integral-derivativa:
esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:
𝐾 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
ꭎ(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Y su función de transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + . 𝑠 + 𝑠. 𝑇𝑑
𝑇𝑖
CONCLUSION
El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral genera una
corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que, aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la posición de
una válvula de control o la energía suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseñado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al “set point”, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del
PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

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La figura muestra un Lazo de Control en el que se aplica la estrategia de “Control

El “offset” es una característica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un

P: Acción de control proporcional,

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede

I: Acción de control integral:

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

Y su función de transferencia resulta:

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