MODELAMIENTO Y CONTROL DE SISTEMAS HBRIDOS

J.L. Villa, M. Duque, A. Gauthier y N. Rakoto-Ravalontsalama

Un sistema cuyo comportamiento es modelado por la interaccin de sub-sistemas continuos y sub-sistemas a eventos discretos es llamado un sistema hbrido. En este artculo se presentan dos estructuras de modelamiento para este tipo de sistemas: sistemas lineales a trazos (PWA) y sistemas dinmicos y lgicos mixtos (MLD). El problema de control de este tipo de sistemas modelados en estructura MLD es abordado. Los resultados presentados son aplicados en un ejemplo de tres tanques.
ABSTRACT

Hybrid systems arise by the interaction between continuous dynamical systems and Discrete-event systems. This paper presents two modeling frameworks for this type of systems, in particular Mixed and Logical Dynamical (MLD) systems is explained. Then, model predictive control using MLD models is presented. The results are applied to a three-tank benchmark system as example.

Palabras Clave: Sistemas Hbridos, Control Predictivo, Sistemas PWA, Sistemas MLD
1.
INTRODUCCIN

Como es usual en ingeniera, el primer paso para abordar un problema de control automtico es obtener un modelo del proceso a ser controlado. Dicho modelo debe cumplir con dos condiciones bsicas: primero, debe ser representativo del comportamiento que se quiere controlar, y segundo, debe ser til para las tareas de anlisis y control para las cuales fue obtenido el modelo. Dicho de una forma ms tcnica, la primera condicin implica que, para un estado inicial dado y un conjunto de entradas conocidas, la salida del modelo debe tener un comportamiento cercano al del sistema modelado. La segunda condicin implica que utilizando el modelo obtenido, se pueden aplicar tcnicas de diseo y anlisis, a travs de las cuales se puede obtener un regulador para el sistema modelado, y es posible definir algunas propiedades relacionadas con su funcionamiento.
Facultad de Ingeniera

En el rea de control automtico existen dos tipos de modelos que son ampliamente utilizados. El primer tipo de modelos es llamado sistemas dinmicos continuos, y se basa fundamentalmente en la utilizacin de ecuaciones diferenciales como medio de representacin. Este tipo de modelos tiene una larga historia en la teora de sistemas, y constituye una de las herramientas ms verstiles y poderosas de que se dispone actualmente. El controlador ms utilizado en la industria para este tipo de sistemas es el PID. El segundo tipo de modelos es llamado sistema a eventos discretos, y se basa en la utilizacin de autmatas o lenguajes como medio de representacin. Este ltimo tipo de modelos tiene una historia mucho mas reciente, ligada al estudio matemtico de sistemas lgicos y computarizados. Los controladores utilizados en la automatizacin de estos sistemas son los PLC con formalismos como el diagrama escalera o el GRAFCET.

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Estos dos tipos de modelos pueden representar aspectos independientes de un mismo proceso, sin embargo, debido a la fuerte interaccin existente hoy en da entre sistemas continuos y computadores de control, el estudio de modelos que incluyan explcitamente ambos tipos de comportamientos se ha hecho necesario, y ha dado surgimiento a un rea de trabajo relativamente nueva llamada Sistemas Dinmicos Hbridos 6 simplemente Sistemas Hbridos. Un ejemplo tpico de un sistema hbrido es mostrado en la Figura 1.

programa de ingeniera en cotutela entre la Universidad de los Andes y la Ecole de Mines de Nantes, sustentada en febrero de 2004.
SISTEMAS
P

En el ejemplo de la Figura 1, se distinguen variables con un comportamiento continuo, e,g. los niveles de los tanques, y variables con un comportamiento discreto, e,g, vlvulas on/off. Una forma de modelar este sistema es definir todas las posibles combinaciones de las variables discretas, cada una de ellas representa un modelo continuo del sistema que ser vlido mientras no se cambie de combinacin, y definir la forma en que a partir de una combinacin se puede pasar a otra. Esto puede ser representado como en la Figura 2,

Figura 1. Ejemplo de un Sistema Hbrido Este tipo de sistemas ha sido ampliamente estudiado en la ltima dcada, c.f. [3], [6], bajo diversas perspectivas, no todas compatibles entre s. Una de las tcnicas de modelamiento ms utilizada es llamada Sistemas Lineales a Trazos (Piecewise Linear Systems - PWA). Esta tcnica ha sido utilizada durante largo tiempo en anlisis de sistemas no lineales y fue introducida explcitamente en el rea de control automtico por Sontag en [5_, principalmente para tareas de anlisis. Recientemente, A. Bemporad y M. Morar" en [ 1 _ , proponen la utilizacin de tcnicas de modelamiento en programacin con variables enteras mixtas, para abordar el problema de obtener modelos de sistemas hbridos aptos para tareas de control. Sus modelos son llamado Sistemas Dinmicos y Lgicos Mixtos (Mixed Logical Dynamical MLD systems). En este artculo se estudian estas dos representaciones y su equivalencia, y se aplican en un ejemplo de control de tres tanques. Este artculo es el resumen de una tesis doctoral del

Figura 2. Representacin de un Sistema Hbrido Cada modelo continuo del proceso, mas la respectiva combinacin de variables discretas asociada, es llamado un modo de operacin del sistema. Una forma de representar este sistema en ecuaciones matemticas, asumiendo que los modelos continuos de cada modo de operacin pueden ser lineales, es como se muestra en la Ecuacin 1,
x(ktii =A.qk; + b_+B,

l ,(k), c -,rk +,r +r^ ^; k Xxii=

l'

iE

kE D

donde u son las variables de entrada del proceso, x son las variables de estado, y y son las variables de salida del proceso, A,, B C D , b v d son matrices constantes de dimensiones

li

v "J I ' [: 4 ti I D A _

DE

.O ..

apropiadas. XX representa la regin donde cada conjunto de matrices es vlido como representacin del comportamiento del sistema.
3.
SISTEMAS MLD

Siguiendo el paso a) introducimos una variable binaria enlazada con el signo de la variable de salida, es decir:
[8(k)= 1]t= [x(k)> 01

La programacin matemtica con variables enteras mixtas ha sido ampliamente utilizada en reas diferentes al control automtico, por ejemplo en investigacin de operaciones y economa, c.f. [9]. La construccin de un modelo en programacin con variables enteras requiere dos pasos, nosotros suponemos que se dispone de un modelo bsico expresado como proposiciones enlazadas con operadores bolanos: a) Cada proposicin simple, como
^aixi < _b

Utilizando esta variable binaria, nosotros podemos rescribir las ecuaciones del sistema en la siguiente forma,
x(k + 1) =1.65 (k)x(k)-0.8x(k)+u(k)

Esta representacin es no-lineal, utilizando una nueva variable auxiliar de la forma,

Nosotros podemos rescribir de nuevo el sistema como:

es relacionada con una variable binaria d, es decir una variable que puede tomar como valores solo cero (0) uno (1). Por ejemplo S = 1a x <b que puede ser reescrito como una proposicin lineal:
a,x +MS _ <M+b

sujeto a las restricciones

10 -10d

donde M es un lmite superior para

^ax

(e+10)d-e z <_ l Od z <_ l Od z <_ x +10(1-d) z <_ -x +10(1-d)

b) Cada proposicin compleja es representada en forma de restricciones. Consideremos un ejemplo sencillo en [ 1 ] para aplicar estos dos pasos. Supongamos que un sistema tiene dos modos de operacin, un modo de operacin si la salida del sistema es positivo y otro modo de operacin si la salida del sistema es negativo, y que estos modos de operacin son correctamente descritos por la siguiente ecuacin,
0.8x(k)+u(k) si x(k) ? 0 0.8x(k)+u(k) si x(k)<0

Una forma de representar este conjunto de ecuaciones es como lo describe la Ecuacin 2.

(2)

x(k +1) _

Donde u son las variables de entrada, x las variables de estado, y las variables de salida, 8 las variables binarias y z las variables que representan la interaccin entre variables continuas y variables binarias. Un conjunto de equivalencias tiles es resumido en la Tabla I.

x(k)e [-10,10], u(k)e1-1,11

Facultad de Ingeniera

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Tabla I. Algunas relaciones entre proposiciones lgicas y desigualdades enteras mixtas

Relacin P1 P2 P3 P4 PS P6 P7 PRODUCTO AND

Lgica [51=1]n
[62=11

Desigualdades Enteras Mixtas

OR (v) NOT( - ) IMPLICA (')

[61=1]v
[62=11

67 = 1 61+62>_1 51=0 1-62<0 6 61-62=0

La idea en control predictivo (Model Predictive Control - MPG), es utilizar un modelo del proceso en conjunto con una funcin objetivo a minimizar, tal que un conjunto de entradas al proceso son calculadas que minimizan un criterio, como por ejemplo minimizar el error entre la salida del proceso y la referencia. Un diagrama del comportamiento de las seales del sistema controlado es mostrado en la Figura 4.
u(t+k)
f

(H)

'[S, =1 ] [81=1] * [6,=1] [51 =1]H [62=1]

-f(x)_ <M-M6

[6 =1]
Z=6.f(x)

f(x)>_c+(m-c)6 zSM6 -z<_-m z<f(x)- m(1-6) -z<_-f(x)+M(1 -6)

!!. ........ ^
i`(t +k)

N t-1 t t+l t+k

I.

t+N

En la tabla, My m representan los valores mximos y mnimos, respectivamente, de las funciones continuas f (x), y e representa un valor pequeo. Utilizando esta metodologa, sistemas PWA pueden ser convertidos en sistemas MLD. La equivalencia solo es vlida dentro de los lmites definidos para cada variable continua. 4. CONTROL PREDICTIv0 Las ideas de control predictivo han sido trabajadas desde los aos 70, cf [2], y pueden ser resumidas en la Figura 3.

Figura 4. Comportamiento de un sistema controlado

El sistema controlado tiende a establecerse en un valor constante, lo que produce un valor de entrada de control constante. Utilizando esta observacin es posible definir un horizonte de control y un horizonte de prediccin. El horizonte de control y de prediccin son valores finitos y permiten formular el siguiente problema de optimizacin,
N,

Mm J(NI ,Nz ,Nu

)=

y(k)(y(t+k)r(t+k))2+
k =N4

N^

^.t(k)((1 z -' )u(t+k 1))^

k= 1

^____
{^atradns tifi,iurnx

s.t. Y(k) = g ( y( k I),(1 - z-' )u (k ), k)

Fn e^

Y(k)^ ^ b ^ u(k)

Figura I Control Predictivo

el cual puede ser resuelto con herramientas numricas estndar.

1Q^

UN I VERSID 4:

E LOS ANDES

Utilizando el modelo MLD descrito en la Seccin 3, es posible formular el siguiente problema de optimizacin,

Las diferencias de altura potencial que podran generar un flujo a travs de las vlvulas VI y V2, en caso que estas estuvieran abiertas, pueden representarse entonces por, Z ot = (h ) h,)d, Z^ = (h, h, ) d, Z = (h3 hv)d,

X(T) =x
X (k+))=x(S")+B,(k

B,(S(k)+By:.(k)

Y el posible flujo que podra pasar a travs de las diferentes vlvulas est dado por, Z, = (Z Z., = (Z Zo^)Vz = (h ) h,)V (= _ (hz h;)V, Finalmente, el nivel en cada tanque podra describirse por,
h(k

v(k) =Cx(k)+Dp(.k)+l9,S(k)+D,z( k)

E 2 S(k)+Ez(k) 5 E,u(k)+ E4 x(k)+ E^

El cual tambin puede ser resuelto utilizando herramientas de Programacin Cuadrtica con Variables Enteras Mixtas (MIQP).
MPLO

l)=h,(k)+^aQ bm

Como ejemplo utilizamos un sistema de tres tanques interconectados entre s por vlvulas de tipo on-off. Este sistema fue propuesto en [41 como un ejemplo tipo para comparar tcnicas de control en sistemas hbridos, y es representado en la Figura 5. El modelo de este sistema en forma MLD puede ser obtenido introduciendo directamente algunas variables auxiliares. Para empezar, debido a la presencia de un nivel mnimo en los conductos VI y V2, se pueden introducir las siguientes tres variables binarias auxiliares,

Es decir, el nivel de cada tanque depende de su nivel en un instante anterior dado, mas el posible incremento en el nivel por las entradas de caudal, menos los posibles decrementos de nivel por las salidas de caudal. Estas proposiciones pueden ser convertidas en desigualdades utilizando algunas de las equivalencias listadas en la Tabla I, Utilizando el modelo MLD obtenido en esta forma y un algoritmo MIQP programado en Matlab, se obtiene la simulacin del sistema para una entrada predeterminada mostrada en la Figur- 6,

as

es

Tanques Acoplados

Figura 6.

Li Sister r, ,, de Tres ?Cinc es

Facu'ta de

Inge,,

Utilizando el esquema de control propuesto en la Seccin 4, y fijando corno referencia deseada un nivel de 0,5 en los tanques 1 y 2, y un nivel de referencia deseado en el tanque 3, Se obtienen los resultados de simulacin en la Figura 7,

modelamiento permite obtener un modelo directamente a partir de la descripcin del sistema sin pasar por una etapa de enumeracin de modos de operacin (este sistema tiene 128 modos de operacin, no necesariamente vlidos en su totalidad), Habiendo obtenido el modelo, el problema de control puede ser resuelto, utilizando herramientas disponibles para solucionar este tipo de problemas de optimizacin. Por otra parte el tiempo de clculo es alto y actuales trabajos buscan hacer este tipo de herramientas mas adecuadas para implementaciones reales.

[I] A. Bernporad and M. Morari. Control of Systems Integrating Logic, Dynamics, and Constraints. Automatica p p . 407-427. 1999.
C ontrol.

1171 E. F. Camacho and C. Bordons. Model Predictive Sp, roger-Verlag, London. 1999 [31 R.L. Grossman, A. Nerode, A.P Rayo, and H. Rischei Computer

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Figura %e Sistema de Tres Tanques Controlado Otros resultados y algunos esquemasodificados pueden consultarse en [ 1 y

Lune e. Benchmark l3 r the Recon r 3 Tank S y stem. Tech ihurg-Harhur. 1995', http software.cos:v
D. So . ,.:... Nonlinear Regulation

c.ewise:
Control. AC-

:,,C'1CL'..iSiON E S

I .LE, Trans. on Automat 36, No7 pp 3-;6-349 : April I

El anlisis v control de sistemas hbridos representa un conj unto de retos tanto a nivel ter-ico como a nivel prctico para la comunidad de sistemas de control. Aunque una gran diversidad de tcnicas han sido desarrolladas, aun quedan muchos interrogantes por abordar, y muchos ms problemas por resolver. La tcnica expuesta en este documento ha probado ser muy til para modelar v resolver problemas de control. En el caso de los tres tanques se puede observar como la tcnica de

oduc

Schaft and Imo. Schumacher. An to Hybrid Dynamic' ; Systems. LNCIS 250. lag, 7000.

J.1_, Villa, M. Duque A. Gauthier and N. Ral 't Pay aion'saiarra MLD Control of, H y brid Sy r: Application to the Three-Tank Benchmark Problem. IEEE international Conference on Systems, Man Sr Cybernetics [SMC20131, \Vashington DC, USA. pp 0Cit? -671 ; Oct 7003. 181.11. V i ll a. Modeling and Co r PhD Thesis. ie site de Nant f Hybrid Systems. ance. 7004

l91 H.P Willia ns. Model Building in Mathematical

182

E S; D A::

as

LOS ANDES